SENSOR ROBOTIKA

1. Sensor dan Persepsi Pada Robot

2. Interfacing Sensor
3. Sensor cahaya
4. Sensor tekan (force sensor)
5. Sensor sentuh
6. Sensor suara
7. Sensor jarak
8. Sensor Posisi dan orientasi
9. Level Visi robot : rendah dan tinggi

Sensor
Kategori :
1. Internal
Contoh : deteksi variabel posisi join lengan
2. Eksternal
Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity, sentuhan (touch), lebih
berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan)
Jenis :
1. Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip dan torsi.
2. Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik atau radiasi
elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari
obyek).
Tujuan :
1. Mengamati posisi
2. Mengamati kecepatan
3. Mengamati akselerasi sambungan mekanik
4. Merupakan bagian dari mekanisme servo
5. Sebagai keamanan
6. Sebagai penuntun

Ketentuan umum sensor :

1. Ukuran fisik
2. Akurasi
3. Jangkauan yang sesuai
4. Efeknya terhadap kuantitas yang sedang diukur
5. Ketahanan terhadap lingkungan
6. Biaya

Sifat sensor :
1. Linearitas
2. Sensitivitas
3. Tanggapan frekuensi

1
 Dasar-dasar Sensor :
1. Sensor Area (range) :
Penginderaan 3sudut

Pendekatan struktur pencahayaan

2
 Pengenal area Time-of-flight

2. Sensor proximity :
Sensor induktif

3
 Sensor efek hall

Sensor kapasitas

Sensor ultrasonik

4
 Sensor optik proximity

3. Sensor sentuh :
Sensor biner

Sensor analog

5
1. Penempatan

2. Pendekatan untuk konstruksi skin buatan

6
 3. Magnitudo dan slip arah

4. Sensor tekan (force) dan torsi (tenaga putaran) : elemen sensor wrist

7
 5. Kalibrasi sensor

Jenis-jenis sensor :
1. Sensor optik :
Jenis optical transducer :
LDR
Photo diode/photo transistor
Metode :
Point sensor
Linier sensor
2. Sensor panas :
Lempengan timetal
Termometer resistansi listrik
Termistor
Termokopel
3. Sensor peraba :
Sensor biner kontak titik
Sensor analog kontak titik
Sensor piezoresistive
Sensor matriks
Sensor pneumatik
4. Sensor akustik :
Speech recognition
Speech understanding
5. Sensor gas
6. Sensor pendekatan

Visi (Penglihatan) Robot :

1. Sifat yang perlu dimiliki :
1. Deteksi
2. Orientasi
3. Pengenalan
4. Identifikasi
2. Metode untuk komponen yang bertumpuk dan bersentuhan : Pemisahan sebelum
dicitrakan (Robot melakukan pemisahan terhadap benda-benda yang belum
dikenalnya)
3. Waktu pengenalan
4. Jangkauan
5. Sistem visi praktis
1. Kamera :
Tabung vidicon
CCD
2. Penyimpanan citra :
Skala grey
Resolusi
3. Analisis citra :

8
 Penelusuran batas
Konektivitas
4. Interpretasi citra :
Sepadankan pola
Deskriminasi pola

Visi (Penglihatan) Robot level rendah :

1. Akuisisi citra :
1. Prinsip teknik pencitraan untuk visi robot
2. Efek sampling pada resolusi spatial
3. Efek kuantisasi amplitudo pada intensitas resolusi
2. Kamera televisi :
1. Tube atau solid state sensor citra
2. Sekumpulan alat elektronika
3. Skema kamera tube vidicon

9
4. Skema CCD :
Line scan
Area sensor

5. Penampilan koordinat untuk representasi gambar.

10
6. Efek pengurangan ukuran grid

11
3. Teknik iluminasi

4. Geometri citra :
1. Transformasi dasar :
Gambar contoh cahaya back

12
 Gambar struktur lighting

Gambar Camera line scan

13
2. Transformasi perspektif : Model dasar

3. Model kamera :
Geometri imaging

14
 Scene 3d camera viewing

4. Kalibrasi kamera : Scene 2d camera viewing

15
5. Stereo Imaging

16