KINEMATIKA DAN DINAMIKA

TEKNIK
• MOBILITAS DARI MEKANISME
• HUKUM GRASHOF
SATUAN

2 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

ILMU TEKNIK

Definisi Reuleaux:
 Mesin: kombinasi dari hambatan tubuh benda
sehingga mengalami pengaturan gaya mekanik
yang dapat melakukan kerja dengan gerakan
tertentu yang telah ditentukan
 Mekanisme: kombinasi tahanan tubuh, yang
dihubungkan dengan pengait (yang bisa
diubah), untuk membentuk rantai kinematik
yang bertujuan untuk menstransformasi gerak
 Struktur: mirip dengan mekanisme, tapi
tujuannya bukan untuk menghasilkan gerak
atau kerja. Struktur dibuat dengan masksud
agar benda menjadi rigid/kokoh.

3 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

ILMU TEKNIK

4 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

ILMU TEKNIK

5 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

DEGREE OF FREEDOM (DOF) ATAU MOBILITY

 Mobilitas sistem mekanik dapat diklasifikasina

berdasarkan jumlah DOF yang mungkin. Sistim
DOF adalah jumlah parameter bebas yang secara
khusus mendefinisikan ruang dan waktu (translasi
atau rotasi)
 Contoh: Sistim pensil yang berada di suatu bidang
memiliki 3 DOF

6 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

DEGREE OF FREEDOM (DOF) ATAU MOBILITY

DOF benda padat di ruang DOF benda padat di bidang

7 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

DEGREE OF FREEDOM (DOF) ATAU MOBILITY

8 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

JENIS GERAK

 MURNI ROTASI

Reference line

Reference line

9 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

JENIS GERAK

 MURNI TRANSLASI

10 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

JENIS GERAK

 Gerak Kompleks: Rotasi + Translasi

11 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

TAUTAN (LINK), GABUNGAN DAN RANTAI MEKANIK

 Link adalah benda rigid yang setidaknya

terdiri dari 2 titik penghubung ke link
yang lain

12 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

TAUTAN (LINK), GABUNGAN DAN RANTAI MEKANIK

 Gabungan atau pasangan kinematis

adalah hubungan diantara 2 atau lebih
link.
 Pasangan Kinematis:

 Lower pair (kontak permukaan): adalah

gabungan antara permukaan kontak
dengan elemen pasangan.

 Higher pair (kontak titik atau garis):

adalah gabungan antara titik atau garis
dengan elemen pasangan.

13 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

TAUTAN (LINK), GABUNGAN DAN RANTAI MEKANIK

 Lower Pair:

Name (symbol) DOF Contains

Revolute (R) 1 R
Planar Mechanism
Prismatic (P) 1 P
Screw or Helical (H) 1 R+P
Cylindric (C) 2 R+P
3-D Mechanism
Spherical (S) 3 R+R+R
Planar or Flat (F) 3 R+P+P

DOF: Degree of Freedom

14 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

 Revolute (R): Rotasi penuh pada 1 titik

Dq

15 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

 Prismatic (P): translasi penuh pada 1 garis
DX

16 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

 Helical (H):

17 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

 Cylindric (C) :

18 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

 Spherical (S):

19 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

 Flat (F) :

20 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

 Roll-slide (Setengah) joint

Dq

DX

Linkage against Plane (Force close)

21 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

 Higher Pair: 2 DOF

DX

Dq

Pin in Slot (Form Close)

22 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

GERAK PADA BIDANG (PLANAR MOTION)

 Lower pair atau Full joint : 1 DOF joint

 Higher pair, half joint : > 1 DOF, roll-slider
 Joint order = Jumlah link - 1

First oorder
First rder pin join
pin t
joint
Second ordorder
Second er pin jopin
int joint

23 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM

 Degree of Freedom (DOF): Jumlah

koordinat bebas yang diperlukan untuk
mendefinisikan posisi.
 Dalam Mekanisme Bidang:
 1 link pada bidang memiliki 3 DOF

24 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM

 2 link pada bidang memiliki 6 DOF

Dy1 Dy2

Dq1 Dx1 Dx2 Dq2

25 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM

 2 link yang dihubungkan memiliki 4 DOF

Dy

Dq1 Dx
Dq2

26 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM

 2 link yang dihubungkan dengan roll-slide

(setengah) memiliki 5 DOF

Dq2
Dx1

Dy
Dq1

Dx2

27 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM

 Persamaan Gruebler

DOF atau M = 3L – 2J – 3G

Dimana:
M= DOF atau mobilitas
L= jumlah links
J= jumlah penghubung (joints)
G= jumlah link ground (selalu = 1)

M = 3(L - 1) – 2J

28 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM

 Modifikasi oleh Kutzbatch menjadi:

M = 3(L – 1)– 2J1 – J2

Dimana:
M= DOF atau mobilitas
L= jumlah links
J1= jumlah DOF pada joint (kondisi full)
J2= jumlah DOF pada joint (kondisi
setengah)
Full Joint = 1
Setengah Joint = 0.5
29 KINEMATIKA DAN DINAMIKA
MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM

30 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

MENENTUKAN DEGREE OF FREEDOM

31 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

CONTOH

32 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

CONTOH

33 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

CONTOH

34 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

CONTOH

1. Jumlah link L = 4
2. Jumlah Joint (Penuh) J=4
3. Jumlah ground link G=1
M = 3(4 – 1) – 2x4
M= 1

35 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

HUKUM GRASHOF (4 Link)

 “Jumlah link terpendek (S) dan terpanjang (L)

pada bidang dengan 4 link haruslah lebih kecil
atau sama dengan jumlah link yang tersisa (P
dan Q)”
L+S≤P+Q

36 KINEMATIKA DAN DINAMIKA

TERIMA KASIH

37 KINEMATIKA DAN DINAMIKA