BAB VII

PERSAMAAN LAGRANGE

Tujuan Kompetensi

Mahasiswa mampu memahami dan menerapkan konsep dinamika lagrangian.

Indikator Kompetensi

1. Mahasiswa dapat menjelaskan pengertian koordinat umum.

2. Mahasiswa dapat menjelaskan pengertian gaya umum.
3. Mahasiswa dapat menentukan koordinat umum dan gaya umum suatu sistem.
4. Mahasiswa dapat menentukan persamaan gerak benda dengan menggunakan
persamaan lagrange.
7.1 Pendahuluan

Pada pembahasan di lab dua telah ditunjukkan penggunaan hukum-hukum

Newton untuk menyelesaikan gerak benda. Dengan menggunakan hukum kedua
Newton dan menerapkan syarat batas, dapat diperoleh persamaan gerak suatu
sistem dan mendeskripsikan geraknya. Hukum-hukum Newton dapat digunakan
hanya jika semua gaya yang bekerja pada sistem telah diketahui. Pada beberapa
kasus, permasalahannya tidak sederhana hanya menyelesaikan sistem dinamika
dengan menerapkan syarat batas. Sebagai contoh adalah gerak benda yang
dibatasi oleh permukaan bola. Pada gerak tersebut, bentuk gaya tidak diketahui
secara pasti dan koordinat kartesian sulit digunakan untuk menyelesaikannnya.

Terdapat dua metode berbeda yang dapat digunakan untuk menyelesaikan

kasus tersebut di atas, yaitu persamaan lagrange dan persamaan Hamilton. Dua
metode ini dapat diturunkan dari Hukum newton kedua dan dapat digunakan
untuk menyelesaikan berbagai gejala fisika yang rumit.

Lagrange dan Hamilton merupakan persamaan yang menggunakan

koordinat umum sebagai ganti dari koordinat kartesian atau koordinat polar dan
beberapa besaran yang sering digunakan disimbulkan dengan , misalnya
digunakan untuk menyatakan v, digunakan untuk menyatakan x, digunakan
untuk menyatakan θ dan lainnya. Persamaan lagrange dan Halminton
menggunakan pendekatan energi dengan tinjauan skalar.

7.2 Koordinat Umum dan Konstrain

Untuk mendeskripsikan posisi partikel, dapat digunakan koordinat

kartesian (x,y,z), koordinat silinder (r,θ,z), koordinat bola (r,θ, , atau koordinat
lainnya yang sesuai. Jika terdapat beberapa batasan (contraints) pada gerak benda
maka tidak lagi memerlukan 3 koordianat. Sebagai contoh jika partikel dibatasi
hanya bergerak pada permukaan bidang, maka hanya memerlukan 1 koordinat.

Tinjau sistem mekanika yang terdiri dari N partikel. Untuk menyatakan

posisinya diperlukan N vektor dengan masing-masing vektor dideskripsikan
dengan 3 koordinat. Jadi secara umum diperlukan 3N koordinat untuk
menggambarkan sistem mekanika tersebut. Jika terdapat beberapa batasan
(constraints). Jumlah total koordinat yang diperlukan untuk mendeskripsikan
sistem dapat direduksi.

Secara umum konstrain pada suatu sistem dideskripsikan dengan suatu

persamaan. Misalnya terdapat sejumlah m persamaan yang mendeskripsikan
konstrain. Jumlah Koordinat minimum, n diperlukan untuk mendeskripsikan
secara lengkap gerak atau konfigurasi sistem setiap saat;

N = 3N – m (7.1)

Dengan n menyatakan jumlah derajat kebebasan sistem parameter dapat berupa

(panjang)2, sudut, energi, kuantitas tak berdimensi atau kuantitas lain yang dapat
menggambarkan konfigurasi koordinat-koordinat sebanyak n dinyatakan dengan:

q1, q2, q3, ........, qn (7.2a)

atau

qk, dengan k = 1,2,3,.......,n (7.2b)

jika masing-masing koordinat tidak saling bergantung dengan lainnya maka

sistemnya disebut holonomic, sama seperti halnya pada koordinat kartesian, qk
dapat dideferensialkan terhadap waktu, disimbulkan dengan qk yang
mendeskripsikan q1, q2,..... dan disebut sebagai kecepatan umum.

Tinjau partikel tunggal pada koordinat x, y, dan z sebagai fungsi dari koordinat
umum q1, q2, q3 ; yaitu:

(7.3)

Misalkan sistem berubah dari konfigurasi awal menuju konfigurasi

lainnya yaitu

( Dalam koordinat kartesian, perubahan yang

kecil dapat dinyatakan dengan:
 (7.4)

dan memiliki bentuk yang identik dengan persamaan (7.4) dengan n sama
dengan turunan parsial , , , fungsi dari q.

Selanjutnya tinjau kasus yang lebih umum yaitu sistem mekanika yang terdiri dari
sejumlah partikel yang memiliki n derajat kebebasan. Konfigurasi sistem
ditunjukkan oleh koordinat Misal konvigurasi sistem berubah
dari ( menuju kovigurasi yang baru

Pada koordinat kartesian, partikel ke i

berubah dari ke Perpindahan
dan dapat di ekspresikan dalam suku-suku koordinat umum qk sebagai:

(7.5a)

(7.5b)

(7.5c)

7.3 Gaya Umum

7.3.1 Partikel Tunggal

Tinjau gsya F yang bekerja pada pertikel tunggal bermassa m sehinnga

menyebabkan perpindahan . Kerja yang dilakukan oleh gaya F terhadap partikel
adalah:

(7.6)

Dengan , dan adalah komponen dari F. Perpindahan , dan

dapat diekspresikan dalam suku-suku koordinat umum qk. Dengan menggunakan
persamaan (7.4) dan (7.6) dapat diperoleh bahwa:

(7.7)

Dengan

= (7.8)
 disebut dengan gaya umum yang terkait dengan koordinat umum . Dimensi
dari tergantung dari dimensi . dimensi dari adalah sama dengan
dimensi dari kerja. Jika memiliki dimensi jarak, maka akan memiliki
dimensi gaya; jika berdimensi sudut, maka akan berdimensi torka.

7.3.2 Sistem Partikel

Tinjau system yang terdiri dari N partikel dan dikenai gaya Fi (I =

1,2,3,…,N). Untuk perpindahan kerja total yang dilakukan adalah :

(7.9)

Dengan menggunakan persamaan (7.5),diperoleh :

(7.10a)

Atau

(7.10b)

dan dapat disederhanakan menjadi:

(7.11)

dengan:

(7.12)

disebut dengan gaya umum yang terkait dengan koordinat umum .

7.3.3 Sistem Konservatif

Tinjau gaya konservatif yang terkait dengan fungsi potensial V = V (x,y,z).

Komponen gaya yang dikerjakan pada benda dinyatakan dengan:

=- - , =- - , =-
(7.13)

Dengan menggunakan persamaan (7.13), pada persamaan (7.8) menjadi:

=-
Sehingga dapat dinyatakan dengan:

=- (7.14)

Persamaan (7.14) menyatakan kaitan antara gaya umum dengan potensial dalam
sistem konservatif.

7.4 Persamaan Lagrange Gerak Partikel Tunggal

Misal x,y,z adalah koordinat-koordinat kartesian dan q1,q2, . . . , qn adalah

koordinat-koordinat umum. Energi kinetic partikel T dalam koordinat kartesian
adalah :

T = m (x2 + y2 + z2) (7.15)

Dan

X = x (q1,q2, . . . , qn) = x (q) (7.16)

Dengan cara yang sama :

Y = y (q), z = z (q) (7.17)

dalam suku-suku diperoleh melalui :

= + +...+

= = = )
(7.18)

Jadi dapat dideskripsikan komponen kecepatan dalam suku-suku koordinat

umum dan kecepatan umum , yaitu :

= ), = ), = ) (7.19)

Energi kinetic T pada persamaan (7.15) dapat dinyatakan dengan :

T= m (7.20)

Deferensi T terhadap kecepatan umum :

=m 7.21)

Dengan menggunakan persamaan (7.18), dapat dinyatakan bahwa :

 =
(7.22)

, = cos ; = - rsin (ii)

, = sin ; = - rcos (iii)

a) Perubahan dalam koordinat kartesian:

(iv)

(v)

b) Dari definisis gaya umum:

Sehingga diperoleh:

=
=

Dan

=
=
=
Perhatikan pada persamaan (7.18), adalah koefisien dari dalam
ekspansi . Berdasarkan persamaan (7.22), persamaan (7.21) dapat dinyatakan
dengan:

(7.23)

Kedua ruas didiferensialkan terhadap r,

 (7.24)

Untuk menyederhanakan tiga suku terakhir pada ruas kanan, maka perlu suatu
proses yang membuktikan bahwa dan dapat saling ditukar. Diawali
dengan suatu fungsi f,

(7.25)

(7.26)

Misalkan sehingga:

(7.27)

Tetapi berdasarkan persamaan (7.18);

Atau

(7.28)

Dengan membandingkan persamaan (7.28) dengan persamaan (7.27) diperoleh:

= = (7.29a)

Jadi operator d/dt dan dapat saling ditukar. Dengan cara yang sama :

(7.29b)

Jadi empat suku pada ruas kanan persamaan (7.24) dapat dinyatakan dengan :

2
m m m
(7.30a)

dengan cara yang sama :

2
m m m (7.30b)

dan :
 2
m m m (7.30c)

perlu dicatat bahwa :

=m , =m , =m (7.31)

Kombinasi persamaan (7.30) dan (7.31) dengan persamaan (7.24) diperoleh :

=
(7.32)

Dengan menggunakan definisi gaya umum dan energy kinetic pada persamaan
(7.18) dan (7.20), yaitu :

Dalam persamaan (7.32) diperoleh:

+ (7.33)

Persamaan diferensial ini dalam koordinat umum menggambarkan gerak partikel

dan disebut sebagai persamaan gerak lagrange.
Persamaan lagrange akan memiliki bentuk yang lebih sederhana jika gerakannya
dalam medan konservatif sedemikian rupa sehingga:

(7.34)

Substitusi pada persamaan (7.33) menghasilkan:

(7.35)

Selanjutnya didefinisikan fungsi lagrange L sebagai beda antara energi kinetik dan
energi potensial,

atau (7.36)

Perlu diketahui bahwa jika V adalah fungsi koordinat umum dan bukan fungsi
kecepatan umu, maka:
 dan (7.37)

Jika V tidak bergantung pada kecepatan , maka akan terkait dengan

tensor gaya dan tidak dibahas di sini. Jadi dapat dinyatakan bahwa;

Dan didistribusikan pada persamaan (35) menghasilkan:

(7.38)

Persaman (7.38) merupakan persamaan lagrange yang menggambarkan gerak

partikel dalam medan konservativ. Untuk menyelesaikan persamaan tersebut,
maka harus diketahui fungsi lagrange L dalam koordinat umumnya. Karena energi
adalah kuantitas skalar, maka lagrangian L juga fungsi Skalar.

Contoh soal 2

Tinjau partikel bermassa m yang bergerak dalam bidang dan dikenai gaya tarik
yang berbanding terbalik dengan kuadrat jarak. Tentukan persamaan gerak dan
ekspresi gaya umum!

Jawab

Missal digunakan koordinat pola bidang (r, ) sebagai koordinat umumnya.

Koordinat (r, ) dengan koordinat kartesian (x, y) memiliki kaitan sebagai;

dengan kaitan tersebut, energy kinetic dan energy potensial dinyatakan dengan:

ii

V=- =- iii

Lagrangian dalam koordinat (r, ) adalah;

 – iv

Persamaan Lagrange

Dengan substitusi q1 = r dan q2 = , sehingga;

Dan

vi

Dari persamaan (iv)

Substitusi ke persamaan v menghasilkan;

vii

karena partikel bergerak dalam medan konservatif, maka dapat dinyatakan;

viii

Persamaan (vii)menjadi; F (r) = ;

ix

sekali lagi, dari persamaan (iv);

Persamaan Lagrange menjadi

Atau

xi

Dengan L dapat diidentifikasi sebagai momentum sudut yang besarnya konstan.

Integrasi persamaan (xi) menghasilkan;

xii

Jadi dapat disimpulkan bahwa dalam medan gaya konservatif, momentum anguler
adalah konstan.

Dengan menggunakan persamaan (7.33) dapat dinyatakan bahwa;

xiii

xiv

Jadi

Dan

Dengan adalah torka yang besarnya sama dengan 0.

Contoh soal 3

Tinjau pesawat Atwood yang terdiri dari katrol tunggal tak bermassa seperti
gambar. Panjang tali yang menghubungkan dua massa adalah l. tentukan
percepatan sistem!

Jawab

Misal x adalah variabel jarak vertical dari katrol ke m1, sedangkan m2 berada pada
jarak l – x dari katrol (lihat gambar!). jadi hanya terdapat satu derajat kebebasan
yang mempresentasikan konfigurasi sistem.

l-
x x

m
2

m
1

Kecepatan masing-masing benda dan kecepatan anguler katrol adalah;

Dan

ii

Energy kinetic total sistem;

Energi potensial sistem;

Lagrangian sistem;

– v

Hanya terdapat satu derajat kebebasan dengan koordinat umum qi = x.

Persamaan Lagrange;

vi

Dari persamaan v

Dan

Substitusikan ke persamaa vi, diperoleh;

vii

Contoh soal 4

Tinjau pesawat Atwood seperti gambar. Jika katrol tanpa gesekan tentukan
tegangan tali S!
 l
x -
x

m
2
m2
g
m
1
m1
g

Jawab

Untuk menentukan tegangan tali, panjang tali l harus tercakup sebaga koordinat.
Energy kinetic dinyatakan dengan;

Dua gaya bekerja pada sistem, yaitu gaya tegang tali dan gaya gravitasi. Kerja
dilakukan ketika terdapat perpindahan dari x menuju ke x + dengan l tetap
konstan;

Bandingkan dengan;

Diperoleh;
 ii

Kerja yang dilakukan ketika l menjadi l + , sedangkan x konstan adalah;

Bandingkan dengan

Diperoleh

Perhatikan bahwa gaya umum Qx tidak mengandung S, sedangkan Ql bergantung

pada S. untuk memperoleh S, harus diselesaikan dua persamaan Lagrange berikut
ini;

iv

Gunakan T pada persamaan (i) serta Qx dan Ql pada persamaan (ii) dan (iii),
kemudian substitusikan , sehingga diperoleh;

Dan

vi

vii
Dari persamaan (vi);

Integrasi dua kali menghasilkan;

viii

Dengan xo dan vo adalah konstanta integrasi dan menyatakan kondisi awal. Dari
persamaan (vii) diperoleh;

= ix

Bahan Diskusi

1. Koordinat umum apa saja yang terdapat pada (a) partikel bergerak dengan
lintasan elips, dan (b) silinder yang menggelinding pada bidang miring!
2. Jika terdapat silinder menggelinding pada bidang miring dengan elevasi ,
tentukan apakah sistem tersebut termasuk holonomic ataukah non-
holonomic! Berikan alasan atas jawaban anda!

Latihan Soal

1. Tinjau partikel bermassa m yang bergerak dalam ruang. Dengan

menggunakan koordinat umum (r, , hitung:
a. Pergeseran ,
b. Gaya umum untuk partikel yang dikenai gaya F = Fxi + F yi + F zi
2. Tinjau partikel bermassa m yang bergerak dalam bidang dan dikenai gaya
tolak yang berbanding terbalik dengan kuadrat jarak. Tentukan persamaan
gerak dan ekspresi gaya umum
3. Tuliskan Lagrangian dan persamaan gerak partikel bermassa m yang
ditembakkan vertical ke atas dalam medan gravitsi seragam!
 v

y
mg

4. Tuliskan lagrangian dan persamaan gerak partikel bermassa m yang

digantung pada pegas yang memiliki konstanta pegas k dan bervibrasi
vertical!

m
y
mg

5. Tuliskan persamaan Lagrange untuk gerak proyektil dua dimensi!

6. Tuliskan Lagrangiang dan persamaan gerak sistem pendulum sederhana!

7. Tuliskan Lagrangiang dan persamaan gerak sistem batang bermassa m,

panjang L dan sumbu berada di O pada jarak h dari pusat massa CM.
 O

CM

mg

8. Tinjau pesawat Atwood yang terdiri dari katrol tunggal yang memiliki
momen inersia I di sekitar sumbu putarnya. Panjang tali yang
menghubungkan dua massa adalah l. Tentukan percepatan sistem!

l-
x
x

m
2

m
1

9. Tinjau pesawat Atwood seperti gambar. Jika menganggap bahwa pada

katrol terdapat gesekan dan momen inersianya adalah I, tentukan tegangan
tali S!

l -x
x
x

m
2
m2g

m
1
m1g
10. Dua massa identik dipasangkan pada pegas identik seperti gambar dan
berosilasi pada bidang horizontal tanpa gesekan. Tentukan persamaan
geraknya dengan menggunakan metode Lagrange!

11. Tentukan Lagrangian dan persamaan gerak dari sistem berikut ini!

12. Gunakan persamaan Lagrange untuk memperoleh persamaan gerak dari

pendulum seperti ditunjukkan pada gambar!

13. Gunakan persamaan Lagrange untuk memperoleh persamaan gerak dari

pendulum seperti ditunjukkan pada gambar!
 l1-x1

x1

m1

l2 –x2

x2

m2

m3