KINEMATIKA Dan DINAMIKA REKAYASA New PDF

KINEMATIKA dan DINAMIKA REKAYASA
MAKALAH INI DISUSUN GUNA MEMENUHI TUGAS MATA KULIAH

DOSEN PENGAMPU : PARJIANTO, ST
DISUSUN OLEH :
1 Ahmad Basoir (7001140020) 7 Iskandar Abu (7001140042)
2 Akbar Yana (7001140021) 8 Iwan Sugianto (7001140030)
3 Anjar Prasetiyo (7001140022) 9 Marzuki (7001140032)
4 Asep Gunawan (132 660 03) 10 Muh. Nuruddin.M (7001140036)
5 Dadang (7001140024) 11 Mukhlis (142 660 02 )
6 Hamka (7001140029) 12 Mursyid (7001140037)
PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN / S1

STMIK MEDIA INFORMATIKA CENDEKIA CIKARANG
2015/2016

KATA PENGANTAR
Assalamu’alaikum Warahmatullahi Wabarakatuhu.
Puji dan Syukur kami (Penulis) Panjatkan ke Hadirat Allah SWT. karena
berkat limpahan Rahmat dan Karunia-Nya sehingga kami (penulis) dapat
menyusun makalah ini tepat pada waktunya. Makalah ini membahas tentang
Kinematika dan Dinamika Rekayasa. Guna memenuhi tugas kelompok dari
matakuliah Kinematika dan Dinamika Rekayasa tahun ajaran 2015/2016.
Dalam penyusunan makalah ini, kami (penulis) banyak mendapat

tantangan dan hambatan akan tetapi dengan kerja kelompok dan bantuan dari
berbagai pihak tantangan itu bisa teratasi. Oleh karena itu, pertama kami (penulis)
mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada bapak Parjianto,S.T.,
dosen mata kuliah Kinematika dan Dinamika Rekayasa. Dan kepada semua pihak
yang telah membantu dalam penyusunan makalah ini. Kami (penulis) menyadari
bahwa Makalah Kinematika dan Dinamika Rekayasa ini masih jauh dari
kesempurnaan baik dari bentuk penyusunan maupun materinya. Kritik konstruktif
dari pembaca sangat penulis harapkan untuk penyempurnaan makalah
selanjutnya.
Akhir kata semoga makalah ini dapat memberikan manfaat kepada Kami
tim penulis dan penyusun khususnya, dan kepada kita semua (pembaca) pada
umumnya.
Wassalamu’alaikum Warahmatullahi Wabarakatuhu.
Bekasi, Mei 2016
Penulis
ii

DAFTAR ISI
Halaman Judul ................................................................................. i

Kata Pengantar ................................................................................ ii
Daftar Isi ........................................................................................... iii
BAB I PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang ................................................................................... 1

1.2. Rumusan Masalah ............................................................................. 1
1.3. Tujuan ................................................................................................ 2
BAB II PEMBAHASAN
2.1. Fenomena Gelinding.......................................................................... 4

2.2. Mekanisme Ekivalen ......................................................................... 5
2.3. Analisis Gaya Statik ........................................................................... 7
2.4. Analisis Gaya Statik Lanjutan ............................................................ 9
2.5. Analisis Gaya Dinamik ....................................................................... 14
2.6. Membahas Masa Berputar................................................................. 18
2.7. Membahas Massa Bolak – Balik ....................................................... 19
2.8. Giroskop ............................................................................................ 19
2.9. Roda Daya ......................................................................................... 22
BAB III PENUTUP
3.1. Kesimpulan ........................................................................................ 31

3.2. Saran – saran .................................................................................... 31
Daftar Pustaka .................................................................................. 32
iii

BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Fisika adalah salah satu ilmu pasti yang dalam kajiannya terbatas pada fisik
benda. Salah satu kajian dalam fisika ialah mengenai gerak benda yang istilah
fisikanya disebut mekanika. Dalam bahasan mekanika, gerak suatu benda
dispesifikasi menjad idua ranting bahasan yakni kinematika serta dinamika.
Kinematika menjabarkan mengenai gerakan benda tanpa mengaitkan apa
penyebab benda tersebut bergerak.Sedang dinamika mengulas mengenai
gerakan benda dengan menghubungkan apa yang menyebabkan benda
tersebut bergerak. Jadi dalam mengulas tentang gerakan suatu benda, dapat
dilakukan dengan dua pendekatan yakni pendekatan kinematika atau
dinamika.
Menelaah tentang gerakan suatu benda dapat memberikan informasi penting

masalah benda tersebut, apa lagi benda yang menjadi objek adalah benda
dinamis. Misalnya dengan mempelajari gerakan pesawat atau traktor, kita dapat
mengetahui kecepatannya. Dan dengan data tersebut kita dapat menghitung
berapa waktu serta jarak tempuh pesawat atau traktor tersebut. Jadi dengan
mempelajari gerakan suatu benda, kita dapat memetakan semua informasi
yang berhubungan dengan gerakan benda tersebut, salah satunya ialah
kecepatan benda.
1.2. Rumusan Masalah
Sesuai dengan latar belakang diatas, maka makalah ini akan membahas
tentang :

1.2.1. Konsep dasar kinematika yang meliputi derajat bebas, komponen sistem
mekanik (joint & link),definisi dasar dan persamaan mobilitas pers.
1.2.2. Perumusan kecepatan dan percepatan untuk pasangan yang
menggelinding ( rolling)sati terhadap yang lain.
1.2.3. Analisis gaya di mekanisme dengan cara analitik dan grafis, Review
diagram benda bebas.
1.2.4. Metode perbandingan tranmisi dan radius translasi (Optional)
1.2.5. Pengaruh gaya dinamik (gaya tak balans) pada peralatan, cara membalans
massa berputar, dan prinsip dalam membalans (dinamik balancing)
1.2.6. Pengaruh gaya getar pada peralatan, cara membalans sebagian gaya getar
akibat massa bolak balik
1.2.7. Menganalisa efek yang timbul dari giroskop dari segi positif dan negatif
1.2.8. Pengertian roda daya, dan cara mendesain roda daya.
1.3. Tujuan
Dengan dibuatnya makalah ini diharapkan mahasiswa mampu mengetahui teori

dasar mekanisme, analisis, kecepatan dan percepatan, prinsip gaya statik dan
dinamik, teori membalans, teori giroskop dan rod daya, dengan demikian ada
beberapa tujuan dalam pembuatan makalah ini, diantaranya adalah :
1.3.1. metode, keterampilan dan peralatan teknik modem, yang diperlukan untuk
pekerjaan teknik mesin. Mahasiswa mampu menerapkan pengetahuan
matematika, sains, ilmu teknik mesin dan pengetahuan lainnya yang
relevan dengan penuh prakarsa untuk mengidentifikasi, merumuskan, dan
menyelesaikan masalah-masalah teknik mesin.
1.3.2. Mahasiswa mamu merancang suatu komponen, sistem, atau proses
mekanikal beradasarkan kriteria perancangan tertentu.

1.3.3. Mahasiswa mampu memanfaatkan
1.3.4. Mahasiswa memahami konsep dasar kinematika,memahami arti dan
menguasai perhitungan derajat bebas kinematika.
1.3.5. Mahasiswa memahami cara menganalisis kecepatan dan percepatan di
mekanisme yang mempunyai pasangan rolling, dan memahami cara
menentukan mekanisme ekivalennya.
1.3.6. Mahasiswa memahami analisis gaya dengan cara analitik dan grafis yang
menerapkan metode perbandingan tranmisi dan radius tranlasi.
1.3.7. Mahasiswa memahami analisis gaya dinamik, dan cara membalans massa
berputar.
1.3.8. Mahasiswa memahami cara mengurangi efek gaya getar akibat massa
bolak balik, dan efek giroskop dan perhitungannya.
1.3.9. Mahasiswa memahami manfaat roda daya dan cara merancang
(menentukan ukuran) roda daya.

BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Penomena gelinding
2.1.1. Berdasarkan gerakan Bantalan

bantalan terhadap poros , maka dapat di klasifikaikan sebagai berikut:
Bantalan luncur mampu menumpu poros berputaran tinggi dengan beben yang
besar, Bantalan ini memiliki konstruksi yang sederhana dan dapat dibuat dan di
pasang dengan mudah. Bantalan luncur memerlukan momen awal yang besar
karena gesekannya yang besar pada mulai pada waktu mulai jalan. Pelumasan
pada bantalan ini tidak begitu sederhana. gesekan yang besar antara bantalan
menimbulkan efek panas sehingga memerlukan suatu pembanding khusus.
Dengan adanya lapisan pelumas, bantalan ini dapat meredam tumbukan dan
getaran sehingga hamper tidak bersuara.Tingkat ketelitian yang di perlukan
tidak setinggi bantalan gelinding sehingga harganya lebih murah. Macam
macam bantalan luncur :
2.1.1.1. bantalan radial( baban gerak lurus sumbu poros)
2.1.1.2. bantalan aksial( beban sejajar sumbu poros)
2.1.1.3. Bantalan Khusus( Radial-Aksial).
2.1.2. Bantalan gelinding

Pada bantalan ini terjadi gesekan gelinding antara bagian yang berputar
dengan bagian yang diam melelui elemen gelinding seperti bola peluru ,rol atau
rol jarum dan rol bulat.bantalan gelinding lebih cocok untuk beban kecil dsri
pada entalan luncur, putarannya di batasi oleh gaya sentrifugal yang timbul
pada elemen gelinding.karena konstruksinya yang sukar dan ketelitiannya yang
tinggi,maka bantalan gelinding dapat di buat oleh pabrik pabrik tertentu
saja.harganya pada umumnya lebih mahal dari pada bantalan luncur.bantalan

gelinding di buat menurut standart dalam berbagai ukuran dan
bentuk,gesekannya sangat rendah sehingga pelumasannya sanat sederhana.
Cukup dengan gemuk,bahkan pada macam tertentu yang memakai seal sendiri
tidak memerlukan pelumasan lagi.
2.1.3. Perhitungan ekivalen pada bantalan.

Perhitungan beban ekivalen untuk bail bearing dan roiler bearing dapat
digunakan persamaan berikut:
P = X.V.F r + Y.F a
Dimana:
P = gaya ekivalen (kg)
F r = gaya radial (kg)
F a = gaya aksial (kg)
V = faktor rotasi bantalan
= 1,0 jika bantalan ring dalam yang berputar
= 1,2 jika bantalan ring luar yang berputar
X = faktor beban radial
Y = faktor beban aksial
Bila yang terjadi adalah beban radial saja, maka harga X = 1 dan Y = 0.
Sehingga menjadi persamaan P = V. F r , dimana gaya radial bantalan diambil
yang terbesar yang didapat dari hasil suatu perancangan.
2.2 Mekanisme Ekivalen
Cara menentukan mekanisme Ekuvalen:

Untuk menentukan percepatan relatif, perlu untuk mengetahui lintasan yang
ditempuh suatu titik. Mekanisme-mekanisme yang mempunyai permukaan rol atau
cam luncur, penyelesaiannya bisa agak rumit karena adanya kesulitan dalam
penentuan persamaan analitis dalam lintasan gerakan relatif.

Dalam kasus-kasus semacam ini, pemakaian sebuah mekanisme ekuivalen dapat
menghilangkan kesulitan dan memberikan jawaban yang diinginkan. Mekanisme
ekuivalen semacam ini didefinisikan sebagai mekanisme yang memberikan gerak
identik dengan bagian yang dianalisa, seperti yang ditemukan dalam mekanisme
aslinya.
Contoh-contoh ilustratif berikut tidak diperlukan untuk dianalisa, tetapi akan
membantu memperbaiki gambaran kita mengenai sistem untuk suatu penilaian
gerak yang lebih cepat.
2.2.1. Kasus I
Gambar 10-1a memperlihatkan penghubung 2 berputar pada suatu kecepatan

sudut tertentu, sedangkan penghubung 4 bergerak dengan translasi murni.
Gambar 10-1b memperlihatkan suatu mekanisme ekuivalen dimana gerak
penghubung 4 sesuai dengan gerakan mekanisme aslinya meskipun telah
ditambahkan penghubung 3.
Percepatan penghubung 4 diperoleh dari

AB3  AB2  AB3B3  2u 2

dimana B3 adalah titik pada peluncur (dan juga sebuah titik pada penghubung 4),
dan B2 adalah titik pada penghubung 2 yang berippit dengan B3 . Harga AB3 tidak
diketahui dan harga AB3 B2 tidak diketahui. Besaran-besaran lainnya diketahui,
sehingga dapat diperoleh suatu penyelesaian vektor.
2.2.2. Kasus II
Gambar 10-2a memperlihatkan modifikasi dari kasus I. Gambar 10-2b memperlihatkan

mekanisme ekuivalennya.
2.3 Analisa Gaya Stastik
Kondisi keseimbangan atau gerak suatu benda tegar tidak akan berubah
jika gaya yang bereaksi pada suatu titik diganti dengan gaya lain yang sama besar
dan arahnya tapi bereaksi pada titik berbeda, asal masih dalam garis aksi yang
sama. Dikenal dengan Hukum Garis Gaya

2.3.1. Hukum I Newton :
Bila resultan gaya yang bekerja pada suatu partikel sama dengan nol (tidak ada
gaya), maka partikel diam akan tetap diam dan atau partikel bergerak akan
tetap bergerak dengan kecepatan konstan. Dikenal dengan Hukum Kelembaman
2.3.2. Hukum II Newton :
Bila resultan gaya yang bekerja pada suatu partikel tidak sama dengan
nolpartikel tersebut akan memperoleh percepatan sebanding dengan
besarnya gaya resultan dan dalam arah yang sama dengan arah gaya resultan
tersebut. Jika F diterapkan pada massa m, maka berlaku:
ΣF=m.a
2.3.3. Hukum III Newton :
Gaya aksi dan reaksi antara benda yang berhubungan mempunyai besar dan
garis aksi yang sama, tetapi arahnya berlawanan.
Aksi = Reaksi
2.3.4. Diagram Benda Bebas
• Diagram yang menggambarkan semua gaya-gaya yang bekerja pada suatu

partikel dalam keadaan bebas. Dalam menganalisis persoalan mekanika diagram
benda bebas ini sangat diperlukan untuk membantu memahami dan
menggambarkan masalah keseimbangan gaya dari suatu partikel.contohnya :

2.4 Analisa Gaya Statik Lanjutan
2.4.1. Pengertian Gaya Statik
Gaya Statik adalah adalah gaya yang bekerja pada dua permukaan benda,
arah gaya statis selalu berlawanan dengan arah gaya luar yang diberikan pada
benda. Gaya statis bekerja pada benda yang diam. Jika gaya tarik atau dorong
yang bekerja pada suatu benda lebih kecil dari gaya gesekan statis maksimum,
maka benda masih dalam keadaan diam dan gaya gesekan yang bekerja pada
benda mempunyai besar yang sama dengan nilai gaya tarik atau dorong pada
benda tersebut.
Gambar 1

2.4.2. Rumus Gaya Statis
Selain dipengaruhi oleh faktor kekasaran benda, gaya gesek statis juga
dipengaruhi nilai koefisien gesekan. Untuk menghitung besarnya gaya yang
bekerja pada benda, digunakan persamaan sebagai berikut :
Fs = µs N ( 1.1 )
µs = Fs / N
Pada gambar 1 diatas menunjukan sebuah benday ang sedang diam diatas
permukaan bidang datar ditarik dengan gaya F. Jika benda belum bergerak maka
gaya gesek statis (fs) lebih kecil dari gaya tarik (F). Jika gaya tarik diperbesar
maka benda akan bergerak. Ketika benda tepat akan bergerak, besar gaya gesek
statis (fs) sama dengan besar gaya tarik (F).
Hukum Newton I menyatakan bahwa benda diam jika resultan gaya atau gaya
total sama dengan Nol.
∑ Fy = 0 (benda diam dan tidak bergerak pada arah vertikal)
N–W=0 (1.2)
N=W
Gantikan N pada persamaan 1.1 dengan N pada persamaan 1.2
fs = µs W (1.3)
fs = µs m g
Keterangan :
Fs = gaya gesek statis (N) µs = koefisiaen gesek statis
10

N = gaya normal (N) w = gaya berat (N)
m = massa (kg) g = percepatan gravitsi (m/s2)
Jika hendak menentukan koefisien gesek statis, maka gunakan persamaan 1.1,
yaitu :
∑ Fx = 0 (benda diam tidak bergerak pada arah horisontal)
F–fs=0 (1.4)
F = fs
Ketika benda tepat akan bergerak, besar gaya gesek statis maksimum sama
dengan besar gaya dorong atau gaya tarik.
Contoh soal :
Balok bermassa 1 kg yang terletak diatas bidang datar , ditarik dengan

menggunakan dinamometer (alat pengukur besar gaya). Ketika balok tepat akan
bergerak, alat tersebut menunjukan angka 2 Newton. Percepatan gravitasi 10
m/s2. Tentukan besar gaya gesek statis dan
koefisien gesek statis.
Diketahui :
Massa balok (m) = 1 kg
Percepatan gravitasi (g) = 10 m/s2
Gaya berat balok (w) = m g = 1. 10 = 10 kg. m/s2 = 10 Newton
Gaya tarik F = 2 Newton
11

Jawab :
- Besar gaya gesek statis (fs)
Ketika balok tepat akan bergerak, besar gaya gesek statis = besar gaya tarik
(bandingkan persamaan 1.4) jadi gaya gesek statis (fs) = gaya tarik (F) = 2
Newton.
- Koefisien gesek statis
fs = µs W
2 N = ( µs) (10 N)
= 2N / 10 N
= 0,2
2.4.3. Cara menganalisa Gaya Statis
Gaya statis adalah gaya yang bukan disebabkan oleh percepatan.
Langkah – langkah analisa gaya statis :
1. Gambar diagram kinematis
2. uraikan masing – masing batang penghubung menjadi diagram benda bebas.
3. Lakukan analis gaya pada benda bebas yang diketahui besar dan arahnya.
4. Lakukan analisa pada benda bebas berikutnya.
Contoh analisa gaya statis pada mekanisme engkol peluncur :
12

Gambar diagram kinematis
Uraikan masing – masing batang penghubung menjadi diagram benda bebas
Lakukan analisa gaya pada batang 4 yang terdapat gaya yang diketahui besar
arah dan juga besar gayanya.
13

2.5 Analisa Gaya Dinamik
2.5.1. Review analisis kecepatan dan percepatan :
2.5.1.1. Torsi Aktuator
2.5.1.2. Hasil gerak perubahan sudut, kecepatan sudut, dan percepatan sudut
(  ,, ) Dalam konteks dinamika, output perubahan ini dapat
dinyatakan sebagai percepatan sudut saja (  ). Dari konsep ini dapat
dikembangkan pengertian kontrol dinamik.
Skema kontrol dinamik loop tertutup dapat diilustrasikan seperti gambar berikut,
Input yang diberikan adalah referensi torsi (ref). Outputnya diukur dalam bentuk
percepatan (  ), sehingga model dinamik yang didefinisikan adalah dinamik
invers, karena merubah torsi menjadi percepatan. Sedangkan untuk umpan
balik diperlukan transformasi dinamik maju karena eror (e) dihitung dalam torsi.
2.5.2. Komponen Dinamik

Torsi yang diberikan oleh aktuator harus seimbang dengan torsi (lawan) yang
dihasilkan oleh komponen-komponen dinamik struktur robot dalam
pergerakan, yaitu :
2.5.2.1. Torsi yang dihasilkan dari pergerakan (torsi vs percepatan sudut)
14

2.5.2.2. Torsi yang diukur karena benda/struktur memiliki energi kinetik &
potensial
2.5.2.3. Efek gaya centrifugal
2.5.2.4. Efek gaya Coriolis dan
2.5.2.5. Inersia yang disebabkan faktor pembebanan dan gravitasi bumi.
2.5.3. Torsi pada Percepatan Sudut
Sesuai denga hukum Newton kedua, torsi yang dihasilkan pada gerakan rotasi
dapat ditulis,
  I mp .  mrm 

2
dimana  = torsi (N.m)

Imp = Inersia momen polar(kg.m2)
rm = jari-jari yang diukur dari pusat massa dengan sumbu putar
 = percepatan sudut
m = massa (kg)
2.5.3.1. Energi Kinetik
Energi Kinetik untuk gerakan translasi, ET
1 2 wv 2
ET  mv 
2 2g
dimana m = massa (kg)

w = berat
= m.g
v = kecepatan yang diukur pada c.o.g (center of gravity)
Energi Kinetik untuk gerakan rotasi, ER
15

1
ER  I mp 2 , dimana  adalah kecepatan sudut
2
Maka Energi Kinetik Total adalah
1 2 1
EK  mv  I mp 2 (Joules), dimana :1 J = 1 N.m
2 2
2.5.3.2. Energi Potensial
Energi potensial dari suatu massa m pada jarak s adalah :
EP = mgs, dimana g = 9,81 m/s2
2.5.3.3. Gaya Centrifugal
Gaya centrifugal untuk suatu lengan padat dengan massa m adalah :
mv 2 mn (2d p )
2 2
FC    md p n 2
dp dp
dimana: dp = jarak yang diukur dari sumbu rotasi ke pusat massa

n = putaran per menit (rpm)
2.5.3.4. Gaya Coriolis
Gaya ini ditemukan oleh Gaspard Gustave de Coriolis (1792 – 1843), yaitu
suatu gaya yang dihasilkan sebagai efek dari bumi berputar pada porosnya.
16

2.5.4. Perspektif Dinamik dalam Aplikasi
Permasalahan kontrol gerak (motion control), yang lebih utama adalah

bagaimana membuat kontrol kinematik yang tepat yang mampu
menyelesaikan masalah trajektori yang diinginkan, dari pada mendahulukan
kontrol dinamiknya. Sebab kontrol dinamik seringkali adalah permasalahan
yang amat rumit. Jika pemodelan tidak tepat maka kedua fungsi transformasi
(maju/invers) menjadi tidak akurat dan bahkan tidak berguna dalam
memperbaiki kualitas kontrol keseluruhan.
2.5.4.1. Kontrol dinamik tidak bisa bekerja sendirian dalam kontrol robotik
tanpa bantuan kontrol dinamik.
2.5.4.2. Kontrol kinematik dapat diterapkan langsung tanpa memasukkan
unsur kontrol dinamik
17

2.6 Membalans Gaya Berputar
Akibat percepatan mekanisme akan timbul gaya inersia pada mekanisme

tersebut.gaya ini dapat menimbulkan goncangan (shaking forces) pada mesin atau
kontruksi. Yang jadi perasalahan adalah bagaimana kita dapat mengatasi
permasalahan tersebut diatas. Mungkin kita dapat membuat seimbang seluruhnya
atau sebaian dari kontruksiatau sistem.
Dengn demikian kita dapat memberikan atau menambah massa pada sistem,yang
dapat menimbulkan gaya inersia yang melawan goncangan tersebut. Dengan cara
ini kita dapat mengatasi masalah tersebut.
Masalah pertama adalah membuat seimbang suatu sistem massa yang berputar,
seperti roda mobil, porosengkol ,dan lain lain.
Permasalahan yang kedua adalah membuat seimbang massa-massa yang

bergerak bolak balik seperti pada mekanisme torak.
Ditinjau dari sistem massa-massa yang berputar adatiga macam cara untuk
membuat seimbang massa massa yang berputar tersebut:
1.Membuat seimbang massa yang berputar
2.Membuat simbang lebih dari sebuah massa yang berputar pada sebuah bidang
datar yang sama
3.membuatseimbang lebih dari sebuah massa yang berputar, yang terletak pada
beberapa bidang datar
Keseimbangan massa-massa yang berputar tersebut meliputi baik keseimbangan

statis maupun kesetimbangan dinamis. Kesetimbangan statis artinya seimbang
dalam keadaan diam dalam posisi sudut yang berbeda beda dari 0 derajat sampai
dengan 360 derajat. Sedangkan keseimbangan dinamis yaitu keseimbangan
18

dalam keadaan berputar.
2.7 Membalans gaya Bolak-Balik
2.8 Giroskop
Giroskop adalah perangkat untuk mengukur atau mempertahankan orientasi,

yang berlandaskan pada prinsip-prinsip momentum sudut. Secara mekanis,
giroskop berbentuk seperti sebuah roda berputar atau cakram di mana poros
bebas untuk mengambil setiap orientasi. Meskipun orientasi ini tidak tetap,
perubahannya dalam menanggapi torsi eksternal jauh lebih sedikit dan
berlangsung dalam arah yang berbeda jika dibandingkan dengan tanpa
momentum sudut, yang berkaitan dengan tingginya tingkatputaran dan inersia
momen. Orientasi perangkat tetap sama, terlepas dari gerak platform
pemasangan, karena pemasangan perangkat pada sebuah gimbal akan
meminimalkan torsi eksternal.
Cara kerja giroskop yang berlandaskan pada prinsip-prinsip operasi lain juga ada,
misalnya giroskop MEMS perangkat elektronik yang ditemukan pada perangkat
elektronik konsumen, cincin laser, giroskop optik serat, dan giroskop kuantum
yang sangat sensitif.
Efek giroskop bisa dijelaskan seperti berikut. Jika ada suatu benda memiliki
momen pada satu arah tertentu dan ada momen gangguan datang(momen
kedua), maka akan muncul (efek) momen ketiga yang akan menyeimbangkan,
sehingga benda tetap pada kondisi semula.
Tambahan, tidak semua efek giroskop bermanfaat, pada peluru kendali yang
berputar, efek giroskop akan memberikan gaya yang mempersulit manuver
belokan. Efek ini bisa dirasakan ketika bos naik motor. Ketika berbelok,
19

katakanlah ke kiri, pengendara kebanyakan secara tidak sadar mengayun-
ngayunkan motor kekiri, karena secara periodik akibat adanya kecepatan sudut
perkusi (ωp), maka motor terangkat ke kanan, karena itu harus terus di lawan.
Kecepatan sudut kembali pada posisi awal/kecepatan sudut perkusi(ωp,

CMIWW) bisa dicari pada literatur dinamika. Satu contohnya, selain referensi
dari bos Munib, adalah "Dinamika Permesinan" (Dynamic of Machinary)
karangan Holowenko, pada bab paling terakhir.
20

Giroskop paling awal diketahui dibuat oleh seseorang berkebangsaan Jerman
bernama Johann bohnenberger pada 1817. Prinsip kerja ini kemudian tersebar
hingga ke seluruh penjuru dunia dan akhirnya menyita perhatian Léon Foucault.
Pada 1852, Foucault menggunakan alat tersebut dalam eksperimen yang
melibatkan perputaran bumi. Dialah yang kemudian memberikan nama modern
pada mesin tersebut, yaitu giroskop. Nama ini diambil dari bahasa Yunani, yaitu
"skopeein" yang artinya melihat dan "gyros" yang berarti lingkaran atau putaran.
Pada tahun 1860, sebuah giroskop dengan mesin elektrik berhasil diciptakan dan
disebut sebagai girokompas. Girokompas untuk kelautan dipatenkan pada 1904
oleh Hermann Anschütz-Kaempfe dari Jerman.
Sebuah perusahaan Amerika bernama Sperry kemudian mengembangkan alat
ini dengan designnya sendiri. Giroskop keluaran Sperry ini pun dikembangkan
sebagai penyeimbang (stabilizers) pesawat udara dan kapal laut. Selama Perang
Dunia II, giroskop menjadi komponen utama untuk pesawat udara. Negara-
negara di dunia kemudian menyadari betapa pentingnya temuan ini untuk
kemiliteran. Mereka dengan segera memproduksi giroskop mereka sendiri. Pada
1917, sebuah perusahaan bernama Chandler menciptakan mainan giroskop
dengan tali dan alasnya. Mainan itu terus diproduksi hingga hari ini.
Giroskop yang berputar akan berusaha untuk tetap mengarah pada arah yang
ditentukan sehingga perputaran tetap simbang. Inilah yang disebut dengan gaya
giroskopik. Hal ini bisa dilihat pada cara kerja ban sepeda motor. Ban dapat terus
seimbang karena dipengaruhi oleh gaya giroskopik.
21

Untuk mengetahui apa yang dimaksud efek giroskop itu, cobalah ikuti beberapa
percobaan sederhana berikut ini.
a) Siapkan dua buah kotak dan dua buah gasing (dengan jenis dan berat
yang sama).
b) Letakkan masing-masing kotak tersebut.
c) Putar salah satu gasing di dalam kotak.
d) angkatlah kedua kotak tersebut dengan hati-hati dan miringkan sedikit
kotak yang berisi gasing yang berputar.
2.9 Roda Daya
2.9.1. Pengertian roda daya

Roda daya adalah sebuah piringan roda besi yang dipergunakan sebagai suatu
reservoir (penyimpan) energi di dalam mesin. Pada saat tenaga mesin bertambah,
putarannya bertambah, dan tenaga tersebut tersimapan dalam roda daya. Pada
saat mesin kekurangan tenaga, roda daya tersebut akan memberikan tenaganya.
Tenaga yang disimpan dalam roda daya berupa tenaga kinetik yang besarnya:
T= Iω
I = momen inersia roda daya terhadap sumbu putarnya
22

Pemakaian sebuah roda daya akan memungkinkan mesin beroperasi dengan
variasi kecepatan yang minimum (mempermulus kerja mesin) karena roda daya
akan bekerja sebagai suatu reservoir untuk menyerap energi yang berlebihan
selama periode saat disuplai energi yang berelebihan, dan didistribusikan kembali
ketika energi yang disuplai tidak mencukupi untuk beban pada mesin.
2.9.2. Fungsi roda daya

2.9.2.1. Menyimpan putaran mesin jika kelebihan tenaga dan menyuplai tenaga
mesin jika terjadi kekurangan tenaga. Hasilnya adalah didapatkan
putaran mesin yang stabil. Roda daya dapat menyimpan energi
mekanik putaran mesin mobil dalam kurun waktu yang singkat.
2.9.2.2. Sebagai tempat pemasangan clutch. Clutch terpasang pada roda daya
berikut tempurung yang seputar sisi sekrupnya pada roda daya.
Permukaan salah satu roda daya dibubut sangat halus. Jadi
disamping sebagai alat untuk meneruskan atau menyalurkan
tenaga dari mesin ke poros gardan melalui clutch.
2.9.2.3. Memberikan start awal putaran mesin dengan memasang ring gear
pada sisi luar lingkaran roda daya. Ring gear ini terhubung dengan
pinion gear motor starter ketika mesin mobil distater dari kunci kontak.
23

2.9.3. Koefisien fluktuasi
Koefisien fluktuasi adalah variasi kecepatan yang diperlukan roda daya
(flywheel) yang didefinisikan sebagai:
Di mana:
ω1 = kecepatan sudut maksimum roda daya
ω2 = kecepatan sudut minimum roda daya
ω = kecepatan sudut rata-rata roda daya
V1 = kecepatan maksimum suatu titik tertentu di roda daya
V2 = kecepatan minimum titik yang sama di roda daya
V = kecepatan rata-rata titik yang sama di roda daya
Koefisien yang umumnya digunakan bervariasi dari sekitar 0,2 untuk pompa-
pompa dan mesin-mesin pemecah samapai sekitar 0,003 untuk generator arus
bolak-balik.
2.9.4. Menentukan berat roda daya

Apabila:
ω1 = kecepatan sudut minimum roda daya (flywheel)
ω2 = kecepatan sudut minimum roda daya (flywheel)
Io = momen kelembaman roda daya (flywheel), terhadap sumbu putarnya
Maka perubahan tenaga kinetic roda daya (flywheel), pada kecepatan maksimum
dan kecepatan minimum dapat dituliskan persamaan sebagai berikut:
24

Bila :
K = radius girasi roda daya (flywheel) terhadap sumbu putarnya
W = berat roda daya (flywheel)
Maka :
Sehingga:
Apabila r adalah jari-jari roda daya (flywheel), dan berat roda daya (flywheel),
dianggap terkonsentrasi pada jari-jari rata-ratanya, maka :
Dengan mengganti nilai , maka:
25

Atau
Bila roda daya (flywheel) berupa disk, maka , sehingga harga E

menjadi:
Dengan mempertimbangkan bagian-bagian lain yang ikut berputar, maka berat

roda daya (flywheel) yang diambil hanya 90%, dari berat hasil perhitungan. Dan
dengan mempertimbangkan gaya centrifugal yang diambil akibat putaran, maka
kecepatan maksimum untuk roda daya (flywheel) dengan matrial baja adalah, v=
40 m/detik dan material besi tuang adalah v= 30m/detik.
2.9.5. APLIKASI
Roda daya dapat diaplikasikasn dalam hal-hal berikut:
2.9.5.1. Motor bakar empat tak
Dimana langkah tenaga hanya satu kali setiap empat langkah torak, sehingga
torsi (momen putir) yang dihasilkan menjadi besar pada langkah tenaga, dan
26

pada tiga langkah lainnya kecil, akibatnya putaran mesin menjadi tidak rata.
Penggunaan roda daya (flywheel), agar putaran mesin yang dihasilkan menjadi
rata.
2.9.5.2. Mesin pembuat lubang (punch)

Bila setiap putaran mesin menghasilkan sebuah lubang, maka tenaga yang
diperlukan besar sekali. Dengan adanya roda daya (flywheel), maka tenaga
tersimpan terlebih dahulu, berupa tenaga kinetik roda daya. Setelah tenaga
yang tersimpan pada roda daya cukup besar, kemudian dilepas untuk membuat
lubang. Dengan demikian tenaga yang diperlukan cukup kecil, karena tidak
setiap putaran mesin menghasilkan sebuah lubang.
2.9.5.3. Pada Clutch Mobil

Roda daya (flywheel) merupakan salah satu komponen dalam sistem clutch
manual pada mesin mobil. Lokasi roda daya pada sistem clutch dapat dilihat
pada gambar di bawah ini :
27

Roda daya meneruskan sekaligus menyimpan energi dari Crank Shaft (kruk
as) mesin saat mesin hidup (berputar), Plat clutch (clutch disk) menjadi satu-
satunya perantara tenaga mesin dengan Perseneleng kita yang akhirnya
tenaga ini akan diteruskan ke roda. Sedangkan dekrup (clutch cover) bekerja
sebagai pengatur kapan tenaga mesin diteruskan dan kapan tenaga mesin
tidak diteruskan, hal ini dilakukan oleh kaki kita saat menginjak atau melepas
pedal clutch melalui perantara Drek lahar (clutch release bearing)
Catatan : Sekrup di ikat dengan 6 (biasanya) baut terhadap flywheel. plat clutch
menjadi pengisi bagian tengah antara flywheel dengan dekrup. Pada bagian
tengah plat clutch terdapat lubang bergigi yang akan masuk kedalam As
blender sebagai penerus tenaga dari plat clutch ke Gearbox perseneleng.
Ketika kaki tidak menginjak pedal clutch

Ketika kaki kita tidak menginjak pedal clutch , dengan melihat susunan di
atas maka bantalan dekrup akan menekan plat clutch terhadap roda daya
sehingga seolah – olah roda daya, plat clutch dan dekrup menjadi satu
kesatuan sebagai benda rigid. Sehingga apabila roda daya berputar 10 rpm
maka demikian pula dengan plat clutchnya. Dengan cara inilah tenaga dari
mesin dapat di transfer ke dalam Gearbox perseneling (melalui as blender)
yang pada akhirnya diteruskan ke roda.
Ketika kaki menginjak pedal clutch :

Ketika kaki pengemudi menginjak pedal clutch, maka drek lahar mendorong
kuku atau tuas dari dekrup sehingga bantalan dekrup yang menekan plat clutch
dan roda daya terangkat. ketika terangkat inilah posisi dikatakan free. Dimana
perputaran dari roda daya tidak di ikuti oleh perputaran dari plat clutch.
sehingga tenaga dari mesin tidak sampai pada gearbox perseneling. Pada saat
ini perpindahan gigi dari perseneling dapat dilakukan. Di dalam gearbox
perseneling inilah tenaga dari mesin di atur sedemikian hingga sesuai
28

dengan kebutuhan pengemudi melalui rasio gigi.
2.9.5.4. Pada Motor Starter

Motor starter mengubah tenaga listrik dari baterai menjadi tenaga
putar. Putaran motor starter tersebut digunakan untuk memutar poros engkol
(crank shaft) melalui roda daya agar motor dapat dihidupkan. Poros engkol
adalah komponen mesin untuk mengubah gerak naik turun piston menjadi
gerak putar. Bagian tepi roda daya biasanya memiliki cincin bergerigi untuk
pertautan dengan roda gigi motor starter pada saat motor dihidupkan. Karena
itu tanpa roda daya hampir tidak mungkin menghidupkan mesin. Kalaupun
hidup, putaran mesin menjadi tidak teratur. Setelah motor hidup maka motor
starter harus segera dimatikan dengan jalan memutuskan
hubungan listrik dari baterai. Bobot yang dimiliki roda daya inilah yang
menyebabkan putaran poros engkol mantap dan halus. Bobot roda
daya pada mesin mobil penumpang berkisar 7.5-50 KG.
Motor starter terdiri atas tiga bagian utama, yaitu bagian yang menghasilkan
putaran, mekanisme pemindah tenaga, dan saklar magnet. Roda daya
diaplikasikan pada mekanisme pemindah tenaga pada sistem motor starter.
Pemindahan tenaga tersebut terjadi pada saat roda gigi starter ( pinion)
berkaitan dengan roda daya dan keduanya menjadi berputar bersama - sama
karena roda gigi starter memutar roda daya. Tetapi jika motor sudah hidup
maka putaran roda daya menjadi lebih cepat daripada putaran roda gigi starter
( pinion). Apabila hal ini dibiarkan terus maka motor starter dapat menjadi rusak.
Oleh karena itu apabila motor sudah hidup, maka starter harus segera
dihentikan dengan mengembalikan posisi kontak ke arah ON. Bila kunci kontak
dikembalikan ke arah ON maka kaitan antara roda daya dengan roda gigi
starter akan terlepas secara otomatis.
Mekanisme penggerak pemindah gaya dari motor starter ke roda daya ada
tiga macam, yaitu:
29

2.9.5.4.1. Model Bendix, yaitu bergeraknya roda gigi starter ( pinion ) ke
roda daya dengan jalan menggeser roda gigi starter.
2.9.5.4.2. Model sliding di mana hubungan antara roda gigi starter
dengan roda daya dilaksanakan oleh pedal, kontrol tangan,
atau oleh solenoid.
2.9.5.4.3. Model sliding rotor di mana armature dengan roda gigi starter
digeserkan ke roda daya.
2.9.5.5. Pada Sistem Pemulihan Energi Kinetik

Sistem Pemulihan Energi Kinetik atau Kinetic Energy Recovery Systems adalah
sebuah sistem penyimpanan energi yang mengambil lagi energi yang terbuang
saat mobil direm. Dengan cara ini, konsumsi bahan bakar menjadi lebih irit.
Emisi gas buang, terutama CO2 dapat pula dikurangi. Ketika mobil direm,
mesin tetap bekerja. Tenaga yang dihasilkan mesin tidak terpakai secara
optimum karena mobil melambat atau malah berhenti total. Berarti tenaga
mesin terbuang percuma. Tenaga yang terbuang berupa gerakan atau putaran
komponen mesin itu disebut energi kinetik. Energi itulah yang diambil, disimpan
dan nantinya digunakan lagi untuk menjalankan kendaraan.
Saat ini ada dua cara memanfaatkan energi kinetik, yaitu mekanikal dan
elektrikal. Mekanikal, menggunakan roda daya. Pada Formula 1, KERS yang
ditawarkan Flybrid bekerja secara mekanikal. Tenaga mesin yang tidak terpakai
saat mobil direm, disimpan pada roda daya berupa putaran atau energi kinetik.
Nantinya energi tersebut digunakan lagi ketika gas digenjot.
KERS Flywheel
30

BAB III
PENUTUPAN
3.1. Kesimpulan
3.1.1. Kinematika merupakan salah satu bahasan fisika yang mengulas
gerakan benda tanpa menghubungkan penyebab benda tersebut
bergerak.
3.1.2. Ruang lingkup kinematika, meliputi jarak, perpindahan, kecepatan,
kelajuan,percepatan, dan gerak lurus beraturan serta gerak lurus
berubah beraturan.
3.1.3. Sangat banyak penerapan kinematika dalam kehidupan,
contohnya ialahmesin-mesin modern yang telah digunakan
dalam proses pertanian. Contohnya pesawat aero seeding dan mesin
pemecah kemiri.
3.2. Saran
Dengan adanya pembahasan kinematika serta penerapannya
dalamkehidupan, diharapkan ada tindak lanjut dalam penerapan kinematika
selanjutnya.Demikian yang dapat kami paparkan mengenai materi yang menjadi
pokok bahasandalam makalah ini, tentunya masih banyak kekurangan dan
kelemahannya, kerenaterbatasnya pengetahuan dan kurangnya rujukan
atau referensi yang adahubungannya dengan judul makalah ini.Penulis banyak
berharap para pembaca yang budiman sudi memberikan kritikdan saran yang
membangun kepada penulis demi sempurnanya makalah ini dan danpenulisan
makalah di kesempatan – kesempatan berikutnya. Semoga makalah iniberguna
bagi penulis pada khususnya juga para pembaca yang budiman
padaumumnya
31

DAFTAR PUSTAKA
https://www.academia.edu/10669337/DASAR_TEORI_Gerak_menggelinding_Rolli
ng
https://jenggaluchemistry.wordpress.com/titrasi-asam-basa/
Nuruddn,Muhammad,-/DadangJOSS,-/Sugianto,Iwan,-/Gunawan,asep,-
/Abu,Iskandar,- /Mursyid,-/TeknikMesin2016,-MIC,-BinaPutraBanjar,-
KinematikadanDinamikaRekayasa,-/TugasKlompok,-/Parjianto,ST
32

KINEMATIKA Dan DINAMIKA REKAYASA New PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

KINEMATIKA Dan DINAMIKA REKAYASA New PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

KINEMATIKA dan DINAMIKA REKAYASA

MAKALAH INI DISUSUN GUNA MEMENUHI TUGAS MATA KULIAH

DOSEN PENGAMPU : PARJIANTO, ST

2 Akbar Yana (7001140021) 8 Iwan Sugianto (7001140030)

3 Anjar Prasetiyo (7001140022) 9 Marzuki (7001140032)

4 Asep Gunawan (132 660 03) 10 Muh. Nuruddin.M (7001140036)

5 Dadang (7001140024) 11 Mukhlis (142 660 02 )

6 Hamka (7001140029) 12 Mursyid (7001140037)

PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN / S1