Metode Lagrange Dan Mekanika Hamilton
Metode Lagrange Dan Mekanika Hamilton
OLEH :
KATA PENGANTAR
Syukur dan terima kasih kepada Yang Maha Esa atas bimbingan dan
tuntunan sehingga makalah ini dapat diselesaikan dengan baik.
Kajian terhadap Metode Lagrange dan Mekanika Hamilton
merupakan suatu cara yang mempermudah penyelesaian suatu solusi mekanika
klasik. dalam kondisi khusus terdapat gaya yang tak dapat diketahui melalui
pendekatan Newton. Sehingga diperlukan pendekatan baru dengan meninjau
kuantitas fisis lain yang merupakan karakteristik partikel, misal energi totalnya
Isi makalah ini kiranya dapat membantu pembaca dalam memahami
Metode Lagrange dan mekanika Hamilton. Tak ada gading yang tak retak maka
penulis mengharapkan usul dan saran yang dapat membangun isi tulisan ini.
Halaman
Halaman Judul i
Kata Pengantar ii
Daftar Isi iii
PENDAHULUAN 1
PEMBAHASAN
A. Metode Lagrange 3
B. Koordinat Umum (Umum) 5
C. Gaya pada Sistem Koordinat Umum 7
D. Gaya Umum untuk Sistem Konservatif
8
E. Contoh Pemakaian Metode Lagrange
F. Momentum Koordinat Umum 9
G. Mekanika Hamilton 24
28
PENUTUP 32
Daftar Pustaka iv
PENDAHULUAN
A. Metode Lagrange
Permasalahan sistem pegas dengan massa yang ada di ujung pegas dapat
adalah hanya memperhatikan kuantitas fisik energi kinetik dan energi potensial.
Solusi umum Lagrangian adalah
L=T +V ... (1)
dengan, T = energi kinetik ; V = energi potensial
L=m x d x
L=m ( 12 x )
2
1
T = m x 2
2
L
=kx
x
L=kx x
L=k x dx
L=k ( 12 x )2
1 2
V= kx
2
Dengan metode Lagrange ini kita dapat mencari solusi persamaan gerak dan juga
kita dapat mencari persamaan gerak dari solusi persamaan geraknya (lihat
persamaan 6), dan persamaan geraknya diberikan oleh persamaan Euler Lagrange
(lihat persamaan 4). Diperoleh :
d 1 1 1 1
( (
dt x 2
m x 2 k x 2 =
2 )) (
x 2
m x 2 k x 2
2 )
d 1 1
(
dt 2 )
m2 x = k 2 x
2
d
m x =kx
dt
d x
m =kx
dt
m x =kx (7)
B. Koordinat Umum
qk
yang disebut dengan koordinat umum (generalized coordinates). Koordinat
dapat saja berupa sudut atau jarak. Tiap koordinat dapat berubah secara bebas
terhadap lainnya (holonomic). Jumlah koordinat n dalam hal ini disebut dengan
derajat kebebasan sistem tersebut.
Dalam sistem yang nonholonomic, masing-masing koordinat tidak
dapat berubah secara bebas satu sama lain, yang berarti bahwa banyaknya derajat
kebebasan adalah lebih kecil dari jumlah minimum koordinat yang diperlukan
untuk menyatakan konfigurasi sistem. Salah satu contoh sistem nonholonomic
adalah sebuah bola yang dibatasi meluncur pada sebuah bidang kasar. Lima
koordinat diperlukan untuk menyatakan konfigurasi sistem, yakni dua koordinat
untuk menyatakan posisi pusat bola dan tiga koordinat untuk menyatakan
perputarannya. Dalam hal ini, koordinat-koordinat tersebut tidak dapat berubah
semuanya secara bebas. Jika bola tersebut menggelinding, paling kurang dua
koordinat mesti berubah. Dalam pembahasan selanjutnya kita akan membatasi diri
pada sistem holonomic.
Untuk partikel tunggal, fungsi koordinat umum lebih mudah
diungkapkan dengan menggunakan koordinat Kartesius:
x=x (q) (satu derajat kebebasan gerak pada sebuah kurva)
x=x (q1 , q2 ) (dua derajat kebebasan gerak pada sebuah
permukaan)
x=x ( q1 , q2 , q3 )
y= y ( q1 , q2 , q3 )
(tiga derajat kebebasan gerak pada bidang)
z=z (z 1 , z 2 , z 3)
x x
x= q 1 + q +
q 1 q2 2 (9)
y y
y= q 1 + q +
q1 q 2 2 (10)
z z
z= q 1 + q +
q1 q2 2 (11)
y
turunan parsial q .
q1 dan seterusnya adalah fungsi dari
y= y ( r , )=r sin (13)
dan,
x x
x= q 1 + q =cos rr sin
q 1 q2 2 (14)
y y
y= q 1 + q =sin r+ r cos
q1 q 2 2 (15)
n
z
z i= q (18)
k=1 qk k
q .
k xi
indeks untuk menyatakan koordinat umum. Simbol dipakai untuk
pengaruh sebuah gaya aksi F , gaya yang bekerja padanya dinyatakan dengan
W =F .r=F x x+ F y y+ F z z (19)
Dalam bentuk yag lebih sederhana dinyatakan dengan
W = F i x i
i (20)
tunggal, tetapi juga untuk sistem banyak partikel. Untuk satu partikel, harga i
N .
xi
Jika pertambahan dinyatakan dalam koordinat umum, maka
diperoleh
xi
W = F i
i
( k
q
qk k )
xi
( Fi q
qk k ) (21)
i k
xi
( Fi
qk
qk)
i k
dimana
xi
Q k = F i ( qk ) (23)
Qk
Besaran yang didefinisikan menurut persamaan di atas disebut
Qk q k
dengan gaya umum. Oleh karena perkalian memiliki dimensi usaha,
Qk qk Qk
maka dimensi adalah gaya jika menyatakan jarak, dan dimensi
qk
adalah torka jika menyatakan sudut.
Jika sebuah gaya bekerja pada sebuah partikel dalam sebuah medan
gaya konservatif, besarnya gaya tersebut dinyatakan oleh persamaan
V
Fi =
xi (24)
dimana V menyatakan sebuah fungsi energi potensial. Oleh karena itu perumusan
gaya umum dapat dinyatakan
V xi
Qk = ( xi qk ) (25)
qk
merupakan turunan parsial V terhadap , maka
V
Qk = ( ) qk (26)
q1 =r q 2=
Misalkan, kita menggunakan koordinat polar, ; ,
V V
Q r= Q= V
maka gaya umum dapat dinyatakan dengan r ; . Jika
Q =0
merupakan fungsi r saja (dalam kasus gaya sentral), maka .
Persamaan diferensial gerak untuk suatu sistem konservatif dapat
dicari jika kita ketahui fungsi Lagrangian dalam bentuk koordinat tertentu. Di sisi
Q 'k
lain, jika gaya rampatan tidak konservatif, misalkan nilainya adalah , maka
kita dapat menuliskan
V
Q k Q 'k
q k
(27)
Selanjutnya kita dapat mendefinisikan sebuah fungsi Lagrangian L=T V ,
Persaman Lagrange
L=T +V
1
L= m ( x 2+ ( l+ x )2 2) +
2 2(
1 2
k x + mg ( l+ x ) cos )
1 1
L= m ( x 2+ ( l+ x )2 2) +mg ( l+ x ) cos k x2
2 2
Persamaan gerak
d L L
( ) =
dt x x
d
( m x )=m (l+ x ) 2 +mg coskx
dt
m x =m ( l+ x ) 2 +mg coskx
d L y
( )
dt
=
d
( m ( l+ x )2 )=mg (sin ) ( l+ x )
dt
m ( l+ x ) +2 m x =mg
sin
d L L
& 0
dt q k q k
d L L
0
dt
k
&2 mr&2 2
mr&
r
jadi,
mr&
&2
mr&2 Fr
dari persamaan Lagrange
L L
& mr 2 & 0
d L & 2&
&
2mrr& mr
dt &
2mrr&& mr 2&
& 0
d dJ
dt
mr 2 & dt
0
atau,
Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut yang nilainya konstan.
Integrasi persamaan di atas menghasilkan
J mr 2 &
= konstan
Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa dalam medan konservatif
momentum sudut J, merupakan tetapan gerak.
3. Osilator Harmonik
Sebuah osilator harmonik 1-dimensi, dan misalkan padanya bekerja
sebuah gaya peredam yang besarnya sebanding dengan kecepatan. Oleh karena itu
sistem dapat dipandang tidak konservatif. Jika x menyatakan pergeseran
koordinat, maka fungsi Lagrangiannya adalah
1
2
mx 2 12 kx 2
L=T-V=
dimana m adalah massa dan k adalah tetapan pegas. Selanjutnya:
L L
mx kx
x x
Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak konservatif yang harganya
&
x
sebanding dengan kecepatan; dalam hal ini Q' = -c , sehingga persamaan gerak
dapat ditulis :
d
mx cx ( kx )
dt
& cx
&
mx & kx 0
Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu dimensi dengan gaya
peredam.
L 12 m r 2 r 2 2 V r
L L
0 mr 2
Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka persamaan geraknya adalah :
d L L d L L
dt r r dt
mr mr 2 f (r )
d
dt
mr 2 0
5. Pesawat Adwood
Sebuah pesawat Atwood yang terdiri dari dua benda bermassa m1 dan
m2 dihubungkan oleh tali homogen yang panjangnya l m dan dilewatkan pada
katrol (lihat gambar). Sistem ini memiliki satu derajat kebebasan. Kita ambil
variabel x untuk menyatakan konfigurasi sistem, dimana x adalah jarak vertikal
dari katrol ke massa m1 seperti yang ditunjukkan pada gambar.
l-x
x
m1
m2
Gambar 2.4 Pesawat Atwood Tunggal
x / a
Kecepatan sudut katrol adalah , dimana a adalah jari-jari katrol. Energi
kinetik sistem ini adalah :
x 2
T m1 x m 2 x I 2
1
2
2 1
2
2 1
2
a
dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial sistem adalah :
V m2 gx m1 g( l x )
Anggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaya gesekan, sehingga fungsi
Lagrangiannya adalah
I
L 12 m1 m 2 2 x 2 g m1 m 2 x m 2 gl
a
atau,
m1 m 2
x g
m1 m 2 I / a 2
dimana m1, m2 dan m3 adalah massa masing-masing beban, dan l serta l' adalah
panjang tali penghubungnya.
l-x
x
m1 l'-x
m2
m3
Gambar 2.5 Pesawat Atwood Ganda
L 1
2 m1x&2 12 m 2 ( x& x&') 2 12 m3 ( x& x&') 2 g(m1 m 2 m 3 )x
g(m 2 m3 )x ' tetapan
dengan penyelesaian
m1x m 2 ( x x ' ) m 3 ( x x ' ) g( m1 m 2 m 3 )
m 2 ( x x ' ) m 3 ( x x ' ) g( m 2 m 3 )
x x '
dan dari persamaan ini percepatan dan dapat ditentukan.
dimana M adalah massa bidang miring dengan sudut kemiringan , seperti yang
ditunjukkan dalam gambar 2.6. dan m adalah massa partikel. Energi potensial
sistem tak terkait dengan x oleh karena bidangnya horisontal, sehingga kita dapat
tuliskan :
V=mgx'sin + tetapan
dan
L 12 m(x&2 x&'2 2xx
&&'cos ) 12 Mx
&2 mgx 'sin tetapan
&
Persamaan geraknya
d L L d L L
dt x x dt x ' x'
Sehingga
m( x x ' cos) Mx 0 m( x ' x cos) mgsin
;
'
x x
Percepatan dan adalah :
g sin cos g sin
x x '
mM m cos 2
cos 2 1
m mM
x '
v
x'
m
x M
Dalam hal ini harga mengacu pada sumbu utama. dapat dinyatakan dalam
sudut Euler , dan sebagai berikut:
1 cos sin sin
3 cos
d L L
dt
d L L
dt
oleh karena Q (gaya umum) semuanya nol. Dengan menggunakan dalil rantai
(chain rule):
L T 3
3
Sehingga
d L
I 3
3
dt
I112 I 2 2 1
Dapat diperoleh
I 3
3 12 (I1 I 2 )
jari-jari a.
Lingkaran kawat berputar searah jarum jam pada bidang horisontal dengaan
yang tak lain adalah gerak bandul sederhana. Bandingkan dengan persamaan
berikut :
g 0
l
dan diperoleh
g g
2 l
l 2
atau
Benda bermassa m berosilasi di sekitar garis berputar OA sebagai bandul
l g / 2
sederhana yang panjangnya . Persamaan tersebut selanjutnya dapat juga
digunakan untuk menghitung kecepatan dan posisi benda bermassa m.
b. Untuk menghitung reaksi kawat, kita mesti melihat pergeseran virtual massa m
dalam suatu arah yang tegaklurus pada kawat. Untuk maksud tersebut, kita anggap
bahwa jarak CB sama dengan jarak r (merupakan variabel dan bukan tetapan),
seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.4 c. Maka dalam hal ini terdapat dua
derajat kebebasan dan dua koordinat umum, yakni r dan . Dari gambar nampak
bahwa:
x a cos t r cos t
y a sin t r sin t
x a sin t r cos t r sin t
y a cos t r sin t r cos t
T
1
2
m x 2 y 2
1
m a 2 2 r 2 r 2
2
2
2a r sin 2a r cos
d T T
Qr
dt r r
T r T r
Dimana Qr = R adalah gaya reaksi. Nilai dari dan diperoleh dari
didapatkan :
R m r a cos r 2
a cos
ra , r 0 , dan r 0
R ma 2 cos 2
yang merupakan persamaan yang menyatakan reaksi kawat.
10. Gerak sebuah partikel dengan massa m yang bergerak pada bidang
sebuah kerucut dengan sudut setengah puncak (half-angle)
Gaya yang bekerja hanyalah yang disebabkan oleh gaya gravitasi saja.
Koordinat z dan r dihubungkan oleh parameter melalui persamaan :
z r cot
z r cot
atau
Energi potensial massa m (anggap V = 0 dan z = 0) :
V mgz mgr cot
L d L L
mr csc 2 , mr csc 2 , mr 2 mg cot
r
dt r
r
d
dt
d
mr 2 J z 0
dt
Artinya
J z mr 2 kons tan
x
disamping mendefinisikan momentum partikel p sebagai hasil kali m , kita juga
T
x
dapat mendefinisikan p sebagai kuantitas , yakni:
T
p mx
x
(31)
Dalam kasus dimana sebuah sistem yang digambarkan oleh koordinat
umum q1, q2, , qk qn, kuantitas pk didefinisikan dengan
L
pk
q k
(32)
yang disebut momentum umum. Persamaan Lagrange untuk sistem konservatif
dapat ditulis
L
p k
q k
(33)
Misalkan dalam kasus khusus, satu dari koordinatnya, katakanlah q, tidak tersirat
secara eksplisit dalam L. Maka
L
p
q
(34)
sehingga
p tetapan c
(35)
Dalam kasus ini, koordinat q dikatakan dapat terabaikan (ignorable). Momentum
umum yang diasosiasikan dengan koordinat terabaikan tak lain adalah tetapan
gerak sistem.
Sebagai contoh, dalam persoalan partikel yang meluncur pada
bidang miring yang licin (yang telah dikerjakan pada bagian sebelumnya), kita
dapatkan bahwa koordinat x, posisi bidang, tidak tersirat dalam fungsi Lagrangian
L. Oleh karena x merupakan suatu koordinat terabaikan, maka
L
px (M m) x mx ' cos tetapan
x
(36)
Kita dapat lihat bahwa ternyata px adalah komponen total dalam arah mendatar
dari momentum linier sistem dan oleh karena tidak terdapat gaya yang bekerja
dalam arah mendatar pada sistem, komponen momentum linier dalam arah
mendatar harus konstan.
Contoh lain koordinat terabaikan dapat dilihat dalam kasus gerak
partikel dalam medan sentral. Dalam koordinat polar
L 12 m r 2 r 2 2 V(r )
(37)
seperti yang diperlihatkan dalam contoh di atas. Dalam kasus ini adalah
koordinat terabaikan dan
L
p mr 2 tetapan
(38)
yang sebagaimana telah kita ketahui dari bab terdahulu adalah momentum sudut
di sekitar titik asal.
Contoh
Bandul sferis, atau potongan sabun dalam mangkuk. Suatu persoalan klasik dalam
mekanika adalah bahwa partikel yang terbatasi untuk berada pada permukaan
sferis yang licin di bawah pengaruh gravitasi, seperti sebuah massa kecil meluncur
pada permukaan mangkuk yang licin. Kasus ini juga digambarkan oleh bandul
sederhana yang berayun dengan bebas dalam sembarang arah, Gambar 2.9. Ini
dinamakan bandul sferis, yang dinyatakan sebelumnya dalam bagian terdahulu.
m
g y
x Gambar 2.9
Bandul sferis
Dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan, dan kita akan
menggunakan koordinat umum dan seperti yang ditunjukkan. Hal ini
kenyataannya ekivalen dengan koordinat bola dengan r = l = tetapan dimana l
l
adalah panjang tali bandul. Kedua komponen kecepatan adalah v = dan v =
l sin
. Ketinggian bola bandul, dihitung dari bidang-xy, adalah (l - l cos ) ,
sehingga fungsi Lagrangian adalah
1
L ml 2 ( 2 sin 2 2 ) mgl (1 cos )
2
(39)
Koordinat dapat diabaikan, sehingga diperoleh
L
p ml 2 sin 2 tetapan
(37)
Ini adalah momentum sudut di sekitar sumbu tegak atau sumbu z. Kita akan
menundanya untuk persamaan dalam :
d L L
dt
(40)
yang dapat juga dinyatakan sebagai:
ml 2 ml 2 sin cos 2 mgl sin
(41)
Mari kita perkenalkan tetapan h, yang didefinisikan dengan:
p
h sin 2
ml
(42)
Selanjutnya persamaan diferensial gerak dalam menjadi
g sin h 2 cos 0
2
l sin 2
(43)
Persamaan (43) mengandung beberapa makna sebagai berikut. Pertama, jika sudut
konstan, maka h = 0. Akibatnya, persamaan di atas dapat ditulis sebagai :
g sin 0
l
(44)
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul sederhana. Geraknya berada dalam
bidang = o = konstan. Kedua, adalah kasus banduk konik (conical pendulum).
Dalam hal ini, gantungan bandul menggambarkan suatu lingkaran horisontal,
0 0
sehingga = o = konstan. Jadi, dan , sehingga persamaan (44) dapat
disederhanakan menjadi :
g cos 2 o
sin o h 2 0
l sin 2 o
(45)
atau :
g
h2 sin 4 o sec o
l
(46)
Dari nilai h yang diperoleh pada persamaan di atas, maka
g
o2 sec o
l
(47)
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul konik.
=2
=1
Gambar 2.10
Gerak pada permukaan bola
G. Mekanika Hamilton
(48)
Untuk sebuah sistem dinamik sederhana, energi kinetik sistem adalah
q
fungsi kuadrat dari dan energi potensialnya merupakan fungsi q saja :
L T(q k , q k ) V(q k )
(49)
Berdasarkan teorema Euler untuk fungsi homogen, diperoleh
L T
k
q k p k L k
q k
q k
k
q k
q k
2T
(50)
Oleh karena itu :
H k
q k p k L 2T (T V ) T V
(51)
Persamaan ini tak lain adalah energi total dari sistem yang kita tinjau. Selanjutnya,
pandang n buah persamaan yang ditulis sebagai :
L
pk
q k
(k = 1,2, n) (52)
q
dan nyatakan dalam dalam p dan q
q k q k (p k , q k )
(53)
Dengan persamaan di atas, kita dapat nyatakan fungsi H yang bersesuaian dengan
p k , q k
variasi sebagai berikut :
L L
H k
p k q k q k p k q k
q k q k
q k
(54)
Suku pertama dan suku kedua yang ada dalam tanda kurung saling meniadakan,
p k L / q k
oleh karena menurut defenisi , oleh karena itu:
H
q p k p k q k
k
(55)
Variasi fungsi H selanjutnya dapat dinyatakan dalam persamaan berikut :
H H
H
k
p k
p k
q k
q k
(56)
Akhirnya diperoleh :
H
q k (57)
p k
H
Dua persamaan terakhir ini p k
dikenal dengan persamaan kanonik Hamilton untuk
q k
(105)defernsial orde-1
gerak. Persamaan-persamaan ini terdiri dari 2n persamaan
(bandingkan dengan persamaan Lagrange yang mengandung n persamaan
diferensial orde-2. Persamaan Hamilton banyak dipakai dalam mekanika kuantum
(teori dasar gejala atomik).
Contoh pemakaian.
1. Gunakan persamaan Hamilton untuk mencari persamaan gerak osilator
harmonik satu dimensi.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem dapat dinyatakan sebagai :
1 1
T mx 2 V Kx 2
2 2
dan (58)
Momentumnya dapat ditulis
T p
p mx x
x m
atau (59)
Hamiltoniannya dapat ditulis :
1 2 K 2
HTV p x
2m 2
(60)
Persamaan geraknya adalah :
H H
x p
p x
(61)
dan diperoleh :
p
x
m Kx p
2m r
(66)
Persamaan Hamiltoniannya:
H H H
r H p p
p r r
r p
, , , (67)
Selanjutnya:
pr
r
m
(68)
V (r ) p 2
3 p r
r mr
(69)
p
mr 2
(70)
p 0
(71)
Dua persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa momentum sudut tetap,
p kons tan mr 2 & mh
(72)
Sedangkan dua persamaan sebelumnya memberikan,
mh 2 V(r )
mr p r 3
r r
(71)
untuk persamaan gerak dalam arah radial.
PENUTUP
1. Jika ditinjau gerak partikel yang terkendala pada suatu permukaan bidang,
maka diperlukan adanya gaya tertentu yakni gaya konstrain yang berperan
mempertahankan kontak antara partikel dengan permukaan bidang. Namun, tak
selamanya gaya konstrain yang beraksi terhadap partikel dapat diketahui.
2. Dalam kondisi khusus terdapat gaya yang tak dapat diketahui, maka
pendekatan Newtonian tak berlaku. Sehingga diperlukan pendekatan baru
dengan meninjau kuantitas fisis lain yang merupakan karakteristik partikel,
misal energi totalnya. Pendekatan ini dilakukan dengan menggunakan prinsip
Hamilton, dimana persamaan Lagrange yakni persamaan umum dinamika
partikel dapat diturunkan dari prinsip tersebut.
3. Prinsip Hamilton mengatakan, lintasan nyata yang diikuti sistem dinamis
adalah lintasan yang meminimumkan integral waktu selisih antara energi
kinetik dengan energi potensial.
4. Persamaan gerak partikel yang dinyatakan oleh persamaan Lagrange dapat
diperoleh dengan meninjau energi kinetik dan energi potensial partikel tanpa
perlu meninjau gaya yang beraksi pada partikel.Energi kinetik partikel dalam
koordinat kartesian adalah fungsi dari kecepatan, energi potensial partikel yang
bergerak dalam medan gaya konservatif adalah fungsi dari posisi.
5. Persamaan Lagrange merupakan persamaan gerak partikel sebagai fungsi dari
koordinat umum, kecepatan umum, dan mungkin waktu.
6. Pada dasarnya, persamaan Lagrange ekivalen dengan persamaan gerak
Newton, jika koordinat yang digunakan adalah koordinat kartesian.
7. Hubungan Lagrangian terhadap waktu merupakan konsekuensi dari gaya
konstrain terhadap waktu atau dikarenakan persamaan transformasi yang
menghubungkan koordinat kartesian dan koordinat umum mengandung fungsi
waktu.
DAFTAR PUSTAKA
Goldstein, Hebert. 2000. Classical Mechanics Third Edition. New York: Addison
Wesley.