r9F,q6prw" -"=-- --

Mekcnlrmc dan Dlnsmlka Mcrln

Olch: Ir. Ramscg Y. Hutahacan, MT KATA PENGANTAR
lluk (:iptu @2006 patla Penulis
liilitor : Dhewiberta Hardiono
S(tting : Sri Sulistiyani
l)csain Cover: RendraslaDuta A.
Korektor : lliwin Dwi Lestari/Aktor
I)nluru l)crancanganelemen-elemenmesin, hal yang sangat vital
Ituk Cipta dilindungi undang-undang. Dilarang menrperbanyak atau ntenilndahkan
rtel$rrrpcrlrnrbanganadalah menentukanbeban-bebanyang bekeda pada
.scbugianatau seluruh isi buku ini dalant benluk apapun, baik secara eleklronis iltaupun
nrcleanis,lernmsuk ntentfotocopy, nterekan atau dengan sislem penyintpanan lainnya,
lreqln lcr'Hehut. IJntuk mesin yang bergeraklambat,gaya inersia yang
tanpa izin tertulis dari Penulis. lrekrrln nlcnrangsangatkecil dibandingkangayaberatnya.Namun, untuk
nrE ilr rlcriln yang bergerak sangat cepat, gaya-gayadinamik yang
I)cnerbit: hehrr;u pcrlu clipertimbangkankarena dengan mengetahuibeban-beban
('.V ANDI OFFSET (PenerbitANDI) ynrrghckcr';akita dapatmenentukandimensi dan materialyang kita pilih
.ll. lleo 38-40, Telp. (0274) 561881 (Hunting), Fax. (0274) 588282 Yogyakarta55281 rlnlnrrrl)r'osespcrancangan.

a\
lhrkrr ini berisi konsep-konsepdasar penentuangaya-gayadinamik
t'ctrfutq{1anitr
t vnrrglrckcrja. Penyusunanbuku ini dilakukan atas pertimbanganbahwa
lrrrkrrlrrrku tentang dinamika yang sekarang beredar sangat kurang
,iffiifl';rp. Fax.(0274)s88282
56t88t(Hunting),
r0274) Yosrakarta
55281
r l- , rrrenrbcr.ikansoal-soal latihan. Pada buku ini, diberikan soal latihan
- .*- ''::
rlnlarrr porsi besar agar mahasiswa dapat lebih memahami masalah
!1!t, H irrcrrnlil<adan Dinamika.
l'ltla kesempatan ini, penulis mengucapkan terimakasih yang
Nasional:KatalogdalamTerbitan
Perpustakaan ,,clre*rrbcsamya kepada istri dan anak penulis atas pengertian dan
Hulalmean,RantsesY.
he;lblrannya terhadap kurangnya perhatian penulis pada saat penulisan
Irtrkrrrrrilrerlangsung.
Y.Hutahaean;
Mekanikadan Dinanika Mesin/Ramses
- Ed. I . - Yograkarta:ANDI, Scrnoga buku ini dapat bennanfaat bagi para mahasiswa.Penulis
09- 08-0 7 -0 6 rrrt'nyirtlaribahwa buku ini masih memiliki banyak kekurangan.Oleh
vi + 298 hlm .; 16x 23 Cm. kurerraitu, segalasarandan laitik akan diterima dengansenanghati.
109 8 7 6 5 4 3 2 I
I S B N: 9 7 9-7 6 3 - l 3 l - I
I. Judul Batam,Juli 2005
l. MachineEngineering

D D C ' 21:621.8
 , lF:

I (r MlLl()l)1. l)lA(iltAM l,lN(iKAl{AN tJN'l'UK

DAFTAR ISI Ml ;NliN'lt I KAN l,lil'AK l'tlsA'l' KliclEPAT'AN
sl,,tiAA'l' 38
| / ('( )N',l'ollsoAL 43
IH SOn l. l,A'l'lll^N 50

EAII tV MII]N('AITI KITCEPATAN MENGGUNAKAN PUSAT

Kll('lll'A'l'AN SRSAAT 53
KATA PENGANTAR ill

'I.I I'I{INSIP-PRINSIPDASAR 53
DAFTAR ISI IV
.I MIIKANISME 4 BATANG HUBI.ING 58
'I
I ,t I ('()N'IOII SOAL 63
I}AB I KONSEPDASAR
I ,I.'I SOAI, LATII-IAN 90
1.I PENDAHULUAN
1.2 KINEMATIKA I
I HAII V M]]NITNTUKAN KECEPATAN MENGGUNAKAN
1.3 DINAMIKA I'I.]I{SAMAAN KECEPATAN RELATIF 93
1.4 DIAGRAM KINEMATIKA 2 93
1.I KI'(]EPATAN LINIER
1.5 PASANGAN J
5 2 MIJ'fODE BAYANGAN 97
1.6 ENGSEL 4 97
5 I KIJCIEPATANSUDUT
1.7 DERAJATKEBEBASAN 5 98
5 ,] KI]CEPATAN TITIK BERIMPIT
1.8 VEKTOR 7 99
5 5 ('ONTOH SOAL
1.9 CONTOHSOAL t0 T24
5,6 IiOAL LATIHAN
I.10 SOALLATIHAN t8
tIdII VI MENENTUKAN PERCEPATAN MENGGUNAKAN
BAB II SIF'AT-SIFATGERAKAN 21 I29
I'IIIISAMAAN PERCEPATAN RELATIF
2.1 LINTASAN DAN KECEPATANLINIER 2T (I.I PERCEPATAN NORMAL DAN PERCEPATAN
2.2 PERPINDAHANSUDUTDAN KECEPATAN SUDUT 22 t29
TANGENSIAL
2.3 PERCEPATANLINIER DAN PERCEPATANSUDUT 25 t34
6.2 METODE BAYANGAN
2.4 GERAKAN ABSOLUT DAN GERAKAN RELATIF 28 (I I PERCEPATANSUDUT 13s
2.5 SOAL LATIHAN 30 136
6.4 PERCEPATANTITIK BERIMPIT
33 (I.5 MEKANISMEKONTAKMENGGELINDING 139
BAB III PUSAT KECEPATAN SESAAT
3.1 DEFINISI
aa
JJ 6.5.1 LINTASAN PADA PERMUKAANCEMBTING139
3.2 MENENTUKAN PUSATKECEPATAN SESAAT 34 6.5.2 LINTASANPADAPERMUKAANCEKTING 141
3.3 BERBAGAIKONDISIPUSATKECEPATAN SESAAT35 6.5.3 LINTASAN PADA PERMUKAANDATAR T42
3.3.1 BENDA YANG MELUNCUR 35 (I-(I PENGGLINAANTITIK BANTU I.INTUK ANALISIS
3.3.2 BENDA YANG MENGGELINDING MEKANISME KOMPLEKS r43
SEMPURNA 36 $.J CONTOHSOAL 156
3.3.3 BENDA YANG MENGGELINDING (, fi SOAL LATIHAN 207
TAK SEMPURNA 36
a-
3.4 TEORIKENNEDY )l

a-
3.5 JUMLAH PUSATKECEPATANSESAAT )t
 -.4F

tl Mekanisne dan Dluumika Mesin

BAB VII METODE BILANGAN KOMPLEKS 221

7.I PENDAHULUAN
7.2 SIFAT-SIFATBILANGAN KOMPLEKS
221 BAB I
223
7.2"1PENJUMLAHAN
7.2.2PERKALIAN
223
) 1A
L --
KONSEP DASAR
7.2.3BENTUK POLAR 226
7.2.4DASAR-DASARFUNGSIKOMPLEKS 226
7.3 ANALISISKINEMATIKA 228
7.3.1 BENTUK UMUM PERSAMAANKECE-
PATAN DAN PERCEPATANRELATIF
BENDA PADA BIDANG 230
7.3.2 MEKANISME4 BATANG HUBLING 232
7.3.3 METODEMATRIKS 239 1.1 PENDAHULUAN
7.3.4 PEMROGRAMANDENGAN MATLAB 240
7.4 MEKANISMEPEMBALIK CEPAT 245 Pada tahap awal proses perancanganmekanismesuatu mesin, perlu
7.4.1 . PERSAMAANPOSISI,KECEPATANDAN dilakukan analisa terlebih dahulu terhadaPmekanisme pergerakan dan
PERCEPATAN 245 kecepatan tiaptiap komponen agar meaenuhi fungsi keseluruhan dari
7.4.2 METODEMATRIKS 2sl mesin tersebut. Adapun bidang ilmu pengetahuanyang mempelajari
7.5 ANALISA KINEMATIKA LINTUK MEKANISME pergerakankomponen tersebut adalah kirrematika.Pada bagian bab ini,
DENGAN JUMLAH BATANG HUBLINGLEBIH dipelajari kinematika dari suatumekanismgatau mesin.
' DARI4 255
7.6 SOALLATIHAN 262 1.2 KINEMATIKA
BAB VIII METODE KOORDINAT KARTESIAN 267 Kinematika adalah suatu bidang ilmu Yangmempelajari gerak relatif
8.I PENDAHULUAN 267 dari suatu elemen-elemen mesin, yaitu kecepatan dan percepatannya.
8.2 PENJUMLAHANDAN PENGURANGANVEKTOR 269 Kecepatandan percepatantersebut diperoleh dalam bentuk yang befguna
8.3 KALKULUS VEKTOR 271 sebagai informasi untuk mendapatkan gaya-gayadinamik pada elemen-
8.4 KECEPATANDAN PERCEPATAN 274 elemen mesin tersebut.
8.5 BENTUK IIMUM PERSAMAANKECEPATANDAN
PERCEPATANBENDA YANG BERCERAKPADA
BIDANG 1.3 DINAMIKA
275
8 . 6 MEKANISME 4 BATANG HUBTING 278 Dinamika adalah bidang ilmu yang mempelajari gaya-gaya yang
6 . 7 MEKANISME PEMBALIK CEPAT 283 bekerja pada elemen mesin yang diakibatkan oleh percepatan translasi
8 . 8 MEKANISME KOMPLEKS 286 atau rotasi yang terjadi pada elemen-elemenmesin.
8.8.1MENCARIPOSISISUDUT 287
8.8.2MENCARIKECEPATAN Hubungan antara gaya-gayadan gerak benda didasarkan pada hukum
292 Newton:
8.8.3MENCARIPERCEPNI'AN 293
8. 9 SOAL LATIHAN 296 1. Suatu partikel akan tetap diam ataubargerak dengan kecepatantetap
DAF'TAR PUSTAKA pada suatugaris lurus bila tidak adagtya yang bekerja padanya.
297
 *

[1y 1l s 1t t\t.\ttl
l ttn I )i tt,rrrti httMcsi tt
M cku n i,s' tttt'

2. Percepatanberbanding luius dengan gaya resultan yang bekerja I.5 PASANGAN

padanya,dan berbanding terbalik denganmassanya.
l'asangartQtuiring) tcrdiri dari 2 bagian atau elemen yang saling
3. Aksi - -Reaksi lrerkontak. l)asangan dibedakanmenjadi 2, y aitu:
l. l)asangan Rendah(LowerPair)
1.4 DIAGRAM KINEMATIKA 't'itik kontak pada pasangan ini berupa bidang. Sebagai contoh,
Untuk membuat simulasi gerakan-gerakanmesin secarakomputeri- perhatikangambarSilinder PneumaticpadaGambar 1.2, di mana sisi
sasi atau manual, langkah awal yang sangat penting adalah membentuk dalam silinder berkontak translasi denganpiston.
gambar mesin sesungguhnya dalam bentuk sederhana, yaitu bentuk
sketsa, sehingga hanya bagian-bagian yang akan memberi efek pada
gerakannyayang diperhatikan. Pada Gambar l.l diperlihatkan mekanis-
me motor bakar satu silinder berikut diagram kinematikanya. Dalam
pemodelandiagram kinematika, perlu dilakukan pemberian identitas atau
penomoran pada tiap-tiap batang hubung. Batang hubung bagian-bagian
yang diam ditandai dengan angka 1 sehingga dapat dikatakan sebagai
batang hubung 1. Batang hubung 1 merupakanreferensi di mana seluruh
posisi, kecepatan dan percepatan batang hubung yang lain relatif
terhadapnya.

{///////////t
W

Gambar 1.2Pasangan
rendah

L. PasanganTinggi (Higher Pair)

Titik kontak pada pasanganini bempa titik, contohnyapada pasangan
cam dan follower seperti ditunjukan pada Gambar 1.3 berikut:

Gambar l.l Motor bakar I silinder

 'ilF-

Mektuisne' duu I )lrtrtntikuMcsitt

I.7 DERAJAT KEBEBASAN

jumlah kemungkinan pergerakan
Derajat kebebasan menunjukan
jendela mempunyai
pada saat b.r.a-aun, misalkan tt'gttl pintu atau
satu karena gerakan yang terjadi adalah rotasi
ir*f"ft J"t":at kebebasan
satuarah.PadaGambu'r.s,terlihatgu.bu.sliderbearingberikutmodel
kinematiknya yang satu derajat kebebasan di mana arah
-.-pu"Vui
gerakanadalahtranslasi satu arah'
Higher Pair
lli

Gambar 1.3 Pasangan tinggi

Gambar 1.5SliderBearing
1.6 ENGSEL
joint antara 2 atau lebih batang yang mempunyai.2 derajat
contoh lain adalah roda belakang troli
Engsel adalah sambunganatau y dan z seperti terlihat pada
Untuk n latang hubung yang dihubungkan kebebasan,yaitu putaran dalam arah sumbu
hubung (n batangil;;g)
yangdimiliki sebanyakn- Gambar1.5.
oadasatutitik sambuigni.iu*rurt sambungan
ataudalambentukpersamaan berikut:
i-t;;;;;g.",
(r.1)
j:n-l

i : jumlah sambungan
n = jumlah batang hubung

Gambar 1.6 Sistemdengan 2 cleraiat kebebasan

Gambar 1.4 Pemodelan engsel
 UF

Kott,s't'1t
lLt,ttr 7
Mekanisnedun llintuikt fi!t,tirt

Suatu rangkaian mekanisme juga mempunyai derajat kebebasan. Dari diagram kinematik diketahui bahwa jumlah batang hubung adalah4
Jumlah derajat kebebasan suatu mekanisme dapat ditentukan dengan 'danjumlah sambunganatau pasanganrendah adalah:
persamaanberikut: n:4 dan j:4
x:3(n-1) -2j -h ( r .2 ) sehinggaderajat kebebasannyaadalah:
di mana: x:3 (n-l) - 2j
=3(4-I)-2*4:9-8:1
x : Derajatkebebasan
j : Jumlah sambungan
n : Jumlah batang hubung
1.8 VEKTOR
Dalam ilmu mekanika, besaran yang digunakan secara garis besar
h: Jumlahpasangantinggi
dibagi atas besaran skalar dan besaran vektor. Besaran skalar adalah
Sebagai ilustrasi, kita perhatikan suatu mekanisme pemotong jaring suatu besaran yang mempunyai besar, tetapi tidak mempunyai arah,
(web) berikut diagram kinematiknya. Pondasi atau base mesin kita misalnya volume suatu benda dan luas bidang. Adapun besaran vektor
notasikan dengan angka 1 dan batang hubung O,rB kita notasikan adalah suatubesaranyang mempunyai besar dan arah, misalnya lintasan,
gaya, kecepatandan percepatan.
sebagaibatang hubung 2 dan ,ls adalahbatang hubung 3 dan O*a
sebagaibatanghubung 4. Suatu besaran vektor dapat dinyatakan dalam bentuk garis lurus
dengan ujung berbentuk panah yang menunjukkan arah vektor tersebut.
Kemudian, untuk memudahkan penggambaran vektor, kita dapat
j :1 menggunakan skala tertentu. Misalnya kita ingin menyatakan kecepatan
120 mls dengan arah 60' dalam bentuk vektor P. Jika kita menskalakan
30 m/s adalah 1 cm maka panjang vektor P adalah 120130cm atau 4 cm.
Kita juga menggambarkan vektor Q.dengan skala yang sama di mana
vekto; Q menunjukansuatukecepatansebesar150 m/s denganarah 135o.

Gambar 1.7 Mekanismepemotong web dengan diagram kinematiknya

Gambar 1.8 Vektor P dan Vektor O

 Mekanismedan DinaulhaMesin knsu fuar

Operasi penjumlahan dan penguranganjuga berlaku untuk vektor. 3., R3' iP+Q
Secara umum, penjumlahan vektor disimbolkan dengan i> dan
pengurangandengansimbol *.

Sebagaiilustrasi, perhatikan contoh-contohberikut ini :

1 . R , :P t> Q

\..

4. &: Q*P

2 . & : P *Q
t0 Mekanisnrcdau l)itrutttiku Mesitr Epn*cltI)axsr H

1.9 CONTOH SOAL aehingga

clrpcroleh:
rr: t l t lu n j' -. 1 0
1. Pada gambar, terlihat suatu mekanisme dengan 8 batang hubung.
Tentukanlah derajat kebebasannya. ketrcbasannya
danelerajut adaiah:
(n -l) 2 j
(8 -l)-Z *
l'ada gambar, terlihat suatu mekanisme mesin skrap. Hitunglah
.;unrlahderajatkebebasannya.
'/wffir,#"f.6r#fi-

Pada gambar di atas,terlihat 8 batang hubung yang terdiri dari:

Batang hubung 1 = referensi (tidakbegerak)
Batang hubung 3 = Batang FE
Batang hubung 5 : Batang ED
Batang hubung 7 = Batang CH
Batanghubung2: BatangFH
Batanghubung4: Slider
Batanghubung 6: BatangBD
Batanghubung 8: BatangA
Ors
Jumlah sambunganadalah 10 yang terdiri dari:
Padatitik A, j :l Padatitik B, j : 1
Padatitik C, j = 1 Padatitik D, j : 1
Padatitik E, j : 3 Padatitik F, j = 1
Padatitik G, j : 1 Padatitik H, j : I
 Mekanisne dan Dinamika Mesin KonsepDasar t3
t2

Dari gambar di atas,diPeroleh: Dari diagram kinematika, diperoleh:

dan j:7 n:6 dan j:7

n:6
Maka derajat kebebasannyaadalah:
sehinggaderajat kebebasannyaadalah:
x:3(n-1)-2j
x:3(n-1)-2j
:3 (6-1)-2* 7: I
:3 (6-1)-2* 7:l
truck' Tentukanlah: 4. Pada gambar,terlihat suatumekanismemesin V. Tentukanlah:
3. Pada gambar,terlihat suatumekanisme durnp
a. Diagramkinematikanya
a. DiagramkinematikanYa
b. Jumlah deraiat kebebasan
b. Jumlah derajat kebebasan

Gambar1: 11

Solusi:
Diagramkinematikasistemtersebutadalah:

i: I
Gambar 1.12

O ra
orz
j=2 j: I
j= I
j= I
 M e ku tt istt rt'tl ttrtI )i ttttttti l i t l l l tstrt
f
'
rr1,1
1r /
111r11r t5

Solusi:
Diasram kinematikasistemtersebutadalah:

'\6

Dari diagram kinematika diperoleh:

n: 6 dan j:7
y a adalah:
sehingga derajat kebebasann
x:3(n-1)-2j
: 3 (6 - r ) - 2 *7 : 1
5. Padagambar,diperlihatkanShovelDozer. Tentukanlah:
a. Diagramkinematikanya
b. Jumlah deraiatkebebasan

Gambar 1.13
 iwry€€F

dengan I buah Pasangan

6. Pada gambar, diPerlihatkan mekanisme
Solusi: tinggi.

Dari garnbardiPeroleh:
: 3
Jumlah batang hubung n
:2
Jumlah sambungan j
Jumlah pasangantinggi h:1
Derajat kebebasannYaadalah:
x: 3 (n-1)-2 j -h
:3(3-1 )-2"2-l:l

Dari diagramkinematikadiperoleh:
n:9 d a n j:11
adalah:
sehinggaderajatkebebasannya
x:3(n-1)-2j
= 3 ( 9 - 1) - 2* l l :2
 qF'

t8 Mekanisnrcdun l)lnuuika Mesln

l. 10 SOAL LATIHAN A.' 25 3150

l. Pada gambar, diperlihatkan beberapabuah mekanisme. Tentukanlah
derajat kebebasanmasing-masingmekanismetersebut.

--" B:15
Tab
Airroil //'-=.ciii.,,
It
t;l
rF+ n>
------'=1*
ffi __-__.=__-,{q-
ti1

a. E=2AJ> B
b. F:A I> C
c. G:28l+ 2A'+D
d. H: A-rB l> C l+ D
Control rod
Suatu vektor Q mempunyai besar 40 unit dengan arah 135 derajat.
Uraikanlahdalam (skala 1 cm: 5 unit):
a. Dua vektor R dan S, di mana arah vektor R = 700dan arah vektor
S = 1000.
b. Dua vektor A dan B, di mana arah vektor A : 1200 dan arah
vektor S = 300.

2. Diberikan vektor-vektor seperti terlihat pada gambar,dengan skala

cm : 20 unit. Tentukanlah:
 Mekanismedan Dinamika Mesitt
20

BAB II
SIFAT.SIFAT GERAKAN

2.1LINTASAN DAN KECEPATAN LINIER

Lintasan suatu partikel didefinisikan sebagai perubahanposisi
partikel tersebut,sedangkanbesarlintasanmerupakanperbedaanjarak
antaraposisiawal danposisiakhir partikeltersebut.Sebagaicontoh,pada
gambarberikutterlihattitik P bergerakdari A ke B.

Gambar 2.1 Pergerakan titik P dari A ke B

 ..'utF

22 M cku n itn c ltttt I )i ttrtmi ku Mc,t'i tt

WX I r U t t tl i n t t l t n J.J

Vektor lintasan dan besarnya lintasan linier dinyatakan dalam fungsi x

dan y
As:Ax*---+try (2.r)
+ (^v)' (2.2)
dan arah lintasan dinyatakan sebagaiberikut:

/ lv\
c[ = t a n -,
'l I (2.3)
\Ax,/
Jika jarak lintasan kecil dan mendekati nol maka vektor As pada titik
B merupakan garis singgung lintasan pada titik B. Kecepatanlinier suatu
titik yang bergerak pada lintasannya adalah perubahan posisi dibagi I
perubahanwaktu, secaramatematis dinyatakan sebagaiberikut:
Gambar 2.2Rotasi
. A s =- d s
,llm-
V = (2.4) l'nrlir( ilrnbar 2.2, posisi awal adalahA dan bergerakke posisi A, dengan
At dt
^t+0 llrrlir:irn sudut oA sebesarA0 dalam selangwaktu At. Kecepatansudut
di mana jarak lintasan s adalah fungsi dari waktu t dan kecepatan V rlrttt totliradalah:
adalah gradien lintasan AB atau garis singgungpada titik A.
,Ae d e
tt)
+0 At
(2.s)
2.2 PERPINDAHAN SUDUT DAN KECE. ^t dt

PATAN SUDUT l'irtla Gambar2.2, jari-jari roda R samadenganpanjangOA sehingga

lrlnllng, lintasandari A ke A' adalahRAe, dengan0 adalahbesar sudut
Rotasi atau perpindahan sudut suatu titik didefinisikan sebagai r'lrrg tlinyatakandalam satuanradian.Melalui persamaan,diperoleh:
perubahan posisi titik tersebut dengan jarak yang tetap terhadap suatu
titik lain. Sebagai ilustrasi, kita tinjau suatu titik A pada roda yang ,. As RAe
berputar terhadapsumbu O.
v = l l m-- l l m_= Rde (2.6)
^t+0
At
^t-)0
At dt
f lt=rrgirrr
mensubstitusikanPersamaan2.5 ke dalam Persamaan2.6 maka
rlrpt'r'olchhubungankecepatanlinier dengankecepatansudut:

V = Rrrr (2.7)
,lr rruna co adalah kecepatan sudut dengan satuan rad/s. umurrrnya,
I't't'cpttan sudut dinyatakan dalam putaran per menit atau rpm. Meng-
rrrliirl lrahwa satu putaran adalah 2n radian maka diperoleh hubungan
,.r'llrsaiberikut:
 -F
Mekanisnetlun l)tttumikuMcsitt Xllat rfat Uerahau 25

2n (2.8) 2,3 PERCEPATANLINIER DAN PERCE-

o --n
60 PATANSUDUT
di mana:
Sebuah titik atau partikel yang bergerak lurus dapat mempunyai
<o= kecepatansudut (radls) grrlccpatan.Percepatanlinier adalah perubahan kecepatan At dalam
rclung waktu At, secaramatematisdijabarkansebagaiberikut:
n : putaran per menit (rPm)
AV dV
A = l l m-= - (2.10)
At+o [f dt

srtlangkan kecepatan linier adalah:

ds
\,/ =- (2.11)
dt
tlt rttana:
s: panjanglintasan
V: kecepatanlinier
A: percepatanlinier
l)cngan demikian, hubungan antaralintasan dan percepatanadalah:

. d2s
A = ----= (2.12)
dt"
Scrupa dengan gerakan linier maka untuk sebuah benda yang berputar
Gambar 2.3 Kecepatansudut tlcngan percepatancr berlaku hubungan sebagaiberikut:

Mengingat bahwa kecepatan sudut semua titik dalam sebuah benda de

yang berputar adalah sama dan kecepatan linier suatu titik adalah
@:- (2.r3\
dt
berbanding linier dengan jari-jarinya (Persamaan2.7) maka diperoleh
hubungan: dan

d2e
Io =Ro (2.e) C[ = ------ (2.14)
VB RB dt"
di mana
0 : besar lintasan sudut
(o = kecepatansudut
cr : percepatansudut.
 ..'*

26 Mekunisnrcdutt l)inuuiku Mesltt (iilakan

Sgla,.rllert 27

Titik yang bergerak dengan lintasan berupa kurva akan mempunyai
percepatan normal sebagai akibat perubahan arah kecepatan liniernya.
Jika besar kecepatan liniernya berubah maka titik tersebut juga
mempunyai percepatan tangensial. Pada gambar berikut terlihat suatu
titik yang bergerak melingkar denganpercepatansudut cr.
l)ari (innrhar 2.5 tcrlihat bahwa perubahankecepatanAV adalah
Jutttlrtlttluri vektor AV" yang diakibatkanoleh perubahanarahkecepatan
tlan vektorAVryang diakibatkanoleh percepatan suduto.
AV =AV' + AV" ( 2.15)
llesarnya percepatan tangensial dinotasikan At dan percepatan
rrurrrruladalah A". Percepatantangensial didapatkan dari persamaan
sclrrrgailrcrikut:

A' = llm
.. a v' dv'
(2.r6\
at dt
^t+0
rlr rrrirnadV'= R drosehinggaPersamaan
2.16 menjadi:

l ^r
\ : ^do
I(- (2.r7)
dt
i l l i trl

A' = Rc[ (2.18)

I)crcepatannormal adalah percepatan akibat perubahan arah kece-
pirlun. Pada gambar, terlihat bahwa kecepatanV berubah arah sebesard0
r.chinggaterjadi perubahankecepatansebesarAVn.

.. av" dv"
A" = ltm-=-
at+o At
(2.re)
dt
[)ari trigonometri, telah kita ketahui bahwa panjang busur adalah
bcsar sudut dikalikan jari-jari sehinggabesar AVn:

AV" = VAO atau dV" = VdO (2.20)

f )cnganmenggunakan
Persamaan
2.7, Persamaan
2.19 dan Persamaan
2.20diperoleh:
i v+lV
A"=Vat=;n=t (2.2r)
i [ ,, R
'l; l'erhatikan Gambar 2.5. Jika sudut A0 mengecil hingga mendekati nol
nrakaAV" akan berarah menuju pusat putaran. Di sini, percepatannormal
Gambar 2.5 Uraian perbuahankecepatanAV
sclalu menuju pusat putaran, sedangkanpercepatan linier total dari titik
 qF-

Mekanisntedan Dittunika Meslrt

28

tttlsrtlutordngyang bcrjalan:
Arlepttttkeceputun
dari percepatan normal dan
yang bergerak melingkar adalah resultan
percepatantangensialnya' VM.u - Vrrln/KA -f+ Vrn

(n"f * (n'f Vr,r

2.4 GERAKAN ABSOLUT DAN GERAKAN Vn,,u= 40 kn/.iam

VnraniKA

RELATIF
benda lainnya adalah gerak
Gerakan relatif suatu benda terhadap Setrrrgaiilustrasiterakhir,kitaperhatikankecepatankendaraandisuatu
benda terhadap U.tJu lain yang dianggap .diam'
Jika kedua benda
kapnl induk, al t"cepatan absglut.kapal adalah40 km/jam dan
mereka mempunyai perbedaan
-s-i"g"i maka
tersebut masing-mas*e ;;;g;"k gcrrcputan -unu
relatif kendaraanadalah30 km/jam'
contoh adalah orang yang berjalan di
dalam gerak absolr,r;. kecepatan
ke kanan dengan
ataskereta upi. rvriruitiu" keretl api bergerak
o'u"g yu"g beiada di atas kereta api berjalan
60 km/jam, ,"dungtu,,-
krr/j;-ke klri kecepatan absolut orang
;;r;;t'k";epatan-20 laka
tersebut adalah 40 ;j;'k; kanan dan kecepatanrelatif orang tersebut
terhadapkereta api adalah20 km/jam'

Vt *: 70km/1am - J"m r :2 0 km /ja m

a

ffi*
Kcccltatan absolut kendaraanA yang berjalan:
Gambar 2'6 Contohkecepatanrelatif dan absolut
Ve:Ve.,s -|} Vs
dengan negatif dan arah
Misalkan arah kecepatan ke kiri dinyatakan
;;;6;i;" ke kanan dinvatakan sebagaipositif maka:
: -20 km/jam
dan Vn'un7111
Vt-k = Vr: - 70 km/jam, Vre:60 knr/jam
dan kecepatankereta api relatiftruk adalah: km/iam
Vers
Vrnrr = Vs6 -) V1

-V1
Vrn
Vs:40 km/iam
Vrceff= 130 kmijam
 =.ilF

30 Mekanisntedan l)inunika Mesln Safal,llett Gqaftdn 3t

l'ade gnmbar. terlihat suatu roda yang dipercepat putarannya dari

2.5 SOAL LATIHAN keudaandiam dengan percepatan 20 radlsz. Tentukanlah percepatan
1. Sebuahmobil bergerakdengankecepatan70 knr/jam.Tentukanlah normal. perccpatantangensialdan percepatantotal titik A dan B pada
kecepatansudutrodamobil tersebutjika jari-jari roda30 cm' $aot:
a. DalamsatuanrPm s. 5 detik dari keadaandiam.
b. Dalamsatuanrad/s h. l0 detik dari keadaandiam.
2. Pada gambarberikut, terlihat sebuahmobil yang bergerakdengan
kecepitan200 km/jam. Jika jari-jari roda depanadalah22 cm dan I
jari-jari roda belakang34 cm, tentukanlahkecepatansudut roda I
iup"n, dan kecepatansudutroda belakang.Tentukanjuga kecepatan t
sudutrelatifrodadepanterhadaprodabelakang' !
.+

5. Sebuahkornpresordipercepatdari keadaandiam dalam 10 detik

Pada gambar, terlihat suatu sistem puli yang berputar' Jika puli
perrggerakadalahpuli 1 dengankecepatansudut 1500rpm, tentu-
kanlah:
a. Kecepatansudutpuli 2 (rr,r)danpuli 3 (tor)
b. Kecepatansudutrelatif puli 2 relatif puli I (cozr)
c. Kecepatansudutrelatif puli 3 relatif puli 2 (<o32)
mencapaiputaran 4000 rpm. Jika percepatansudut mesin tersebut
konstanntentukanlahbesarnyapercepatanmesintersebut:
a. Dalamsatuanrad/s.
b. Dalamsatuanrpm.
6. Sebuahpesawatudarabergerakdenganlcecepatan400 km/jam arah
135o, dan keretaapi bergerakdengankecepatan100km/jam dengan
aruh 7A o. Berapakah kecepatan relatif pesawat udara tersebut
terhadapkeretaapi, tuliskanjuga persarnaanvektornya.

r2a-15 cm

11 =1 2cm

r2a=25cm
 '*

32 Mekatisme dun Dluuuika Mesln

BAB III
PUSATKECEPATAN
SESAAT

3.I DEFINISI
l,usat kecepatan sesaatsebuahbenda adalah sebuahtitik pada suatu
benrla di mana benda lain berputar relatif terhadapnya.Sebagaiilustrasi,
lrcrhatikan Gambar 3.1 yang memperlihatkan suatu mekanisme 4batang.
Itiltang hubung yang tidak bergerak kita notasikan sebagai 1, sedangkan
f rlik O12yang merupakan sambunganantatabatang hubung I dan batang
lrrrlrung 2 dapat dikatakan sebagai titik pusat 12. Pada titik pusat ini,
bntang hubung 2 berputar terhadapbenda. Hal ini juga berlaku pada titik
pusat O23.Pada titik pusat ini, batang hubung 3 berputar relatif terhadap
lrntanghubung 2 denganpusato23 dan jika batang 3 ditahan maka batang
lrrrbung 2 berputar relatifterhadap batang hubung 3 dengan pusat sesaat
( ),1.Dalam hal ini, perbedaanantaraOru,Or+,O23dan Ov adalahbahwa
( ),, dan Orqadalahtitik pusat tetap(fixed center),sedangkanOzr dan O:+
ldalah titik pusat yang bergerak.
Orl

Gambar 3.1 Titik pusat tetap dan titik pusat bergerak

 .*

34 Mekanisntedun l)inantika Mcsiu P* t at lierrr.p ahtrr,l'e.rrrol _tJ

3.2 MENENTUKAN PUSAT KECEPATAN 3.3BT(]RBAGAI KONDISI PUSATKECE-

SESAAT I'A'[AN SESAAT
Pada bab sebelumnya telah kita ketahui bahwa setiap benda yang 3.3.I BICNDAYANG MELUNCUR
mempunyai gerakan relatif satu titik terhadap titik lainnya akan mem-
l'cluh drjclaskanpada bagian sebelumnyabahwa semuabenda yang
punyai pusat kecepatansesaat.Titik-titik pada benda tersebut memenuhi
belgernk dianggap berotasi terhadap suatu pusat gerak. Pada Gambar
kondisi sebagaiberikut:
1 la. terlihat suatu benda yang meluncur denganpusat O12,sedangkan
a. Semua titik pada benda tersebut akan rnempunyai pusat kecepatan patln (iambar 3.3b adalah slider yang bergerak translasi. Benda yang
sesaatyang sama. trergcrak lurus juga dapat dianggap bergerak rotasi dengan jari-jari tak
b. Pusat kecepatan sesaatterletak pada garis yang tegak lurus dengan lrrrrggu. Dengan demikian, titik pusat benda yang bergerak translasi
arah kecepatantitik tersebut, di mana garis tersebut ditarik dari titik srlelnhtak hingga.
yang kita tinjau.
c. Perpotongangaris tegak lurus dari setiap titik yang kita ketahui arah
kecepatannya adalahpusat kecepatansesaatbenda tersebut.
o,, @
Sebagai ilustrasi, perhatikan Gambar 3.2. Pada gambar tersebut,
benda 2 bergerak dari posisi pertama ke posisi kedua, di mana kecepatan
titik A dan B pada posisi pertama adalah Vp dan Vs, sedangkan
kecepatantitik A dan B pada posisi kedua adalah Va' dan Vs'. Pertama-
tama, Vita cari pusat sesaatpada posisi pertama yaitu dengan menarik
garis tegak lurus terhadap Vn dan Vs. Perpotongan garis tegak lurus
tersebut adalah pusat kecepatan FesaatOrz. Hal yang sama kita lakukan
untuk posisi kedua. Setelahnya, terlihat bahwa pusat sesaat benda
tersebutberubah.Itulah alasantitik Or2 disebut pusat kecepatansesaat.

(,lrrnbar 3.3t Gerak rotasi Gambar 3.3b Gerak translasi

Gambar 3.2 Pusat kecepatansesaatyang bisa berubah-ubah

 :aq#

36 Mekanisnrcdan l)iuanilka Mesirt Itusat Keeepatd,,lcsnilt 37

3.3.2BENDA YANG MENGGELINDING 3.4 TEORI KENNEDY

SEMPURNA
Untuk benda-benda yzng melakukan rolling, pusat kecepatan
sesaatnyaterletak pada titik kontak kedua benda tersebut.
'l'eori kennedydidefinisikansebagaiberikut:
"llila ada tiga bendapada suatubidang gerakrelatifsatu terhadaplainnya
maka akan terdapat3 pusat kecepatansesaatyang akan terletak pada satu
garislurus".
Scbagai ilustrasi untuk menjelaskan teori ini, perhatikan 3 buah benda
dalam satu bidang seperti terlihat pada Gambur 3.6. Berdasarkan teori
Kennedy maka titik Orz, Or: dan O23harus beradapadasatu garis lurus.
Kita umpamakantitik Q terletak pada titik O23dan titik Q2 serta Q3
merupakan milik benda 2 dan 3. Oleh karena titik Q merupakan titik
pusat sekutu antara benda 2 dan benda 3 maka kecepatanVez : Ver =
Ve23.Kemudian, akan terlihat bahwa arah kecepatantidak sama.

Gambar 3.4 Pusat kecepatansesaat benda menggelinding sempurna

3.3.3BENDA YANG MENGGELINDING TAK i?

t-
,
SEMPURNA __!-
l-------_-

Untuk benda benda yang bergerak menggelinding (rolling) tak . ,'

sempurna maka pusat kecepatan sesaabryaterletak pada tak terhingga
denganarah yang tegak lurus denganbidang kontak.

Vq2: Vqz:Voz:

Gambar 3.6 llustrasi teori Kennedy

3.5 JUMLAH PUSAT KECEPATAN SESAAT

Jumlah pusat kecepatansesaatpada sebuahmekanisme dapat ditentukan
denganpersamaansebagaiberikut:

y= n( n- 1) (3.1)
Gambar 3.5 Pusat kecepatansesaat benda menggelinding tak sempurna 2
 Mekanisne dan l)rnumika Mesln ttu*rl Kx'epilun ,\enul 39
38

di mana: l'utlu nrckanisnretcrsebut kita melihat 4 buah batang hubung.

Kcnrudian,kita buat lingkaran yang dibagi dengan 4 buah titik
N = Jumlah pusat kecepatansesaatmekanisme scbagaibcrikut:
n : Jumlah batang hubung pada mekanisme Untuk pusat kecepatan sesaat orz,
untuk mencari pusat kecepatan sesaat, kita dapat menggunakan teori tarik garis antaratitik I dan 2.
Kennedy atau diagram lingkaran.

3.6 METODE DIAGRAM LINGKARAN UNTUK

MENENTUKAN LETAK PUSAT KECEPATAN
SESAAT
untuk menjelaskanpenggunaandiagram lingkarar, perhatikan
mekanisme4 batangpada gambarberikut. Kita akan melakukantahap-
tahapberikut:
r Pertama-tama,kita tentukandahulutitik pusatutama,yaitu O12,O1a, Untuk pusat kecepatan sesaat Orq,
Oz:dan Ol+. tarik garis antaratitik I dan 4.
Jumlahtitik pusatmekanismetersebutadalah:

*,_ n(n-l)_ + (+ - t ) - u
^:--r-: 2
Berarti, ada 2 buah titik pusat kecepatansesaatyang harus dicari.

oro

Untuk pusat kecepatansesaatOz:,

tarik garisantaratitik 2 dan3.
 -

Mekanisme dan Dinamika Mesin

PaselKu,.epa/iun
Sextut
40

o
padagambarmekanisme
Kernudian,
Untuk pusat kecepatan sesaat Or+,
tarik garis antaratitik 3 dan 4. kitatarikgaris

Kemudian,titik pusatkecepatansesaatyangbelumdiketahuidapatdicari
dengantahap-tahap berikutirii:
o PenentuanpusatkecepatansesaatO13
Pertama-tama, kita tarik garis 13. Perhatikanpada gambarbahwa
garisantaratitik I dan 3 merupakansisi yang samapada L' I23 dan
L 134.Dengandemikian,pusatkecepatansesaatO13merupakantitik
potongantara2 buahgarisyaitu

o,, o, If-+O
I 13 Kemudianpadagambarmekanisme
o,o oro )
kita tarik saris
" oro oro

Titik potonggaris
o,, o, dan o,, oro
adalahOr:
 -9

Mekanisua ilm l)inaniku Mcsltt

42

r Penentuanpusat kecepatansesaatO2a
3.7(:ON'I'OHSOAL
6 batang berikut pusat
Sctlrgui conttth, kita pcrhatikan.mekanisme
secaralangsung'
krcclrutunscsaatyang dapatdiketahui

o,, o,n l o,r .

o* oro
fto" o23
)

Or.l

menentukan pusat kecepatan sesaat

l ahap-tahapyang dilakukan untuk
yirng'lainnya adalahsebagaiberikut:
melihat 6 buah batang hubung'
l. Pada mekanisme tersebut kita
yang dibagi dengan 6 buah titik
Kemudian, kita buat lingkaran
sebagaiberikut:
o,. o,,

/
o" o" io-o"

O rr'
 '-- -EEtrtlF.

44 Mekanismedan Dinamika Mesln ;;esaal

tturul Kceepalan 45

2. Pada mekanisme di atas telah diketahui beberapapusat kecepatan Clarayang samadilakukan untuk seluruh pusat kecepatansesaatyang
sesaatyaitu: tclah diketahuisehinggadiperolehgarnbarberikut:
On,Ov, Oru,Ozr,O3a,Oa5,056. I
Kemudian, lakukan tahap berikut:
Untuk pusat kecepatan sesaat O12,
tarik garis antaratitik 1 dan 2.

Kemudian, titik pusat kecepatansesaatyang belum diketahui dapat dicari

dengantahaptahap berikut ini:
r Penentuanpusat kecepatansesaat013
Untuk pusat kecepatan sesaat O1a, Kita perhatikan pada gambar bahwa garis antara titik I dan 3
tarik garis antaratitik 1 dan4. merupakan sisi yang samapada L 123 dan A 134. Dengan demikian,
pusat kecepatan sesaat O13 merupakan titik potong antara 2 buah
garis yaitu:

o,, o*

o,o oro ]-o,,

Untuk pusat kecepatan sesaat 016,
tarik garis antaratitik I dan 6.
 Mekanisme dan Dinamika Mesin Pusat Kecepatan Sesaat 47

Kemudian,padagambarmekanismekita tarik garjs sebagaiberikut: . PenentuanpusatkecepatansesaatO15

qre; I
feors
o ,.% J
I

o Penentuan pusat kecepatan sesaatO2a

o"o-l
l- o , o
o"%J
 It usdt KceepaI arl,!'eeilel, 49
48

o,, I| -+ o,. o ,u
-+ oou
oro oo, )
oo, oru

Untuk contoh lain, diberikanbeberapagambarmekanismeberikut

pusat kecepataansesaatnya.Silakan Anda tentukan sendiri langkah-
langkahpengerjaannya sebagailatihan.

l*",,
o,, o,u
O,,
-
O* Oru N
,1a-s
Ox

orn oo, ,'X'.\

o^ o, l-o,, ,/:/

\s ;

o,, o,u
) Oru
o* oru
 w
50 Mclununedln lltunttln Mriln t\tsu I Keeepnhtn-Sesuul 5t

3.8 SOAL LATIHAN l. ('arilahjumlah pusatkecepatansesaatuntuk mekanismepenggerak

ruddcr seperti terlihat pada gambar berikut. Anggaplah Fin
l. Carilah jumlah pusat kecepatan sesaat mekanisme seperti terlihat merupakan batanghubung1. Tentukanjuga lokasinya.
pada gambar.Tentukanjuga lokasinya.

Engsel antara tab dan

rudder
Confrnl rnd

4. Carilah jumlah pusat kecepatan sesaat untuk mekanisme mesin

pemecahbatu seperti terlihat pada gambar berikut. Anggaplah motor
penggeraksebagaibatang hubung 2. Tentukanjuga lokasinya.

2. Carilah jumlah pusat kecepatansesaatmekanismeseperti terlihat

padagambarberikut. Tentukanjuga lokasinya.

5 . Carilah jumlah pusat sesaatuntuk mekanisme seperti terlihat pada

gambar berikut. Tentukan juga lokasinya.
 --F 4wFlr

52 tt
Mekanisme dan Dtnontl/.tt lvle'.tl

BAB IV
MENCARI KECEPATAN
MEI{GGUI\AKAI{ PUSAT
KECEPATAN SESAAT
B, Oro

A, ozr

Kecepatan suatu titik pada benda yang berotasi pada suatu pusat
rotasi adalahkecepatansudut benda tersebut dikalikanjarak titik tersebut
lerhadap pusat rotasinya. Berdasarkan prinsip tersebut maka kecepatan
suatu titik pada suatu mekanisme merupakan hasil perkalian antara
kccepatan sudut benda tempat titik tersebut berada dengan pusat
kccepatansesaatnya.

4.1 PRINSIP.PRINSIP DASAR

I'rinsip-prinsipdasaryangharusdiperhatikan:
I Besar kecepatan linier titik-titik pada suatu benda berputar
berbanding lurus dengan jari-jari putarannya.Adapun jari-jari
putaran sebuah titik adalah jarak titik tersebut terhadappusat
sesaatnya.
2 Kecepatanlinier sebuahtitik tegaklurus denganjari-jari putarannya.
3 Kecepatansudutyangbersumberpadasebuahpusatkecepatansesaat
adalahsamadi semuatempatdi dalam bendayang sama.Sebagai
ilustrasi,padaGambar4.1 terlihat titik A dan B yang beradapada
benda2, di manapusat kecepatansesaatbenda2 adalahtitik O!2.
Kecepatantitik A adalahkecepatansudutbenda2 (cr,r)dikalikanjari-
jari putaran(O"A) sehinggaVe : oz * OoA. Kecepatan sudutdi
 I' t,t,tt K ",
A l c'tutu I l \,'t tl l tttl t,,t l l t'tt141.1ttttrtktttt S ,' r,,,,t fi
1!!t,t,,
Mekanisntedun I)tutnuku Mcsut
54

l)rrlirrrr pcrtt[afiasan sclanjutnya, kecepatan sudut benda juga

titik B adalahVs = 0)z
titik B juga samabesarnyasehinggakecepatan :
nu'rrrprrklrrlangcttsudut y. Jadi, kecepatansudut cD2= tan Tz,o: tan
*f f i. f | (htn sclerusrtya. l]crdasarkan prinsip-prinsip dasar tersebut maka
rrrrlirlrri pusat keccpatan sesaat sekutu tersebut kita dapat mencari
L(.(.cl)atursudut tiap-tiap benda. Sebagai ilustrasi akan diperlihatkan
r.rrirlrr
cot.ttohsebagaiberikut:
I'atla Clambar4.3 ditunjukan 3 buah benda pada suatubidang, yaitu
lrcrrda2, 3 dan 4; benda 1 adalah referensi. Jika kecepatansudut
bcrrda 2 diketahui, dengan menggunakanprinsip-prinsip dasar yang
tc:lahdijelaskan sebelumnya,kita dapat menentukankecepatansudut
bcndalainnva.

yangsamrt
Gambar 4'l Kecepatansudutpada benda

2 buah benda mempunyai

4' Pusat kecepatan sesaat sekutu dati
arah dan besarnya'
t ."putu" translasiyang samadalam

Gambar 4.3 Tigabendayang terletakpada sebuahbidang

lrka diketahui kecepatansudut benda 2 dan kita ingin mencari kecepatan

,;rrtlutbenda 3 maka pusat kecepatansesaatyang kita gunakanadalah Ozr.
l)cngandemikian,kecepatanVozr adalah:

sekutu Vozl =02 O,, O, (4.1)

Gambar 4.2 Pusat kecepatansesaat
 Uetanbffider-4ftfitP M$tn lt'leerl ErriH,nn Mtntsunahan Raopannsosaal
Pusat
,o .

gartbarkita kefhui:
Jikartany3='tDrjmokadan
,(4.2)
Vozr=tanYlmrr=',ffi

Oi'
Om L

or+
ogl
azo

Voz+
o.._9_y . Hargaoradiperolehsebagaiberikut:
o
Ozt
,,= g.4)
' r ,@
- o,o oro
(4'2)
denganmety"-uku" Persamaan(4't) dan Persamaan
Kemudian, Mencari o4 denganmenggunakanco:
diperoleh:
Pusat kecepatan sesaatyang digunakan adalah O3aseperti terlihat pada
6F;
or=ozffi
(4.3)

4' kita dapatmenggunakan

sudrl!.b.enda
Adapununtukmencarikecepatan
akandijelaskansebagaiberikut:
co3atauroz-Kedua"u'" i"tti*

oz
Mencari ol dengan menggunakltr
o'?4,
aaritatr rtratpada
seryll tbtli,'..
sesadt
pusatkedepatan trygfu*144
gambarberilut.

or*
 '!F

lllcitit,tirl ,ietqptltttt l+lengguttnktttt lttt,vtl X*'rltttl(t,t ,lrsil(tl 59

Mekanistttcdun l)inumika Mcsltr
58

V4 " ( r ) 1* O 1 2 O 13
Harga crradiperoleh sebagaiberikut:
dl fttl
o,, oro (4.s) Vn V,,tr
C D ,= (D " : : :
o , oo r o
V^ Vrll
Va:Vozr

4.2 MEKANISME 4 BATANG HUBUNG

soal berikut' Mekanisme pada A, ozs
Sebagai ilustrasi, perhatikan contoh. hubung A, Oz:
gambar berikut *"tunisme 4 batang di mana batang
jam' Kita akan
berputar dengan kecipatan o2 berlawanan arahjarum
-*upliutt
ini
mencari kecepatan tti"i- hubung 3 dan 4' Penyelesaiansoal
"t""g
akan dilakukan dengandua cara'
Cara l:
sudut batang hubung 3
Cara pertama adalah mencari kecepatan
terlebih dahulu.

I)ada gambar di atas, terlihat bahwa OrrOrz dan vektor Va

rnernbentuk segitiga sehingga dapat dipakai hubungan trigonometri
sebagaiberikut:

V^r.
B,o:o tanY. =#
'' o,rA
irlilu
ora
a2 = tany 2

Perhatikan gambar di bawah ini. Terlihat bahwa veLctorkecepatan

olehkarenakecepatansudutyangdiketahuiadalah(D2yangterkait
yang dicari adalah tD31lan$ juga terkait dengan batang hubung 3 dan kita dapat menentukan
V1,1.1
denganbatang hubung 2 dan kecepatan,sudut yang
maka pusat kecepatan sesaat liccepatansudut batang hubung 3 sebagaiberikut:
terkait dengan batang hubung 3' dengan batang
sesaat yang terkait
digunakan adalah p,,iat kecefatan
'demikian, VA
pusat kecepatan sesaat yang
ffbd-t dan 3.'n"rrgur, rrl. : - -o,,o,
I a n ''l t :
tD2]an$ telah diketahui adalah Orz'
digunakan untuk mencari crl3dengan
pusat kecepatansesaatsekutu
C)rrcianOzr' Kemudlun, tltu tu'i tecePatan titik f ;rlrap kedua adalah mencari kecepatan sudut batang hubung 4. Pada
anrarabatang1,uuung'iJl" fv"ir iitrt o, yangjugamerupakan
klsus ini, co: telah diketahui. Dengan demikian, pusat kecepatan sesaat
A, schinggadiPeroleh:
 *',

denllinuuttk!Mesln
Me*aaisnn
6o

O13'
dengan r'o:telah diketahui' yaitu
yang digunakan untuk mencari to4 titik B (O34)'
kecepatan
Orq dan O3a' Setelah itu, kita dapat-menentukan
;#;;ilil d"tgut batanghubung3 dan4 sehingga:
Ve = tany3* -Orr Or+

PusatkecePatansesaat
batang hubung 3

A,ozr

4
Vozr
Ou

('ara 2:
batanghubung
Cara kedua dilakukan denganmencari kecepatansudut
hubung 3.
Voll 4 terlebih dahulu kemudian kecepatan sudut batang
sesaat O2a
I'}ertama-tama,kita tentukan dahulu pusat kecepatan
VB sehinggadari gambar didapatkanhal berikut:
arahjarumjam)
<o4: tanIo:6f,d0 - (berlawanan
c
hubung3 sehinggakecepatantitik
dan titik c terletakpadabatang
diperolehsebagaiberikut:
Vr.=tanYl * Orr C
 Mekanisnte dan Dinanrika Mesin Mencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesaat 63
62

4.3 CONTOH SOAL

1. Pada mekanisme berikut, jika batang hubung 2 berputar dengan
kecepatansudut 1000 rpm berlawanan arah jarum jam, tentukanlah:
a. Kecepatansudut 4 dan batang hubung 5
b. Kecepatantitik C

Vo::
"A,O,,

I ^12

o.o

juga terletak pada Solusi:

Titik A, selain terletak pada batang hubung 3,
pada batang hubung 3'
batang hubung 2 dan titik B, selain terletak Skalagambaradalah l:10 maka:
"terletak
juga pada batang hubung 4' Dengan demikian' pusat
OrzOzt: 0,14m
';:;d"; ."jud-o, aapat aigunakan pada persamaan berikut:
Y ozq : @2 * O1 2O2 a orrorr: 0,67m
Kemudian, O"B : 0,58m
Voz+
- Il
r rla:tE
+^A^, -
\q :-;-; 6e;rlawananarahjarum jam orrorr.: 0,49m
u "^u , "
0 , 2m
sehinggadidaPatkan Ve: 0 )+* O1 a O3 a " rri
()r5C ,=,0,0(rm

, )p ^ , , . 0 , t ll
 M"tiu
Mekanisme do! Di"o*ik"
64

di mana:
Cara l:
co3=tanYl=21,88rad/s
z - 6:0
r,\^
w 10002 =104,'72radls searahjarum jam
dan
Ve :o z * 6 O ;
Vs= tanlr* OrrB
0,14= 14'66mls
: 104,'12*
21,88*0,58: 12,69mls

5' Oleh karenaitu'

Titik B dan titik C terletakpadabatanghubung
pusatgerakanbatang
tentukandahulutitik pool o,, yangmerupakan
hubung5 sehingga:
VB
rrl5= tallrt:
dJ

12'69 =
- 63-45rad I s
0,2
berlawananarahjarumj am
V.: tan Ts* O[]-
Vc,Voso -- 63,45* 0,66: 3,8m/s

Cara 2:
rrtik A juga terletak pada
selain terletak pada batanghubung z,
titik C terletakpada batang
hubung 3 maka batanghubung :. ea"pt"iitik-B dan
karena titik A dan B terletak pada batang pusat ;;;;g 5. oleh karenaitu, O25dapatdigunakan:
Oleh ttt""t O13]an$ merupakan
tentukan dahulu Ou'ui?ip"* Vozs: lo,r*@,
hubung3 sehingga:
;;;k"" batang
= 1 0 4 . 7 2 0* , 4 9= 5 1 , 3 1 m / s
V,
tanT3=
tO,
14'66 = 21'88raclls
-
0,67
 M'!
Mekanisnedgt Di'""'ifu
66
suatumotor1 silinder'Ji9-:t\*
terlihatmekanisme
2. Padagambar,
;;d"; dengan sudut10o0rpmsearahry:Tll^1*mJam'
kecepatan
sesaat'tentukanlah:
pusatkecepatan
dengan*"n ggu"uku"';tode
a. KecePatantorak 4
3
;. KecePatansudut batang hubung

\/
t -,"f --...
i!
'"[ t,:3
I A\
y-, I
"...1
\l
\r.!
o,r\\

Solusi:
Vc.Vc,se
()pov =
0,025m
()t\oD =
maka: 0,16m

= ,)"% = 0,025m
cDs= tanYs
()l \o1,1:
0, 17 m
_ 51,31= 63,34
rad I s
( ' ura l :
0,81
)r
didaPatkan:
sehingga {r), l ( X) 0 * - - - : -
6U
*
V.: cD5 OrsU
* 0,06 = 3,8m/s 104.72ratl/s
: 63,34
o t' '4
V rr ( r ) ., *

l0'1.72+ 0'05 nt/s

5.2.1(r
 UF '"|pilFF

Mekunivne dutr Dln,tnilho Mestn lllencarl KcceltatnnMt ug$unukunl'uxtl Ket<'ltttlttttliruuttl 69

68

('uru 2:
'l'itik A selain terletak pada batang hubung 3 juga terletak pada
batang hubung 2 dan titik B selain terletak pada batang hubung 3
juga terletak pada batang hubung 4. Dengan demikian, pusat
kecepatansesaatO2adapatdigunakan dalam persamaanberikut:

Yozq: t.r.2*ffi
: 104,72* 0,052 : 5,445'mls
Oleh karenabatanghubung 4 bergerak translasimaka
Voz+: Vs
Kemudian.
VB
cD 3 : tanT3:
oro o'
: 5'445=
32,032radls
0,77
B,Or+ 3. Pada mekanisme di bawah ini, batang hubung 2 berputar dengan
kecepatan sudut 800 rpm. Tentukanlah kecepatan sudut batang
hubung 4 dan kecepatanBa.

hubung 3 maka
oleh karena titik A dan titik B terletak pada batang
digunakanpusat kecepatansesaatO13sehingga:

V,
l X llY r
o, Ort
Skala
: 5'236 =32.725rad I s berlawanan jam
arahjarum gambar I :2
0,16
dan
Ve : tan13* O13B
: 32.725* 0,1'7 : 5,56 m/s
 Mekanisme:!an
PX@fl
70

Solusi:
1:2 sehingga:
Skala gambar adalah
0, 0 5m8, o"%: o'o6m
f f i=
ffi = 0,098
m
6 t : 0 , 1 1 6m

,, = soo ,odt'
=sz,)t
H
Y ozq= tui.2*OtrO2a
= 83,77* 0,06 = 5'02mls
Solusi:
Voro
tan|+ : Skala gambar adalah 1:5 maka:
O^ O_
= 0 ,2 4 m qoB : O;tOm
6
5'02 = 43,33rad I s
- AOB:0,31m oJ :0,39m
0,116
= 0,11m OrrB :0,41 m
sehingga: 6
cDd:tan ya= 43,33
radls :0,205 m
OzsOr,
dan
*
Ve+: tanY4 ffi
: 43,33* 0'098 : 4'24 .tr..tls
hubtrng2 adalah6
di bawal'rini' kecepatanbatang
4
r' Padamekanisme
Jt t" *"ftkiri' Tentukaniah:
5
batanghubun$3; 4 dan
a. Kecepatansudut
c. KecePatan titikD
 "qIF' _"-

72 Mekanismedurt Dinamika Mesln

Cara l: Tnnyr* L
' onC

= -6'- = 25 radls (berlawananarahjarum jam)

0,24

(r)1= tan y :25 rad/s dan

Va = tanh* dJ
= 25 * 0,31 = 7,75m/s
kecepatan
Titik A dantitik B terletakpadabatanghubung4 sehingga
keduatitik tersebutbergantung padakecepatan
sudutbatanghubung
4 yangberpusat padapusatkecepatansesaatOrq:
V.
(l)4 : tan Y4: 4
'
otoA

11\
1)' e
- = 70,45 rad I s berlawananarahjarumjam
0,11
Vs : tanT4* m
: 70,45* 0,16+ 11,27
mls
Kemudian, kita selesaikanpersamaanberikut:
Vo
co( : =
- 4
tanY<
orrB

= ry = 28,9rad I s jarumjam)
(searah
Or: 0,39
maka:
oleh karena titik A dan titik c terletak pada batang hubung 3 maka Vp : tanyr* @
tentukan dahulu pusat kecepatan sesaato13 }'an$ merupakan pusat
gerakanbatang hubung 3 sehingga: : 28,9* 0,41 : 11,85m/s
 " q 'l F..

74 M cka ttistttc durt I )tttttutr/''tIl tsttt l!e'ilt ril t x* r!trtltill /|lr'ttllllttttrtArttt I'tt\ttl ht t t lttlltltl ,\'t'\tltll 7.\

Csra 2: I irrrlik;rlr unlul(nlcr)(lal)atkan

llrrrglirrlr adalahsamadengan
olr dan <D,r
t irrr l. Arllrllrrnuntul( nrcuoat'io5, digunakanO2s.Titik C terletak
1r;rtllrlrllirrrg,hulruttg2, scdangkantitik B dan titik D pada batang
lrrrblrng5" l)cngan dcmikian, O25dapat digunakandan oleh karena
lrrrlrrrrg2 bcrgcraktranslasimakaVs25: V6.
lr;rlrrrrtr1
t/
. / n)(
f'fr r 1,
r .r r r It
-
o25ots

= 29,26rad I s
0,205
schi ngga:

V 1, .= tan Ts* D O$

: 0,41* 29,26nls
: 11,99m/s
I'rrcfamekanisme di bawah ini, kecepatanbatang hubung 4 adalah
rrr/ske arahkiri. Tentukanlah:
a. Kecepatansudut batang hubung 3 dan batang hubung 5
b. Kecepatantitik C
{1

{'

Ot+ m
 Mckanlsme
da Dfunlke Masln

Solusi: Cara I:

Pertama-tama kita cari dahulu titik pusat kecepatan sesaatyang dapat

digunakan untuk memecahkan soal ini. Pusat kecepatan sesaat yang
ditentukan dahulu adalah O1r,O,s dan Oo,
Dari skala gambar:
Skala ganibar adalahl:2maka:

OuB:0,tr8m '

@ = 0,2m

4:0 , 0 9 m '
COu: 0,104m
OrrOo,: 0,082m

Karena titik A dan titik B terletak pada batang hubung 3 maka

tentukandahulu pusat kecepatansesaatO13]an$ merupakanpusat
gerakanbatanghubung3 sehingga:

Tan y. : -vt =33,33rad / s

orrB 0,18
 /t)
Pusat Kecepatan Sesaat
M'fr Mencari Kecepatan Menggunakart
Mekattisntedon Dlo"ifu
78

di mana:
(D3= tan Y3: 33,33rad/s
searahjarum jam
dan

Va = tan^t, . 6J
= 33 ,3 x3 0 .2= 6 ,6 6 ml s
maka kecepatan
pada batang hubung 5
Titik B dan titik C terletak hubung
puau kecepatan sudut batang
kedua titik tersebut;:;;";"'*g sehingga:
p'itut kecepatansesaat015
5 yang berpusatpuAu
v/
(Ds: tan \s =
-gr4

_ 6,6j = j 4,e7 rad I s

0.09

searahjarum jam
sehingga:

V6 : tan 75* dti

= 74,0-l* 0,104m/s : 7.703m/s

Cara 2:
pada batang
hubulg 3, titik B juga berada
Selain terletak pada batang padabatanghubung5' Dengan schingga
4,
hubung titiiic
seoangilai 4
'"trtot of"tt tut"tiu batang hubung
dapat digunakan au't
Voos
demikian, Oa5 (r)5: tan It:
Tror,
bergerak translasimaka:
Vo+s= VB
0,080
 8l
Pusat Kecepatan Sesaat
Mencari KeeepatanMenggunakan
smeaqP n"* Lf" M"tu
Mekani
80
:0,26m otsozs : 0,164m
ffi
:0,068m
sehingga:
ffi :0,148m 6^
n/1
* LUtsC O15
VD = tany5 Cara l:
: 75* 0,104m/s 2r s
= 750 -tdo,54
t rad I
or- ou
= 7,8m/s
sesaat036dan
Caralain ialah denganmelggun?k3,1-pl'u'kecepatan Vs= o) z * 64
latihan'
i"p" etd" cobasendirisebagai
2 berputar dengan = 78,54* 0,08mls
rn1' latang
6. Pada mekanismedi bawah -lrbuns
jarumjam' Tentukanlah: = 6,283m/s
kecepatansudut750'prn t"utuft
a. KecePatan sudutbatanghubung5
b. KecePatan titik E

Solusi:
maka:
Skala gambar adalah 1:4
= 0,08m ffi = 0,132
ffi
ozsorz= o,o84m
ffi = Q,272m
_--..4
 Mckanl,tmtdan DlnamlkaMeda

Karena titik B dan titik C terletak pada batang hubung 3 maka Cara 2:
tentukan dahulu pusat kecepatan sesaatO13lang merupakan pusat
gerakanbatang hubung 3 sehingga:
vo
I?11 Y r : *
orrB

-'6'283 = 23.rrad / s
0,272 ,
di mana:
ro3 : tan y3: 23,I rad/s (berlawanan arah jarum jam)
dan

Vp : t a nh * 6 A
:23,1* 0,25= 6,006
m/s
Titik D dan E terletak pada batang hubung 5 maka dengan meng-
gunakan pusat kecepatan,sesaatO15]ang merupakan pusat gerakan
batanghubung 5 sehingga: '
(D5: tan y5* o15E
: 40,58 * 0,132 : 5,356n/s
Titik B terletak pada batang hubung 2, sedangkantifik E terletak
pada batanghubung 5. Dengan demikian, O25dapatdigunakan:

Vozs: tut,2*qro*
: 7 8 , 5 4 * 0 , 0 8 4 : 6 , 5 9 7m l s

maka:
(Ds: tanyt: b
" orro*

6,597 =
40,22 rad I s
0,164
 MonearlKaecpelen Puxrt Kec:epa
H€,lagzt,lta*an lan se$
uut 8J
84 Mekanisnredan Dinamika Mcsltt

7, Itada mckanisme di bawah ini, batang hubung 2 berputar dengan

sehingga didapatkan:
kecepatansudut 900 rpm searahjarum jam. Tentukanlah:

VE:^5*ursL a. Kecepatansudutbatanghubung 5,6,7 danS

b. Kecepatantitik D dan E
: 4A,22* 0,132 : 5,31m/s

Cara 3:
Titik B terletak'pada batang hubung 2, sedangkantitik E terletak
pada batang hubung 6. Dengan demikian, pusat kecepatansesaat026
dapat digunakan:
sehingga: '
Vozo : A, quOo
: 78,54* 0,068m/s to
: 5,34mls
karena letak Oro * .o dan titik E terletak pada batang hubung 6 maka
Vozo: Vp

sehingga:
V
(Ds tan Ys = &
O,rE
Solusi
5?4
- -Y-:- = 40-46 rad I s Skalagambaradalah 1:10maka:
0.r32 :0,47 m
OrzB : 0,18m o"C
o"% : 0,21m ort :0,35 m

orror, : 0,22m ortort : 0 , 8 6 m

otrot : 0,24m otro, : 0 , 6 3 m

otooro :0,34
m
ouE :0,35 m
 Mekanisme dan Dinamika Mesilt
86

ore*
1
il )r

,,\. ar o)2 : 900 :F _=

94,25radls
60
.t ii
A:r,,/:i'
maka:
1\ Vez:OJz*W
i\ :94,25 * 0,18m/s
t\
ii
,t : 16,965m /s
"/;' t\
;;/
Tentukan dahulu kecepatan Yoz+ dengan menggunakan pusat
kecepatansesaatO2amaka:

Y ozq:C Oz* O" O^

= 94,25* 0,21m/s
: 19,7925mls
juga memiliki batanghubung4 maka:
Oleh karenaVe2a
Vozo
tany4
orooto

- 19' 7925: 58.21

r adl s
0,34

ovc 0,29m OrrD : 0,69m dimana:

(r)4= tany4 = 58,2lradls (searahjarumjam)
ortc 0,7ml
nehingga:

V, =tany4 * OtoC
: 58,21 * 0,29 = 16,88m/s
'l'rlik (l
dan titik D terletakpada batanghubung5. Oleh karenaitu.
tlengan menggunakanpusat kecepatansesaatO15 yang merupaksn
ltusatgerakanbatanghubung5, didapatkan:
88 Mekanisme dan Dinamika Mesin Mencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesaat 89

= t?n ^Y5 V.
o5 + O r o*
ottC
ors
16,88
: ^ a rad I s
= z+.Il berlawananarahjarumjam
0,7
sehingga:

Vp : tatl ys * OtrD

Titik
: 24,11 * 0,69 16,64mls

c dan titik E
-
terletak pada batang hubung 7 maka dengan
:[',),ii'
(v..
menggunakan pusat kecepatan sesaatOrz didapatkan: O:r't-.1 {5
'.// ,//
V^
: tanV:
(D7
ffi
t Yozl

arahjarumjam)
-16,88 = 35,91rad I s (berlawanan ozs"^. ''r.,
0.47

sehingga:
Vp = t?ll y7 * O-p
Oleh karena Ve2juga merupakan gerakan yang berpusat pada pusat
:35,91 * 0,35 : 12,57mls kecepatansesaatO15 maka:
Cara 2:
cos : tan y." = -V't-
Dalam hal ini, yang digunakanadalahpusat kecepatansesaators, orro*
O 2 5 ,O1 7 danO 27.
20,735
:--L_
Batanghubung5: =24.II radls
0.86
Vozs : 012 * O12 O25
sehinggadidapatkan:
: 94,25 * 0,22 : 20,735mls
Vo:(Ds * Otp
= 24,11 * 0,69 = 16,64m/s

Batanghubung7
 Mekanismedan Dinamika Mesin Mencari Kecepatan Menggunakan Pusat Kecepatan Sesaat 9t
90

* OrrO, Pada gambar, terlihat suatu mekanisme. Jika batang hubung 2 ber-
Yozt:a2 gerak ke kiri dengan kecepatan 5 m/s, tentukanlah kecepatan sudut
: 94,25* 0,24 : 22,62m1s batanghubung 3 dan kecepatantitik B.
pada
OlehkarenaYoztjugamerupakangerakanyangberpusat
pusatkecePatan sesaat Orr maka:
v^",
(D7 : tan \7 :4
orton
=e
22.62 =
r 5.9 l ra d /s
0,63 Skalagambar1:10

sehinggadidaPatkan:
Vr, : tou * O'trE
= 35,91 * 0,35 = 12J7 rn/s
a
J. Pada mekanisme di bawah ini, batang hubung 2 berputar dengan
4.4 SOAL LATIHAN kecepatansudut 1000 rpm searahjarumjam. Tentukanlah:

l.Padagambar,terlihatsuatumekanisme.Jikabatanghubung2 a. Kecepatansudut batang hubung 5 dan 6

arah jarum
berputir dengan kecepatan sudut 600 rpm berlawanan b. Kecepatantitik D
jam, tentukanlah:

a. Kecepatansudutbatanghubung 3,4,5 dan6

b. KecePatantitik A, B, C, D dan E D,ose

Skalagambar| :20

Skrll garnbarl:10
 -
92 denl)tnanlkuMesln
Mekanlsme

4. Padagambarterlihat mekanismemesin pemecahbatu. Jika batang BAB V

hubfi 2 bergerakdengankecepatan1500 rpm berlawananarah
jarumjam, tentukanlah:
a. Kecepatan 3,4,5 dan6
sudutbatanghubung
MENENTUKANKECE-
b. KecePatan titikB,C danD
PATAN MEI{GGUNAKAN
PERSAMAANKECE-
PATAN RELATIF

Kecepatan suatu titik atau partikel merupakan besaran vektor

rehrnggadalam analisa kecepatankita dapat menggunakankaidah-kaidah
vang berkenaan dengan aturan-aturan operasi vektor. Adapun analisa
vektor dapat dilakukan secara analitis maupun grafis. Secara analitis,
daput digunakan metode koordinat kartesian atau metode bilangan
kottrpleks, di mana kecepatan diperoleh dengan mendiferensiasikan
llersumaanposisi terhadap waktu t (persamaanposisi merupakan fungsi
waktu t). Dalam bab ini, akan dijelaskan perhitungan kecepatandengan
nrcnggunakanmetode grafi s.

5.I KECEPATAN LINIER

llerikut ini akan diberikan contoh untuk menentukan kecepatan
tlerrgan menggunakan persamaan vektor kecepatan secara grafis. pada
(inrnbar 5.1, terlihat mekanisme engkol peluncur. Kita umpamakan
lret:clratansudut batang hubung 2 adalah ro2berlawanan arah jarum jam.
Arnlr dan besaran kecepatan titik A dapat diketahui di mana titik A
lrrle tak pada batang hubung 2 yangberputar terhadapsatu titik tetap Op,
rfenganVa : O"1 * a, (Ou,q adalahjari-jari titik A terhadappusat
rrrlnsitetap).

)'
 --ilF-

94 danL)lnaulkuMeslu
Mekanlsme Mcnentu*anKeae4alrun I'ersunrctutt
Mcnpgunukun KccepututtRelatil' 95

Kcccpatan titik ts dapat ditentukan menggunakan persamaankecepatan

relutif berikut:
Vn = Vn#Vern
a a,b IAB
di mana a : arahnyadiketahui
b: besar velfor diketahui

Sebagaipelengkap contoh, kita anggap kecepatansudut co2adalah 30

petuncu,
Gambar 5.1Mekanismee:'rglmt rad/s dan skala Gambar 5.2 adalah 1:10. Dari skala tersebut,dapat kita
ketahui dimensinya sebagaiberikut:
Arah kecepatantitik'B sejajar garis x dan arah kecepatanrelatiftitik -e
B terhadap titik A (Vern) adalah tegak lurus AB. Titik A dimodelkan OrzB:30 cm ; g:56 cm
sebagai titik tetap, dan kecepatan VsTa berpusat pada titik A seperti
diuraikan pada gambar berikut.
Kecepatan
titik A diperoleh
sebagai
berikut:
Ve = 30r ad/ s x 0.3m :9m l s
Pernbuatan poligon kecepatan dilakukan dengan beberapa langkah
Arah Vsr,r sebagaiberikut:
Langkah l:
Langkah pertama adalah menggambarkan vektor kecepatan yang sudah
diketahui arah dan besarnya yaitu Va dengan skala tertentu, misalkan 2
Bi. m/s/cm. Dengan demikian, panjang vektor VA adalah4.5 cm.

t'rl x
Arah Vs --'-'/
,/
m Oy

Gambar 5.2
VA
 I

M
nt ni' t9!!LD i'o*tu "fr
"ko

5.2NTETODEBAYANGAN
yaltu Jikabatanghubung0ink)3diperluasmenjadi^ABCsepertiteriihat
Langkah2: diketahui arahnya' berikut:
PuaugutnUut
absolut yang
vektor kecePatan
*""rr"*arkan
Ve arahVe

IQ,A

dengan memnrovek::lfiil"i
Vc dapat ditentukan te r*
,,rakd kecePatan kecePatan sePertr
A (Vera) bentuk Pohgon
Langkah
j:
..latif titikB
ti terhadaPtitik lrtrl'rttngABC dalam
reiatif
vektor kecepatan ;,,ltrtbarberikut:
Menggambarkan

arahVe
VerA,lI-B

arahVen II-B

SUDUT
5.3KECEPATAN sama q"P:.1^::::li'il'Jlll;i
(rink)
batang
,(:cculli'i.'n"o3,"l';'* .#".*::'
::1"':
J' *il; 1ll,l|
li,;,
i' 1,
?r1l-::i:::l?I,l,X'il? i.,,i'il,
sebagaiberikut: Irrrr:rtt1
stttrttt
*;cef,atan
poligon kecepatan ru t rr* -" t .
[lLlK
T;1,]f,"5,T#
." 4 " -
.,'l r ttl t l l
sehinggadiperoleh melihat
r, , .,'i,,tt [)cngan
f (link3)adalah:
i',,','',"t* (\ l)
V V,un
tttti t
A ll
>---.-
A
lVur'q-LAB l{

Jo,z
^l
Vn
 99
Keceparan Relatlf
Mesin Menentulwn Kecepatan Menggunakan'Persatnaan
Mekanisne dan Dinamika
98
dua informasi' Pertamaokecepatan
Dalam hal ini, kita mendapatkan uturt Kedua' kecepatansudut
titik 82 dan Br "d"i;l';;;;!*'u' 9u"
Uut** hubung4 adalahsama
besar
batanghubungI a*tt'"p't* p"t'u*uuit kecepatan'diperoleh:
'uAt't
dan arahnya.ot"gu"
-"""'apkan
V", = Vea+>V"A
Joro B ltOvB
-LilB
menentukan
diglmb-arkanmakakita dapat
Setelahpoligon kecepatan 4'
3-danbatanghubung
kecepatansudutuatai-jilil;g

BERIMPIT
5.4 KECEPATAN TITIK 4 batanghubung' di
mekanisme
Pada gambarberikut' terlihat-su1fl
mana pada P"'d;#,;;i "'tfif:'\:fr9;t#'*l'uf itt?-?
ilHtk "1,I
Ba.Ketiga titik tersebutmenoms m
g' dan B+ yang masing-maslng rerupakan
milik batangt"'Uungil tttt"
uutu"Ehubung3 dan4'
-itit
Vr,:,Vnr

5.5 CONTOII SOAL dengan4 batang

ini' terlihat suatumekanisrne
l. Padagambardi bawah sudut1000
dengankecepatan
hubung.Jika batanghubung.2l:T*ut
rPmsearahjarumjam' tentul@nlan:
a. KecePatan titik A danB
Jd*ilt*hubung 3 danbatanghubung4
b. Kecepatan

4
t00 Mekanisme dan Dinamika Mesin

Vs l-Orn
B
Skala Kecepatan
I cm: I m/s

Ver,rIAB

Oy

Skalagambar1:5 .

Solusi:
dari skala gambar:

O"A : 0.11m

AB : 0.21m Harga-hargakecepatansudut:

O*A = 0.145m Vo,o 6.4

Gh =:#
A B 0.2r
Analisa Kecepatan
: 30.47rad/s
Va : rrr,z* og
: 6 0 r a d/s* 0.11 m J. =:
% s.8
o,o B 0.145
= 6.6m/s
: 30.47rad/s
Ve - Ve ++ V"sle (1 )

A,b roAB LAB

Dari poligonkecepatan
didapat:
.\
Ve : 5'8 rrl s
Vsrn : 6 . 4m /s 2. Pada gambar, terlihat suatu mekanisme.Jika batang hubung
bergerakdengankecepatan5 m/s ke arahkanan,tentukanlah:
a, (03,0a.05
b. Kccepatan
titik B dantitik D
t02 Mekanisme dan Dinamika Mesin Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif 103

Harga-hargakecepatan:
Dari poligon kecepatan,didapat:
VA : 6.6 mls Va : 9.6 m/s
VD : 10.4m/s VcrR : 3.4 mls
Vo7g - 5.3 m/s
Harga-hargakecepatansudut:
o2 : 0 rad/s

'Skala gambar 1:5 V",o 3'4

h\ -:
wa---
- A C 0.16
Solusi: = 21.25rails
dari skalagambar:
A C : 0 .16m
7E : 0.21m
E6: 0.205m vo 6.6
/.\
Wi - - -
Analisa kecepatan - o,o A 0.11
(1 )
Va:Vn
A,b IOr4 A
- PF .- :60r ad/s

Vs didapat dari metodebayangan sehingga:

Vo = VB -F Vole
ll x A,b IBD
Vo," 6.3
w <- - -
SkalaKecepatan ' B D 0.205
I cm: I m/s
-- 25.85rad/ s
ror4 A IBD

ov
t04 Mekanisme dan Dinamila Mesin

Vp :0)2* BD
3. Pada gambar di bawah ini, terlihat mekanisme untuk gerakan rol
film. Jika batang hubung 2 berputar dengan kecepatan 1000 rpm : 104.72radls* 0.015m
berlawananarahjarum jam, tentukanlah: = 1.57mls
a. co3dan roa :
Vp Vs #Vor
b. Kecepatantitik C, titik D dan kecepatanfilm
a,b 1B C IPC ,
Vp didapat dari metode bayangansehingga:
Vo = VB #Vep
ll x a,b J-x i

di mana Vp : kecepatanrol film

t-c

Skalagambar l:l

Solusi:
dari skala gambar:

AC = 5cm
'
AB = 3cm

BD : 1.5cm Harga-hargakecepatan:

Analisa Kecepatan dari poligon kecepatandidapatkan:

)r Vc = l. 5 m/ s Vn = 1 . 5 4m / s
ar ^= 1 0 0 0 'E:" r a dls = 1 . 5 6 m/ s
'60 V,, Vcrn : 0.34 m/s
: 1 0 4 .72 r a ils
 MckanismcdqtDbAut@ luteth *tl.tln/rin frrylm *tellfrllr,"*"^ Prrt"^"* x,

1, Padagambar,terlihat suatumekanisme.Jika batanghubung2 bet-

putardengankecepatansudut1000rpm searahjarumjam, tentukan:
(D4,cD5,(D6,c07
sudut co3,
a. Kecepatan dancDs
Vsa,V6Vp danVs
b. Kecepatan

kecepatagsudut:
Harga-harga

% =-
l. s
O). =*
' BC 0 .05
= 50 rad/s

= #=
v.,,^ 0.341.5
AAt
- cD 0.05
: 6.8 radls

Skala gambar Ii6

Solusi:
dari skalagambar:
OtzBz: 0.108m CE : 0.I44m

OrcBq: 0.144m qr| : 0 . 1 2m

& :0.174m A :0.24m

Analisa Kecepatan
)t

ar^= 1000* '* rad/ s = 104.72mls

' 60
t08 Mekanisme d.anDinamila Mesin Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif 109

Vgz - o)2 x OnB I I cm/2m/s

'
: 104.72radls* 0.108m : 11.3m/s
Vez : Ya,
Vsz:.Ve # Vprs (1 )
a-

a,b I OcrB ' ll O4tC.

Vc didapat dari metode bayangansehingga: .o

VE : Vs -F Vvc (2)
IOr8E a,b IEC
Vsz : Vs -P Vo,c (3)
_J_
ll x a.b ID C
..'.:
Dari persamaan-persamaan di atas, dapdit digambarkan poligon
kecepathndan dari poligon kecepatan tersebut, didapat harga-harga vc r o r sc
kecepatansebagaiberikut:
:'.,
Vs c : 4 .9 * 2:9'8 m /s Vn :6.6 * 2 ' = 1 3 . 2 m/ s DC
Vs :6*2 = l 2mls Ve7c: 2'3*2 = 4:6 m/s
VE = 4.5* 2:9m /s V crn: 5.2* 2 - 1 0 . 4 mls
V,,. IEC

Harga-hargakecepatansudut:
v* g.g
w'-:
' o,o B 0.144
= 68.05radls
 Relutif
MencntufunKrcri1alaxMeng9uuthulPersunnanKec'epulan
u0 Mekanlsme Mesln
dan Dlnenillca

\/Y 4.6
E/C
a)7
E C 0.174
: 26.43radls

Vc', 10.4
o. =
- CD 0.124,
: 43.33rad/s

Skalagambar l:10

910.4 Solusi:
a t"o= & =
EO , , 0. r 2 dari skalagambar:
: 75 rud/s OnA = 0.06m E: 0.35m

O.,qB: 0.51m

5 . Pada gambar, terlihat suatu mekanisme mesin pemotong Analisa Kecepatan

(web). Jika batang hubung 2 berlawanan arah jarum jam )-
o'o
kecepatan sudut 900 rpm, tentukanlah: a^ =900* rad / s
"60
a. Kecepatansudut ro3dan" c'ra = 94.25rad/ s
b. Kecepatanpisau pemotong C
Ve: rrrl2 * Q
: 94.25rad/s* 0.06m
= 5.64m/s
Ve=Vs# Vo,s (1)

o,b ft-"B IA B
 Mekanistne dan Dinanika Mesin Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamdan Kecepatan Relatif I I3

Vc didapatkandari metode bayangan:

-r;
Y A./B
I-A B

Vnrs

Harga-hargakecepatansudut:
Skala
I cm: 1.05m/s Vo^ 10
O ) , =# =-
" AB 0.35
: 28.57 rad/s

vo 9.710
(D.= 4 rad/s
- o,o B 0.51
Har ga-harga kecePatan:
: 17.05rad/s
Dari poligon kecepatan,didaPat:
VB : 8.7 m/s I Ve7g : 10 m/s
= 9.6 m/s Vo : 6.7 mls
Vs i
 Mekanisme dan Dinamilca Mesin Mene4tukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif I l5
u4

6. Pada gambar,terlihat suatu mekanismepompa minyak

pada suatu Ve : a2* ToA
searahjarum jam
pertaribangan. Jika batang hubung 2 berputar = 62.8radls* 0.2m
d.ngutt kecepatansudut600 rpm, tentukanlah:
= 12.56m/s
a. Kecepatansudutbatanghubung3' batanghubung4 danbatang
hubung5
Va : Ve -1.-5 Vo7g
b. Kecepatantitik C, titik D dantitik E
l-or4B I A B

Skalagambarl:20 . Vc didapatkan dari metode bayangan:

Va : Vs -F Vryc
//D E a,b l-C D

Harga-harga
kecepatan
:
dari poligonkecepatandidapatkan:
V s : 5 . 0 8 * 2 . 4 m/ s
= 12.2 mls
)-
V g u r: I . 5 * 2 . 4 m/ s
: 3.6m/s

Solusi: V 6 : 5 . 2 * 2 . 4 m/ s
dari skalagambar: = 12.48m/s

W:0.2m 7E = 0.78m
V p = 5 * 2 . 4 m/ s
:0.4 m = 12 mls
m : 0 . 4m W
C D = 0 .2m Vcro : 0.5 * 2,4mls
AnalisaKecePatan = 1.2m/s
)r
= -':- rad / s
-ou600*
@,

= 62.8 rad/s
 Mekanisne dan Dinamilg!{l! Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif 117
il6

Vcio vR 12.2
art- =&
skala kecePatan - o,o B 0.4
1 cm: 2.4mls =30.5rad/ s

V",^ 1.2
LU< _:
" cD 0.2
= 6radls Vco

(Ds
-v /
T-
Pada gambar, terlihat suatu mekanisme mesin skrap. Jika batang
hubung 2 berputar berlawanan arah jarum jam dengan kecepatan
sudut 750 rpm, tentukanlah:
a. Kecepatan sudut batang hubung 3, batang hubung 4, batang
hubung 5 dan batang hubung 6
b. Kecepatantitik A, titik 84, dan titik D

IAB
Vere

Harga-hargakecePatansudut:
Vo,o 3'6
--:-=-
-
-3 1T 0.78
: 4.615radls

b
 - akan Pvsanruun Kecepahn ReIatlf
HcncntuhanEqgglatan hlenggttn I t9
I 18 daa Dlnamll.aMesln
Mekanlsma

AnulisaKecepatan

(Dz * 2o r ad l s
60
= 7 8 . 5radls

Vs2 : (D2* orzB

78.5rad/s* 0.22m
: 17.27mls
Vez:Ver:Vec -F Ve3lB+ (1)
a,b a,b Il A D

Pada persamaan di atas, terdapat 3 variabel yang tidak diketahui,

antaralain besarandan kecepatantitik Ba dan besar Vs37sasehingga
dilakukan beberapalangkah sebagaiberikut:

Arah Vo dan arah V1 sudah maka tentukanlah poligon

kecepatan antara Vp' dan Va mengasumsikan besar Vp'
secarasembarang

Dengan menggunakanmetode bayangan, didapatkan kecepatanVsa'

sehingga arah kecepatanBa diketahui dan PersamaanI dapat ditulis
Skalagambar1:10
kembali:
Solusi: Vez : Vsr = Vea -F Ve:rso (2)
dari skalagambar: a,b a,b a l-tg, o

W = 0.22m 7E: 0 .3 2 m Vs: : VB4 -F VB4/A (3)

fu: 0. 2m 6E: 0.73m arb IOI5A IA D

AD : 1.05m Vs, : Vt -t-) Vs+7p (4)

a,b llx l-AD
 uIF

120 Mckanhnw elanllllromthuMesltt Muneutu*an Xee,opalenMcnggun,thtn l'rrriltiltdiln Ku'cltuttttr Rr,tulif' t2t

Harga-hargakecepatan:
Dari poligon kecepatan,didapatkan:

skala1 cm:4m/s

Va : 3.2* 4 :1 2 8m/s

Vea 4*4 :1 9 .2mls

Vo 10 .5* 4 :42 mls

Ves r + : 0.9* 4 :3 .6mls
Vni , q=, 9.3* 4:37 .2m1s
Y o c p q : 6.3* 4:25 '2 mls
V r + 7 g + :3 * 4:l 2m ls
V^ 12.8
kecepatansudut:
Harga-harga a)s
o,,A 0.2
vor,., 25.2
r
a l t "= +AoB
W" :=- : 64 radls
0.73
(t)6 : 0 rad/s
: 34.52 rails
122 Mekanisme dan Dinanika Mesin

cara lain ialah menggunakantitik bantu, yaitu denganmemperluas Va2: cDz*O" e

batanghubung4. Hal ini akandijelaskanpadaBab VI' = 104.72radls* 4.4 cm
8. Padagambarbetikut,terlihatsuatumekanisme.Jika batanghubung2
berpular searahjarum jam dengan kecepatansudut 1000 rpm,
= 460.77cmls 4.6 mls
^y
tentukanlah: Vez = Ver J-> Vezet (1)
a. Kecepatansrldutbatanghubung 3, batanghubung4 dan batang 8,b lIOTe iiTo'
hubung5
denganmenggunakanmetode bayangan,didapat VB sehingga:
b. Kecepatantitik A'3,titik B dantitik C
Vn : Vc -F Vsrc (2)
a,b llx IB C

Skalagambar1:2

Solusi:
dari skalagambar:
OrA : 4.4 cm Qn : 5.8cm

m = 6.2cm ft:4 cm
V s = 0.5m/s Vcrs = 0.75m/s
AnalisaKecepatan
)r
@" = 1000 * -':- rad / s
-ou
: 104.72rad/ s
 Mekanisme dan Dinamika Mesin Menentukan Kecepatarl Me nggunakan Persamaan Kecepatan Retat if 125
124

Padamekanismeberikut,jika batanghubung2 berputarsearahjarum

Harga-hargakecePatansudut:
jam dengankecepatansudut1000rpm, tentukanlah:
o '5 u'
a)3 = &= radl s , V
a. Kecepatansudutbatanghubung3, batanghubung4 danbatang
o,, B 0.058 hubung5
: 8.62 radls b. Kecepatantitik 82, BadanC

v^- 1 0 .75
- ^":'- rad/s
r o -= 4
*)
c B o.o4
= 18.76rad/s

C06: 0 radls

Skala gambar
l: 25

5.6 SOAL LATIHAN

l.Padagambar,terlihatsuatubendayangbergerakpadabidangdengan
duabuahtitikyangsudahdiketahuiarahkecepatannya.Jika
kecepatantitik A adalah 30 m/s, tentukanlah:
a. KecePatantitik A relatif B
b. KecePatansudut benda tersebut -
J. Padamekanismeberikut,jika batanghubung2 berputarsearahjarum
c. KecePatantitik C jam dengankecepatansudut1000rpm, tentukanlah:
arah Vs
a. Kecepatansudutbatanghubung3, batanghubung4 dan batang
hubung5
Kecepatantitik 83 dan 85 titik B dan titik C

Skala garnbar
l :2 5
 Menentukan Kecepatan Menggunakan Persamaan Kecepatan Relatif I27
Mekanismedan DinalYla ltlg!
t26

hubung2 berputarsearahjarum
4. padamekanismeberikut,jika batang
2000rpm' tentukanlah:
i"; dengankecepataosudut
3' batang hubung 4" batang
a. Kecepatan sudut batang hubgng
hubung5 danbatanghubung6
titik C
b. Kecepatantitik 83 danB+titik B dan

Skalagambar
l:20

Skala ganibar
l:20

Oro 6 . Padagambarmekanismesoal latihannomor 4 Bab IV, jika batang

Ou hubung 2 berputar searahjarum jam dengankecepatansudut 2000
Uryt ""' rpm berlawananarahjarumjam, tentukanlah:
berikut,
mekanisme
5 . Pada
ht""P ZUern-u11;tT:.T111t
jikabatang
berlawananarahjarum 1am'
jam dengankecepatansudut2000 rpm a. Kecepatansudut batang hubung 3, batang hubung 4, batang
hubung5 danbatanghubung6
tentukanlah:
3' batang hubung 4' batang b. Kecepatantitik B, C danD
a. Kecepatansudut batang hubung
hubung5 danbatanghubung6 Padamekanismeberikut,jika batanghubung2 berputarsearahjarum
titik B, C danD jam dengankecepatansudut2000rpm,tentukanlah:
b. KecePatan
a. Kecepatan
sudutbatanghubung3
b. Kecepatan
titik-titik81
128 Mekanisme dan Dinamika Mesin

BAB VI
MENENTUKAN PERCE.
Skala gambar
1:10
PATAN MENGGUNAKAN
PERSAMAAN PER.
CEPATAN RELATIF

Percepatan merupakan komponen yang harus diketahui dalam

perancangan mesin karena mempunyai pengaruh yang signifikan
terhadap gaya-gayadinamik yang bekerja pada elemen-elemenmesin dan
efek getaran pada suatu mekanisme' Metode yang digunakan dalam
analisa percepatan hampir sama dengan analisa kecepatan yang telah
dibahas pada Bab V. Perbedaannyaadalah tiap-tiap komponen perce-
patan terdiri dari dua komponen, yaitu komponen tangensial dan
komponen normal. Arah komponen percepatan tangensial suatu titik
adalah tegak lurus dengan vektor yang menghubungkan titik tersebut
dengan pusat putaran dan arah percepatannormal menuju pusat putaran.
Adapun pada kecepatan hanya ada komponen tangensial. Dalam
penggambaranpoligon percepatan,kita notasikan kutubnya dengan Oa.
Dengan demikian, seluruh komponen percepatan yang ditarik dari On
adalahpercepatanmutlak.

6.1PERCEPATANNORMAL DAN PERCE.

PATAN TANGENSIAL
Sebagai ilustrasi dalam menjelaskan percepatan normal dan
percepatan langcttsial suttu titik, pcrhatikan Gambar (r.1 yang
rrrcnrpcrlihatkan strtltt bitlitttgltubttngyang bcrputardcngartkcccpatatt
srttlttlrr.
srrdttlrrldattlrcrccltttlittt