MAKALAH

PRAKTIK ROBOTIKA

TENTANG

(MEKANIKA ROBOTIKA)

OLEH :

NUR SAFITRI

1826040003

PENDIDIKAN VOKASIONAL MEKATRONIKA

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NEGERI MAKASSAR

2020/2021

I
 KATA PENGANTAR

Assalamu’Alaykum Warahmatullahi Wabarakatuhu

Alhamdulillah segala puji dan syukur bagi Allah Subhana Wataala pencipta
alam semesta, penulis panjatkan kehadirat-Nya, semoga shalawat dan salam
senantiasa tercurah pada Baginda Rasulullah SAW, beserta Keluarga, Sahabat dan
orang-orang yang senantiasaistiqomah untuk mencari ridho-Nya hingga diakhir zaman.
Makalah ini di ajukan sebagai tugas pengganti oleh dosen pada mata kuliah
PRAKTIK ROBOTIK. Dimana materi ini ditentukan oleh dosen. Makalah ini berjudul
tentang MEKANIKA ROBOT.
Berbekal dari kekuatan dan ridho dari Allah SWT semata, maka penulisan ini dapat
terselesaikan meski dalam bentuk dan sangat, tidk sedikit hambatan dan rintangan
yang penulis lewati dalam menyusun buku ini, akan tetapi penulis sangat menyadari
sepenuhnya bahwa tidak ada keberhasilan tanpa kegagalan.
Dalam makalah ini masih banyak kekurangan, mohon saran dan kritik yang
membangun.
Billahi Taufik Walhidayah
Wassalamu’Alaykum Warahmatullahi Wabarakatuhu

Makassar, 14 september
2020

Penulis

II
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR...............................................................................................I
DAFTAR ISI............................................................................................................II
BAB I PENDAHULUAN
1.1 LatarBelakang...................................................................................................1
1.2 Rumusan masalah ..........................................................................................1
1.3 Tujuan................................................................................................................1
BAB II PEMBAHASAN
A. Robot Manipulator..............................................................................................2
1) configurasi Cartesian......................................................................................2
2) configurasi Cylindrical...................................................................................3
3) configurasi Spherical.....................................................................................3
4) configurasi Articulated...................................................................................4

B. Roda Gear..........................................................................................................4
1. Torsi................................................................................................................5
2. Torsi vs kecepatan.........................................................................................5
3. Rasio roda gigi................................................................................................5
4. Efisiensi roda gigi...........................................................................................6
5. Arah putaran roda gigi....................................................................................6
6. Gear chain......................................................................................................6
7. Chompound Gear...........................................................................................7
8. Backlash.........................................................................................................7

C. Jenis Roda Gigi................................................................................................7

1. Roda Gigi Lurus (Spur Gear).........................................................................7
2. Roda Gigi Heliks (Helical Gear).....................................................................7
3. Sproket Gear dengan Rantai.........................................................................8
4. Bevel Gear......................................................................................................9
5. Rack and Pinion.............................................................................................9
6. Worm gear......................................................................................................10
........................................................................................................................
7. Planetary Gears..............................................................................................10
III
 8. Crown and Pinion gera...................................................................................10
9. Roda pulley.....................................................................................................11

BAB III PENUTUP

KESIMPULAN.........................................................................................................12
DAFTAR PUSTAKA...............................................................................................12

IV
 BAB 1 PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Robot merupakan salah satu teknologi yang paling mutakhir pada era
sekarang ini. Banyak lembaga ataupun instansi yang berlomba-lomba
mengadakan kompetisi robot, baik dalam skala regional, nasional, maupun
internasional. Tujuan dari diadakannya kompetisi ini, tidak lain adalah untuk
mendidik generasi-generasi muda khususnya Indonesia agar tidak tertinggal
dalam hal riset ilmu pengetahuan dan teknologi
Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua
kelompok yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot
manipulator dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan
untuk robot industri. Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat
bergerak berpindah tempat, meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang
manipulator. Mikrokontroler ini banyak digunakan pada berbagai sistem kontrol.
Untuk membuat robot cerdas kita harus melakukan pertimbangan –
pertimbangan yang sering menjadi kendala dalam perancangan sebuah robot,
sebab terkadang jika mengutamakan salah satu faktor misalnya faktor
kecepatan, maka faktor yang lainnya seperti kestabilan gerak bisa saja tidak
tercapai. Untuk mengatasi berbagai kendala tersebut, maka harus dilakukan
studi yang sekaligus merancang sebuah robot dengan mempertimbangkan dan
memilih bagian-bagian pembangunan robot yang tepat, dan spesifikasinya
sesuai dengan kebutuhan, sehingga tujuannya dapat tercapai.

1.2 RUMUSAN MASALAH

1) Menjelaskan robot manipulator
2) Menjelaskan roda gear
3) Menjelaskan jenis roda gigi
1.3 TUJUAN
1) Mendeskripsikan robot manipulator
2) Mendeskripsikan roda gear
3) Memahami jenis roda gear

1
 BAB II PEMBAHASAN

A. ROBOT MANIPULATOR
Pada robot industri, manipulator merupakan sebuah rangkaian benda kaku
(rigid bodies) terbuka yang terdiri atas sendi (joint) dan terhubung dengan lengan
(link) 7 dimana setiap posisi sendi ditentukan dengan variabel tunggal sehingga
jumlah sendi sama dengan nilai derajat kebebasan (degree of freedom).
Manipulator yang sering dipakai sebagai robot industri pada dasarnya terdiri atas
struktur mekanik, penggerak (aktuator), sensor dan sistem kontrol. Dasar (base)
manipulator sering disebut kerangka dasar (base frame) dan ujung dari
manipulator biasanya dilengkapi dengan end efector yang salah satu jenisnya
adalah gripper. Untuk lengkapnya, skematik manipulator ditunjukkan pada
Gambar 2.1. Pada manipulator terdapat sendi (joint) yang merupakan tempat
sambungan lengan untuk melakukan putaran atau gerakan. Secara umum jenis
sendi yang digunakan pada manipulator adalah sendi putar (revolute joint). Sendi
putar sering digunakan sebagai pinggang (waist), bahu (shoulder) dan siku
(elbow), dan pergerakan sendi putar akan menghasilkan satu derajat kebebasan.

1) Konfigurasi Cartesian
Konfigurasi cartesian memiliki pergerakan pada sumbu X,Y,dan Z.
Cartesian robot ini memiliki bentuk perhitungan kinematika yang paling
sederhana karena hanya konfigurasi linear. Keungtungan utama dari geometri
cartesian adalah kemampuannya untuk bergerak pada arah lineae ganda.
Cartesian robot ,memiliki struktur yang paling kaku. Hal ini sangat
menguntungkan untuk mengangkat beban yang berat dan pengulangan yang

2
 tinggi pada seluruh arae pergerakan. Cartesian robot memiliki pengulangan yang
lebih baik dari pada area kerja yang luas dibandingkan dengan SCARA
articulated arm. Pergerakan aksis X dan Y lebih lambat dibandingkan pergerakan
rotari dari konfigurasi yang lain dan membutuhkan area penempatan yang paling
besar dibandingkan dengan konfigurasi lain untuk luas daerah kerja yang sama.

2) Konfigurasi Cylindrical

Robot Cylindrical memiliki 2 pergerakan aksis ortogonal prismatik (horisontal

dan vertikal) dan satu aksis putar, membentuk sistem koordinat silindris.
Konfigurasi ini memiliki kemampuan yaitu kecepatan pergerakan yang lebih tinggi
pada bidang horisontal dibandingkan dengan sistem cartesian. Namun untuk
pergerakan garis lurus pada konfigurasi ini membutuhkan perhitungan yang rumit
dan lebih lambat. Resolusi penempatan dari end effector tidak konstan tapi
tergantung pada derajat pergerakan. Beberapa contoh aplikasi robot cylindrical
untuk pemindah barang ataupun perakitan.

3) Konfigurasi Spherical
Konfigurasi spherical atau polar terdiri dari dua revolute joint dan satu
linear joint (RRP), seperti pada gambar 2.7. Robot spherical digunakan untuk
melakukan tugas-tugas yang berat. Robot ini mempunyai keuntungan dalam hal
kecepatan operasi karena mempunyai base rotary, tetapi mempunyai persamaan

3
 gerak yang jauh lebih komplek dibandingkan dengan robot cartesian maupun
cylindrical.

4) Konfigurasi Articulated

Pergerakan dari lengan konfigurasi articulated (anthropomorphic) sangat

kompleks. Semua joint memiliki kemampuan berputar dan hal itu membutuhkan
perhitungan kinematik yang paling rumit. Sebuah konfigurasi articulated hampir
memiliki pergerakan yang sama dengan pergerakan lengan manusia, dan hal ini
memberikan fleksibilitas atau derajat kebebasan yang tinggi dalam mengakses
objek. 

Robot articulated mungkin memiliki 2 atau lebih joint atau bahkan lebih rumit
dengan sepuluh joint. Derajat fleksibilitas yang tinggi memiliki kebutuhan yang lebih
rumit, kecepatan yang lebih rendah, dan biaya yang lebih tinggi. Resolusi
penempatan dari end effector tidak konstan pada bidang bidang tertentu.
Konfigurasi ini sangat populer pada laboratorium yang membutuhkan sistem
integrasi yang rumit, tergantung pada derajat fleksibilitasnya.

B. RODA GEAR
Roda gigi adalah komponen mesin yang berfungsi untuk mentransmisikan
putaran atau gerakan dari satu bagian ke bagian yang lain. Roda gigi memiliki
sejumlah gigi yang saling bersinggungan dengan roda gigi pasangannya. Maka dari
itu termasuk sebagai komponen penting yang umumnya ada pada mesin.

4
 Contohnya seperti pada gearbox atau kepala tetap mesin bubut dan mesin sepeda
motor. Di dalamnya ada banyak susunan roda gigi dengan berbagai ukuran. Dan
perlu kalian ketahui bahwa ada banyak sekali jenis roda gigi dalam dunia industri.
1. Torsi
Torsi adalah ukuran dari kecenderungan gaya untuk memutar objek terhadap
beberapa sumbu. Torsi dapat diartikan hanya berkaitan dengan sumbu tertentu,
jadi kita membicarakan torsi tentang poros motor, torsi tentang axle (gandar),
dan sebagainya. Untuk menghasilkan torsi, gaya harus bekerja agak jauh dari
titik sumbu atau pivot. Misalnya, gaya yang diterapkan pada ujung pegangan
kunci pas untuk memutar baut yang terletak pada rahang di ujung kunci pas
menghasilkan torsi tentang baut. Demikian pula, suatu gaya yang diterapkan
pada keliling roda gigi yang disatukan dengan poros menghasilkan torsi tentang
poros. Jarak tegak lurus d dari garis gaya ke sumbu disebut lengan momen
(moment arm).

2. Torsi vs Kecepatan
Perbedaan yang pertama adalah jika torsi itu berbicara tentang akselerasi,
sedangkan tenaga berkaitan dengan kecepatan.Di dalam setiap mobil pasti
terdapat mesin yang bekerja apabila kendaraan dalam kondisi menyala.Adanya
dorongan yang diberikan oleh mesin itulah dinamakan sebagai torsi. Sedangkan
kecepatan yang dihasilkan oleh dorongan tadi itulah biasa disebut dengan
tenaga.Kecepatan tersebut dipengaruhi oleh seberapa panjang ganggang pada
mesin.Jika semakin panjang ukuran ganggang, tenaga yang dibutuhkan juga
semakin kecil.

3. Rasio Roda Gigi

Rasio roda gigi merupakan pengukuran secara langsung kecepatan putar

dari dua roda gigi yang saing bertautan atau lebih. Sebagai aturan umum ketika
berhadapan dengan dua roda gigi, jika roda gigi penggerak (roda gigi yang
menerima gaya putar secara langsung dari mesin, motor, dll) lebih besar
daripada roda gigi yang digerakkan, roda gigi yang digerakkan ini akan berputar
lebih cepat dan sebaliknya. Kita bisa menuliskan konsep dasar ini dalam

5
 rumus Rasio roda gigi = T2/T1, T1 adalah jumlah gigi pada roda gigi pertama
dan T2 adalah jumlah gigi pada roda gigi kedua.

4. Efisiensi Roda Gigi

Rodagigi digunakan untuk mentransmisikan daya besar dan putaran yang

tepat.Roda gigi memiliki gigi di sekelilingnya, sehingga penerusan daya
dilakukan oleh gigi-gigi kedua roda yang saling berkait. Roda gigi sering
digunakan karena dapat meneruskan putaran dan daya yang lebih bervariasi
dan lebih kompak daripada menggunakan alat transmisi yang lainnya, selain itu
roda gigi juga memiliki beberapa kelebihan jika dibandingkan dengan alat
transmisi lainnya, yaitu

 Sistem transmisinya lebih ringkas, putaran lebih tinggi dan daya yang
besar. ¾ Sistem yang kompak sehingga konstruksinya sederhana.
 Kemampuan menerima beban lebih tinggi.
 Efisiensi pemindahan dayanya tinggi karena faktor terjadinya slip sangat
kecil.
 Kecepatan transmisi rodagigi dapat ditentukan sehingga dapat digunakan
dengan pengukuran yang kecil dan daya yang besar.
5. Arah putaran roda gigi

Menurut arah putarannya, rodagigi dapat dibedakan atas :

 Roda gigi luar ; arah putarannya berlawanan.

 Roda gigi dalam dan pinion ; arah putarannya sama

6. Gear Chain

Timing gear dapat diartikan sebagai gigi penghubung untuk mentransfer

putaran crankshaft ke perlengkapan engine yang membutuhkan tenaga putar.
Pengertian Timing chain adalah sebuah rantai berbahan baja seperti layaknya
rantai sepeda yang dibuat untuk menghubungkan poros engkol dengan poros
nok.

7. Chompound Gear

6
 Roda Gigi Majemuk atau Compound Gear artinya terdiri lebih dari saru
roda gigi pada poros tunggal. Karena roda gigi di pasang pada poros yang
sama maka akan berputar dengan kecepatan yang sama pula.
8. Backlash

Backlash adalah factor yang penting pada operasi gear. Semua gear
harus mempunyai ukuran tertentu dari backlash untuk mengijinkan toleransi
dalam kekonsentrisan dan bentuk gigi. Ketidak cukupan backlash
menyebabkan kerusakan lebih awal yang dipegaruhi oleh beban berlebih.
Terlalu banyak backlash meningkatkan kontak dan mengurangi umur dari
gear set.

C. JENIS RODA GIGI

1. Roda Gigi Lurus (Spur Gear)

Sesuai dengan namanya, roda gigi ini memiliki profil gigi berbentuk lurus dengan
sumbu aksial. Roda gigi ini berpasangan dengan roda gigi lurus yang juga di
sebut pinion. Spur gear ini berfungsi untuk memindahkan putaran / gaya dari
poros yang sejajar dan memindahkan gaya / beban yang berat. Contohnya pada
gearbox mobil, roda gigi penggerak katub pada mesin motor dan lain-lain.

2. Roda Gigi Heliks (Helical Gear)

Profil pada rodo gigi ini dibuat membentuk sudut dengan sumbu aksial roda gigi.
Roda ini berfungsi untuk memindahkan putaran/gaya dari dua poros yang
membentuk sudut tetapi terletak pada dua bidang yang sejajar

7
 3. Sproket Gear dengan Rantai
Sproket adalah roda bergerigi yang berpasangan dengan rantai, track,
atau benda panjang yang bergerigi lainnya.Sproket berbeda dengan roda gigi;
sproket tidak pernah bersinggungan dengan sproket lainnya dan tidak pernah
cocok. Sproket juga berbeda dengan pulley di mana sproket memiliki gigi
sedangkan puli pada umumnya tidak memiliki gigi. Sproket yang digunakan
pada sepeda, sepeda motor, mobil, kendaraan roda rantai, dan mesin lainnya
digunakan untuk mentransmisikan gaya putar antara dua poros di mana roda
gigi tidak mampu menjangkaunya. Pada sepeda motor, tidak ada pengubahan
diameter sproket ketika bergerak.Namun perubahan diameter sproket secara
manual mampu mengubah tingkat akselerasi dan kecepatan tertinggi dari
sepeda motor.

4. Bevel Gear
Roda gigi jenis ini berbentuk seperti payung atau kerucut. Berfungsi untuk
mentransmisikan putaran/gaya antara dua poros yang berpotongan pada satu
titik.

8
 5. Rack and Pinion

Rack and pinion steering adalah satu jenis sistem kemudi terlama, yang
mulai muncul di era tahun 1980-an di Indonesia dan salah satu pelopornya
adalah Toyota Corolla KE70 (Corolla DX). Di dalam
tubuh rack and pinion tersebut bergerak ke arah linear didorong oleh gigi
melingkar yang ada di dalam steering collumn. Kemudi yang digerakkan
dari steering collumn tersebut terhubung ke steering rack yang dapat
menggerakan setir ke segala arah linear, termasuk ke tie rod yang terhubung ke
as roda.Rack and pinion ini diusung oleh persingungan antara gigi pinion dan
rack secara langsung, dan pemindahan momennya dinilai cukup ringan. Bobot
putaran setir dari sistem kerja rack and pinion ini dinilai cukup akurat, ini
dikarenakan gigi dari steering collumn tersebut langsung menyatu ke gigi
di steering rack tanpa ada jarak atau celah yang terlalu besar.

6. Worm gear

Roda gigi cacing merupakan pasangan antara potongan screw dan roda gigi.
Bentuk potongan screw pada poros disebut cacing. Sedangkan roda gigi
pasangannya disebut roda gigi cacing. Keduanya terletak pada poros non-

9
 paralel. Umumnya cacing dibuat dengan bahan yang keras agar tidak mudah
terkikis karena gesekan antar gigi. Sedangkan bahan roda gigi cacing dibuat
dengan bahan yang lebih lunak. Ketika batang cacing digerakan, maka rodo gigi
cacing pasti ikut bergerak, namun jarang sekali ada roda gigi cacing yang
digerakkan dapat menggerakkan batang cacing.

7. Planetary Gears
Roda gigi episiklik (planetary gear atau epicyclic gear) adalah kombinasi roda
gig yang menyerupai pergerakan planet dan matahari. Roda gigi episiklik
digunakan untuk mengubah rasio putaran poros secara aksial, bukan paralel

8. Crown and Pinion gera

Roda gigi mahkota (crown gear) adalah salah satu bentuk roda gigi bevel
yang gigi-giginya sejajar dan tidak bersudut terhadap aksis. Bentuk gigi-giginya
menyerupai mahkota. Roda gigi mahkota hanya bisa dipasangkan secara akurat
dengan roda gigi bevel atau spur.

10
 9. Roda pulley

Puli merupakan salah satu dari berbagai macam transmisi. Puli dalam
bahasa Inggris yaitu pulley (mungkin kata puli berasal dari kata pulley). Puli
berbentuk seperti roda. Pada penggunaannya puli selalu berpasangan dan
dihubungkan dengan sabuk (belt).

BAB III PENUTUP

Kesimpulan

Robot manipulator adalah robot yang menggunakan motor penggerak berupa

serfo dengan bentuk seperti tangan untuk mempermudah pekerjaan manusia di

11
bidang industry dan memiliki beberapa part yang dikontrol dengan dengan system
kontroler otomatis. Robot ini dibekali dengan sensor yang dapat mendukung
pergerakan dari arm robot itu sendiri.Arm robot memiliki beberapa engsel yang dapat
membantu dalam pergerakannya, ada yang menggunakan 3 engsel ada yang yang
menggerakkan hanya 4 titik pengerak saja dan yang terdiri dari 6 titik
penggerak.Semua itu tergantung dengan pemesanan dari klayen itu sendiri.

DAFTAR PUSTAKA

http://www.roboticsindonesia.com/blog.php

https://wikipedia.org/wiki/robotika

http://ard-robotik.blogspot.co.id/2013/11/ mekanika. robot.html

http://nugroho.staff.uii.ac.id/2009/02/01/apa-sih-robot-itu/          

12