BAB V
PERSAMAAN LAGRANGE
Tujuan Instruksional Khusus :
5.1 Sistem Koordinat Umum
5.2 Persamaan Lagrange
untuk Partikel Tunggal
- Menjelaskan gerak gaya sentral.
- .
Untuk menentukan posisi partikel dalam ruang diperlukan tiga
koordinat, misalkan sistem koordinat kartesian x, y, dan z;
koordinat selinder r,  dan z; koordinat bola r,  dan  atau
sistem koordinat lainnya.
Sistem partikel yang terdiri dari N partikel dibutuhkan N vektor
posisi yang dinyatakan dalam 3 koordinat maka diperlukan 3N
koordinat untuk menyatakan gerak sistem partikel.
Jika terdapat batasan-batasan maka total koordinat yang
dibutuhkan akan berkurang. Batasan-batasan pada sistem
dinyatakan dalam persamaan, misalkan terdapat m persamaan
maka jumlah minimum koordinat yang dibutuhkan untuk
menyatakan gerak atau konfigurasi sistem adalah :
n = 3N – m ................................................ 5.1
dengan : n = jumlah derajat kebebasan sistem
Jumlah n derajat kebebasan dapat dinyatakan dengan koordinat
umum q1, q2, q3, . . . qn atau qk dengan k = 1, 2, 3, . . . n. Jika setiap
koordinat berupa variabel bebas terhadap yang lain, sistem ini
disebut holonomik, sebaliknya jika semua koordinat berupa
variabel tak bebas sistem ini disebut non-holonomik.
Sistem koordinat kartesian, koordinat selinder, koordinat bola
mempunyai korelasi satu sama lai, artinya koordinat dari sistem
yang satu dinyatakan dalam koordinat sistem yang lain.
Misalkan koordinat kartesian dapat dinyatakan dalam koordinat
polar, selinder atau bola. Dengan demikian pola koordinat
kartesian dapat dinyatakan sebagai fungsi dari koordinat umum
X = x(q1, q2, q3, . . . qk)
Y = y(q1, q2, q3, . . . qk) ................................................ 5.2
Z = z(q1, q2, q3, . . . qk)
Satu partikel dengan massa m yang bergerak pada koordinat
kartesian x, y dibawah pengaruh gaya F dengan persamaan :
F = Fx î + Fy ˆj ................................................
5.3
Posisi partikel pada koordinat kartesian x, y dapat dinyatakan
dengan koordinat umum q1, q2, q3, . . . qk. Agar lebih sederhana
untuk selanjutnya koordinat umum q k dibatasi untuk k = 1, 2
sehingga :
X = x(q1, q2)
Y = y(q1, q2) ................................................ 5.4
Turunan terhadap waktu dari persamaan 5.4 adalah :
x x
 =
x q + q
q 1 1 q 2 2
y y
y
 = q + q
q1 1 q 2 2
................................................ 5.5
Pada persamaan 5.5 terlihat bahwa x  dan y
 merupakan fungsi
dari q1, q2, q 1 dan q  2 . Bila persamaan 5.5 diturunkan parsial
terhadap q  1 dan q 2 diperoleh :
x x x x
= , =
q
1 q 1 q
2 q 2
y y y y
= , =
q
1 q1 q
2 q 2
................................................ 5.6
Turunkan parsial dari persamaan 5.5 terhadap q1 dan q2
diperoleh :
x  2x 2x
= q
 + q

q1 q1
2 1
q1q 2 2
x 2x 2x
= 1 +
q 2 q2

q 2 q1q 2 q 2
y 2y 2y
= 2 q1
 + q
2
q1 q1 q1q 2
................................................ 5.7
y  2y 2y
= q1 + 2 q2

q 2 q1q 2 q 2
Koordinat kartesian x merupakan fungsi q1 dan q2 sebagaimana
pada persamaan 5.4 oleh karena itu turunan parsial x terhadap
q1 dan q2 juga merupakan fungsi q1 dan q2 adalah :
x 
= q [x(q1, q2)]
q1 1

x 
= q [x(q1, q2)] ................................................
q 2 2

5.8
Turunan persamaan 5.8 terhadap waktu menghasilkan :
  x  2x 2x
  = 2 q
 1 + q
t  q1  q1 q1q 2 2

  x  2x 2x
  = q + 2 q2

t  q 2  q1q 2 1 q 2
...................................... 5.9
Dari persamaan 5.7 dan persamaan 5.9 diperoleh :
  x  x   x  x
  = ,   =
t  q1  q1 t  q 2  q 2
  y  y
   y  y
  = ,   =
t  q1  q1 t  q 2  q 2
.................................... 5.10
Energi kinetik partikel T = 12 m.( x 2 + y  2 ) merupakan fungsi
dari q1, q2, q  1 dan q  2 . Turunan parsial energi kinetik terhadap
q1 dan q2 menghasilkan :
T x y
= m. x
 + m. y

q1 q1 q1
T x y

= m. x
 + m. y
 ............................................
q 2 q 2 q 2
5.11
Sedangkan turunan parsial terhadap q
 1 dan q
 2 menghasilkan :
T x y
= m. x
 + m. y

q1 q1 q
1
T x y
= m. x
 + m. y
 ............................................
q2 q2 q2
5.12
Kombinasi dari persamaan 5.6 dan 5.12 diperoleh hubungan :
T x y
= m. x
 + m. y

q1 q1 q1
T x y
= m. x
 + m. y
 ............................................
q2 q 2 q 2
5.13
Jika persamaan 5.13 diturunkan terhadap waktu diperoleh :
  T  = m. x + m. y + m.   x  + m.
  x y
 x
   y

t q
 1 q 1 q 1 t  q1 
  y 
 
t  q1 
............................................ 5.14
  T  = m. x + m. y + m. x   x  + m.
  x y
    y

t  q 2  q 2 q 2 t  q 2 
  y 
 
t  q 2 
Kombinasi persamaan 5.10 dan persamaan 5.14 diperoleh :
  T  = m. x + m. y + m. x
+ m. y y

  x y
 x
 
t  q
1  q1 q1 q 1 q1

  T  = m. x + m. y + m. x + m. y
  x y
 x
 y

t  q 2  q 2 q 2 q 2 q 2
........... 5.15
Suku ketiga dan keempat dari ruas kanan pada persamaan 5.15
merupakan suku-suku ruas kanan persamaan 5.11, sehingga :
  T  T x y
  – = m. x + m. y
t  1  q1
 q q1 q1
  T  T x y
  – = m. x + m. y
t 
 q 2 
 q 2  q 2 q2
.................................. 5.16
Karena m. x = Fx dan m. y = Fy, maka persamaan 5.16 dapat
ditulis :
  T  T
  – = Q1
t  q 1  q1
  T  T
  – = Q2 .................................................
t  q 2  q 2
5.17
dengan Q1 dan Q2 masing-masing menyatakan gaya pada
koordinat umum q1 dan q2 :
x y
Q1 = Fx + Fy
q1 q1
 x y
Q2 = Fx + Fy .................................................
q 2 q 2
5.18
Persamaan 5.17 disebut Persamaan Lagrange. Bila gaya yang
bekerja pada partikel merupakan gaya konservatif, maka
diperoleh :
V V
Q1 = – dan Q2 = – .................................................
q1 q 2
5.19
dengan V = energi potensial sebagai fungsi q1 dan q2.
Defenisi Fungsi Lagrange sebagai selisih antara energi kinetik
dengan energi potensial :
L=T–V ................................................ 5.20
Dari persamaan 5.20 terlihat bahwa Fungsi Lagrange L
merupakan fungsi q1, q2, q 1 dan q
 2 menghasilkan :
L T V L T V
= – dan = –
q1 q1 q1 q 2 q 2 q 2
.......................... 5.21
L T V L T V
=  –  dan  =  – 
q1
 q1 q1 q 2 q 2 q 2
.......................... 5.22
Kombinasai dari persamaan 5.17, persamaan 5.19, persamaan
5.21 dan persamaan 5.22 diperoleh :
  L  L
  – =0
t  q 1  q1
  L  L
  – =0 .................................................
t  q 2  q 2
5.23
Persamaan 5.23 merupakan Persamaan Lagrange untuk sistem
konservatif, sedangkan persamaan 5.17 berlaku untuk sistem
non konservatif.
Contoh 1. Sebuah balok bermassa m meluncur ke bawah dari puncak
suatu bidang miring. Bidang miring tersebut mempunyai sudut
kemiringan . Tentukan persamaan gerak dari balok tersebut
bila :
a. permukaan bidang miring licin sempurna.
b. permukaan bidang miring kasar dengan koefisien gesekan .
Penyelesaian : Andaikan arah pergerakan balok merupakan arah x, maka q1 = x.
m a. Karena bidang licin, sistem merupakan konservatif.
Energi kinetik : T = ½ m. x 2
Energi potensial : V = –m.g.sin .x
Fungsi Lagrange : L = T – V = ½ m. x 2 + m.g.sin .x
d L L d L L
Persamaan Lagrange :  = 0 atau  =0
x dt q 1 q 1 dt x
 x
 m. x – m.g.sin  = 0  x = g.sin 
b. Karena bidang kasar maka timbul gaya gesekan sehingga sistem
bukan konservatif.
 d T T d T T
 = Qk   = Qx
dt q k q k dt x
 x
d T T
Energi kinetik : T = ½ m. x 2  = m. x , = 0 dan
dt x
 x
Qk = m.g.sin  – fk
m. x – 0 = m.g.sin  – .m.g.cos 
x = g.sin  – .g.cos 
5.3 Persamaan Lagrange Perhatikan gerak sistem partikel terdiri dari N partikel. Energi
untuk Sistem Partikel kinetik sistem bila dinyatakan dalam koordinat kartesian x, y,
dan z adalah :

 
N
T= 1
2 m i ( x i2  y i2  z i2 ) .................................................... 5.24
i 1

Untuk menyederhanakan pembahasan koordinat yi dan zi

dinyatakan dalam koordinat xi. Karena setiap partikel
mempunyai 3 partikel kebebasan, maka jumlah koordinat x i
yang diperlukan untuk menyatakan N partikel adalah 3N
koordinat, dengan demikian energi kinetik sistem dapat
dituliskan :
N
T=  i 1
1
2 m i . x i2 ....................................................

5.25
Koordinat xi dapat dinyatakan sebagai fungsi koordinat umum
q1, q2, q3, . . . , qn
xi = xi(q1, q2, q3, . . . , qn) = xi(qi) ........................................ 5.26
Turunan xi terhadap waktu menghasilkan :
x i x i x i x i
= x i = 1 +
q  2 +...+
q q
n
t q1 q 2 q n
x i
i =
x  qk
q
k ....................................................
k

5.27
dengan : i = 1, 2, 3, . . . 3N menyatakan jumlah partikel
k = 1, 2, 3, . . . n menyatakan derajat kebebasan
Energi kinetik sistem partikel merupakan fungsi dari q dan q ,

T = T(q, q
 ). Turunan parsial energi kinetik terhadap q
 k adalah :
T 
N

q
k
= qk ( 
i 1
1
2 m i . x i2 )

T N
 x 
q
k
=   m .x i i
q k
 ....................................................
i 1  
5.28
x x
Dari persamaan 5.6 diperoleh : =
q k
 q k
dengan demikian persamaan 5.28 berubah menjadi :
 T  x i 
q
k
=   m .x i i
q k
 ................................................
k  
5.29
Turunan persamaan 5.29 terhadap terhadap waktu mengasilkan :
 T  x i   x i 

  =  m .x i i
q k
+  m .x i i

t  q k
 ................
t  q k  k k 
5.30
Dari persamaan 5.18 diperoleh persamaan gaya umum Qk,
x y z
Qk = Fx + Fy + Fz
q k q k q k
Untuk sistem partikel berlaku hubungan :
x i x i
Qk =  Fxi =  m i .x i ..................................
i q k i q k
5.31
Suku kedua dari ruas kanan pada persamaan 5.30 dapat ditulis
dalam bentuk lain :
 x i  N
T
 m .xi i

  =

q
(  2
2 mi .x i ) =
1
q
...............
t  q k
k k
i
 i 1

5.32
Kombinasi persamaan 5.30, persamaan 5.31 dan persamaan 5.32
diperoleh :
  T  T
  – = Qk ....................................................
t  q k  q k
5.33
Pada sistem konservatif, maka
V
Qk = – .................................................... 5.34
q k
Untuk sistem yang konservatif, persamaan 5.33 berubah menjadi :
  L  L
  – =0 .................................................
t  q k  q k
5.35
Contoh 2. a. Tentukan pernyataan energi kinetik sistem osilator harmonik
x2
seperti pada gambar disamping. Tentukan pula pernyataan
k x
k energi potensialnya.
b. Tuliskan fungsi Lagrange dari sistem osilator ini dan tentukan
1

persamaan geraknya.
m m
posisi posisi c. Carilah solusi dari persamaan gerak tersebut (bila perlu
setimba setimba nyatakan dalam koordinat normal).
Penyelesaian
ng : ng a. Energi Kinetik Sistem : T = ½ m( x 12 + x 22 )
Energi Potensial Sistem : V = ½ k x 12 + ½ k( x 2 – x 1 )2 + ½ k x 22
b. Maka fungsi Lagrange sistem adalah :
L = T – V = ½ m( x 12 + x 22 ) – ½ k x 12 – ½ k( x 2 – x 1 )2 – ½ k x 22
dengan q1 = x1 dan q2 = x2, Persamaan Lagrange sistem adalah :
 d L L d L L
 = 0 dan  = 0, diperoleh
dt x 1 x 1 dt x 2 x 2
d L L
= m x 1 , = – kx1 + k(x2 – x1) = –k(2x1 – x2)
dt x1 x 1
d L L
= m x 2 , = – kx2 – k(x2 – x1) = –k(2x2 – x1)
dt x2 x 2
Sehingga
k
i) m x 1 + k(2x1 – x2) = 0  x 1 + m (2x1 – x2) = 0

ii) m x 2 + k(2x1 – x2) = 0  x 1 + k

m (2x2 – x1) = 0
c. Solusi dari persamaan gerak
k k
x1(t) = m (x2 – 2x1)t2 + c1 dan x2(t) = m (x1 – 2x2)t2 + c2

Program Studi Fisika

Universitas Lambung Mangkurat Problem Set 5

Problem Set
Mekanika Lagrangian
1. Tentukanlah persamaan gerak dari sebuah partikel yang bergerak dalam bidang yang tegak lurus
permukaan bumi (anggap sistem inersial) dengan metoda mekanika Lagrangian.
2. Tentukan persamaan gerak pendulum sederhana bermassa m yang digantung dari langit-langit dengan
seutas tali tak bermassa sepanjang l dengan metoda mekanika Lagrangian.
3. Tentukan persamaan gerak dari sebuah silinder pejal yang menggelinding tanpa selip pada sebuah bidang
miring dengan metoda mekanika Lagrangian.
4. Tentukan persamaan gerak dari sistem pendulum ganda yang terdiri dari dua buah bandul bermassa m1 dan
m2 dengan m1 tergantung dari langit-langit melalui sebuah batang tak bermassa sepanjang l1 dan m2
tergantung dari m1 melalui batang tak bermassa sepanjang l2.
5. Tentukan persamaan gerak dari sistem osilator
harmonik seperti pada gambar disamping. x1 x2
k k k

m m
posisi posisi
6. Tentukan persamaan gerak dari sistem pesawat setimbang setimbang
Atwood ganda seperti pada gambar disamping.
Katrol dianggap tak bermassa.
 l1-x1

x1

x
7. Sebuah kelereng bermassa m dapat meluncur tanpa gesekan pada kawat yang berbentuk
2
cycloid (lihat
gambar) yang memiliki persamaan parametrik : l -x 2 2
x  a (  sin  ) ; y  a (1  cosm
)
y 1
m3

m2

2a
m

a. Tentukanlah fungsi Lagrangian kelereng ini. x

b. Turunkanlah persamaan gerak dari kelereng ini dalam parameter .

c. Dengan u  cos  2  , tunjukkan bahwa persamaan berikut :

d 2u g
2
 u  0,
dt 4a

adalah persamaan gerak yang diperoleh pada soal nomor b.

4a
d. Tunjukkan bahwa kelereng ini berosilasi dengan perioda 2  g .

8. Tentukan persamaan gerak dari suatu sistem pegas dengan konstanta pegas k yang dikaitkan dengan massa
m di atas lantai licin yang didorong dengan gaya F  F0 sin(t ) .

F
k