6 State Variable PDF
6 State Variable PDF
1. Pendahuluan
dx (t )
x& = = f ( x , u, t ) (1)
dt
y (t ) = g (x, u, t ) (2)
maka persamaan (1)-(2) membentuk dinamika sistem. Untuk sistem linier tak
bergantung waktu (linear time invariant), persamaan (1) biasanya berbentuk
x& = Ax + Bu (3)
y = Cx + Du (4)
u(t) menyatakan sumber arus, x1(t) adalah tegangan kapasitor, dan x2(t)
menandai arus yang melalui inductor, dan y(t) adalah tegangan pada
resistor.
1
x&1 0 1
= C x1 + u (6)
x& 2 1 R C
x 2 0
L L
y = Rx 2 (7)
x
y = (0 R ) 1 (8)
x2
Dengan demikian, sistem ruang keadaan dari rangkaian listrik pada gambar
1 adalah (A, B, C, D) dengan masing-masing matriks berbentuk :
1
0 1
A= C ; B = C ; C = (0 R ); D = 0 (9)
1 R
0
L L
u
k
m
y
didapat
x&1 = x 2
1 (12)
x& 2 = ( ky by& ) + 1 u = k x1 b x2 + 1 u
m m m m m
x&1 0 1 x 0
= k b 1 + 1 u (13)
x& 2 m x2
m m
x
y = x1 = (1 0 ) 1 (14)
x2
Y (s )
fungsi transfer sistem dituliskan sebagai G (s ) = Y (s ) = G ( s )U (s ) .
U (s )
Perhatikan sistem ruang keadaan (3) (4) berikut
x& = Ax + Bu
y = Cx + Du
Transformasi Laplace untuk sistem tersebut berbentuk
sX (s ) x (0 ) = AX (s ) + BU (s )
(15)
Y (s ) = CX (s ) + DU (s )
Dengan definisi fungsi transfer, yaitu kondisi mula sistem dianggap nol,
didapat bentuk
(sI A)X (s ) = BU (s ) X (s ) = (sI A)1 BU (s ) (16)
Y (s ) = CX (s ) + DU (s )
Soal latihan :