Buku Ajar 1 PDF
Buku Ajar 1 PDF
Kinematika dan
Dinamika Robot
Lengan
Untuk Kasus Robot Penjinak Bom dan Robot
Tari Pakkarena
Buku ini diperuntukkan bagi mahasiswa yang tertarik tentang ilmu Robot
Lengan atau Manipulator Robot, digunakan dalam lingkup terbatas namun
diharapkan dapat membantu mahasiswa dalam memperkaya khasanah ilmu
robotika
Judul Buku Ajar : Seri Buku Ajar Robotika: Kinematika dan Dinamika
Robot Lengan
Mata Kuliah : Kinematika Dinamika Robot Lengan
Kode MK : 480D2102
Nama Penulis : Rafiuddin Syam, ST, M.Eng, PhD
NIDN : 0030037203
Prodi/ Jurusan : Teknik Mesin
Fakultas : Teknik
Perguruan Tinggi : Universitas Hasanuddin
Mengetahui,
Dekan Fakultas Teknik Unhas
i
Seri Buku Ajar Robotika:
Kinematika dan Dinamika Robot Lengan
Oleh
Rafiuddin Syam, PhD
Diterbitkan oleh:
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin
ii
Judul: Buku Ajar Dasar Dasar Mobilr Robot
Rafiuddin Syam
©2015, Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin, Makassar
Hak Cipta dilindungi oleh undang undang
Diterbitkan pertama kali oleh Fakultas Teknik
Universitas Hasanuddin, Makassar 2015
ISBN:
iii
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Kata Pengantar
Puji Syukur kepada Allah SWT atas Rahmat dan Hidayahnya, Shalawat kepada Nabi
Muhammad SAW. Alhamdulillah buku ajar ini telah selesai disusun untuk keperluan
pengajaran pada Jurusan Mesin Fakultas Teknik Unhas.
Buku ini menjelaskan tentang Kinematika dan Dinamika Robot Lengan sebagai bagian dari
Ilmu Robotika, Secara umum Imu Robotika ada dua macam yaitu Mobile Robot dan
Manipulator Robot dengan tidak atau kombinasi keduanya. Penjelasan hingga contoh kasus
dari manipulator robot dipaparkan dalam buku ini.
Ada dua kasus yang diangkat dalam buku ajar ini yaitu: Mobile Manipulator sebagai robot
penjinak bom untuk kasus loading and unloading, dan Robot Humanoid untuk kasus Robot
Tari Pakkarena. Kedua kasus ini dipilih sehubungan dengan menunjang usaha pemerintah
memberantas terosisme dan penanggulangan bencana yang diakibatkan oleh pengeboman,
walaupun tidak menutup kemungkinan untuk dilaksanakn pada mitigasi bencana. Kemudian
penulis memaparkan robot Tari Pakarena, untuk lebih memahami budaya Tarian Makassar
melalui pemanfaatan robot humanoid.
Selanjutnya kami mengucapkan terima kasih kepada Sdr. Randis, MT dan Sdr Ridho, ST
yang telah banyak membantu dalam penyusunan buku ini. Serta seluruh Tim Robot
Komunitas Jenbacher Jurusan Mesin Fakultas Teknik Unhas.
Banyak kekurangan dalam buku ini, namun penulis tetap berharap ada manfaat yang bisa
diperoleh pembaca. Waalaikum Salam Warahmatullahi Wabaraktuh
iv
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Daftar Isi
v
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
vi
BAB I
PENDAHULUAN
Manipulator dikelompokkan ke dalam kelas sesuai dengan kombinasi sendi yang digunakan
sesuai dalam konstruksi manipulator robot tersebut. Sebuah lengan geometri Cartesian
(kadang-kadang disebut crane gantry) hanya menggunakan prismatik sendi, dan dapat
mencapai posisi apapun di ruang kerja persegi panjang yang oleh gerakan Cartesian link.
Dengan mengganti sendi pinggang lengan Cartesian dengan bersama revolute, lengan
geometri silinder terbentuk.
Dengan kombinasi rotasi dan translasi lengan robot ini bisa mencapai setiap titik di ruang
kerja silindernya. Jika sendi bahu juga diganti dengan sendi revolute, hal ini berarti pada
lengan terbentuk kutub geometri. Ruang kerja lengan ini menjadi setengah kulit bola, dan
posisi end effector yang digambarkan dengan koordinat polar. Akhirnya, mengganti sendi
siku dengan revolute hasil bersama dalam geometri revolute, atau lengan diartikulasikan.
Ruang kerja dari lengan diartikulasikan adalah bola yang berdinding tebal namun dalam
implementasi masih cukup rumit. Cangkang bagian luar adalah sebuah bola tunggal, yang
bias saling berpotongan bola.
Intinya, sebuah robot industri terdiri dari manipulator robot, power supply, dan pengendali.
Manipulator robot dapat dibagi menjadi dua bagian, masing-masing dengan fungsi yang
berbeda, yaitu:
lengan dan tubuh - Lengan dan tubuh robot digunakan untuk memindahkan dan
bagian posisi atau alat dalam are kerja. Mereka terbentuk dari tiga sendi yang
terhubung.
Wrist - pergelangan tangan yang digunakan untuk mengarahkan bagian-bagian atau
alat di lokasi kerja. Ini terdiri dari dua atau tiga sendi kompak.
Manipulator robot diciptakan dari urutan link dan kombinasi bersama. Link adalah anggota
kaku yang menghubungkan sendi. Sumbu adalah komponen bergerak dari manipulator robot
yang menyebabkan gerakan relatif antara link sebelum atau sesudahnya. Sendi mekanik yang
digunakan untuk membangun robot lengan manipulator terdiri dari lima jenis utama. Dua dari
sendi yang linear, di mana gerakan relatif antara link yang berdekatan adalah non-rotasi, dan
tiga jenis rotary, gerakan relatif manipulator robot melibatkan rotasi antara link.
Bagian lengan-dan-tubuh manipulator robot didasarkan pada salah satu dari empat
konfigurasi. Setiap anatomi ini menyediakan area kerja yang berbeda dan cocok untuk
aplikasi yang berbeda, seperti yang terlihat dibawah ini:
Gantry - Robot ini memiliki sendi linear dan dipasang di atas kepala. Mereka juga disebut
robot Cartesian dan bujursangkar.
Cylindrical - Dinamakan untuk bentuk amplop kerjanya, robot anatomi silinder yang dibuat
dari sendi linear yang terhubung ke basis rotary joint.
Polar - Basis bersama robot polar memungkinkan untuk memutar dan sendi adalah
kombinasi dari jenis putar dan linier. Ruang kerja yang dibuat oleh konfigurasi ini
bulat.
Jointed-Arm - ini adalah konfigurasi robot paling populer industri. Lengan ini
menghubungkan dengan sendi memutar, dan link di dalamnya terhubung dengan rotary
sendi. Hal ini juga disebut robot diartikulasikan.
Gambar 2.2. Area kerja untuk robot manipulator ditinjai dari sisi geometri: (a) Cartesian
geometry; (b) cylindrical geometry ; (c) polar/spherical geometry; (d) revolute geometry/articulated
arm, (sumber [McKerrow]).
Pada Gambar 2.2. terlihat area kerja dari robot manipulator, diperlihatkan dari sisi geometri
dengan metode Cartesian Geometry.
2.1. Pendahuluan
Pada bagian ini penulis menjelaskan jenis jenis dan fungsi dari manipulator robot. Secara
umum hanya ada dua jenis robot yaitu mobile robot; yaotu robot yang bergerak dan
berpindah tempat dan manipulator robot atau robot lengan atau robot yang tidak berpindah
tempat atau statik posisi.
Tujuan ambisius telah ditetapkan untuk robotika humanoid masa depan. Mereka diharapkan
dapat menjadi sahabat dan asisten bagi manusia dalam kehidupan sehari-hari dan sebagai
pembantu utama dalam bencana buatan manusia dan alam. Pada tahun 2050, sebuah tim dari
humanoid robot pemain sepak bola harus menang melawan pemenang Piala Dunia terbaru.
DARPA mengumumkan baru-baru ini Grand Challenge berikutnya dalam robotika:
membangun robot yang melakukan hal-hal seperti manusia di dunia yang dibuat untuk
manusia.
Kemajuan telah dibuat dalam penelitian humanoid mengakibatkan sejumlah robot humanoid
mampu bergerak dan melakukan tugas-tugas yang dirancang dengan baik. Selama satu
dekade terakhir dalam penelitian humanoid, dalam majalah spektrum IEEE ikut mendorong
ilmu pengetahuan dan teknologi telah muncul yang mengarah ke pengembangan sistem
mekatronika humanoid yang sangat maju diperkaya dengan kemampuan sensorimotor dan
sistem kompleks. Ada hal yang penting untuk kemajuan humanoid robot yaitu produksi untuk
robot ini. Dari data yang ada, banyak inovasi teknis dan hasil yang luar biasa oleh universitas,
lembaga penelitian dan perusahaan yang terlihat.
Terlepas dari area aplikasi, salah satu masalah umum ditangani dalam robotika humanoid
adalah pemahaman pengolahan informasi manusia-seperti dan mekanisme yang mendasari
otak manusia dalam berhubungan dengan dunia nyata.
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 7
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 8
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Gambar diatas merupakan final lomba robot Darpa (Defense Advanced Research Projects
Agency), yang diliput oleh majalah ilmiah Spektrum IEEE. Sedang pada bagian lain pembaca
dapat memperhatikan beberapa humanoid robot yang ikut berkompetisi dimana humanoid
robot untuk melakukan tugas seperti manusia.
Gambar 2.2. Salah satu finalis lomba humanoid robot sedunia (Darpa Robotics Challenge)
Pada gambar 2.2, terlihat robot dalam finalis Darpa sedunia yang berlangsung di Amerika
Serikat. Perlombaan robot ini berhadiah total USD 4.5 atau sekitar 60 Miliar Rupiah. Jumlah
hadiah yang sangat besar jika dibandingkan dengan hadiah ditanah air, yaitu Kontes Robot
Indonesia yang berhadiah jauh lebih sedikit.
Gambar 2.3. TROOPER Robot pada Lockheed Martin Advanced Technology Laboratories
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 9
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Gambar 2.4. Beberapa gerakan humanoid robot dalam melakukan tugas manusia
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 10
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Sedangkan pada gambar 2.6., terlihat Humnoid robot dari dynamics laboratory, Oregon
University, memiliki kesetimbangan yang sangat baik. Robot ini dapat menerima gangguan
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 11
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
dari luar, misalnya ketika berjalan dan bersenggolan dengan orang masih tetap dapat menjaga
keseimbangannya sendiri.
Seperti terlihat pada Gambar 2.8, Welding Robot hasil produksi Yaskwa Jepang. Dari
hasil penelusuran diwebsite (http://www.motoman.com) dijelaskan bahwa perusahaan
Yaskawa Motoman adalah perusahaan yang bergerak dalam pengelasan robot didunia,
dengan otomatis pengalaman pertama industri pengelasan seperti dipatenkan beberapa
kontrol robot. Konsep yaskawa adalah terintegrasi through-the-arm kabel
meningkatkan akurasi las, meningkatkan akses obor dan mengurangi downtime.
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 12
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
C. Robot Painting
Menurut Wikipedia online, Robot Pengcatan telah digunakan selama puluhan tahun
dalam aplikasi cat otomotif dari versi hidrolik pertama – sebagai catatan jenis robot
ini masih digunakan hingga hari ini, tapi memiliki kualitas yang rendah dan keamanan
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 13
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
perlu dikipirkan untuk penambahan elektronik terbaru. Robot terbaru yang akurat dan
memberikan hasil dengan film seragam membangun dan ketebalan yang tepat.
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 14
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
2.4. Kinematika
Pada industri yang sebenarnya, manipulator robot adalah mesin yang sangat canggih
menunjukkan tinggi presisi dan pekerjaan yang berulang. Umumnya, manipulator robot
memiliki payload, area kerja menengah (16 sampai 20 kg dari payload) dan dapat elakukan
pekerjaan berulang hingga presisi 0,1 mm, untuk robot kecil menunjukkan kinerja yang lebih
baik (sampai 0,01 mm).
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 15
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Cylicdrical
Cartesian Polar
Scara Revolution
Pergelangan bola adalah sambungan yang paling populer karena secara mekanik sederhana
untuk menerapkan. Namun demikian, hal itu menunjukkan konfigurasi tunggal yang dapat
diidentifikasi dan akibatnya dihindari ketika beroperasi dengan robot.
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 16
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Robot industri adalah pada dasarnya disusun oleh link rigid, dihubungkan secara seri dengan
sendi (biasanya enam sendi), dimana salah satu ujung tetap (dasar) dan sambungan yang lain
bebas bergerak dan berguna untuk melakukan pekerjaan ketika pada posisi yang benar pada
bagian ujung atau dikenal dengan end-effector.
Pada Gambar 2.14 terlihat robot indsutri yang diproduksi oleh ABB German dengan kode
produk IRB1400. Untuk hasil perhitungan DH Paramenter dapat dilihat pada table dibawah
ini:
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 17
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Pada Gambar diperlihatkan tabel sebagai respresentasi robot manipulator system sumbu (axis
lines) dan system koordinat. The Denavit-Hartenberg parameters, jangkauan sambungan dan
batas kecepatan yang diperlihatkan pada tabel 2.
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 18
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
1. Jelaskan apa yang dimaksud dengan robot humanoid? Berikan contoh contoh
2. Jelaskan pula apa yang dimaksud dengan robot industry? Berikan pula contoh
contohnya.
3. Buatlah dengan sketsa sederhana tentang robot industry dan humaoin robot,
berikanlah penjelasan akan fungsi dari robot robot yang dibuat.
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT 19
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
BAB III
MOBILE MANIPULATOR ROBOT: Kasus Robot
Penjinak Bom
3.1. Pendahuluan
Aksi terorisme yang terjadi belakangan ini semakin meningkat terutama di indonesia.
Jenis bom yang digunakan juga sudah bervariasi, mulai dari jenis bom dengan daya rendah
sampai dengan penggunaan bom dengan daya ledak yang cukup besar seperti: bom Bali pada
tahun 2002, bom di JW Marriot pada tahun 2003, bom di depan kedutaan besar Australia
pada tahun 2004 dan bom Bali II pada tahun 2005, dan yang terakhir bom solo pada tahun
2012 [1]. Bahkan aksi terorisme berupa bom ini tidak hanya terjadi di kota-kota besar akan
tetapi sudah merambah ke perkampungan dan pedesaan.
Salah satu langkah untuk mengurangi terjadinya ledakan bom adalah menjinakkan
bom tersebut. Namun pekerjaan menjinakkan bom adalah salah satu pekerjaan yang memiliki
resiko tinggi [2] Sewaktu-waktu bom tersebut dapat meledak, sebagaimana peristiwa bom
buku yang memakan korban seorang anggota polisi [3]. Oleh karena itu untuk mengurangi
resiko jatuhnya korban jiwa diperlukan sebuah alat yang dapat menggantikan tugas manusia.
Salah satu hal yang dapat dibuat untuk menggantikan tugas manusia dalam pelaksanaan tugas
tersebut adalah Robot.
Robot yang sering digunakan untuk pelaksanaan penjinak bom adalah jenis dari
security robot . Security robot yang paling sering digunakan untuk menjinakkan bom adalah
mobile robot yang dilengkapi lengan manipulator dengan gripper diujungnya yang berfungsi
untuk memindahkan bom tersebut ke tempat yang aman untuk dijinakkan [4]. Pada
prinsipnya robot penjinak bom ini sama dengan security robot yaitu gabungan antara mobile
robot dan manipulator robot. Mobile robot merupakan base dari sistem ini. Sedangkan
manipulator robot diletakkan dibagian atas dari base, yang berfungsi mirip lengan manusia.
Problem yang muncul saat ini adalah belum adanya robot penjinak bom dengan harga
yang terjangkau dengan kemampuan yang menjanjikan. Robot penjinak bom yang sering
digunakan untuk pertahanan keamanan di indonesian adalah robot penjinak bom dari amerika
yang memiliki harga yang sangat tinggi [5]. Sedangkan apabila dibandingkan dengan
mendesain dan membuat robot penjinak bom sendiri kita dapat menggunakan biaya yang
lebih murah tetapi fungsi yang sama, sehingga dapat menghemat pengeluaran negara dalam
bidang pertahanan dan keamanan.
Pada penelitian sebelumya, digunakan robot penjinak bom dengan menggunakan
manipulator 4-Joint (DOF) yang didapat dengan metode DH Parameter dengan sistem kontrol
berbasis wireless, dengan kontrol cukup baik untuk mengarahkan robot path (lintasan) yang
telah ditentukan [6]. Untuk itu penulis tertarik untuk mendesain suatu robot. Dalam hal ini
adalah robot penjinak bom dengan menggunakan manipulator 5-Joint (DOF) yang dapat
membantu manusia dalam menjinakkan bom demi mengurangi jatuhnya korban jiwa. Selain
itu diharapkan dengan diciptakannya robot ini dapat menghemat pengeluaran negara dalam
pembelian robot penjinak bom yang sangat mahal.
Mobile robot yang dimaksud disini ialah mobile robot berpenggerak dua roda kiri-
kanan yang dikemudikan terpisah (Differentially Driven Mobile Robot, disingkat DDMR).
Pada gambar 2, Robot diasumsikan berada dalam kawasan 2D pada koordinat Cartesian XY.
Parameter-parameter dalam gambar dapat disefinisikan sebagai = sudut arah hadap robot,
2b = lebar robot yang diukur dari garis tengah roda ke roda, jari-jari r roda (roda kiri dan
kanan adalah sama dan sebangun), jarak antara titik tengah d antara 2 roda, G dengan titik
acuan F, koordinat (x,y) acuan di tubuh robot terhadap sumbu XY. Dalam kajian kinematik ini
robot diasumsikan bergerak relatif pelan dan roda tidak slip terhadap permukaan jalan. Maka
komponen x dan y dapat dieksperesikan dalam suatu persamaan nonholonomic sebagai
berikut :
𝑥̇ 𝐺 sin 𝜑 − 𝑦̇ 𝐺 cos 𝜑 = 0 (3.2)
Masalah klasik dalam kontrol kinematik DDMR ini adalah bahwa ia memiliki dua
aktuator, namun parameter kontrolnya lebih dari dua, yaitu x untuk gerakan ke arah X (1
DOF). Inilah ciri khas dari sistem nonholonomic.
Dari persamaan (3) nampak bahwa derajat kebebasan dalam kontrol kinematiknya berjumlah
tiga, yaitu (x,y,) karena ketiga parameter ini perlu dikontrol secara simultan untuk
mendapatkan gerakan nonholonomic. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar 3, di bawah.
Perpindahan kedudukan robot dari STAR ke STOP bila dipandang pada titik G adalah
perpindahan dari koordinat Gambar 5. Gambar tampak dan isometri (𝑥𝐺1 , 𝑦𝐺1 ) ke (𝑥𝐺2 , 𝑦𝐺2 )
secara translasi. Namun hal ini tidak dapat dilakukan sebab robot harus dikontrol agar
bergerak maju, sehingga ia harus membuat manuver belok membentuk lingkaran terlebih
hingga pada posisi yang memungkinkan untuk mengarahkannya ke koordinat (𝑥𝐺2 , 𝑦𝐺2 ).
Oleh karena itu diperlukan titik acuan F yang berada di luar garis yang menghubungkan
kedua roda agar sudut hadap dapat dihitung.
Bentuk umum persamaan kinematik untuk DDMR ini dapat dinyatakan dalam
persamaan kecepatan sebagai berikut:
𝑞̇ (𝑡) = 𝑇𝑁𝐻 (𝑞)𝜃̇ (𝑡) (3.4)
Pelaksanaan penelitian ini meliputi menggambar desain robot penjinak bom dengan
menggunakan program autocad, membuat persamaan kinematik dan dinamika dari robot
penjinak bom, kemudian melakukan simulasi pada program Matlab, Merakit system mekanik
dari Robot penjinak bom sesuai dengan gambar dan rancangan yang telah di buat.
Selanjutnya untuk system elektrik, membuat program penggerak motor berdasarkan nilai-
nilai yang telah diperoleh sebelumnya dari pengujian dikomputer, selanjutnya di download ke
mikrokontroler.
Pada gambar 4, terlihat model dari robot penjinak bom. Jenis roda menggunakan tracking dan
terdapat manipulator dengan 5 DOF.
Dari data yang diperoleh dan hasil perhitungan kinematika manipulator, diperoleh θ 1
47,5003˚, θ2 = 226,9114˚, θ3 = 85,5884˚.
Penelitian ini memperlihatkan nilai untuk kinematika manipulator dan kinematika mobile
robot, analisis persamaan kinematik dengan menerapakan persamaan DH parameter di
perlihatkan pada tabel 1.
0,676 −0,737 0 0
0,737 0,676 0 0
𝟎
𝟏T = [ ] (3.5)
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0,05
0 0 −1 0
𝟒
𝟓T = [ ] (3.9)
0 1 0 0
0 0 0 1
Setelah memperoleh nilai transformasi matriks untuk setiap sumbu, selanjutnya dilakukan
perkalian matriks untuk mendapatkan nilai dari kinematika manipulator.
Sehingga diperoleh:
−0,707 0 0,707 3,021
0,707 0 0,707 2,564
𝟎
𝟓T =[ ] (3.10)
0 1 0 3,65
0 0 0 1
𝑥̇ 5,932 𝜋
[𝑦̇ ] = [ 10,155𝜋]
𝜃̇ 13,33𝜋
Sedangkan data diperoleh untuk percepatan, parameter yang digunakan dapat dilihat pada
tabel 1, sebagai berikut:
𝑥̈ 𝐹 −15,07
[𝑦̈ 𝐹 ] = [ −5,59 ]
𝜃̈ 10,66
Dari hasil yang dicapai pada ulasan diatas makan dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:
1. Persamaan Kinematika untuk robot lengan dapat diturunkan dengan menggunakan
metode DH parameter.
2. Simulasi pada proram matlab berjalan dengan baik sesuai dengan hasil formula
perhitungan kinematika manipulator dan mobile manipulator yang telah di hitung
sebelumnya.
3. Pengujian dengan medan yang tidak teratur berhasil dilakukan dengan kecepatan rata-rata
0,3 m/s.
2.5
1.5
sumbu y
0.5
-0.5
-1 2
5 1
4 3 2 0
1 0 -1 -1
sumbu x sumbu z
BAB IV
HUMANOID ROBOT SEBAGAI ROBOT LENGAN:
Kasus Robot Tari Pakarena
Pada bagian ini penulis akan menjelaskan salah satu jenis dari manipulator robot yaitu
Humanid Robot untuk kasus Robot Seni dengan nama robot tari pakarena. Beberapa
pengertian dan jenis jenis humanoid robot diperkenalkan pula pada bab ini. Pembahasan
mengenai kinematika dan dinamika robot lengan diperlihatkan pada bab ini.
Secara umum robot humanoid memiliki tubuh dengan kepala, dua buah lengan dan
dua kaki, meskipun ada pula beberapa bentuk robot humanoid yang hanya berupa
sebagian dari tubuh manusia, misalnya dari pinggang ke atas. Beberapa robot humanoid
juga memiliki wajah, lengkap dengan mata dan mulut.
Robot humanoid digunakan sebagai alat riset pada beberapa area ilmu
pengetahuan. Periset perlu mengetahui struktur dan perilaku tubuh manusia (biomekanik)
agar dapat membangun dan mempelajari robot humanoid. Di sisi lain, upaya
mensimulasikan tubuh manusia mengarahkan pada pemahaman yang lebih baik
mengenai hal tersebut. Kognisi manusia adalah bidang studi yang berfokus kepada
bagaimana manusia belajar melalui informasi sensori dalam rangka memperoleh
keterampilan persepsi dan motorik. Pengetahuan ini digunakan untuk mengembangkan
model komputasi dari perilaku manusia dan hal ini telah berkembang terus sepanjang
waktu.
4.2.Tari Pakkarena
Tarian Pakarena adalah seni budaya yang dimiliki rakyat Gowa, Sulawesi
Selatan. Tarian ini sering dipertontonkan dalam acara khusus, termasuk pagelaran-
pagelaran yang dilakukan di Makassar. Dalam bahasa setempat pakarena berasal dari
kata “karena” yang artinya “main”. Tarian Pakarena ini diiringi dengan tetabuhan yang
disebut dengan Gandrang Pakarena. Hentakan musiknya bergemuruh dan jika dilihat
selintas tidak seiring dengan gerakan para penarinya. Gandrang Pakarena dimainkan oleh
kaum pria. Komposisi dari sejumlah alat musik tradisional ini biasanya dimainkan oleh 7
orang ini dikenal dengan Gondrong Rinci. (Yustitia. 2013)
di desain khusus untuk menari adalah robot NAO (NOW) buatan Aldebaran Robotics,
Prancis. Nao pertama kali di luncurkan ke pasar pada tahun 2011, namun karena harga
yang sangat tinggi Nao kurang diminati di pasar Indonesia. Nao sendiri memiliki 21
sampai 25 derajat kebebasan tergantung pada tipe saat pemesanan. (Anonim. 2014)
Robot humanoid yang akan kami gunakan pada penelitian ini yaitu robot humanoid
produksi ROBOTIS, yaitu Bioloid Premium Kit. Dimana robot tersebut dimodifikasi
sedemikian rupa agar dapat melakukan tari pakkarena layaknya seperti yang dilakukan
oleh seorang penari. Setiap frame body robot terbuat dari plastik engineer. Setiap frame
body sudah dirancang sedemikian rupa sehingga mudah untuk pemasangan pada
berbagai model dan sangat cocok dengan servo dynamixelnya. Tiap servo dynamixel
memiliki lubang begitupun juga frame body untuk memudahkan pemasangan baut dan
mur, yang melekatkan dynamixel pada frame body.
CM-530 juga dilengkapi dengan sistem yang dapat mendeteksi suara atau dapat
bertindak sebagai sensor suara, dimana sensor suara ini akan digunakan sebagai
awalan untuk robot mulai menari. Bahkan menjadi pengarah robot ketika menari
tarian pakkarena.
3. Aktuator Motor DC
Motor adalah salah satu dari mesin yang dipakai untuk mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik. Pada pembuatan robot, motor yang sering digunakan adalah
motor dc. Ada beberapa pilihan motor dc yang dapat digunakan pada pembuatan
robot, (F.U, K.S, R.C, Gonzalez, C.S.G. Lee. 1987) yaitu :
a. Motor dc kontinyu yaitu motor yang berputar secara terus menerus jika padanya
diberikan sumber daya listrik dan berhenti jika suplai sumber listrik dihentikan.
b. Motor stepper bergerak berdasarkan jumlah pulsa yang diberikan dalam
bentukrentetan data, apabila pulsa dihentikan maka motor stepper juga akan
menghentikan putarannya.
c. Motor servo adalah kombinasi dari motor dc dengan rangkaian umpan balik
elektronik.
Servo adalah sebuah system kendali otomatis yang dipakai untuk mengatur
kecepatan sebuah motor dc. Singkatnya, atur kecepatan dan tinggalkan, kecepatan
motor akan konstan sampai kapan pun karena adanya servo ini. Servo menggunakan
sistem umpan balik. Sensor untuk mendeteksi putaran motor terhubung ke rangkaian
umpan balik ini, lalu sistem akan menghitung besarnya kesalahan dan memutuskan
untuk mempercepat atau memperlambat putaran motor.
Motor servo adalah gabungan antara motor dc yang telah dilengkapi dengan
rangkaian umpan balik. Secara fisik bentuk motor servo tidak dapat dibedakan dengan
motor dc biasa. Jika dilakukan pembongkaran dan ditemukan rangkaian umpan balik,
maka motor tersebut dikategorikan sebagai motor servo. Berikut adalah diagram blok
dari proses kerja motor servo:
Motor servo berfungsi untuk mengatur gerakan robot. Motor servo yang
digunakan pada robot ini adalah motor servo jenis AX-12 dan AX-18.AX-12 dan AX-
18 merupakan salah satu jenis motor servo yang presisi. AX-12 dan AX-18 memiliki
susunan roda gigi dan circuit kontroler yang terdapat dalam 1 paket. Cicuit kontroler
ini berfungsi sebagai otak dari tiap sevo yaitu berfungsi untuk umpan balik untuk
memperbaiki putaran motor, selain itu kontroler ini berguna untuk komunikasi dengan
CM 530. Dengan circuit control dari tiap servo ini, dapat diketahui variabel-variabel
yang terdapat pada servo tersebut. Mulai dari besar sudut putar, kecepatan putar, besar
torsi sampai suhu pada motor servo.
Selain itu control circuit pada AX-12 dan AX-18 berfungsi sebagai pengaman
motor yang digunakan dan juga berfungsi sebagai komunikasi antar servo dengan
master kontrol yaitu CM-530. Sedangkan gearing pada servo berfungsi untuk
mereduksi putaran motor. Prinsip gearing pada motor servo ini adalah memperlambat
putaran dan meningkatkan torsi putar.
Jika perbandingan torsi roda gigi penggerak (T 1) terhadap torsi roda gigi yang
digerakkan (T2), dan jumlah roda gigi penggerak (Z1) terhadap jumlah roda gigi yang
digerakkan (Z2), serta jumlah putaran roda gigi penggerak (n 1) terhadap jumlah
putaran roda gigi yang digerakkan (n2), maka hubungan antara roda gigi dan besar
torsi yang dihasilkan dapat dilihat pada persamaan berikut :
(4.1)
Servo AX-12 dan AX-18 memiliki dimensi 32x50,1x40 mm. Motor ini mampu
berputar 360°. Motor servo ini memiliki resolusi 0,29° dengan reduksi putaran 254 :
1. Torsi makimum yang dapat dihasilkan oleh Servo AX-12 sebesar 15 kgf.cm pada
tegangan 12V, dengan besar arus 1,4A. Kecepatan putar maksimal motor ini adalah
59 rpm pada tegangan 12V, sedangkan torsi maksimum yang dapat dihasikan oleh
AX-18 sebesar 18kgf.cm pada tegangan 12V, dengan besar arus 1,4A dan Kecepatan
putar maksimal motor sebesar 97 rpm pada tegangan 12V. Tegangan kerja motor ini
berkisar antara 9 – 12 V, dengan tegangan yang dianjurkan sebesar 11,1V. Motor ini
mampu bekerja dengan baik pada suhu -5 – 70°C.
Pada gambar 4.6 diatas diperlihatkan actuator motor DC- motor Servo merek
Dynamixel AX-12. Selanjutnya terdapat beberapa PIN yang akan dihubungkan
dengan microcontroller.
diharapkan, maka sistem kontrol dapat mengendalikan proses tersebut sehingga sistem
dapat berjalan kembali sesuai dengan yang diharapkan. Sistem kontrol sering digunakan di
pabrik-pabrik, industri-industri maupun gedung-gedung yang memang memerlukannya.
Sistem kontrol otomatik adalah sistem fisik yang memiliki watak dinamik. Dengan
demikian pengertian sistem dinamik menjadi penting untuk memungkinkan pemahaman
pada pengontrolan secara efektif. Sistem kontrol pada umumnya menggunakan
komponen-komponen dalam berbagai tipe meliputi mekanik, elektrik, elektronik, hidrolik,
pneumatik dan kombinasi dari padanya. Karenanya sangat diperlukan prinsip dan
karakteristik dari peralatan yang menggunakan komponen-komponen tersebut dalam
pengontrolan. Pada saat sekarang ini kontrol otomatik tidak saja dalam bidang keteknikan,
namun kegunaannya telah diperluas kedalam bidang ekonomi perdagangan dan politik
(Pickel, Antonio, 2003).
1. Sistem kontrol otomatis (Closed Loop Controls)
Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system) adalah sistem kontrol
yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Jadi
sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol berumpan – balik. Sinyal kesalahan
penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik ,
diumpankan ke kontrol untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran
sistem mendekati harga yang diinginkan. (Himran, Syukri. 2006)
Gambar dibawah ini menunjukkan hubungan masukan-keluaran dari sistem
kontrol lup tertutup :
Jadi pada sistem kendali loop terbuka, keluaran tidak dibandingkan dengan
masukan acuannya. OIeh sebab itu, untuk setiap masukan acuan terdapat suatu
kondisi operasi yang tetap. Perlu diketahui bahwa sistem kendali loop terbuka harus
dikalibrasi dengan hati-hati, agar ketelitian sistem tetap terjaga dan berfungsi dengan
baik. Dengan adanya gangguan (disturbances), sistem kendali loop terbuka tidak
dapat bekerja seperti yang diharapkan. Kendali loop terbuka dapat digunakan dalam
praktek hanya jika hubungan masukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat
gangguan internal maupun gangguan eksternal. Dengan demikian jelas bahwa sistem
semacam ini bukan sistem kendali berumpan-balik. Demikian pula bahwa setiap
sistem kendali yang bekerja berdasar basis waktu adalah sistem loop terbuka.
contohnya pemanggang roti, pencuci piring, eskalator, mesin cuci dan lain-lain.
(Pitowarno, Endra 2006)
6. Kinematika Robot
1. Pengertian Kinematika
Kinematika adalah suatu ilmu yang mempelajari mengenai gerakan (meliputi
lintasan, kecepatan dan percepatan) dari mesin atau mekanisme tanpa
memperhitungkan penyebabnya. (Mappaita, Abdullah. 2003) Adapun beberapa
istilah yang berhubungan dengan konsep kinematika, adalah:
a. Mekanisme
Mekanisme adalah rangkaian batang penghubung yang membentuk rantai
kinematis terbatas
b. Kinematic Chain (Rantai Kinematis)
Adalah gabungan batang penghubung yang saling kontak satu sama lain
sehingga memungkinkan gerakan relatif satu sama lain (Mappaita, Abdullah.
2003).
Rantai kinematik terbagi menjadi dua yaitu: Rantai kinematik terbatas (Parallel/close
loop chain) Rantai kinematis yang apabila salah satu batang digerakkan, batang lain
bergerak ke posisi tertentu (terbatas). Selanjutnya, rantai kinematik tidak terbatas
(Serial/open loop chain) Rantai kinematis yang apabila salah satu batang digerakkan,
batang lain bergerak ke posisi tak menentu (tak terbatas) .
(a) (b)
Gambar 4.13. (a) Rantai kinematik terbatas (Parallel/close loop chain)
(b) Rantai kinematik tidak terbatas (Serial/open loop chain)
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | HUMANOID ROBOT SEBAGAI ROBOT LENGAN: 43
Kasus Robot Tari Pakarena
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
c. Pasangan (pair)
Merupakan kontak dua permukaan dari komponen yang saling berhubungan
(Mappaita, Abdullah. 2003). Pasangan dibagi menjadi dua yaitu:
1). Pasangan rendah (Low pair)
Pasangan yang kontaknya berupa bidang, contoh : semua sambungan /engsel
pada mekanisme.
2). Pasangan tinggi (High pair)
Pasangan yang kontaknya berupa titik atau garis, contoh : bola diatas bidang
datar atau silinder diatas bidang datar.
Dalam Gambar 16, sambungan setengah akan menyingkirkan satu DOF (Y pada
link1 dapat menggantikan ΔY1dan ΔY2), makadua link yang terhubung dengan
sambungan setengah memiliki 5DOF.
Selain itu, ketika setiap link yang tersambung pada suatu kerangka, maka akan
ada tiga DOF yang dihapus. Jika jumlah link (L), dan jumlah sambungan (J)
serta jumlah sambungan dasar (G), maka penalaran ini mengarah ke persamaan
Gruebler yaitu:
M = 3L – 2J – 3G ............................................ (2)
Karena hanya ada 1 dasar (ground), maka persamaan Gruebler menjadi:
M = 3(L – 1) – 2J........ .....................................(3)
Nilai J dalam persamaan (5) harus mencermin kan nilai dari semua sendi dalam
mekanisme, yaitu sambungan setengah sendi dihitung 1/2karena sambungan
tersebut hanya menghapus 1DOF (full), maka J menjadi J1 untuk sambungan 1
DOF dan J2 untuk sambungan 2 DOF (half) [17]:
M = 3(L - 1) – 2J1 – J2 .........................................(4)
Kinematika inversi adalah analisis kinematik untuk mendapatkan besar sudut dari
masing-masing sendi jika kita mempunyai data kordinat posisi (x,y,z).
Kinematika maju
Kinematika inverse
Gambar 4.18. Relasi kinematika maju dan inversi
Sumber : Budiharto Widodo (2010)
Jadi koordinat (0,2,3) dapat kita dapat kita representasikan dalam bentuk vektor
Misalkan kita mempunyai 2 koordinat kartesian yang berbeda dan satu sama
lain dipisahkan sejauh 3 satuan pada sumbu Y. Jika pada gambar diatas koordinat r
mempunyai titik asal (0,3,0,1)T jika dipandang dari koordinat w. Titik asal koordinat
w jika kita pandang dari koordinat r, secara mudah kita dapatkan dengan
menggunakan (-3) pada sumbu Y sehingga titik asal koordinat w menjadi (0,-3,0)T
pada koordinat r.
a. Matrix Transformasi Homogen
Matriks transformasi homogen merupakan matriks yang digunakan untuk
mengonversikan lokasi suatu titik pada koordinat sumbu j ke koordinat sumbu k.
Simbol yang biasa dipakai adalah 𝑇𝑗𝑘 untuk merepresentasikan transformasi suatu
titik pada koordinat sumbu menjadi suatu titik yang sama pada koordinat sumbu
k. Simbol 𝑐juga digunakan untukmerepresentasikantransformasi koordinat sumbu
j menjadi searah dengan koordinat sumbu k.
1 0 0 𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝜓 −𝑠𝑖𝑛𝜓 0 𝐿1 1 0 0 𝐿2
𝐹𝑤𝑔 = [0 1 0 0 ] [ 𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑐𝑜𝑠𝜓 0 0 ] [0 1 0 0]
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
(6)
𝑐𝑜𝑠𝜓 −𝑠𝑖𝑛𝜓 0 𝐿2𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝐿1
𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑐𝑜𝑠𝜓 0 𝐿2𝑠𝑖𝑛𝜓
=[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
Sebagai contoh, berdasarkan gambar diatas, jika ψ sebesar 90° dan titil asal
koordinat gripper (𝑥𝑔 , 𝑦𝑔 , 𝑧𝑔 )adalah (0,0,0) maka titik asal tersebut bila
direpresentasikan dalam koordinat (𝑥𝑤 , 𝑦𝑤 , 𝑧𝑤 ) adalah :
𝑐𝑜𝑠𝜓 −𝑠𝑖𝑛𝜓 0 𝐿2𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝐿1 0 −1 0 𝐿1
𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑐𝑜𝑠𝜓 0 𝐿2𝑠𝑖𝑛𝜓
𝐹𝑤𝑔 = [ ] = [1 0 0 𝐿2]
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Sehingga titik asal gripper dalam koordinat (𝑥𝑤 , 𝑦𝑤 , 𝑧𝑤 )adalah (L1,L2,0)
0 −1 0 𝐿1 0 𝐿1
1 0 0 𝐿2 0 𝐿2
[ ][ ] = [ ]
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 1 1
b. Metode D-H Parameter
Manipulator mekanik terdiri dari sejumlah bagian tubuh yang dinamakan
link dan joint. Joint digunakan untuk menghubungkan setiap link-link yang ada.
Setiap joint mewakili satu derajat kebebasan. Untuk mendeskripsikan hubungan
translasi dan rotasi antara link-link yang terhubung dalam suatu manipulator
digunakanlah konsep Denavitdan Hartenberg sebagai sebuah metode matriks
yang secara sistematis membangun sebuah sistem koordinat dari masing-masing
link.
Prinsip dasar representasi D-H adalah melakukan transformasi koordinat
antar dua link yang berdekatan. Hasilnya adalah suatu matrix (4 x 4) yang
menyatakan system koordinat dari suatu link dengan link yang terhubung pada
pangkalnya (link sebelumnya). Dalam konfigurasi serial, koordinat (ujung) link-1
dihitung berdasarkan sendi-0 atau sendi pada tubuh robot. Sistem koordinat link-2
dihitung berdasarkan posisi sendi-1 yang berada di ujung link-1 dengan
mengasumsikan link-1 adalah basis gerakan link-2. demikian seterusnya, link-3
dihitung berdasarkan link-2, hingga link ke-(n) dihitung berdasarkan link ke-(n-
1). Dengan cara ini maka tiap langkah perhitungan atau transformasi hanya
melibatkan sistem 1 DOF saja. Terakhir, posisi koordinat tangan atau posisi ujung
robot (end effector) akan dapat diketahui. (Rosen, Jacob. 1989)
Setiap koordinat pada D-H Parameter dibuatberdasarkan tiga buah aturan di
bawah ini:
1. Sumbu Zi-1 berada di sepanjang poros pergerakan dari joint ke-i
2. Sumbu Xi tegak lurus terhadap sumbu Zi-1 dan menunjuk menjauh darinya
3. Sumbu Yi melengkapi sistem koordinat yang diperlukan berdasarkan aturan
tangan kanan
(a)
(b)
Gambar 4.21. parameter denavit-hartenberg (a) tampak depan, (b) tampak atas
Sumber : Norton, Robert (2002)
Metode D-H menggunakan 4 buah parameter, yaitu θ, α, d, a. Untuk
robot dengan n-DOF maka keempat parameter itu ditentukan hingga yang ke-n.
Berikut penjelasan 4 buah parameter yang terdapat pada gambar 2:
1. an adalah jarak darititik O ke titik persimpangan garisXndanZn (translasi
pada sumbu Xn)
2. dn adalah jarak dari titik O ke titik persimpangan garisXndanZn-1 (translasi
pada sumbu Zn-1)
3. αnadalah sudut antara Zn-1danZn
4. θnadalah sudut antara Xn-1danXn.
Masing-masing dari keempat pertimbangan di atas dapat dilakukan
perhitungandengan cara matriks homogeneous rotasi-translasi dan hasil dari
(𝑖−1)
𝐴𝑖 = 𝑅𝑜𝑡𝑧𝑖 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑧𝑖 𝑅𝑜𝑡𝑥𝑖 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑥𝑖 ................................(7)
Untuk link dengan konfigurasi sendi putaran, matriks A pada sendi ke-n
adalah (Norton, Robert. 2002) :
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑛 −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑛 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑛 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑛 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑛 𝛼𝑛 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑛
𝑠𝑖𝑛𝜃𝑛 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑛 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑛 −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑛 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑛 𝛼𝑛 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑛
𝐴𝑛 = [ ] (8)
0 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑛 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑛 𝑑𝑛
0 0 0 1
Untuk mencari kinematika maju dapat menggunakan metode ini. Metode ini
berguna untuk menganalisis gerak rotasi translasi antara lengan-lengan yang terhubung
dalam suatu manipulator yang berguna pada pemrograman robot manipulator di
industri (misalnya robot SCARA). Prinsipnya ialah transformasi koordinat antara dua
link yang berdekatan, dengan hasil suatu matriks 4x4 yang menyatakan sistem
koordinat dari suatu link yang terhubung pada link sebelumnya.
Joint,i αi ai di θi
1 π/2 0 d1 θ1
2 0 a2 0 θ2
3 0 a3 0 θ3
Menurut Rosen J.,(1989) (Norton, Robert. 2002) rumus umum D-H Parameter adalah:
Setelah mengukur panjang join (a) secara aktual dan menganalisa sudut θ
menggunakan software Roboanalyzer kita dapat menentukan nilai 𝑃𝑥 dan 𝑃𝑦
menggunakan metode D-H Parameter disetiap step pada tangan kanan dan kiri seperti
dibawah ini:
1. Nilai 𝑷𝒙 dan 𝑷𝒚 Tangan (End Effector)
a) Step pertama :
𝑷𝒙 𝑷𝒚
b) Step ke-dua :
𝑷𝒙 𝑷𝒚
𝑷𝒙 𝑷𝒚
Kanan 144.38 47.38
Kiri 135.277 88.360
d) Step ke-empat :
𝑷𝒙 𝑷𝒚
Kanan 137.179 204.179
Kiri 135.277 88.360
e) Step ke-lima :
f) 𝑷𝒙 𝑷𝒚
Kanan 80.55 205.53
Kiri 135.277 88.360
g) Step ke-enam :
h) 𝑷𝒙 𝑷𝒚
Kanan 41.069 110.518
Kiri 41.069 110.518
Dari hasil perhitungan diperoleh semua nilai Px dan Py dari tiap gerakan. Dan dari
nilai Px dan Py inilah kita bisa melihat trajektori (lintasan) yang terjadi pada saat
robot melakukan gerakan pada satu kali motion dalam beberapa step sperti yang
terlihat pada grafik di bawah ini:
-100
58.02, -130.5
-150
B. Sistem Pemrograman
Ada dua perangkat lunak yang digunakan untuk membantu dalam proses
perencanaan pergerakan robot humanoid yaitu:
1. Roboplus Motion
Merupakan software GUI (Graphical user interface) yang memungkinkan
kita untuk membuat urutan gerak robot art humanoid sesuai dengan pergerakan
tarian pakkarena, dengan menentukan sudut-sudut posisi motor servo, sehingga
membentuk gerakan menyerupai penari pakkarena.
2. Roboplus Task
Merupakan software GUI yang memungkinkan kita untuk program urutan
peristiwa / gerakan yang telah dibuat. Perintah yang diberikan dengan Control
Program Perilaku meliputi:
a. Perintah kontrol program (START, END),
b. Perintah percabangan bersyarat (IF, ELSE IF, ELSE, CONT
JIKA) dengan operasi bersyarat (=,>, dan> =, <, dan <= =),
c. Perintah sekuensing Program (JUMP & CALL / KEMBALI),
d. Numerik perintah (menghitung), dan
e. Tugas perintah (LOAD).
C. Sistem Kendali
Dibawah ini adalah beberapa part yang digunakan untuk mengontrol
sistem kendali yang digunakan pada humanoid:
1. Mikrokontroler
Mikrokontroler yang digunakan adalah ARM Cortex M3 / 32bit buatan
The ARM® microcontroller yang tertanam didalam CM-530 board yang
merupakan computer. Ini adalah part utama yang mengontrol actuator
(motor servo dynamixel) maupun sensor-sensor. CM-530 Board ini sebagai
computer kecil, dimana didalamnya terdapat ber bagai macam konstruksi
yang menggerakkan seluruh komponen robot. Program yang telah dibuat
nantinya didownload kedalam chip ini melalui computer menggunakan
RS232 serial port.
2. Aktuator
Aktuator yang digunakan motor servo dynamixel AX-12 untuk tangan
dan AX-18 untuk kaki. Memiliki kecepatan, torsi, dan posisi yang baik dan
akurat. Dapat berputar dari 0o-300o berputar searah jarum jam dan berlawanan
arah jarum jam CW dan CCW. Dapat menetukan posisi yang kita inginkan.
Kecepatan motor dapat dikontrol sesuai keinginan serta memiliki respon yang
cepat.
3. Sensor
Sensor merupakan penginderaan pada robot. Dimana sensor yang
digunakan adalah sensor suara built-in mikrokontroler CM-530 yang berfungsi
untuk mendeteksi adanya suara atau bunyi.
D. Simulasi
Proses simulasi dilakukan secara nyata dibidang datar, dimana setelah kita
menentukan sudut θn (n=1,2,3,...) tiap motor melalui Roboplus Motion dan dianalisis
menggunakan software Roboanalyzer akhirnya kita dapat menghitung posisi robot
(Px dan Py) kemudian program di download kedalam mikrokontroler robot dan
dinyalakan pada posisi on, setelah pada posisi on musik dinyalakan lalu diamati
respon pergerakan robot apakah sesuai dengan direncanakan atau tidak.
1 √3 67
cos(60) −sin(60) 0 67. cos(60) 2
− 0
2 2
1 sin(60) cos(60) 0 67. sin(60) ) = √3 1 67√3
2𝑇 = ( 0
0 0 1 0 2 2 2
0 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 0 1 )
Kinematika maju
0
3𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
1 √3 67
− 0 0 1 0 0
1 0 0 0 2 2 2
0 0 1 0 0) . √3 1 67√3 . (−1 0 0 −97
3𝑇 = (0 0 1 0 0 )
2 2 2 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1
(0 0 0 1 )
𝑃𝑥 = 58.02 𝑃𝑦 = −130.5
Join a (mm) α d ϴ
1 0 -90 0 0
2 67 0 0 45
3 97 0 0 -20
Kinematika maju
0
2𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | HUMANOID ROBOT SEBAGAI ROBOT LENGAN: 60
Kasus Robot Tari Pakarena
January 10, 2015 [KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
𝑃𝑥 = 135.277 𝑃𝑦 = 88.360
i a (mm) Α d ϴ
1 0 -90 0 0
2 67 0 0 45
3 97 0 0 90
√2 √2 67√2
cos(45) −sin(45) 0 67. cos(45) − 0
2 2 2
1 sin(45) cos(45) 0 67. sin(45) ) = √2 √2 67√2
2𝑇 = ( 0
0 0 1 0 2 2 2
0 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 0 1 )
Kinematika maju
0
3𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
√2 √2 67√2
− 0 0 −1 0 0
1 0 0 0 2 2 2
0 0
3𝑇 = (0
1 0 0) . √2 √2 67√2 . (1 0 0 97
)
0 1 0 0 0 0 1 0
2 2 2
0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1
(0 0 0 1 )
√2 √2
− − 0 (−15)√2
2 2 −0.707 −0.707 0 −21.213
0 √2 √2 0.707 −0.707 0 115.966
3𝑇 = − 0 82√2 =( )
0 0 1 0
2 2
0 0 1 0 0 0 0 1
( 0 0 0 1 )
𝑃𝑥 = −21.213 𝑃𝑦 = 115.966
Join a (mm) Α d ϴ
1 0 -90 0 0
2 67 0 0 45
3 97 0 0 -20
Kinematika maju
0
2𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
𝑃𝑥 = 135.277 𝑃𝑦 = 88.360
Join a (mm) Α d ϴ
1 0 -90 0 0
2 67 0 0 45
3 97 0 0 0
√2 √2 67√2
cos(45) −sin(45) 0 67. cos(45) − 0
2 2 2
1 sin(45) cos(45) 0 67. sin(45) ) = √2 √2 67√2
2𝑇 = ( 0
0 0 1 0 2 2 2
0 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 0 1 )
Kinematika maju
0
3𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
√2 √2 67√2
− 0 1 0 0 97
1 0 0 0 2 2 2
0 0
3𝑇 = (0
1 0 0) . √2 √2 67√2 . (0 1 0 0
)
0 1 0 0 0 0 1 0
2 2 2
0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1
(0 0 0 1 )
√2 √2 67√2
− 0 + 97 0.707 −0.707 0 144.38
2 2 2
0 √2 √2 67√2 0.707 0.707 0 47.38
3𝑇 = 0 =( )
0 0 1 0
2 2 2
0 0 1 0 0 0 0 1
(0 0 0 1 )
𝑃𝑥 = 144.38 𝑃𝑦 = 47.38
Join a (mm) α d ϴ
1 0 -90 0 0
2 67 0 0 45
3 97 0 0 -20
Kinematika maju
0
2𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
𝑃𝑥 = 135.277 𝑃𝑦 = 88.360
2 67 0 0 45
3 97 0 0 45
√2 √2 67√2
cos(45) −sin(45) 0 67. cos(45) − 0
2 2 2
1 sin(45) cos(45) 0 67. sin(45) ) = √2 √2 67√2
2𝑇 = ( 0
0 0 1 0 2 2 2
0 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 0 1 )
√2 √2 97√2
cos(45) −sin(5) 0 97. cos(45) − 0
2 2 2
2 sin(45) cos(45) 0 97 . sin(45)) = √2 √2 97√2
3𝑇 = ( 0
0 0 1 0 2 2 2
0 0 0 1 0 0 1 0
(0 0 0 1 )
Kinematika maju
0
3𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
√2 √2 67√2 √2 √2 97√2
− 0 − 0
1 0 0 0 2 2 2 2 2 2
0
3𝑇 = (0 1 0 0) . √2 √2 67√2 . √2 √2 97√2
0 0 1 0 0 0
2 2 2 2 2 2
0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0
(0 0 0 1 ) (0 0 0 1 )
0 −1 0 97√2 0 −1 0 137.179
0 1 0 0 97√2 + 67) = (1 0 0 204.179
3𝑇 = ( )
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑃𝑥 = 137.179 𝑃𝑦 = 204.179
Kinematika maju
0
2𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
𝑃𝑥 = 135.277 𝑃𝑦 = 88.360
Join a (mm) α d ϴ
1 0 -90 0 0
2 67 0 0 45
3 97 0 0 -20
Kinematika maju
0
2𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
𝑃𝑥 = 135.277 𝑃𝑦 = 88.360
Join a (mm) α d ϴ
1 0 90 0 75
2 67 0 0 20
3 97 0 0 -100
cos(75) −sin(75) 0 0. cos(75) 0.259 −0.966 0 0
0 sin(75) cos(75) 0 0. sin(75) ) = (0.966 0.259 0 0)
1𝑇 = (
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Kinematika maju
0
2𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
√2 √2 67√2
− 0
1 0 0 0 2 2 2 0.94 0.34 0 91.15
0 0 1 0 0) . √2 √2 67√2 . ( −0.34 0.94 0 −33.18
3𝑇 = (0 0 1 0 0 )
0 0 1 0
2 2 2
0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1
(0 0 0 1 )
67√2
0.34 −0.94 0 + 33.18
2 0.34 −0.94 0 80.55
0 67√2 0.94 0.34 0 205.53
3𝑇 = 0.94 0.34 0 + 158.15 ( 0 )
0 1 0
2
0 0 1 0 0 0 0 1
( 0 0 0 1 )
𝑃𝑥 = 80.55 𝑃𝑦 = 205.53
Join a (mm) α d ϴ
1 0 90 0 75
2 67 0 0 50
3 97 0 0 -90
Kinematika maju
0
2𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
𝑃𝑥 = 41.069 𝑃𝑦 = 110.518
Kinematika maju
0
2𝑇 = 01𝑇. 12𝑇. 23𝑇
𝑃𝑥 = 41.069 𝑃𝑦 = 110.518
Daftar Pustaka
Anonim, Mengenal jenis jenis robot berdasarkan bentuk dan fungsinya, 2015 diakses pada
http://www.osiensmartboy.com/2015/02/mengenal-jenis-jenis-robot-berdasarkan.html
Suwarno, Analisis Kinematika Mobile Manipulator Pada Robot Penjinak Bom [tesis]. Makassar:
Universitas Hasanuddin; 2008.
Rosen, J. (1989). Model of Robot XE "Robot" Manipulation : Introduction & Basic Ideas – Speed
Description & Transformation. Washinton: Department of Electrical Engineering -
University of Washinton.
Endra, P. (2006). Disain, control, dan Kecerdasan Buatan XE "Kecerdasan, buatan" . Yogyakarta:
Andi Yogyakarta.
Craig, John. 1989. Introduction to Robotics: Mechanism & Control. Addison: Wesley.
Evan Ackerman, Robots Learn to Push Heavy Objects With Their Bodies, Just Like You, Spectrum
Magazine IEEE, diakses pada
http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/robots-learn-to-push-heavy-objects-
with-their-bodies-just-like-you
Sofge Erik, Start Your Humanoids: Today's DARPA Robotics Challenge Is Historic, And Hilarious
These bots are made for walking, http://www.popsci.com/rise-cool-robots-darpa-robotics-
challenge-finals-are-here
Ackerman Evan, Lockheed Martin's Team TROOPER Sets Expectations for DRC Finals, IEEE
spectrum magazine, http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/team-trooper-
drc-finals
Craig JJ, Introduction to Robotics, John Willey and Sons, Chapters 2 to 7. Diakses pada
http://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=14&cad=rja&uact=8
&ved=0CGkQFjANahUKEwjv9JG1sonGAhXVLrwKHcYdAF8&url=http%3A%2F%2Fw
ww.springer.com%2Fcda%2Fcontent%2Fdocument%2Fcda_downloaddocument%2F97803
87233253-c2.pdf%3FSGWID%3D0-0-45-403998-p77146773&ei=LWp6Va-
qHdXd8AXGu4D4BQ&usg=AFQjCNFLErXK5EsHcdY_FuSemd4pnj7GdQ&sig2=sqasqo
xbR9aUGj8M5I6fow&bvm=bv.95515949,d.dGc
Annonim, Definition Welding Robot, pusat definisi online Wikipedia, diakses pada
https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_welding
Anonim, Yasukawa Welding Robot, diakses pada http://www.motoman.com/products/robots/arc-
welding-robots.php