Pesawat Atwood

Sistem pada pesawat Atwood dapat dilihat pada gambar dibawah ini

Untuk memperoleh persamaan Hamiltonian, terlebih dahulu kita tentukan dulu persamaan
Lagrangenya. Untuk memperoleh persamaan Lagrangenya kita tentukan dulu constrain yang
ada pada sistem tersebut. Constrain yang terdapat pada sistem tersebut ada 5, yaitu : 4 di
antaranya adalah arah sumbu x dan z pada m1 dan m2 yang mana pada sumbu tersebut
bernilai nol. Contrain yang selanjutnya adalah panjang tali menghubungkan kedua beban
tersebut. Sehingga bisa kita list constrain tersebut sebagai berikut.

Derajat kebebasan pada sistem ini hanya satu yaitu sumbu y. Sehingga diperoleh energy
kinetic dan energy potensial sebagai berikut.

Sehingga persamaan Lagrangiannya adalah

Karena untuk memperoleh persamaan Hamiltonian kita membutuhkan komponen

momentumnya, maka Persamaan Lagrange di atas kita ubah hitung dengan persamaan :
Setelah itu diperoleh persamaan Hamiltoniannya sebagai berikut.

Maka persamaan gerak Hamilton canonicnya yaitu :

Jika kedua persamaan di atas disubtitusi maka diperoleh persamaan gerak dari sistem tersebut
yaitu :