Buku Ajar 1

2015
Seri Buku Ajar Robotika
Kinematika dan
Dinamika Robot
Lengan
Untuk Kasus Robot Penjinak Bom dan Robot
Tari Pakkarena
Buku ini diperuntukkan bagi mahasiswa yang tertarik tentang ilmu Robot
Lengan atau Manipulator Robot, digunakan dalam lingkup terbatas namun
diharapkan dapat membantu mahasiswa dalam memperkaya khasanah ilmu
robotika
Rafiuddin Syam, PhD

Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin
LEMBAR PENGESAHAN
Judul Buku Ajar
: Seri Buku Ajar Robotika: Kinematika dan Dinamika

Robot Lengan
Mata Kuliah
: Kinematika Dinamika Robot Lengan
Kode MK
: 480D2102
Nama Penulis
: Rafiuddin Syam, ST, M.Eng, PhD
NIDN
: 0030037203
Prodi/ Jurusan
: Teknik Mesin
Fakultas
: Teknik
Perguruan Tinggi
: Universitas Hasanuddin
Makassar, 10 Januari 2015
Hormat kami,
Ketua Jurusan Mesin
Penulis
Universitas Hasanuddin
Ir. H. Baharuddin Mire, MT
Rafiuddin Syam, ST,M.ENg,PhD
NIP 195509141987021001
NIP 197203301995121001
Mengetahui,
Dekan Fakultas Teknik Unhas
Dr.-Ing Ir. Wahyu H. Piarah, MSME

NIP: 196003021986091001.
Seri Buku Ajar Robotika:

Kinematika dan Dinamika Robot Lengan
Oleh
Rafiuddin Syam, PhD
Diterbitkan oleh:
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin
ii
Judul: Buku Ajar Dasar Dasar Mobilr Robot

Rafiuddin Syam
2015, Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin, Makassar
Hak Cipta dilindungi oleh undang undang
Diterbitkan pertama kali oleh Fakultas Teknik
Universitas Hasanuddin, Makassar 2015
ISBN:
iii
January 10, 2015
[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]
Kata Pengantar
Puji Syukur kepada Allah SWT atas Rahmat dan Hidayahnya, Shalawat kepada Nabi
Muhammad SAW. Alhamdulillah buku ajar ini telah selesai disusun untuk keperluan
pengajaran pada Jurusan Mesin Fakultas Teknik Unhas.
Buku ini menjelaskan tentang Kinematika dan Dinamika Robot Lengan sebagai bagian dari
Ilmu Robotika, Secara umum Imu Robotika ada dua macam yaitu Mobile Robot dan
Manipulator Robot dengan tidak atau kombinasi keduanya. Penjelasan hingga contoh kasus
dari manipulator robot dipaparkan dalam buku ini.
Ada dua kasus yang diangkat dalam buku ajar ini yaitu: Mobile Manipulator sebagai robot
penjinak bom untuk kasus loading and unloading, dan Robot Humanoid untuk kasus Robot
Tari Pakkarena. Kedua kasus ini dipilih sehubungan dengan menunjang usaha pemerintah
memberantas terosisme dan penanggulangan bencana yang diakibatkan oleh pengeboman,
walaupun tidak menutup kemungkinan untuk dilaksanakn pada mitigasi bencana. Kemudian
penulis memaparkan robot Tari Pakarena, untuk lebih memahami budaya Tarian Makassar
melalui pemanfaatan robot humanoid.
Selanjutnya kami mengucapkan terima kasih kepada Sdr. Randis, MT dan Sdr Ridho, ST
yang telah banyak membantu dalam penyusunan buku ini. Serta seluruh Tim Robot
Komunitas Jenbacher Jurusan Mesin Fakultas Teknik Unhas.
Banyak kekurangan dalam buku ini, namun penulis tetap berharap ada manfaat yang bisa
diperoleh pembaca. Waalaikum Salam Warahmatullahi Wabaraktuh
Rafiuddin Syam, PhD
Makassar, 10 Januari 2015
iv
January 10, 2015
Daftar Isi
Seri Buku Ajar Robotika:...................................................................................................................... ii

Kata Pengantar ......................................................................................................................................iv
Daftar Isi ............................................................................................................................................... v
BAB I ................................................................................................................................................... 1
PENDAHULUAN ................................................................................................................................ 1
Apakah robot manipulator itu?.......................................................................................................... 1
BAB II .................................................................................................................................................. 6
FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT .................................................................... 6
2.1. Pendahuluan ............................................................................................................................... 6
2.2. Humanoid Robot ........................................................................................................................ 7
2.3. Robot Industri .......................................................................................................................... 12
A.
Robot Mengelas .................................................................................................................. 12
B.
Robot Pengecoran Logam ................................................................................................... 13
C.
Robot Painting .................................................................................................................... 13
2.4. Kinematika ............................................................................................................................... 15

Soal soal latihan .......................................................................................................................... 19
BAB III ............................................................................................................................................... 20
MOBILE MANIPULATOR ROBOT: Kasus Robot Penjinak Bom ................................................... 20
3.1. Pendahuluan ............................................................................................................................. 20
3.2. Kinematika Robot Manipulator ................................................................................................ 21
Kinematika Mobile Robot ........................................................................................................... 23
BAB IV ............................................................................................................................................... 31
HUMANOID ROBOT SEBAGAI ROBOT LENGAN: Kasus Robot Tari Pakarena ......................... 31
4.1. Pengertian Humanoid Robot .................................................................................................... 31
4.2.
Tari Pakkarena .................................................................................................................... 33
4.3.
Humanoid Robot Tari ......................................................................................................... 33
January 10, 2015
1.
Sistem komnikasi humanoid robot ...................................................................................... 34
2.
Konstruksi Robot Humanoid Robot .................................................................................... 35
3.
Aktuator Motor DC ............................................................................................................. 35
4.
Pemrograman gerak robot ................................................................................................... 39
5.
Sistem Kendali Robot Pakkarena ........................................................................................ 40
6.
Kinematika Robot ............................................................................................................... 43
4.4.
Contoh Kasus Humanid Robot Tipe.................................................................................... 53
4.5.
Perhitungan untuk Humanoid Robot ................................................................................... 58
Daftar Pustaka ..................................................................................................................................... 76
vi
BAB I
PENDAHULUAN
Apakah robot manipulator itu?

Robot lengan atau yang lebih dikenal dengan Manipulator Robot adalah salah satu jenis robot
yang paling banyak digunakan oleh masyarakat industri.
Ataupun sering dikatakan
sebaliknya sebuah robot manipulator industri umumnya sering disebut sebagai lengan robot,
dengan link dan sendi. Manipulator robot yang meniru karakteristik lengan manusia
disebutnjuga lengan diartikulasikan. Semua sendi mereka rotary (atau revolute). Walaupun
demikian, gerakan diartikulasikan lengan robot berbeda dari gerakan lengan manusia.
Sementara sendi robot memiliki derajat lebih sedikit kebebasan atau disebut derajat
kebebasan atau Degree of Freedom (DOF),
manipulator robot dapat bergerak bebas
walaupun dari suatu sudut tertentu dengan kebebasan yang lebih disbanding manusia.
Misalnya, siku dari robot diartikulasikan dapat menekuk ke atas atau bawah sedangkan
seseorang hanya bisa menekuk siku mereka dalam satu arah selebihnya hanya pada posisi
lengan lurus.
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | BAB I
January 10, 2015
Manipulator dikelompokkan ke dalam kelas sesuai dengan kombinasi sendi yang digunakan
sesuai dalam konstruksi manipulator robot tersebut. Sebuah lengan geometri Cartesian
(kadang-kadang disebut crane gantry) hanya menggunakan prismatik sendi, dan dapat
mencapai posisi apapun di ruang kerja persegi panjang yang oleh gerakan Cartesian link.
Dengan mengganti sendi pinggang lengan Cartesian dengan bersama revolute, lengan
geometri silinder terbentuk.
Gambar 1.1. Gerakan Articulated Arm

Dengan kombinasi rotasi dan translasi lengan robot ini bisa mencapai setiap titik di ruang
kerja silindernya. Jika sendi bahu juga diganti dengan sendi revolute, hal ini berarti pada
lengan terbentuk kutub geometri. Ruang kerja lengan ini menjadi setengah kulit bola, dan
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | PENDAHULUAN
January 10, 2015
posisi end effector yang digambarkan dengan koordinat polar. Akhirnya, mengganti sendi
siku dengan revolute hasil bersama dalam geometri revolute, atau lengan diartikulasikan.
Ruang kerja dari lengan diartikulasikan adalah bola yang berdinding tebal namun dalam
implementasi masih cukup rumit. Cangkang bagian luar adalah sebuah bola tunggal, yang
bias saling berpotongan bola.
Intinya, sebuah robot industri terdiri dari manipulator robot, power supply, dan pengendali.
Manipulator robot dapat dibagi menjadi dua bagian, masing-masing dengan fungsi yang
berbeda, yaitu:
lengan dan tubuh - Lengan dan tubuh robot digunakan untuk memindahkan dan
bagian posisi atau alat dalam are kerja. Mereka terbentuk dari tiga sendi yang
terhubung.
Wrist - pergelangan tangan yang digunakan untuk mengarahkan bagian-bagian atau

alat di lokasi kerja. Ini terdiri dari dua atau tiga sendi kompak.
Manipulator robot diciptakan dari urutan link dan kombinasi bersama. Link adalah anggota
kaku yang menghubungkan sendi. Sumbu adalah komponen bergerak dari manipulator robot
yang menyebabkan gerakan relatif antara link sebelum atau sesudahnya. Sendi mekanik yang
digunakan untuk membangun robot lengan manipulator terdiri dari lima jenis utama. Dua dari
sendi yang linear, di mana gerakan relatif antara link yang berdekatan adalah non-rotasi, dan
tiga jenis rotary, gerakan relatif manipulator robot melibatkan rotasi antara link.
Bagian lengan-dan-tubuh manipulator robot didasarkan pada salah satu dari empat
konfigurasi. Setiap anatomi ini menyediakan area kerja yang berbeda dan cocok untuk
aplikasi yang berbeda, seperti yang terlihat dibawah ini:
Gantry - Robot ini memiliki sendi linear dan dipasang di atas kepala. Mereka juga disebut
robot Cartesian dan bujursangkar.
Cylindrical - Dinamakan untuk bentuk amplop kerjanya, robot anatomi silinder yang dibuat
dari sendi linear yang terhubung ke basis rotary joint.
Polar - Basis bersama robot polar memungkinkan untuk memutar dan sendi adalah
kombinasi dari jenis putar dan linier. Ruang kerja yang dibuat oleh konfigurasi ini
bulat.
January 10, 2015
Jointed-Arm - ini adalah konfigurasi robot paling populer industri. Lengan ini
menghubungkan dengan sendi memutar, dan link di dalamnya terhubung dengan rotary
sendi. Hal ini juga disebut robot diartikulasikan.
Gambar 2.2. Area kerja untuk robot manipulator ditinjai dari sisi geometri: (a) Cartesian
geometry; (b) cylindrical geometry ; (c) polar/spherical geometry; (d) revolute geometry/articulated
arm, (sumber [McKerrow]).
Pada Gambar 2.2. terlihat area kerja dari robot manipulator, diperlihatkan dari sisi geometri
dengan metode Cartesian Geometry.
January 10, 2015

Tabel 1.1 Perbandingan Configurasi
BAB II
FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT
2.1. Pendahuluan
Pada bagian ini penulis menjelaskan jenis jenis dan fungsi dari manipulator robot. Secara
umum hanya ada dua jenis robot yaitu mobile robot; yaotu robot yang bergerak dan
berpindah tempat dan manipulator robot atau robot lengan atau robot yang tidak berpindah
tempat atau statik posisi.
Tujuan ambisius telah ditetapkan untuk robotika humanoid masa depan. Mereka diharapkan
dapat menjadi sahabat dan asisten bagi manusia dalam kehidupan sehari-hari dan sebagai
pembantu utama dalam bencana buatan manusia dan alam. Pada tahun 2050, sebuah tim dari
humanoid robot pemain sepak bola harus menang melawan pemenang Piala Dunia terbaru.
DARPA mengumumkan baru-baru ini Grand Challenge berikutnya dalam robotika:
membangun robot yang melakukan hal-hal seperti manusia di dunia yang dibuat untuk
manusia.
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | BAB II
January 10, 2015
Kemajuan telah dibuat dalam penelitian humanoid mengakibatkan sejumlah robot humanoid
mampu bergerak dan melakukan tugas-tugas yang dirancang dengan baik. Selama satu
dekade terakhir dalam penelitian humanoid, dalam majalah spektrum IEEE ikut mendorong
ilmu pengetahuan dan teknologi telah muncul yang mengarah ke pengembangan sistem
mekatronika humanoid yang sangat maju diperkaya dengan kemampuan sensorimotor dan
sistem kompleks. Ada hal yang penting untuk kemajuan humanoid robot yaitu produksi untuk
robot ini. Dari data yang ada, banyak inovasi teknis dan hasil yang luar biasa oleh universitas,
lembaga penelitian dan perusahaan yang terlihat.
2.2. Humanoid Robot

Robot Humanoid atau robot yang mirip dengan manusia merupakan bidang penelitian yang
cukup menantang, para peneliti didunia memberikan perhatian yang signifikanselama
beberapa tahun terakhir dan akan memerankan peran utama dalam penelitian dalam banyak
aplikasi dari abad ini.
Terlepas dari area aplikasi, salah satu masalah umum ditangani dalam robotika humanoid
adalah pemahaman pengolahan informasi manusia-seperti dan mekanisme yang mendasari
otak manusia dalam berhubungan dengan dunia nyata.
Gambar 2.1. Humanoid robot melakukan salah satu tugas manusia

Pada bagian ini penulis akan memperlihatkan beberapa data terbaru untuk robot humanoid,
seperti yang terlihat dibawah ini:
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | FUNGSI DAN JENIS JENIS MANIPULATOR ROBOT
January 10, 2015
January 10, 2015
Gambar diatas merupakan final lomba robot Darpa (Defense Advanced Research Projects
Agency), yang diliput oleh majalah ilmiah Spektrum IEEE. Sedang pada bagian lain pembaca
dapat memperhatikan beberapa humanoid robot yang ikut berkompetisi dimana humanoid
robot untuk melakukan tugas seperti manusia.
Gambar 2.2. Salah satu finalis lomba humanoid robot sedunia (Darpa Robotics Challenge)
Pada gambar 2.2, terlihat robot dalam finalis Darpa sedunia yang berlangsung di Amerika
Serikat. Perlombaan robot ini berhadiah total USD 4.5 atau sekitar 60 Miliar Rupiah. Jumlah
hadiah yang sangat besar jika dibandingkan dengan hadiah ditanah air, yaitu Kontes Robot
Indonesia yang berhadiah jauh lebih sedikit.
Gambar 2.3. TROOPER Robot pada Lockheed Martin Advanced Technology Laboratories
January 10, 2015
Gambar 2.4. Beberapa gerakan humanoid robot dalam melakukan tugas manusia
10
January 10, 2015
Gambar 2.5. Robot Leo dari Boston Dynamics Laboratory,

Pada Gambar 2.5. terlihat robot Leo dari Boston Dynamic University, dengan tinggi seperti
manusia dapat melakukan gerakan yang cukup lengkap, sedang melakukan kegiatan mirip
dengan manusia. Robot Leo masih terlihat seperti mesin robot, dengan jari yang berjumlah 3
(tiga) tiap lengan.
Gambar 2.6. humanoid Robot dari Dynamics Laboratory, Oregon University

Sedangkan pada gambar 2.6., terlihat Humnoid robot dari dynamics laboratory, Oregon
University, memiliki kesetimbangan yang sangat baik. Robot ini dapat menerima gangguan
11
January 10, 2015
dari luar, misalnya ketika berjalan dan bersenggolan dengan orang masih tetap dapat menjaga
keseimbangannya sendiri.
2.3. Robot Industri
Robot industry atau manipulator robot atau robot lengan
A. Robot Mengelas
Robot pengelasan adalah penggunaan alat diprogram mekanik (robot), yang benarbenar mengotomatisasi proses pengelasan yaitu pengelasan dan penanganan bagian.
Proses seperti gas metal arc welding, sementara sering otomatis, tidak selalu setara
dengan robot las, karena operator manusia terkadang mempersiapkan bahan yang
akan dilas. Robot pengelasan umumnya digunakan untuk pengelasan resistansi spot
dan las busur dalam aplikasi produksi yang tinggi, seperti industri untuk industry
otomotif.
Gambar 2.7 Robot Pengelasan dari Fanuc Industry

Seperti terlihat pada Gambar 2.8, Welding Robot hasil produksi Yaskwa Jepang. Dari
hasil penelusuran diwebsite (http://www.motoman.com) dijelaskan bahwa perusahaan
Yaskawa Motoman adalah perusahaan yang bergerak dalam pengelasan robot didunia,
dengan otomatis pengalaman pertama industri pengelasan seperti dipatenkan beberapa
kontrol
robot. Konsep
yaskawa
adalah terintegrasi
through-the-arm kabel
meningkatkan akurasi las, meningkatkan akses obor dan mengurangi downtime.
12
January 10, 2015
Perusahan Motoman Yaskawa memproduksi utama busur MA-seri robot dengan

kinerja yang bagus.
Gambar 2.8. Robot Pengelasan Yasukawa Motoman

B. Robot Pengecoran Logam
Perusahaan FANUC Amerika menawarkan Pengecoran Logam dan Die Casting
Foundries berbagai solusi robot hemat biaya dan fleksibel dirancang khusus untuk
berbagai aplikasi, termasuk:
Casting Ekstraksi
Core Assembly dan Pengaturan
Die Spray Cooling dan Pelumas
Dross Skimming
Molten Metal ladling
Quench, De-gate or Trim Press Load/Unload
C. Robot Painting
Menurut Wikipedia online, Robot Pengcatan telah digunakan selama puluhan tahun
dalam aplikasi cat otomotif dari versi hidrolik pertama sebagai catatan jenis robot
ini masih digunakan hingga hari ini, tapi memiliki kualitas yang rendah dan keamanan
13
January 10, 2015
perlu dikipirkan untuk penambahan elektronik terbaru. Robot terbaru yang akurat dan
memberikan hasil dengan film seragam membangun dan ketebalan yang tepat.
Gambar 2.9. Robot Pengecatan produksi Kawasaki

Dalam aplikasi mempbuat lukisan otomatis membutuhkan peralatan khusus untuk
mencapai kualitas cat finish akurat dan konsisten. Peralatan khusus ini termasuk robot
lengan, semprot aplikator, pompa roda gigi, manifold perubahan warna, katup
solenoid, transduser dan regulator tekanan, untuk beberapa nama. Salah satu
perusahaan yang mengembangkan robot industry adalah Kawasaki. Perusahaan ini
menyediakan berbagai teknologi untuk memecahkan tantangan yang berkaitan dengan
pencapaian kualitas cat finish konsisten premium.
Gambar 2.10 Paint Servo Shuttle

14
January 10, 2015
Perusahaan Kawasaki Jepang ini telah mengembangkan servo-controlled untuk posisi

dari bagian produk yang dapat dengan mudah dimasukkan ke dalam sistem painting.
Enam posisi bagian produk yang berbeda dalam gerakan serta kapasitas benda kerja
yang tersedia. Masing-masing produk ini digerakkan oleh motor servo yang
dikendalikan sebagai sumbu eksternal dengan kontroler robot. Kawasaki peripheral
cat servo yang tercantum di bawah ini semua sistemnya aman dan bertekanan, cocok
untuk booth cat.
Gambar 2.11 Paint servo twister
2.4. Kinematika
Pada industri yang sebenarnya, manipulator robot adalah mesin yang sangat canggih
menunjukkan tinggi presisi dan pekerjaan yang berulang. Umumnya, manipulator robot
memiliki payload, area kerja menengah (16 sampai 20 kg dari payload) dan dapat elakukan
pekerjaan berulang hingga presisi 0,1 mm, untuk robot kecil menunjukkan kinerja yang lebih
baik (sampai 0,01 mm).
15
January 10, 2015
Cylicdrical
Cartesian
Polar
Revolution
Scara
Gambar 2.12 Tipe Manipulator Robot

Dalam mendisain pergelangan robot terdapat dua konfigurasi yaitu:
1. pitch-yaw-roll (XYZ) seperti lengan manusia
2. roll-pitch-roll (ZYZ) atau pergelangan bola
roll-pitch-rolll (ZYZ) or spherical Wrist
p i t c h - y a w - r o l l (YXZ)
Gambar 2.13 Wrist design configurations

Pergelangan bola adalah sambungan yang paling populer karena secara mekanik sederhana
untuk menerapkan. Namun demikian, hal itu menunjukkan konfigurasi tunggal yang dapat
diidentifikasi dan akibatnya dihindari ketika beroperasi dengan robot.
16
January 10, 2015
Robot industri adalah pada dasarnya disusun oleh link rigid, dihubungkan secara seri dengan
sendi (biasanya enam sendi), dimana salah satu ujung tetap (dasar) dan sambungan yang lain
bebas bergerak dan berguna untuk melakukan pekerjaan ketika pada posisi yang benar pada
bagian ujung atau dikenal dengan end-effector.
Gambar 2.14. Robot Industri produksi ABB, IRB 1400

Pada Gambar 2.14 terlihat robot indsutri yang diproduksi oleh ABB German dengan kode
produk IRB1400. Untuk hasil perhitungan DH Paramenter dapat dilihat pada table dibawah
ini:
Tabel 2. DH Parameter untuk IRB 4100
17
January 10, 2015
Tabel 2. Workspace dan kecepatan maksimum untuk IRB1400
Pada Gambar diperlihatkan tabel sebagai respresentasi robot manipulator system sumbu (axis
lines) dan system koordinat. The Denavit-Hartenberg parameters, jangkauan sambungan dan
batas kecepatan yang diperlihatkan pada tabel 2.
Gambar 2.15. Sistem koordinat

18
January 10, 2015
Soal soal latihan

1. Jelaskan apa yang dimaksud dengan robot humanoid? Berikan contoh contoh
2. Jelaskan pula apa yang dimaksud dengan robot industry? Berikan pula contoh
contohnya.
3. Buatlah dengan sketsa sederhana tentang robot industry dan humaoin robot,
berikanlah penjelasan akan fungsi dari robot robot yang dibuat.
19
January 10, 2015
BAB III
MOBILE MANIPULATOR ROBOT: Kasus Robot
Penjinak Bom
3.1. Pendahuluan
Aksi terorisme yang terjadi belakangan ini semakin meningkat terutama di indonesia.
Jenis bom yang digunakan juga sudah bervariasi, mulai dari jenis bom dengan daya rendah
sampai dengan penggunaan bom dengan daya ledak yang cukup besar seperti: bom Bali pada
tahun 2002, bom di JW Marriot pada tahun 2003, bom di depan kedutaan besar Australia
pada tahun 2004 dan bom Bali II pada tahun 2005, dan yang terakhir bom solo pada tahun
2012 [1]. Bahkan aksi terorisme berupa bom ini tidak hanya terjadi di kota-kota besar akan
tetapi sudah merambah ke perkampungan dan pedesaan.
Salah satu langkah untuk mengurangi terjadinya ledakan bom adalah menjinakkan
bom tersebut. Namun pekerjaan menjinakkan bom adalah salah satu pekerjaan yang memiliki
resiko tinggi [2] Sewaktu-waktu bom tersebut dapat meledak, sebagaimana peristiwa bom
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | BAB III
20
January 10, 2015
buku yang memakan korban seorang anggota polisi [3]. Oleh karena itu untuk mengurangi
resiko jatuhnya korban jiwa diperlukan sebuah alat yang dapat menggantikan tugas manusia.
Salah satu hal yang dapat dibuat untuk menggantikan tugas manusia dalam pelaksanaan tugas
tersebut adalah Robot.
Robot yang sering digunakan untuk pelaksanaan penjinak bom adalah jenis dari
security robot . Security robot yang paling sering digunakan untuk menjinakkan bom adalah
mobile robot yang dilengkapi lengan manipulator dengan gripper diujungnya yang berfungsi
untuk memindahkan bom tersebut ke tempat yang aman untuk dijinakkan [4]. Pada
prinsipnya robot penjinak bom ini sama dengan security robot yaitu gabungan antara mobile
robot dan manipulator robot. Mobile robot merupakan base dari sistem ini. Sedangkan
manipulator robot diletakkan dibagian atas dari base, yang berfungsi mirip lengan manusia.
Problem yang muncul saat ini adalah belum adanya robot penjinak bom dengan harga
yang terjangkau dengan kemampuan yang menjanjikan. Robot penjinak bom yang sering
digunakan untuk pertahanan keamanan di indonesian adalah robot penjinak bom dari amerika
yang memiliki harga yang sangat tinggi [5]. Sedangkan apabila dibandingkan dengan
mendesain dan membuat robot penjinak bom sendiri kita dapat menggunakan biaya yang
lebih murah tetapi fungsi yang sama, sehingga dapat menghemat pengeluaran negara dalam
bidang pertahanan dan keamanan.
Pada penelitian sebelumya, digunakan robot penjinak bom dengan menggunakan
manipulator 4-Joint (DOF) yang didapat dengan metode DH Parameter dengan sistem kontrol
berbasis wireless, dengan kontrol cukup baik untuk mengarahkan robot path (lintasan) yang
telah ditentukan [6]. Untuk itu penulis tertarik untuk mendesain suatu robot. Dalam hal ini
adalah robot penjinak bom dengan menggunakan manipulator 5-Joint (DOF) yang dapat
membantu manusia dalam menjinakkan bom demi mengurangi jatuhnya korban jiwa. Selain
itu diharapkan dengan diciptakannya robot ini dapat menghemat pengeluaran negara dalam
pembelian robot penjinak bom yang sangat mahal.
3.2. Kinematika Robot Manipulator

Analisis persamaan kinematik dapat diselesaikan dengan Metoda Denenvit-Hartenberg
Parameters (DH Parameter). Suatu cara khas representasi analisa hubungan gerak rotasi dan
translasi antara lengan-lengan yang terhubung dalam suatu manipulator telah diperkenalkan
oleh Denenvit dan Hartenberg [7]. Meskipun telah lima dasawarsa yang lalu, metoda ini
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | MOBILE MANIPULATOR ROBOT: Kasus Robot
Penjinak Bom
21
January 10, 2015
masih banyak digunakan utamanya untuk pemograman robot-robot manipulator di industri.

Mereka memperkenalkan suatu metoda yang berguna untuk menetapkan suatu sistem
koordinat berorientasi body untuk setiap link/lengan yang terhubung dalam suatu struktur
hubungan seperti rantai.
Gambar 1. Parameter Denenvit-Hartenbeg [7]

Prinsip dasar representasi D-H Parameter adalah melakukan transformasi koordinat
antara dua link yang berdekatan. Hasilnya adalah suatu matrix (4 x 4) yang menyatakan
system koordinat dari suatu link dengan link yang terhubung pada pangkalnya (link
sebelumnya). Dalam konfigurasi serial, koordinat (ujung) link-1 dihitung berdasarkan sendi-0
atau sendi pada tubuh robot. Sistem koordinat link-2 dihitung berdasarkan posisi sendi-1
yang berada di ujung link-1 dengan mengasumsikan link-1 adalah basis gerakan link-2.
demikian seterusnya, link-3 dihitung berdasarkan link-2, hingga link ke-(n) dihitung
berdasarkan link ke-(n-1). Dengan cara ini maka tiap langkah perhitungan atau transformasi
hanya melibatkan sistem 1 DOF saja.
Terakhir, posisi koordinat tangan atau posisi ujung robot (end effector) akan dapat
diketahui. Representasi DH Parameter menggunakan 4 buah parameter, yaitu , , d dan a.
untuk robot dengan n-DOF maka keempat parameter itu ditentukan hingga yang ke-n.
Batasan-batasan dari Parameters Denenvit-Harten berg adalah : =Jarak dari ke +1
diukur sepanjang , =Sudut antara ke +1 diukur sekitar , =Jarak dari 1 ke
diukur sepanjang , =Sudut antara 1 ke diukur sekitar .
Aplikasi perhitungan DH parameter dapat kita lihat pada Manipulator Tiga Sendi.
Rumus umum adalah :
Penjinak Bom
22
January 10, 2015
1
1
= [
1
0
1
1
0
0
1
1
0
1
1
]
1
1
(3.1)
Kinematika Mobile Robot

Mobile robot berarti robot yang dapat bergerak ke tempat lain, dengan jarak yang
agak jauh. Mobile robot banyak digunakan pada aplikasi pertahanan dan keamanan, dan
penjelajahan lingkungan yang ekstrim. Rescue robot dari International Rescue System
Institute (IRS) merupakan salah satu mobile robot yang dipergunakan untuk keperluan SAR
(Search and Rescue), khususnya pada bangunan yang mengalami kerusakan akibat gempa
bumi dan ledakan. Robot ini dikendalikan oleh seorang operator.
Mobile robot dengan operator oriented adalah pengenalan gerakan dari robot yang
membutuhkan seorang operator. Jadi seluruh gerakan robot untuk memindahkan tubuhnya
tergantung dari instruksi yang diberikan oleh seorang operator. Sistem ini lebih banyak
dipakai untuk aplikasi dilapangan, dibandingkan sistem full otomatik, disebabkan oleh
keadaan lingkungan yang tidak dapat ditebak.
Contoh aplikasi yang lain dapat dijumpai dalam peralatan militer. Robot penjinak
bom (bomb disposal robot) justru dianggap lebih aman jika dikendalikan oleh operator.
Setidaknya hingga sekarang, masih belum dijumpai robot penjinak bom yang sepenuhnya
dapat bergerak secara otomatis. Alasannya adalah bahwa penggunaan robot otomatis dapat
lebih mencelakakan jika robot gagal berfungsi dan dapat bertindak liar.
Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya mempunyai aktuator berupa
roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat
melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.
Secara umum, mobile robot terdiri atas komponen mekanik dan komponen elektronik.
Komponen mekanik terdiri atas motor penggerak yang dihubungkan ke poros roda (Wheel
robot), Tracking Wheel (robot yang menggunakan sabuk atau belt) dan mekanisme rangka.
Sedangkan untuk komponen elektronik terdiri atas baterai, sensor dan kontroler. Baterai
sebagai sumber tenaga, sensor yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena
lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler yaitu software yang berisi program
kemudi.

Penjinak Bom
23
January 10, 2015
Mobile robot yang dimaksud disini ialah mobile robot berpenggerak dua roda kirikanan yang dikemudikan terpisah (Differentially Driven Mobile Robot, disingkat DDMR).
Pada gambar 2, Robot diasumsikan berada dalam kawasan 2D pada koordinat Cartesian XY.
Gambar 2. DDMR pada medan 2D cartesian [8]

Parameter-parameter dalam gambar dapat disefinisikan sebagai = sudut arah hadap robot,
2b = lebar robot yang diukur dari garis tengah roda ke roda, jari-jari r roda (roda kiri dan
kanan adalah sama dan sebangun), jarak antara titik tengah d antara 2 roda, G dengan titik
acuan F, koordinat (x,y) acuan di tubuh robot terhadap sumbu XY. Dalam kajian kinematik ini
robot diasumsikan bergerak relatif pelan dan roda tidak slip terhadap permukaan jalan. Maka
komponen x dan y dapat dieksperesikan dalam suatu persamaan nonholonomic sebagai
berikut :
sin cos = 0
(3.2)
Untuk titik F sebagai acuan analisa, persamaan di atas dapat ditulis,

sin cos + = 0
(3.3)
Masalah klasik dalam kontrol kinematik DDMR ini adalah bahwa ia memiliki dua
aktuator, namun parameter kontrolnya lebih dari dua, yaitu x untuk gerakan ke arah X (1
DOF). Inilah ciri khas dari sistem nonholonomic.

Penjinak Bom
24
January 10, 2015
Dari persamaan (3) nampak bahwa derajat kebebasan dalam kontrol kinematiknya berjumlah
tiga, yaitu (x,y,) karena ketiga parameter ini perlu dikontrol secara simultan untuk
mendapatkan gerakan nonholonomic. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar 3, di bawah.
Perpindahan kedudukan robot dari STAR ke STOP bila dipandang pada titik G adalah
perpindahan dari koordinat Gambar 5. Gambar tampak dan isometri (1 , 1 ) ke (2 , 2 )
secara translasi. Namun hal ini tidak dapat dilakukan sebab robot harus dikontrol agar
bergerak maju, sehingga ia harus membuat manuver belok membentuk lingkaran terlebih
hingga pada posisi yang memungkinkan untuk mengarahkannya ke koordinat (2 , 2 ).
Oleh karena itu diperlukan titik acuan F yang berada di luar garis yang menghubungkan
kedua roda agar sudut hadap dapat dihitung.
Bentuk umum persamaan kinematik untuk DDMR ini dapat dinyatakan dalam
persamaan kecepatan sebagai berikut:
(3.4)
() = () ()
dimana sistem koordinat umum robot ,
=[ , ,
atau
= [ ]
sedang, kecepatan radial ( =Kecepatan linier dan = Kecepatan sudut) dan Matriks
transformasi nonholonomic , diperoleh
=[, ] atau
= [ ]
Gambar 4. Model Robot Penjinak Bom dengan gripper

Penjinak Bom
25
January 10, 2015
Pelaksanaan penelitian ini meliputi menggambar desain robot penjinak bom dengan
menggunakan program autocad, membuat persamaan kinematik dan dinamika dari robot
penjinak bom, kemudian melakukan simulasi pada program Matlab, Merakit system mekanik
dari Robot penjinak bom sesuai dengan gambar dan rancangan yang telah di buat.
Selanjutnya untuk system elektrik, membuat program penggerak motor berdasarkan nilainilai yang telah diperoleh sebelumnya dari pengujian dikomputer, selanjutnya di download ke
mikrokontroler.
Pada gambar 4, terlihat model dari robot penjinak bom. Jenis roda menggunakan tracking dan
terdapat manipulator dengan 5 DOF.
Gambar 5. Isometri dari Model Robot Penjinak Bom,

Dari data yang diperoleh dan hasil perhitungan kinematika manipulator, diperoleh 1
47,5003, 2 = 226,9114, 3 = 85,5884.
Penelitian ini memperlihatkan nilai untuk kinematika manipulator dan kinematika mobile
robot, analisis persamaan kinematik dengan menerapakan persamaan DH parameter di
perlihatkan pada tabel 1.

Penjinak Bom
26
January 10, 2015
Dengan menerapakan rumus (1), diperoleh tabel DH parameter 5 derajat kebebasan

[9]. Dari tabel dibawah ini, akan di peroleh transformasi matriks untuk sumbu 1 sampai
dengan sumbu 5.
Tabel 1: DH parameter 5 derajat kebebasan
I
47,5003
0,185
226,9114
0,18
85,5884
0,097
90
90
0,05
0
0
1
0
0
0
]
0
1
Transformasi matriks untuk Sumbu 1 ( T)

0,676
0,737
T = [
0
0
0,737
0,676
0
0
(3.5)

0,683
0,73
0
0,73 0,683 0
T = [
0
0
1
0
0
0
0,185
0
]
0
1
(3.6)

0,077
0.997
T = [
0
0
0.997
0,077
0
0
0 0,18
0
0
]
1
0
0
1
(3.7)
Transformasi matriks untuk Sumbu 4( T)

0 1 0 0,097
1 0 0
0
]
T = [
0 0 1
0
0 0 0
1
(3.8)
Transformasi matriks untuk Sumbu 5( T)

Penjinak Bom
27
January 10, 2015
1
0
T = [
0
0
0 0 0,05
0 1
0
]
1 0
0
0 0
1
(3.9)
Setelah memperoleh nilai transformasi matriks untuk setiap sumbu, selanjutnya dilakukan
perkalian matriks untuk mendapatkan nilai dari kinematika manipulator.
Sehingga diperoleh:
0,707
0,707
=[
0
0
0 0,707 3,021
0 0,707 2,564
]
1
0
3,65
0
0
1
(3.10)
Untuk rumusan inverse kinematika :

L1 = 0.42, L2 = 0.21
x3 = 0.29990, y3 = 0.10028
x2 = 0.28375, y2 = 0.30966
Untuk menentukan Sudut 2
cos 2= (x3+ y3 - L1 - L2)/(2L1 L2)
sin 2= (1 - cos 2)
2= atan2(sin 2, cos 2)
2= 2 x 180/ berasa pada Kuadran 2
2= 180 + (180 - 2) berada pada Kuadran 3
2= 2.3228, 2= 133.0886, 2= 226.9114
Menentukan Sudut 1
k1 = (L1 + L2xcosd(2))
k2 = L2xsind(2)
1= atan2(y3,x3) - atan2(k2,k1)
1= 1x180/ = 1= 47.5003
Menentukan Sudut 3
x5 = 0.57990;
L3 = 0.08;
L4 = 0.2;
kemudian menggunakan langkah sebagai berikut:

cos= (x5 - L2cosd(1+ 2) - L1cosd(1))/(L3 + L4)
Penjinak Bom
28
January 10, 2015
phi = acosd(cos) + 360

3= - 1- 2 = 85.5884
Analisa Kinematika Mobile robot
Untuk menganalisa kinematika dari mobile robot Data-data yang diperoleh untuk perhitungan
kecepatan sebagai berikut:
Tabel 1. Parameter mobile robot
Parameter 2b
Nilai
0,06
0,73
0,29
45o
= = 400 = 13,33 rad/s

= 2 . = 13,332 . 0,06 = 10,66 2 / 2
Bentuk umum persamaan kinematika mobile [8], maka diperoleh hasil sebagai berikut :
[ ]
5,932
[ 10,155]
13,33
Sedangkan data diperoleh untuk percepatan, parameter yang digunakan dapat dilihat pada
tabel 1, sebagai berikut:
= = 400 = 13,33 rad/s
= 2 . = 13,332 . 0,06 = 10,66 2 / 2

[ ]
15,07
[ 5,59 ]
10,66
Simuasi pada Program matlab

Formulasi dari hasil perhitungan kinematika manipulator selanjutnya di Simulasi pada
proram matlab. Pada gambar 6 ditunjukkan simulasi pergerakan lengan pada program matlab
dengan perubahan sudut pada 1, 2, 3, simulasi berjalan dengan baik sesuai dengan hasil
formula perhitungan kinematika manipulator dan mobile manipulator yang telah di hitung
sebelumnya.
Penjinak Bom
29
January 10, 2015
Dari hasil yang dicapai pada ulasan diatas makan dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:
1. Persamaan Kinematika untuk robot lengan dapat diturunkan dengan menggunakan
metode DH parameter.
2. Simulasi pada proram matlab berjalan dengan baik sesuai dengan hasil formula
perhitungan kinematika manipulator dan mobile manipulator yang telah di hitung
sebelumnya.
3. Pengujian dengan medan yang tidak teratur berhasil dilakukan dengan kecepatan rata-rata
0,3 m/s.
3
2.5
2
sumbu y
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
5
2
sumbu x
-1
-1
sumbu z
Gambar 6. Simulasi dangan Matlab untuk mnaipulator

Penjinak Bom
30
January 10, 2015
BAB IV
HUMANOID ROBOT SEBAGAI ROBOT LENGAN:
Kasus Robot Tari Pakarena
Pada bagian ini penulis akan menjelaskan salah satu jenis dari manipulator robot yaitu
Humanid Robot untuk kasus Robot Seni dengan nama robot tari pakarena. Beberapa
pengertian dan jenis jenis humanoid robot diperkenalkan pula pada bab ini. Pembahasan
mengenai kinematika dan dinamika robot lengan diperlihatkan pada bab ini.
4.1. Pengertian Humanoid Robot

Dilihat dari unsur pembentuk katanya, robot humanoid terdiri dari kata robot dan
humanoid. Definisi robot adalah perangkat cerdas mekanik atau virtual yang dapat
melakukan tugas secara otomatis atau dengan bimbingan. Sedangkan definisi humanoid
adalah segala sesuatu yang memiliki struktur menyerupai manusia. Maka robot
humanoid dapat didefinisikan sebagai sebuah perangkat cerdas mekanik atau virtual yang
memiliki bentuk dan sejumlah karakteristik menyerupai manusia baik secara keseluruhan
struktur maupun pergerakan yang dapat melakukan tugas secara otomatis atau dengan
bimbingan (Pramono Eko A. 2007).
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | BAB IV
31
January 10, 2015
Secara umum robot humanoid memiliki tubuh dengan kepala, dua buah lengan dan
dua kaki, meskipun ada pula beberapa bentuk robot humanoid yang hanya berupa
sebagian dari tubuh manusia, misalnya dari pinggang ke atas. Beberapa robot humanoid
juga memiliki wajah, lengkap dengan mata dan mulut.
Robot humanoid digunakan sebagai alat riset pada beberapa area ilmu
pengetahuan. Periset perlu mengetahui struktur dan perilaku tubuh manusia (biomekanik)
agar dapat membangun dan mempelajari robot humanoid. Di sisi lain, upaya
mensimulasikan tubuh manusia mengarahkan pada pemahaman yang lebih baik
mengenai hal tersebut. Kognisi manusia adalah bidang studi yang berfokus kepada
bagaimana manusia belajar melalui informasi sensori dalam rangka memperoleh
keterampilan persepsi dan motorik. Pengetahuan ini digunakan untuk mengembangkan
model komputasi dari perilaku manusia dan hal ini telah berkembang terus sepanjang
waktu.
Gambar 4.1. asimo robot humanoid buatan honda

sumber : www.wikipedia.org
Sensor merupakan alat yang dapat mengukur beberapa atribut dan merupakan
salah satu dari tiga primitif dari robotika (disamping perencanaan dan pengendalian).
Sensor dapat digolongkan berdasarkan proses fisik dengan apa yang mereka kerjakan
atau berdasarkan kepada jenis informasi pengukuran yang mereka berikan sebagai
keluaran.
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | HUMANOID ROBOT SEBAGAI ROBOT LENGAN:
32
January 10, 2015
Aktuator merupakan motor yang bertanggungjawab untuk gerakan pada robot.

Robot humanoid dibangun sedemikian rupa agar mereka mirip dengan tubuh manusia,
maka mereka juga mempergunakan aktuator yang berlaku seperti otot dan sendi,
meskipun dengan struktur yang berbeda. Agar dapat mencapai efek yang sama dengan
gerakan manusia, robot humanoid terutama menggunakan aktuator rotari. Mereka dapat
berupa elektrik, pneumatik, hidraulik, piezoelektrik, atau ultrasonik. (Kenji Kaneko.
2002)
4.2.Tari Pakkarena
Tarian Pakarena adalah seni budaya yang dimiliki rakyat Gowa, Sulawesi
Selatan. Tarian ini sering dipertontonkan dalam acara khusus, termasuk pagelaranpagelaran yang dilakukan di Makassar. Dalam bahasa setempat pakarena berasal dari
kata karena yang artinya main. Tarian Pakarena ini diiringi dengan tetabuhan yang
disebut dengan Gandrang Pakarena. Hentakan musiknya bergemuruh dan jika dilihat
selintas tidak seiring dengan gerakan para penarinya. Gandrang Pakarena dimainkan oleh
kaum pria. Komposisi dari sejumlah alat musik tradisional ini biasanya dimainkan oleh 7
orang ini dikenal dengan Gondrong Rinci. (Yustitia. 2013)
Gambar 4.2. Tarian Pakkarena

sumber : www.panduanwisata.id (2015)
4.3.Humanoid Robot Tari
Humanoid robot tari adalah salah satu jenis robot humanoid yang di desain khusus
untuk melakukan gerakan tarian tradisional maupun tarian modern. Salah satu robot yang
33
January 10, 2015
di desain khusus untuk menari adalah robot NAO (NOW) buatan Aldebaran Robotics,
Prancis. Nao pertama kali di luncurkan ke pasar pada tahun 2011, namun karena harga
yang sangat tinggi Nao kurang diminati di pasar Indonesia. Nao sendiri memiliki 21
sampai 25 derajat kebebasan tergantung pada tipe saat pemesanan. (Anonim. 2014)
Robot humanoid yang akan kami gunakan pada penelitian ini yaitu robot humanoid
produksi ROBOTIS, yaitu Bioloid Premium Kit. Dimana robot tersebut dimodifikasi
sedemikian rupa agar dapat melakukan tari pakkarena layaknya seperti yang dilakukan
oleh seorang penari. Setiap frame body robot terbuat dari plastik engineer. Setiap frame
body sudah dirancang sedemikian rupa sehingga mudah untuk pemasangan pada
berbagai model dan sangat cocok dengan servo dynamixelnya. Tiap servo dynamixel
memiliki lubang begitupun juga frame body untuk memudahkan pemasangan baut dan
mur, yang melekatkan dynamixel pada frame body.
1. Sistem komnikasi humanoid robot
Gambar 4.3. Skema hubungan aktuator dengan CM-530

Sumber : Paul C, Yokoi H, Matsushita K (2005)
Komponen ini merupakan komponen utama dari robot yang sekaligus sebagai
otak dari robot yaitu CM 530 (ARM Cortex M3 / 32bit) dengan STM32F103RE.
Tegangan kerja yang digunakan adalah 6,5V 15V, tegangan yang paling baik adalah
11,1V. Arus maksimal yang diterima mencapai 10A, suhu kerja berkisar antara -5
sampai 70C. Fungsi utama dari CM-530 adalah untuk mengatur dan mensinkronkan
komunikasi antar motor servo AX-12 dan AX-18. CM-530 dapat berkomunikasi
dengan perangkat komputer menggunakan mini USB. Semua perangkat seperti
aktuator, sensor, dan tombol terhubung oleh CM-530.
34
January 10, 2015
CM-530 juga dilengkapi dengan sistem yang dapat mendeteksi suara atau dapat
bertindak sebagai sensor suara, dimana sensor suara ini akan digunakan sebagai
awalan untuk robot mulai menari. Bahkan menjadi pengarah robot ketika menari
tarian pakkarena.
2. Konstruksi Robot Humanoid Robot
Untuk membuat robot humanoid seni tari agar dapat bergerak dengan benar,
dibutuhkan konstruksi robot yang seimbang. Konstruksi robot sangat berpengaruh
pada keseimbangan geraknya, terutama pada titik keseimbangan berat badan robot
ketika bergerak. Pada robot humanoid seni tari ini konstruksi robot berdasarkan
konstruksi robot premium bioloid humanoid type A. Konstruksi robot terdiri dari
sambungan antar rangka menggunakan motor servoAX-12A dan AX-18.
Pada robot humanoid ini terdiri dari 18 motor servo yang berfungsi sebagai
sendi. 18 motor servo/sendi tersebut diantranya 3 buah sendi pada tangan kanan, 3
buah sendi pada tangan kiri, 5 buah sendi pada kaki kiri dan 5 buah sendi pada kaki
kanan. Susunan motor servo dan rangka robot disambung sedemikian rupa, sehingga
didapatkan bentuk robot yang proporsional, seperti bentuk tubuh manusia.
3. Aktuator Motor DC
Motor adalah salah satu dari mesin yang dipakai untuk mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik. Pada pembuatan robot, motor yang sering digunakan adalah
motor dc. Ada beberapa pilihan motor dc yang dapat digunakan pada pembuatan
robot, (F.U, K.S, R.C, Gonzalez, C.S.G. Lee. 1987) yaitu :
a.
Motor dc kontinyu yaitu motor yang berputar secara terus menerus jika padanya
diberikan sumber daya listrik dan berhenti jika suplai sumber listrik dihentikan.
b.
Motor stepper bergerak berdasarkan jumlah pulsa yang diberikan dalam

bentukrentetan data, apabila pulsa dihentikan maka motor stepper juga akan
menghentikan putarannya.
c.
Motor servo adalah kombinasi dari motor dc dengan rangkaian umpan balik
elektronik.

35
January 10, 2015
Gambar 4.4. konstruksi dasar robot humanoid art

Sumber : Robotis (2010)
Servo adalah sebuah system kendali otomatis yang dipakai untuk mengatur
kecepatan sebuah motor dc. Singkatnya, atur kecepatan dan tinggalkan, kecepatan
motor akan konstan sampai kapan pun karena adanya servo ini. Servo menggunakan
sistem umpan balik. Sensor untuk mendeteksi putaran motor terhubung ke rangkaian
umpan balik ini, lalu sistem akan menghitung besarnya kesalahan dan memutuskan
untuk mempercepat atau memperlambat putaran motor.
Motor servo adalah gabungan antara motor dc yang telah dilengkapi dengan
rangkaian umpan balik. Secara fisik bentuk motor servo tidak dapat dibedakan dengan
motor dc biasa. Jika dilakukan pembongkaran dan ditemukan rangkaian umpan balik,
maka motor tersebut dikategorikan sebagai motor servo. Berikut adalah diagram blok
dari proses kerja motor servo:

36
January 10, 2015
Gambar 4.5. Sistem kerja motor servo

Sumber : F.U, K.S, R.C, Gonzalez, C.S.G. Lee. (1987)
Motor servo berfungsi untuk mengatur gerakan robot. Motor servo yang
digunakan pada robot ini adalah motor servo jenis AX-12 dan AX-18.AX-12 dan AX18 merupakan salah satu jenis motor servo yang presisi. AX-12 dan AX-18 memiliki
susunan roda gigi dan circuit kontroler yang terdapat dalam 1 paket. Cicuit kontroler
ini berfungsi sebagai otak dari tiap sevo yaitu berfungsi untuk umpan balik untuk
memperbaiki putaran motor, selain itu kontroler ini berguna untuk komunikasi dengan
CM 530. Dengan circuit control dari tiap servo ini, dapat diketahui variabel-variabel
yang terdapat pada servo tersebut. Mulai dari besar sudut putar, kecepatan putar, besar
torsi sampai suhu pada motor servo.
Selain itu control circuit pada AX-12 dan AX-18 berfungsi sebagai pengaman
motor yang digunakan dan juga berfungsi sebagai komunikasi antar servo dengan
master kontrol yaitu CM-530. Sedangkan gearing pada servo berfungsi untuk
mereduksi putaran motor. Prinsip gearing pada motor servo ini adalah memperlambat
putaran dan meningkatkan torsi putar.
Jika perbandingan torsi roda gigi penggerak (T 1) terhadap torsi roda gigi yang
digerakkan (T2), dan jumlah roda gigi penggerak (Z1) terhadap jumlah roda gigi yang
digerakkan (Z2), serta jumlah putaran roda gigi penggerak (n 1) terhadap jumlah
putaran roda gigi yang digerakkan (n2), maka hubungan antara roda gigi dan besar
torsi yang dihasilkan dapat dilihat pada persamaan berikut :
(4.1)
Servo AX-12 dan AX-18 memiliki dimensi 32x50,1x40 mm. Motor ini mampu
berputar 360. Motor servo ini memiliki resolusi 0,29 dengan reduksi putaran 254 :
37
January 10, 2015
1. Torsi makimum yang dapat dihasilkan oleh Servo AX-12 sebesar 15 kgf.cm pada
tegangan 12V, dengan besar arus 1,4A. Kecepatan putar maksimal motor ini adalah
59 rpm pada tegangan 12V, sedangkan torsi maksimum yang dapat dihasikan oleh
AX-18 sebesar 18kgf.cm pada tegangan 12V, dengan besar arus 1,4A dan Kecepatan
putar maksimal motor sebesar 97 rpm pada tegangan 12V. Tegangan kerja motor ini
berkisar antara 9 12 V, dengan tegangan yang dianjurkan sebesar 11,1V. Motor ini
mampu bekerja dengan baik pada suhu -5 70C.
Gambar 4.6. dynamixel AX-12 dan konfigurasi pinnya

Pada gambar 4.6 diatas diperlihatkan actuator motor DC- motor Servo merek
Dynamixel AX-12. Selanjutnya terdapat beberapa PIN yang akan dihubungkan
dengan microcontroller.
Gambar 4.7. dimensi ukuran servo AX-12


38
January 10, 2015
Gambar 4.8. dynamixelAX-18 dan konfigurasi pinnya

Gambar 4.9. dimensi ukuran servo AX-18

4. Pemrograman gerak robot
Untuk mendapatkan gerakan pada robot, dengan cara memprogram tiap-tiap
servo. Serangkaian perubahan gerakan pada masing-masing servo inilah yang
nantinya akan menjadi gerakan pada robot. Pemrograman gerakan pada robot ini
memperhitungkan keseimbangan dari gerakan robot. Gerakan yang akan diprogram
pada robot humanoid Art ini antara lain :
39
January 10, 2015
a.
Gerakan tangan, yaitu gerakan robot membentuk posisi-posisi gerakan tangan

mengikuti gerakan tari pakkarena dengan cara menggerakan kedua tangannya
secara bergantian dalam posisi berdiri. Gerakan ini selayaknya manusia
melakukan tari pakkarena.
b.
Gerakan kaki, yaitu gerakan dengan menggerakkan posisi kaki mengikuti gerakan
tari pakkarena pada umumnya dengan cara menggerakan salah satu kaki ataupun
keduanya. Gerakan ini selayaknya manusia melakukan tari pakkarena.
c.
Gerakan serong, yaitu gerakan berpindah arah dengan cara menggerakan kedua
kaki robot. Gerakan ini ada dua macam, yaitu serong kanan dan serong kiri.
Gerakan ini dilakukan dengan cara bertumpu pada kaki.
Ada 3 proses untuk memprogram robot humanoid ini, yaitu pengaturan piranti
yang tersambung dengan CM-530, pemrograman motor servo, pemrograman

alur/kecerdasan. Dengan demikian ada 3 buah software untuk memprogram CM-530
yang semuanya tergabung dalam software Roboplus. Ketiga software tersebut yaitu:
a.
RoboPlusManager, Roboplusmanager merupakan salah satu software dari

roboplus yang berfungsi untuk mengatur piranti-piranti yang tersambung dengan
CM-530. Fungsi utama yaitu untuk mengatur firmware (update dan restore),
mengetahui kondisi kontroller dan perangkat (test), dan mengatur kondisi yang
diinginkan (setting).
b.
Roboplus Motion, merupakan salah satu software dari roboplus yang berfungsi
untuk memprogram servo tipe AX yang tersambung dengan CM-530.
Pemrograman pada servo meliputi, pengontrolan sudut putar servo dan
pengontrolan kecepatan putar servo. Selain itu, pada software ini mampu
membaca posisi masing-masing servo.
c.
RoboplusTask, Software ini berfungsi untuk memprogram alur logika robot.Task

code juga mengatur kemungkinan-kemungkinan yang terjadi ketika robot
dijalankan dan mengatur pergerakan robot sesuai dengan gerakan yang
diperintahkan.
5. Sistem Kendali Robot Pakkarena

Sistem kontrol merupakan sebuah sistem yang terdiri atas satu atau beberapa peralatan
yang berfungsi untuk mengendalikan sistem lain yang berhubungan dengan suatu proses.
Dalam pengontrolan suatu proses, bila proses tersebut tidak berjalan sesuai dengan yang
40
January 10, 2015
diharapkan, maka sistem kontrol dapat mengendalikan proses tersebut sehingga sistem
dapat berjalan kembali sesuai dengan yang diharapkan. Sistem kontrol sering digunakan di
pabrik-pabrik, industri-industri maupun gedung-gedung yang memang memerlukannya.
Sistem kontrol otomatik adalah sistem fisik yang memiliki watak dinamik. Dengan
demikian pengertian sistem dinamik menjadi penting untuk memungkinkan pemahaman
pada pengontrolan secara efektif. Sistem kontrol pada umumnya menggunakan
komponen-komponen dalam berbagai tipe meliputi mekanik, elektrik, elektronik, hidrolik,
pneumatik dan kombinasi dari padanya. Karenanya sangat diperlukan prinsip dan
karakteristik dari peralatan yang menggunakan komponen-komponen tersebut dalam
pengontrolan. Pada saat sekarang ini kontrol otomatik tidak saja dalam bidang keteknikan,
namun kegunaannya telah diperluas kedalam bidang ekonomi perdagangan dan politik
(Pickel, Antonio, 2003).
1.
Sistem kontrol otomatis (Closed Loop Controls)

Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system) adalah sistem kontrol
yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Jadi
sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan
penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik ,
diumpankan ke kontrol untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran
sistem mendekati harga yang diinginkan. (Himran, Syukri. 2006)
Gambar dibawah ini menunjukkan hubungan masukan-keluaran dari sistem
kontrol lup tertutup :
Gambar 4.10. sistim kontrol lup tertutup

Sumber : Himran, Syukri (2006)
Sistem kontrol otomatis dapat melakukan koreksi variabel-variabel kontrolnya
secara otomatis, dikarenakan ada untai tertutup (closed loop) sebagai umpan balik
(feedback) dari hasil keluaran menuju ke masukan setelah dikurangkan dengan nilai
set pointnya. Pengaturan secara untai tertutup ini (closed loop controls), tidak
41
January 10, 2015
memerlukan operator untuk
melakukan
koreksi
variabel-variabel
kontrolnya
karena dilakukan secara otomatis dalam sistem kontrol dalam sistem kontrol itu
sendiri.Dengan demikian keluaran akan selalu dipertahankan berada pada kondisi
stabil sesuai dengan setpoint yang ditentukan (Robotis. 2010). Kontrol robot loop
tertutup dapat dinyatakan seperti gambar di bawah:
Gambar 4.11 : Kontrol robot loop tertutup

Sumber : Ogata, Katsuhiko, Leksono, Edi (1993)
2. Sistem Kendali Loop Terbuka

Open loop control atau kontrol lup terbuka adalah suatu sistem yang
keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol
terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukan.
Gambar 4.12: Sistem konrol loop terbuka
Jadi pada sistem kendali loop terbuka, keluaran tidak dibandingkan dengan
masukan acuannya. OIeh sebab itu, untuk setiap masukan acuan terdapat suatu
kondisi operasi yang tetap. Perlu diketahui bahwa sistem kendali loop terbuka harus
dikalibrasi dengan hati-hati, agar ketelitian sistem tetap terjaga dan berfungsi dengan
baik. Dengan adanya gangguan (disturbances), sistem kendali loop terbuka tidak
dapat bekerja seperti yang diharapkan. Kendali loop terbuka dapat digunakan dalam
praktek hanya jika hubungan masukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat
gangguan internal maupun gangguan eksternal. Dengan demikian jelas bahwa sistem
semacam ini bukan sistem kendali berumpan-balik. Demikian pula bahwa setiap
sistem kendali yang bekerja berdasar basis waktu adalah sistem loop terbuka.
42
January 10, 2015
contohnya pemanggang roti, pencuci piring, eskalator, mesin cuci dan lain-lain.
(Pitowarno, Endra 2006)
6. Kinematika Robot
1. Pengertian Kinematika
Kinematika adalah suatu ilmu yang mempelajari mengenai gerakan (meliputi
lintasan,
kecepatan
dan
percepatan)
dari
mesin
atau
mekanisme
tanpa
memperhitungkan penyebabnya. (Mappaita, Abdullah. 2003) Adapun beberapa

istilah yang berhubungan dengan konsep kinematika, adalah:
a. Mekanisme
Mekanisme adalah rangkaian batang penghubung yang membentuk rantai
kinematis terbatas
b. Kinematic Chain (Rantai Kinematis)
Adalah gabungan batang penghubung yang saling kontak satu sama lain
sehingga memungkinkan gerakan relatif satu sama lain (Mappaita, Abdullah.
2003).
Rantai kinematik terbagi menjadi dua yaitu: Rantai kinematik terbatas (Parallel/close
loop chain) Rantai kinematis yang apabila salah satu batang digerakkan, batang lain
bergerak ke posisi tertentu (terbatas). Selanjutnya, rantai kinematik tidak terbatas
(Serial/open loop chain) Rantai kinematis yang apabila salah satu batang digerakkan,
batang lain bergerak ke posisi tak menentu (tak terbatas) .
(a)
(b)
Gambar 4.13. (a) Rantai kinematik terbatas (Parallel/close loop chain)

(b) Rantai kinematik tidak terbatas (Serial/open loop chain)
43
January 10, 2015
c. Pasangan (pair)
Merupakan kontak dua permukaan dari komponen yang saling berhubungan
(Mappaita, Abdullah. 2003). Pasangan dibagi menjadi dua yaitu:
1). Pasangan rendah (Low pair)
Pasangan yang kontaknya berupa bidang, contoh : semua sambungan /engsel
pada mekanisme.
2). Pasangan tinggi (High pair)
Pasangan yang kontaknya berupa titik atau garis, contoh : bola diatas bidang
datar atau silinder diatas bidang datar.
Gambar 4.14. Macam-macam pasangan (pair)

d. Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom)
Derajat
kebebasan
atau
yang
dikenal
dengan
degree
of
freedom
(DOF)Merupakan bilangan yang menyatakan jumlah masukan (penggerak)

yang diperlukan oleh suatu mesin atau mekanisme dalam melakukan gerakan.
(Budiharto Widodo. 2010)

44
January 10, 2015
Mekanisme dengan satu derajat kebebasan berarti hanya perlu menggerakkan

satu batang dimana batang lain akan akan ikut bergerak ke posisi tertentu, ini
identik dengan rantai kinematis terbatas.
Menurut Gruebrel, Setiap link pada robot mempunyai 3 DOF. Oleh karena itu
link yang tidak terhubung ke link yang sama mempunyai 3 DOF. Jika 2 link
maka totalnya adalah 6 DOF (gambar 14).
Gambar 4.15. 2 link yang tidak terhubung

Sumber : Syam, Rafiuddin. Sialana, Jufri. Arifin, Syamsul. (2012)
Ketika ke-2 link tersebut di hubungkan, Y1 dan Y2 menjadi Y, dan X1 dan
X2 menjadi X. Penggabungan ini akan menghilangkan 2 DOF, sisa 4 DOF
(gambar 15).
Gambar 4.16. 2 link yang terhubung

Dalam Gambar 16, sambungan setengah akan menyingkirkan satu DOF (Y pada
link1 dapat menggantikan Y1dan Y2), makadua link yang terhubung dengan
sambungan setengah memiliki 5DOF.

45
January 10, 2015
Gambar 4.17. sambungan setengah

Selain itu, ketika setiap link yang tersambung pada suatu kerangka, maka akan
ada tiga DOF yang dihapus. Jika jumlah link (L), dan jumlah sambungan (J)
serta jumlah sambungan dasar (G), maka penalaran ini mengarah ke persamaan
Gruebler yaitu:
M = 3L 2J 3G ............................................ (2)
Karena hanya ada 1 dasar (ground), maka persamaan Gruebler menjadi:
M = 3(L 1) 2J........
.....................................(3)
Nilai J dalam persamaan (5) harus mencermin kan nilai dari semua sendi dalam
mekanisme, yaitu sambungan setengah sendi dihitung 1/2karena sambungan
tersebut hanya menghapus 1DOF (full), maka J menjadi J1 untuk sambungan 1
DOF dan J2 untuk sambungan 2 DOF (half) [17]:
M = 3(L - 1) 2J1 J2 .........................................(4)
2. Analis Kinematik Robot
Kinematika dapat didefenisikan sebagai studi pergerakan robot (motion) tanpa
memperhatikan gaya(force) ataupun faktor lain yang mempengaruhi pergerakan robot
tersebut. Pada sebuah analisis kinematik, posisi, kecepatan dan akselerasi dan seluruh
link dihitung tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut.
Kinematika robot secara umum terbagi menjadi dua, yaitu:
a. Kinematika Maju (Forward)
Kinematika maju adalah analisis kinematik untuk mendapatkan kordinat posisi
(x,yz) jika diketahui sudut dari tiap sendi. Sebagai contoh, jika mempunyai robot
n-DOF dan diketahui sudut dari tiap sendi maka kita dapat menggunakan analisis
kinematik maju untuk mendapatkan kordinat posisi dari robot.
b. Kinematika Mundur (Invers)
46
January 10, 2015
Kinematika inversi adalah analisis kinematik untuk mendapatkan besar sudut dari
masing-masing sendi jika kita mempunyai data kordinat posisi (x,y,z).
Kinematika maju
Ruang sudut/sendi
(r,)
Ruang kartesian
P(x,y,z)
Kinematika inverse
Gambar 4.18. Relasi kinematika maju dan inversi

Sumber : Budiharto Widodo (2010)
Model matematik dari pergerakan robot secara umum dapat dibedakan
menjadi dua, yaitu gerak holonomik dan gerak non-holonomik. Dalam robotika,
gerak holonomik, misalnya robot manipulator dua DOF dengan konfigurasi planar.
Ujung robot tangan ini dapat menjangkau daerah kerja dalam kordinat kartesian dari
satu titik koordinat ke titik koordinat yang lain secara langsung tanpa mengubah arah
hadap dari badan robot itu sendiri. Sedangkan gerak non-holonomik adalah seperti
gerak robot mobil dimana dalam geraknya ke segala arah, robot itu harus selalu
mengubah arah hadapnya.
3. Matrix Rotasi dan Translasi
Untuk menganalisis persamaan 3D dalam bentuk yang umum seperti koordinat
(x,y,z) maka kita dapat merepresentasikannya dalam matriks 3x1 [], dimana angka
1
1 merupakan angka pembagi.
Jadi koordinat (0,2,3) dapat kita dapat kita representasikan dalam bentuk vektor

47
January 10, 2015
Gambar 4.19.Kordinat kartesian, world (w) dan robot (r)

Misalkan kita mempunyai 2 koordinat kartesian yang berbeda dan satu sama
lain dipisahkan sejauh 3 satuan pada sumbu Y. Jika pada gambar diatas koordinat r
mempunyai titik asal (0,3,0,1)T jika dipandang dari koordinat w. Titik asal koordinat
w jika kita pandang dari koordinat r, secara mudah kita dapatkan dengan
menggunakan (-3) pada sumbu Y sehingga titik asal koordinat w menjadi (0,-3,0)T
pada koordinat r.
a. Matrix Transformasi Homogen
Matriks transformasi homogen merupakan matriks yang digunakan untuk
mengonversikan lokasi suatu titik pada koordinat sumbu j ke koordinat sumbu k.
Simbol yang biasa dipakai adalah untuk merepresentasikan transformasi suatu
titik pada koordinat sumbu menjadi suatu titik yang sama pada koordinat sumbu
k. Simbol juga digunakan untukmerepresentasikantransformasi koordinat sumbu
j menjadi searah dengan koordinat sumbu k.
=
(5)

48
January 10, 2015
Tabel 4.Matriks transformasi
Nama
Translasi koordinat k
pada sumbu x sejauh a
pada sumbu y sejauh b,
pada sumbu z sejauh c.
1
[0
0
0
0 0
1 0 ]
0 1
0 0 1
1
0
0
0
[
0
sumbu x sebesar
0
0
0
0
Rotasi koordinat k pada
1
0
[ 0
sumbu y sebesar
0
0
0
0
[ 0
0
0
1
sumbu z sebesar
0
0
0
Transformasi
Trans (a,b,c)
0
0]
0
1
0
0]
0
1
0
0]
0
1
Rot x ()
Rot y ()
Rot z ()
Gambar 4.20.Robot manipulator 2 DOF
Gambar 19 adalah konfigurasi robot manipulator 1 DOF sebagai salah satu

contoh dalam
penggunaan matriks transformasi homogen. L1 merupakan
panjang lengan 1, L2 merupakan panjang lengan 2, merupakan sudut rotasi

koordinat j terhadap koordinat w. Dengan demikian matriks adalah :
49
January 10, 2015
1
= [0
0
0
0 1
0 0 1
1
1 0 0 ] [ 0 0 ] [0
0 1 0
0
0
0
1 0
0 0 1
0
0
0
0 1
0 2 + 1
0
2
]
=[
0
0
1
0
0
0
0
1
0 0 2
1 0 0]
0 1 0
0 0 1
(6)
Sebagai contoh, berdasarkan gambar diatas, jika sebesar 90 dan titil asal
koordinat gripper ( , , )adalah (0,0,0) maka titik asal tersebut bila
direpresentasikan dalam koordinat ( , , ) adalah :

= [
0
0
0
0
0
0
1
0
2 + 1
0 1 0 1
2
0 0 2]
] = [1
0
0 1 0
0
0
0 0 1
1
Sehingga titik asal gripper dalam koordinat ( , , )adalah (L1,L2,0)

0 1 0 1
0
1
0
2
1
0
0
2
][ ] = [ ]
[
0
0 1 0
0
0
1
1
0
0 0 1
b. Metode D-H Parameter
Manipulator mekanik terdiri dari sejumlah bagian tubuh yang dinamakan
link dan joint. Joint digunakan untuk menghubungkan setiap link-link yang ada.
Setiap joint mewakili satu derajat kebebasan. Untuk mendeskripsikan hubungan
translasi dan rotasi antara link-link yang terhubung dalam suatu manipulator
digunakanlah konsep Denavitdan Hartenberg sebagai sebuah metode matriks
yang secara sistematis membangun sebuah sistem koordinat dari masing-masing
link.
Prinsip dasar representasi D-H adalah melakukan transformasi koordinat
antar dua link yang berdekatan. Hasilnya adalah suatu matrix (4 x 4) yang
menyatakan system koordinat dari suatu link dengan link yang terhubung pada
pangkalnya (link sebelumnya). Dalam konfigurasi serial, koordinat (ujung) link-1
dihitung berdasarkan sendi-0 atau sendi pada tubuh robot. Sistem koordinat link-2
dihitung berdasarkan posisi
sendi-1 yang berada di ujung link-1 dengan
mengasumsikan link-1 adalah basis gerakan link-2. demikian seterusnya, link-3

dihitung berdasarkan link-2, hingga link ke-(n) dihitung berdasarkan link ke-(n1). Dengan cara ini maka tiap langkah perhitungan atau transformasi hanya
50
January 10, 2015
melibatkan sistem 1 DOF saja. Terakhir, posisi koordinat tangan atau posisi ujung
robot (end effector) akan dapat diketahui. (Rosen, Jacob. 1989)
Setiap koordinat pada D-H Parameter dibuatberdasarkan tiga buah aturan di
bawah ini:
1. Sumbu Zi-1 berada di sepanjang poros pergerakan dari joint ke-i
2. Sumbu Xi tegak lurus terhadap sumbu Zi-1 dan menunjuk menjauh darinya
3. Sumbu Yi melengkapi sistem koordinat yang diperlukan berdasarkan aturan
tangan kanan
(a)
(b)
Gambar 4.21. parameter denavit-hartenberg (a) tampak depan, (b) tampak atas
Sumber : Norton, Robert (2002)
Metode D-H menggunakan 4 buah parameter, yaitu , , d, a. Untuk
robot dengan n-DOF maka keempat parameter itu ditentukan hingga yang ke-n.
Berikut penjelasan 4 buah parameter yang terdapat pada gambar 2:
1.
an adalah jarak darititik O ke titik persimpangan garisXndanZn (translasi

pada sumbu Xn)
2.
dn adalah jarak dari titik O ke titik persimpangan garisXndanZn-1 (translasi

pada sumbu Zn-1)
3.
nadalah sudut antara Zn-1danZn
4.
nadalah sudut antara Xn-1danXn.

Masing-masing dari keempat pertimbangan di atas dapat dilakukan
perhitungandengan cara matriks homogeneous rotasi-translasi dan hasil dari

51
January 10, 2015
keempat matriks tersebut adalah matriks transformasi berdasarkan konsep

Denavit Hartenberg yang tertulis dalam rumus berikut:
(1)
= ................................(7)
Untuk link dengan konfigurasi sendi putaran, matriks A pada sendi ke-n
adalah (Norton, Robert. 2002) :

]
= [
0
0
1
0
0
(8)
Untuk mencari kinematika maju dapat menggunakan metode ini. Metode ini
berguna untuk menganalisis gerak rotasi translasi antara lengan-lengan yang terhubung
dalam suatu manipulator yang berguna pada pemrograman robot manipulator di
industri (misalnya robot SCARA). Prinsipnya ialah transformasi koordinat antara dua
link yang berdekatan, dengan hasil suatu matriks 4x4 yang menyatakan sistem
koordinat dari suatu link yang terhubung pada link sebelumnya.
Gambar 4.22. Menetukan D-H parameter

Sumber : Budiharto Widodo (2010)
Pada gambar 21 , parameter D-H adalah sebagai berikut:

52
January 10, 2015
Tabel 5.D-H Parameters
Joint,i
1
2
3
i
/2
0
0
ai
0
a2
a3
di
d1
0
0
i
1
2
3
Menurut Rosen J.,(1989) (Norton, Robert. 2002) rumus umum D-H Parameter adalah:
01
ci
si ci1
= [
si si1
0
si
ci ci1
ci si1
0
0
si1
ci1
0
a
si1 di
]
ci1 di
1
(9)
1 0 1
0
2 2 0 22
1
0
2
0
1
2 2 22]
] 1 2 = [
=[
0
1 0
0
0
1
0
1
0
0 0
0
0
0
1
1
2 3
3 3 0
3
3 0
=[
0
0
1
0
0
0
33
33]
0
1
4.4.Contoh Kasus Humanid Robot Tipe

Setelah mengukur panjang join (a) secara aktual dan menganalisa sudut
menggunakan software Roboanalyzer kita dapat menentukan nilai dan
menggunakan metode D-H Parameter disetiap step pada tangan kanan dan kiri seperti
dibawah ini:
1. Nilai dan Tangan (End Effector)
a) Step pertama :
Kanan
58.02
130.5
Kiri
135.277
88.360

53
January 10, 2015
b) Step ke-dua :
Kanan
Kiri
c) Step ke-tiga :
Kanan
Kiri
d) Step ke-empat :
Kanan
Kiri
e) Step ke-lima :
f)
Kanan
Kiri
g) Step ke-enam :
h)
Kanan
Kiri
21.213
135.277
115.966
88.360
144.38
135.277
47.38
88.360
137.179
135.277
204.179
88.360
80.55
135.277
41.069
41.069
205.53
88.360
110.518
110.518
Dari hasil perhitungan diperoleh semua nilai Px dan Py dari tiap gerakan. Dan dari
nilai Px dan Py inilah kita bisa melihat trajektori (lintasan) yang terjadi pada saat
robot melakukan gerakan pada satu kali motion dalam beberapa step sperti yang
terlihat pada grafik di bawah ini:

54
January 10, 2015
Trajektori Tangan Kanan Vs Tangan Kiri

250
80.55, 205.53
200
150
-21.213, 115.966
100
41.069, 110.518
137.179, 204.179
135.277, 88.36
144.38, 47.38
50
0
-50
-50 0
50
100
150
200
-100
58.02, -130.5
-150
Trajektori Tangan Kanan
Trajektori Tangan Kiri
Gambar 30. Trajektori tangan kanan VS tangan kiri

2. Kecepatan pada gerakan 10
Menghitung waktu aktual pada gerakan 10
Diketahui:
Vgerakan 10
: 0,9 cm/s (ditentukan saat pemrograman)
tstep
: 1s
ttotal step
: 1s x 6 = 6s
sehingga kita dapat mengetahui waktu aktual (t aktual) dari total step pada gerakan
10 adalah:

6
=
10
0,9
= 6,67
B. Sistem Pemrograman
Ada dua perangkat lunak yang digunakan untuk membantu dalam proses
perencanaan pergerakan robot humanoid yaitu:
1. Roboplus Motion
Merupakan software GUI (Graphical user interface) yang memungkinkan
kita untuk membuat urutan gerak robot art humanoid sesuai dengan pergerakan
tarian pakkarena, dengan menentukan sudut-sudut posisi motor servo, sehingga
membentuk gerakan menyerupai penari pakkarena.

55
January 10, 2015
Gambar 31.Jendela Roboplus Motion Tari Pakkarena

Sumber: Dokumen pribadi (2014)
2. Roboplus Task
Merupakan software GUI yang memungkinkan kita untuk program urutan
peristiwa / gerakan yang telah dibuat. Perintah yang diberikan dengan Control
Program Perilaku meliputi:
a. Perintah kontrol program (START, END),
b. Perintah percabangan bersyarat (IF, ELSE IF, ELSE, CONT
JIKA) dengan operasi bersyarat (=,>, dan> =, <, dan <= =),
c. Perintah sekuensing Program (JUMP & CALL / KEMBALI),
d. Numerik perintah (menghitung), dan
e. Tugas perintah (LOAD).
Gambar 32. Jendela Roboplus Task

56
January 10, 2015
Roboplus Motion dan RoboplusTask sebagai software Bantu, dimana robot

ini kita hubungkannya dengan software tersebut untuk membuat gerakan-gerakan
dan sifat-sifat robot. Sifat-sifat robot ini contohnya adalah, ketika detektor suara
mendeteksi suara sekian dB, maka akan melakukan gerakan-gerakan tertentu, dan
lain sebagainya. Kemudian software Roboplus Motion juga bisa digunakan untuk
membuat gerakan kompleks pada robot humanoid serta mengedit gerakan dan sifat
robot. Kedua software tersebut freeware sehingga kita dapat mengistall software
tersebut pada lembaga-lembaga pendidikan maupun personal tanpa harus
melanggar perjanjian lisensi.
C. Sistem Kendali
Dibawah ini adalah beberapa part yang digunakan untuk mengontrol
sistem kendali yang digunakan pada humanoid:
1. Mikrokontroler
Mikrokontroler yang digunakan adalah ARM Cortex M3 / 32bit buatan
The ARM microcontroller yang tertanam didalam CM-530 board yang
merupakan computer. Ini adalah part utama yang mengontrol actuator
(motor servo dynamixel) maupun sensor-sensor. CM-530 Board ini sebagai
computer kecil, dimana didalamnya terdapat ber bagai macam konstruksi
yang menggerakkan seluruh komponen robot. Program yang telah dibuat
nantinya didownload kedalam chip ini melalui computer menggunakan
RS232 serial port.
2. Aktuator
Aktuator yang digunakan motor servo dynamixel AX-12 untuk tangan
dan AX-18 untuk kaki. Memiliki kecepatan, torsi, dan posisi yang baik dan
akurat. Dapat berputar dari 0o-300o berputar searah jarum jam dan berlawanan
arah jarum jam CW dan CCW. Dapat menetukan posisi yang kita inginkan.
Kecepatan motor dapat dikontrol sesuai keinginan serta memiliki respon yang
cepat.
3. Sensor
Sensor merupakan penginderaan pada robot. Dimana sensor yang
digunakan adalah sensor suara built-in mikrokontroler CM-530 yang berfungsi
untuk mendeteksi adanya suara atau bunyi.
57
January 10, 2015
D. Simulasi
Proses simulasi dilakukan secara nyata dibidang datar, dimana setelah kita
menentukan sudut n (n=1,2,3,...) tiap motor melalui Roboplus Motion dan dianalisis
menggunakan software Roboanalyzer akhirnya kita dapat menghitung posisi robot
(Px dan Py) kemudian program di download kedalam mikrokontroler robot dan
dinyalakan pada posisi on, setelah pada posisi on musik dinyalakan lalu diamati
respon pergerakan robot apakah sesuai dengan direncanakan atau tidak.
4.5.Perhitungan untuk Humanoid Robot
1. Menghitung matriks tangan pertama.
Gambar Motion Robot pada step pertama

)
a. Matriks Tangan kanan step pertama.
Gambar 3D tangan kanan step pertama

58
January 10, 2015
Tabel D-H Parameter (Tangan Kanan Motion step pertama)

Join a (mm)
1
0
-90
0
0
2
67
0
0
60
3
97
0
0
-90
cos(0) sin(0)
sin(0) cos(0)
0
1 = (
0
0
0
0
cos(60) sin(60)
sin(60) cos(60)
1
2 = (
0
0
0
0
cos(90) sin(90)
sin(90) cos(90)
2
3 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0. cos(0)
1
0. sin(0) ) = (0
0
0
0
1
67. cos(60)
67. sin(60) ) =
0
1
0
0
1
0
1
2
3
2
0
(0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0)
0
1
3
2
1
2
673
2
0
0
97. cos(90)
0
97 . sin(90)) = (1
0
0
0
1
67
1
0
0
1 )
1
0
0
0
0
0
1
0
0
97
)
0
1
0
0
1
0
0
97
)
0
1
Kinematika maju
0
3
1
0
0
3 = (0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
2
0) . 3
0
2
1
0
(0
0
3
= 01. 12. 23
3
2
1
2
0
0
0.87 0.5
0.5 0.87
=(
0
0
0
0
= 58.02
0
0
1
0
67
0
2
673 . (1
0
2
0
0
1 )
1
0
0
0
0 58.02
0 130.5
)
1
0
0
1
= 130.5

59
January 10, 2015
b. Matriks Tangan kiri step pertama.
Gambar 3D tangan kiri step pertama

Tabel D-H Parameter (Tangan Kiri Motion step pertama)
Join a (mm)
1
0
2
67
3
97
0
1
cos(0) sin(0)
( ) cos(0)
= ( sin 0
0
0
0
0
cos(45) sin(45)
sin(45) cos(45)
1
2 = (
0
0
0
0
2
3
-90
0
0
cos(20) sin(20)
(
)
(
)
= ( sin 20 cos 20
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0. cos(0)
1
0. sin(0) ) = (0
0
0
0
1
0
45
-20
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0)
0
1
67. cos(45)
0.707 0.707 0
67. sin(45) ) = (0.707 0.707 0
0
0
1
0
0
0
0
1
0 97. cos(20)
0.94 0.34
0 97. sin(20) ) = (0.34 0.94
0
0
1
0
0
0
0
1
47.376
47.376
)
0
1
0 91.15
0 33.18
)
1
0
0
1
Kinematika maju
0
2
= 01. 12. 23

60
January 10, 2015
0
3
1
= (0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0.707 0.707 0 47.376

0.94 0.34 0
0
0) . (0.707 0.707 0 47.376) . (0.34 0.94 0
0
0
0
1
0
0
0
1
1
0
0
0
1
0
0
0
0.905 0.424 0
0.424
0.905 0
0
3 = (
0
0
1
0
0
0
= 135.277
2.
91.15
33.18
)
0
1
135.277
88.360
)
0
1
= 88.360
Menghitung matriks tangan pada step ke-dua.
Gambar Motion pada step ke-dua

a. Matriks tangan kanan motion step ke-dua.
Gambar 3D tangan kanan step ke-dua

61
January 10, 2015
Tabel D-H Parameter (Tangan Kanan Motion step ke-dua)

i
0
1
a (mm)
1
0
2
67
3
97
-90
0
0
cos(0) sin(0)
( ) cos(0)
= ( sin 0
0
0
0
0
cos(45) sin(45)
sin(45) cos(45)
1
2 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
cos(90) sin(90)
sin(90) cos(90)
2
3 = (
0
0
0
0
0
0
0
0. cos(0)
1
0. sin(0) ) = (0
0
0
0
1
67. cos(45)
67. sin(45) ) =
0
1
0
0
1
0
2
2
2
0
45
90
0
1
0
0
0
0
1
0
2
2
2
0
0)
0
1
672
2
672
2
0
(0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0 0
0 97
)
1 0
0 1
97. cos(90)
0
97 . sin(90)) = (1
0
0
0
1
0
1 )
0
97
)
0
1
Kinematika maju
0
3
1
0
0
3 = (0
0
2
2
0
2
3 =
2
0
( 0
0
1
0
0
0
0
1
0
2
2
2
2
0
0
2
0
2
0) . 2
0
2
1
0
(0
= 01. 12. 23
2
2
2
2
0
0
(15)2
822
1
0
0
1
0
0
1
0
672
0
2
672 . (1
0
2
0
0
1 )
0.707 0.707 0 21.213

0.707 0.707 0 115.966
=(
)
0
0
1
0
0
0
0
1
)

62
January 10, 2015

= 21.213
= 115.966
b. Matriks tangan kiri motion step ke-dua.
Gambar 3D tangan kiri step ke-dua

Tabel D-H Parameter (Tangan Kiri Motion step ke-dua)
Join a (mm)
1
0
2
67
3
97
0
1
1
2
-90
0
0
cos(0) sin(0)
( ) cos(0)
= ( sin 0
0
0
0
0
cos(45) sin(45)
( ) cos(45)
= ( sin 45
0
0
0
0
cos(20) sin(20)
sin(20) cos(20)
2
3 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0. cos(0)
1
0. sin(0) ) = (0
0
0
0
1
0
45
-20
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0)
0
1
67. cos(45)
0.707 0.707 0
67. sin(45) ) = (0.707 0.707 0
0
0
1
0
0
0
0
1
0 97. cos(20)
0.94 0.34
0 97. sin(20) ) = (0.34 0.94
0
0
1
0
0
0
0
1
47.376
47.376
)
0
1
0 91.15
0 33.18
)
1
0
0
1

63
January 10, 2015
Kinematika maju
0
2
1
0
0
3 = (0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
= 01. 12. 23
0.707 0.707 0 47.376

0.94 0.34 0
0
0.707
0.707
0
47.376
0.34
0.94 0
0) . (
).(
0
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
3
0.905 0.424 0
0.424 0.905 0
=(
0
0
1
0
0
0
= 135.277
91.15
33.18
)
0
1
135.277
88.360
)
0
1
= 88.360
3. Menghitung matriks tangan pada step ke-tiga.
Gambar Motion robot pada step ke-tiga.

a. Matriks Tangan kanan motion step ke-tiga.
Gambar 3D tangan kanan step ke-tiga

64
January 10, 2015
Join a (mm)
1
0
2
67
3
97
-90
0
0
0
0
0
0
45
0
Tabel D-H Parameter (Tangan Kanan Motion step ke-tiga)

cos(0) sin(0)
sin(0) cos(0)
0
1 = (
0
0
0
0
cos(45) sin(45)
sin(45) cos(45)
1
2 = (
0
0
0
0
2
3
0
0
1
0
0
0
1
0
cos(0) sin(0)
( ) cos(0)
= ( sin 0
0
0
0
0
0. cos(0)
1
0. sin(0) ) = (0
0
0
0
1
67. cos(45)
67. sin(45) ) =
0
1
0
0
1
0
2
2
2
0
1
0
0
0
0
1
0
2
2
2
0
(0
0
0
97. cos(0)
1
97 . sin(0)) = (0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0)
0
1
0
0
1
0
672
2
672
2
0
1 )
0 97
0 0
)
1 0
0 1
Kinematika maju
0
3
1
0
0
3 = (0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
2
2
2
2
0
2
2
=
3
2
2
0
0
(0
0
= 01. 12. 23
2
2
0
2
2
0) . 2 2
0
2
2
1
0
0
(0
0
0
0
1
0
672
1
2
672 . (0
0
0
2
0
1
0
)
0
1
0
0
1
0
0
672
+ 97
0.707 0.707 0
2
0.707 0.707 0
672
=(
0
0
1
2
0
0
0
0
)
1
= 144.38
0
0
1
0
97
0
)
0
1
144.38
47.38
)
0
1
= 47.38

65
January 10, 2015
b. Matriks Tangan Kiri motion step ketiga.
Gambar 3D tangan kiri step ke-tiga
Tabel D-H Parameter (Tangan Kiri Motion step ke-tiga)

Join a (mm)
1
0
2
67
3
97
0
1
cos(0)
= ( sin(0)
0
0
cos(45)
sin(45)
1
2 = (
0
0
cos(20)
sin(20)
2
3 = (
0
0
-90
0
0
sin(0)
cos(0)
0
0
sin(45)
cos(45)
0
0
sin(20)
cos(20)
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
45
-20
0. cos(0)
1 0
0. sin(0) ) = (0 1
0 0
0
0 0
1
67. cos(45)
0.707
67. sin(45) ) = (0.707
0
0
0
1
0
0
1
0
0.707
0.707
0
0
0 97. cos(20)
0.94
0 97. sin(20) ) = (0.34
0
1
0
0
0
1
0.34
0.94
0
0
0
0)
0
1
0 47.376
0 47.376
)
1
0
0
1
0 91.15
0 33.18
)
1
0
0
1
Kinematika maju
0
2
= 01. 12. 23

66
January 10, 2015
0
3
1
= (0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0.707 0.707 0 47.376

0.94 0.34 0
0
0) . (0.707 0.707 0 47.376) . (0.34 0.94 0
0
0
0
1
0
0
0
1
1
0
0
0
1
0
0
0
0.905 0.424 0
0.424
0.905 0
0
3 = (
0
0
1
0
0
0
= 135.277
91.15
33.18
)
0
1
135.277
88.360
)
0
1
= 88.360
4. Menghitung matriks tangan pada motion step ke-empat.
Gambar Motion pada robot step ke-empat.

a. Matriks Tangan Kanan motion step ke-empat.
Gambar 3D tangan kanan step ke-empat

67
January 10, 2015
Tabel D-H Parameter (Tangan Kanan motion step ke-empat)

Join a (mm)
1
0
-90
0
0
2
67
45
97
45
cos(0) sin(0)
sin(0) cos(0)
0
1 = (
0
0
0
0
cos(45) sin(45)
sin(45) cos(45)
1
2 = (
0
0
0
0
cos(45) sin(5)
sin(45) cos(45)
2
3 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0. cos(0)
1
0. sin(0) ) = (0
0
0
0
1
67. cos(45)
67. sin(45) ) =
0
1
0 97. cos(45)
0 97 . sin(45)) =
1
0
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
2
2
2
2
2
2
0
(0
0
0
2
2
2
2
2
2
0
(0
0
0
0
0)
0
1
0
0
1
0
0
0
672
2
672
2
0
1 )
972
2
972
2
1
0
0
1 )
Kinematika maju
0
3
0
3
1
= (0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
1
3 = (
0
0
= 01. 12. 23
2
2
0
2
2
0) . 2 2
0
2
2
1
0
0
(0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
672
2
2
2
2
2
672 . 2 2
2
2
2
0
0
0
1 ) (0
0
0
972
972 + 67) = (1
0
0
0
1
= 137.179
1
0
0
0
0
0
1
0
972
2
972
2
0
1 )
0 137.179
0 204.179
)
1
0
0
1
= 204.179

68
January 10, 2015
b. Matriks Tangan Kiri motion step ke-empat.
Gambar 3D tangan kiri step ke-empat
Tabel D-H Parameter (Tangan Kiri Motion step ke-empat)

Join a (mm)
1
0
-90
0
0
2
67
0
0
45
3
97
0
0
-20
cos(0) sin(0)
sin(0) cos(0)
0
1 = (
0
0
0
0
cos(45) sin(45)
sin(45) cos(45)
1
2 = (
0
0
0
0
cos(20) sin(20)
sin(20) cos(20)
2
3 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0. cos(0)
1
0. sin(0) ) = (0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0)
0
1
67. cos(45)
0.707 0.707 0
67. sin(45) ) = (0.707 0.707 0
0
0
1
0
0
0
0
1
0 97. cos(20)
0.94 0.34
0.34
0.94
0 97. sin(20) ) = (
0
0
1
0
0
0
0
1
47.376
47.376
)
0
1
0 91.15
0 33.18
)
1
0
0
1
Kinematika maju
0
2
1
0
0
3 = (0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
= 01. 12. 23
0.707 0.707 0 47.376

0.94 0.34 0
0
0) . (0.707 0.707 0 47.376) . (0.34 0.94 0
0
0
0
1
0
0
0
1
1
0
0
0
1
0
0
0
91.15
33.18
)
0
1

69
January 10, 2015
0
3
0.905 0.424 0
0.424 0.905 0
=(
0
0
1
0
0
0
= 135.277
135.277
88.360
)
0
1
= 88.360
5. Menghitung matriks tangan pada motion step ke-lima.
Gambar motion robot pada step ke-lima

a. Matriks Tangan kiri motion ke-lima.
Gambar 3D tangan kiri step ke-lima

Tabel D-H Parameter (Tangan kiri Motion step ke-lima)
Join a (mm)
1
0
2
67
3
97
-90
0
0
0
0
0
0
45
-20

70
January 10, 2015
0
1
cos(0) sin(0)
( ) cos(0)
= ( sin 0
0
0
0
0
cos(45) sin(45)
sin(45) cos(45)
1
2 = (
0
0
0
0
cos(20) sin(20)
sin(20) cos(20)
2
3 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0. cos(0)
1
0. sin(0) ) = (0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0)
0
1
67. cos(45)
0.707 0.707 0
67. sin(45) ) = (0.707 0.707 0
0
0
1
0
0
0
0
1
0 97. cos(20)
0.94 0.34
0 97. sin(20) ) = (0.34 0.94
0
0
1
0
0
0
0
1
47.376
47.376
)
0
1
0 91.15
0 33.18
)
1
0
0
1
Kinematika maju
0
2
0
3
1
= (0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
= 01. 12. 23
0.707 0.707 0 47.376

0.94 0.34 0
0
0) . (0.707 0.707 0 47.376) . (0.34 0.94 0
0
0
0
1
0
0
0
1
1
0
0
0
1
0
0
0
0
3
0.905 0.424 0
0.424 0.905 0
=(
0
0
1
0
0
0
= 135.277
91.15
33.18
)
0
1
135.277
88.360
)
0
1
= 88.360
b. Matriks Tangan kanan motion step kelima.
Gambar 3D tangan kanan step ke-lima

71
January 10, 2015
Tabel D-H Parameter (Tangan kanan Motion step ke-lima)

Join a (mm)
1
0
2
67
3
97
90
0
0
0
0
0
75
20
-100
cos(75) sin(75)
sin(75) cos(75)
0
1 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
0. cos(75)
0.259 0.966 0 0
0. sin(75) ) = (0.966 0.259 0 0)
0
0
1 0
0
0
0
0 1
1
cos(20) sin(20)
sin(20) cos(20)
1
2 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
67. cos(20)
0.940 0.342 0
67. sin(20) ) = (0.342 0.940 0
0
0
1
0
0
0
0
1
cos(100) sin(100)
(100) cos(100)
sin
2
3 = (
0
0
0
0
2
3
0.940 0.342 0
0.342 0.940 0
= (
0
0
1
0
0
0
62.959
22.915
)
0
1
0 97. cos(100)
0 97. sin(100) )
1
0
0
1
91.151
33.176
)
0
1
Kinematika maju
0
2
= 01. 12. 23
1
0
0
3 = (0
0
0
1
0
0
0.34
0
3
0.94
0
( 0
2
0
2
0) . 2
0
2
1
0
(0
0
0
1
0
0.94 0
0.34
0
0
1
0
2
2
2
2
0
0
672
0.94
2
0.34
672 . (
0
0
2
0
1
0
)
0
1
0
0.34
0.94
0
0
672
+ 33.18
0.34 0.94 0
2
0.94 0.34 0
672
+ 158.15 ( 0
0
1
2
0
0
0
0
)
1
= 80.55
0
0
1
0
91.15
33.18
)
0
1
80.55
205.53
)
0
1
= 205.53

72
January 10, 2015
6. Menghitung matriks tangan pada motion step ke-enam.
Gambar motion robot pada step ke-enam

a. Matriks Tangan Kanan motion step ke-enam.
Gambar 3D tangan kanan step ke-enam

Join a (mm)
1
0
2
67
3
97
90
0
0
0
0
0
75
50
-90
Tabel D-H Parameter (Tangan kanan Motion step ke-enam)

cos(75) sin(75)
sin(75) cos(75)
0
1 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
0. cos(75)
0.259 0.966 0 0
0. sin(75) ) = (0.966 0.259 0 0)
0
0
1 0
0
0
0
0 1
1

73
January 10, 2015
1
2
cos(50) sin(50)
( ) cos(50)
= ( sin 50
0
0
0
0
0
0
1
0
0.643 0.766 0
0.766
0.643 0
1
2 = (
0
0
1
0
0
0
2
3
cos(90) sin(90)
(90) cos(90)
sin
=(
0
0
0
0
0
0
1
0
67. cos(50)
67. sin(50) )
0
1
43.067
51.325
)
0
1
97. cos(90)
0
97. sin(90) ) = (1
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
1
0
0
97
)
0
1
Kinematika maju
0
2
0
3
= 01. 12. 23
0.643 0.766 0 43.067

0
0.259 0.966 0 0
0.766 0.643 0 51.325
1
0.966 0.259 0 0
=(
).(
).(
0
0
1 0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0 1
1
0
0
0
0
0
1
0
0
97
)
0
1
0.820 0.573 0 41.069

0.573 0.820 0 110.518
0
)
3 = (
0
0
1
0
0
0
0
1
= 41.069
= 110.518
b. Matriks Tangan Kiri motion step ke-enam.
Gambar 3D tangan kiri step ke-enam

Tabel D-H Parameter (Tangan Kiri Motion step ke-enam)
Join a (mm)
1
0
-90
0
75
2
67
0
0
50
3
97
0
0
-90
74
January 10, 2015
0
1
cos(75) sin(75)
( ) cos(75)
= ( sin 75
0
0
0
0
cos(50) sin(50)
sin(50) cos(50)
1
2 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0. cos(75)
0.259 0.966 0 0
0. sin(75) ) = (0.966 0.259 0 0)
0
0
1 0
0
0
0
0 1
1
67. cos(50)
0.643 0.766 0
67. sin(50) ) = (0.766 0.643 0
0
0
1
0
0
0
0
1
cos(90) sin(90)
sin(90) cos(90)
2
3 = (
0
0
0
0
0
0
1
0
97. cos(90)
0
(
)
97. sin 90 ) = (1
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
1
0
43.067
51.325
)
0
1
0
97
)
0
1
Kinematika maju
0
2
0
3
= 01. 12. 23
0.643 0.766 0 43.067

0
0.259 0.966 0 0
0.766 0.643 0 51.325
1
0.966 0.259 0 0
=(
).(
).(
0
0
1 0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0 1
0
3
1
0
0
0
0
0
1
0
0
97
)
0
1
0.820 0.573 0 41.069

0.573 0.820 0 110.518
)
=(
0
0
1
0
0
0
0
1
= 41.069
= 110.518

75
January 10, 2015
Daftar Pustaka
Anonim, Mengenal jenis jenis robot berdasarkan bentuk dan fungsinya, 2015 diakses pada
http://www.osiensmartboy.com/2015/02/mengenal-jenis-jenis-robot-berdasarkan.html
Hutama, A. (2013). Terorisme_di_Indonesia (Online).
(http://id.wikipedia.org/wiki/Terorisme_di_Indonesia).
Budianto, W. (2013, Maret 20). http:/ilmuti.com/robot-penjinak-com.html.
Winarto, Y. (2011, Maret 15). http://nasional.kontan.co.id/news/beginilah-kronologis-bom-utankayu-1.
Rahman, R. (2011). http://elib.unikom.ac.id /files/disk1/452/jbptunikompp-gdl-syaehubuld-22551-911.unik-i.pdf.
Igun. (2011). The densus 88 indonesian specia squad robotic (Online).
(http://my.opera.com/igun/blog/2011/05/28/the-densus-88-indonesian-special-squadrobotic).
Suwarno, Analisis Kinematika Mobile Manipulator Pada Robot Penjinak Bom [tesis]. Makassar:
Universitas Hasanuddin; 2008.
Rosen, J. (1989). Model of Robot XE "Robot" Manipulation : Introduction & Basic Ideas Speed
Description & Transformation. Washinton: Department of Electrical Engineering University of Washinton.
Endra, P. (2006). Disain, control, dan Kecerdasan Buatan XE "Kecerdasan, buatan" . Yogyakarta:
Andi Yogyakarta.
Craig, John. 1989. Introduction to Robotics: Mechanism & Control. Addison: Wesley.
Evan Ackerman, Robots Learn to Push Heavy Objects With Their Bodies, Just Like You, Spectrum
Magazine IEEE, diakses pada
http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/robots-learn-to-push-heavy-objectswith-their-bodies-just-like-you
Sofge Erik, Start Your Humanoids: Today's DARPA Robotics Challenge Is Historic, And Hilarious
These bots are made for walking, http://www.popsci.com/rise-cool-robots-darpa-roboticschallenge-finals-are-here
Ackerman Evan, Lockheed Martin's Team TROOPER Sets Expectations for DRC Finals, IEEE
spectrum magazine, http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/team-trooperdrc-finals
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | Daftar Pustaka
76
January 10, 2015
Emil M. Petriu, Robotics Introduction, Manipulator Arms, diakses pada

http://www.site.uottawa.ca/~petriu/CEG4392-IntroRobotics-Arms.pdf
Craig JJ, Introduction to Robotics, John Willey and Sons, Chapters 2 to 7. Diakses pada
http://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=14&cad=rja&uact=8
&ved=0CGkQFjANahUKEwjv9JG1sonGAhXVLrwKHcYdAF8&url=http%3A%2F%2Fw
ww.springer.com%2Fcda%2Fcontent%2Fdocument%2Fcda_downloaddocument%2F97803
87233253-c2.pdf%3FSGWID%3D0-0-45-403998-p77146773&ei=LWp6VaqHdXd8AXGu4D4BQ&usg=AFQjCNFLErXK5EsHcdY_FuSemd4pnj7GdQ&sig2=sqasqo
xbR9aUGj8M5I6fow&bvm=bv.95515949,d.dGc
Annonim, Definition Welding Robot, pusat definisi online Wikipedia, diakses pada
https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_welding
Anonim, Yasukawa Welding Robot, diakses pada http://www.motoman.com/products/robots/arcwelding-robots.php
Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | Daftar Pustaka
77
Rafiuddin Syam, penulis yang akrab disapa Rafi ini adalah staf
pengajar Jurusan Mesin Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin sejak
tahun 1995. Sehari-hari sebagai kepala Laboratorium Teknik Kendali
dan Robotika Jurusan Mesin Universitas Hasanuddin. Penulis lahir di
Tahuna tahun 1972. Penulis aktif dibidang pengajaran dan penelitian
bidang kendali dan robotika sejak tahun 2000. Penulis lulusan pada
program Magister Divisi Sistem Produksi, Teknik Mesin, Universitas
Saga, Jepang tahun 2002. Selanjutnya, penulis menyelesaikan Doctor of
Philosophy (PhD) bidang Kendali dan Robotika tahun 2005 di
Universitas yang sama. Penelitian bidang mobile robot, manipulator
robot, mobile manipulator dan flying robot menjadi fokus penulis,
disamping itu aplikasi soft-computing untuk mobile dan manipulator
robot, sistem kendali adaptif dan kendali lanjut seperti sistem Fuzzy
Logic, algoritma genetika, sistem pakar, dan jaringan syaraf tiruan

Buku Ajar 1

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Buku Ajar 1

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

2015

Seri Buku Ajar Robotika

Rafiuddin Syam, PhD

: Seri Buku Ajar Robotika: Kinematika dan Dinamika

: Kinematika Dinamika Robot Lengan

: Rafiuddin Syam, ST, M.Eng, PhD

Ketua Jurusan Mesin

Ir. H. Baharuddin Mire, MT

Rafiuddin Syam, ST,M.ENg,PhD

Dekan Fakultas Teknik Unhas

Dr.-Ing Ir. Wahyu H. Piarah, MSME

Seri Buku Ajar Robotika:

Rafiuddin Syam, PhD

Judul: Buku Ajar Dasar Dasar Mobilr Robot

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

Seri Buku Ajar Robotika:...................................................................................................................... ii

Robot Mengelas .................................................................................................................. 12

Robot Pengecoran Logam ................................................................................................... 13

Robot Painting .................................................................................................................... 13

2.4. Kinematika ............................................................................................................................... 15

Tari Pakkarena .................................................................................................................... 33

Humanoid Robot Tari ......................................................................................................... 33

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

Sistem komnikasi humanoid robot ...................................................................................... 34

Konstruksi Robot Humanoid Robot .................................................................................... 35

Aktuator Motor DC ............................................................................................................. 35

Pemrograman gerak robot ................................................................................................... 39

Sistem Kendali Robot Pakkarena ........................................................................................ 40

Kinematika Robot ............................................................................................................... 43

Contoh Kasus Humanid Robot Tipe.................................................................................... 53

Perhitungan untuk Humanoid Robot ................................................................................... 58

Daftar Pustaka ..................................................................................................................................... 76

Apakah robot manipulator itu?

Ataupun sering dikatakan

manipulator robot dapat bergerak bebas

Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | BAB I

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

Gambar 1.1. Gerakan Articulated Arm

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

Wrist - pergelangan tangan yang digunakan untuk mengarahkan bagian-bagian atau

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | PENDAHULUAN

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | PENDAHULUAN

Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin | BAB II

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

2.2. Humanoid Robot

Gambar 2.1. Humanoid robot melakukan salah satu tugas manusia

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]

January 10, 2015

[KINEMATIKA DAN DINAMIKA ROBOT LENGAN]