SISTEM KENDALI OTOMATIS

Fungsi Alih dan Diagram Blok

 Model Matematis Sistem

• Persamaan matematis yang menunjukkan hubungan

antara input dan output sistem.
• Dengan mengetahui model matematisnya, maka tingkah
laku sistem dapat dianalisa
INPUT OUTPUT
G(s)
U(S) Y(S)

( )
= ( ) Transfer Function / Fungsi Alih
( )
 Transfer Function/Fungsi Alih
• Persamaan differensial suatu sistem yang menghubungkan
output dengan input
an y n  an 1 y n 1  ...  a1 y1  a0 y  bmu m  bm 1u m 1  ...  b1u1  b0u
 
Output , y ( t ) Input ,u ( t )

• Transformasi Laplace terhadap output dan input persamaan diatas dengan kondisi awal
sama dengan nol
Ly (t ) kondisi _ awal  nol
G (s) 
Lu (t ) kondisi _ awal  nol
Fungsi
Transfer
Y ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1s  b0
G (s)  
U ( s ) an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0
 Transformasi Laplace Pers
Differensial
• Linieritas • Integrasi

Laf t   aF s 
L  
f t dt 
F s 

 f 0  dt
L f1 t   f 2 t   F1 s   F2 s  s s
• Nilai awal

• Differensiasi lim f t   lim sF s 

t 0 s

 df t  
  sF s   f 0 
• Nilai akhir
L
 dt  lim f t   lim sF s 
 d 2 f t   df 0 
t s0

  s F s   f 0  
2
L 2 • Pergeseran waktu
 dt  dt
L f t     e  s F s 
4
 Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
Diberikan persamaan differensial sbb:

d 2 y t  dy t 
2
 3  2 y t   5 f t 
dt dt

Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1 dan y´(0)=2.
Transformasi Laplace menghasilkan:
Fungsi unit step dari tabel
s Y s   sy 0   y´(0)  3sY s   3 y ( 0)  2Y ( s )  5
2 1
s
transformasi Laplace

s 2Y s   s  2  3 sY s   3  2Y ( s ) 
5
s
s ( s 2  3 s  2 )Y ( s )   s 2  s  5
Solusi dalam domain t
Menggunakan teorema s s5
2
diperoleh dengan invers
Y (s) 
differensiasi transformasi s ( s 2  3s  2) transformasi Laplace
Laplace

5
Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi penyebut (denumerator)
dalam fungsi Y(s) kedalam akar-akarnya:

 s2  s  5  s2  s  5
Y (s)  
s ( s  3s  2) s ( s  1)( s  2)
2

Ekpansi dalam pecahan parsial,

A B C  s2  s  5
Y (s)    
s ( s  1) ( s  2 ) s ( s  1)( s  2 )
Dimana A, B dan C adalah koefisien
 s2  s  5 5
A  [ sY ( s )] s  0  
( s  1)( s  2) 2
 s2  s  5
B  [( s  1)Y ( s )] s  1   5
s ( s  2)
 s2  s  5 3
C  [( s  2)Y ( s )] s  2  
s ( s  1) 2

6
Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi

5 5 3
Y (s)   
2 s ( s  1) 2 ( s  2 )
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan dalam domain waktu
y(t) menjadi

5 t 3  2t
y (t )   5e  e
2 2
Dengan t≥0

7
 Diagram Blok
Fungsi Transfer,
U(s) Y(s)
G(s)
Y (s)
G (s) 
U (s)
Diagram Blok suatu sistem

 Hubungan antara output dan input suatu sistem dapat digambarkan

dengan suatu blok (=diagram blok) yang mengandung fungsi transfer.
 Diagram Blok merupakan “technical drawing” (atau standard drawing)
suatu sistem kontrol
 Dengan representasi diagram blok, keserupaan (similarity) berbagai
tipe sistem kontrol dapat dipelajari.

8
Diagram Blok sistem tertutup:
Ideal
Titik Penjumlahan
Titik Percabangan

R(s) E(s) Y(s)

+ G(s)
-

B(s)

H(s)

R(s)=Referensi sinyal input

E(s)=Sinyal error [E(s)=R(s)-B(s)]
G(s), H(s)=Fungsi Transfer
B(s)= Sinyal feedback
Y(s)=Sinyal output
9
Feed-forward Transfer Function, FFTF
Hubungan Input Output (Lihat
Diagram Blok):
Y (s)
FFTF   G (s) Y(s)=G(s)E(s)
E (s) E(s)=R(s)-B(s)
B(s)=H(s)Y(s)
Open-Loop Transfer Function, OLTF Atau
Y(s)=G(s)[R(s)-H(s)Y(s)]
B(s)
OLTF   G (s) H (s) Y(s)+G(s)H(s)Y(s)=G(s)R(s)
E (s) (1+G(s)H(s))Y(s)= G(s)R(s)

Closed-Loop Transfer Function, CLTF Atau,

G (s)
Y (s) G (s) Y (s)  R(s)
CLTF   1  G (s) H (s)
R(s) 1  G (s) H (s)

10
Diagram Blok sistem tertutup
dengan gangguan
D(s)

R(s) E(s) U1(s) + U2(s) Y(s)

+ G1(s) + G2(s)
-

B(s)

H(s)

Jika dalam suatu sistem terdapat dua input (reference input dan gangguan), maka
tiap input dapat diperlakukan independen, output yang berkorespondensi pada tiap
input dapat dijumlahkan untuk menentukan output sistem keseluruhan.

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 11

Response Y(s) terhadap gangguan D(s),

YD ( s ) G2 ( s )

D ( s ) 1  G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )

Response Y(s) terhadap referensi input R(s), dengan measumsikan gangguan

sama degan nol

YR ( s ) G1 ( s )G 2 ( s )

R ( s ) 1  G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )

Total Response Y(s),

G2 ( s )
Y ( s )  YR ( s )  YD ( s )  [G1 ( s ) R ( s )  D ( s )]
1  G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )

12
• Buatlah Transfer Function-nya
• Gambarkan diagram blok
* Persamaan Sistem

ei  e0 1
i ; e0   idt
R C
* Transformasi Laplace dari persamaan

Ei ( s )  E0 ( s ) 1
I (s)  E0 ( s )  I (s)
R Cs
Diagram Blok dari Persamaan

E o (s ) 1

E i (s) RCs  1
 Diagram Blok: Seri

R(s) Y(s)
G1(s) G2(s) Gk(s)

G(s)

Fungsi Transfer

k
G ( s )   Gi ( s )  G1 ( s )G 2 ( s )...G k ( s )
i 1

16
 Paralel

G1(s)

R(s) Y(s)
G2(s) +
+
+

G(s)
Gk(s)

Fungsi Transfer hubungan paralel:

k
G ( s )   Gi ( s )  G1 ( s )  G 2 ( s )  ...  G k ( s )
i 1

17
 Feedback

R(s) Y(s)
+ G1(s)

+-
G(s)
G2(s)

Fungsi Transfer
G1 ( s )
G (s) 
1  G1 ( s )G 2 ( s )

18
Penyederhanaan Diagram Blok
R Y R Y
G + + G

+- +-
B 1/G B

R Y R Y
+ G G +
+- +-
B B
G

19
R Y R Y
G G

Y
B G

R Y R Y
G G

R
R
1/G

20
R Y R Y
G + H G/H +
+- +-
H B

R Y R Y
G 1/H + GH
+
+- +-
H

21
Contoh1
Diagram blok dari suatu sistem diberikan seperti gambar berikut, Tentukan:
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF

R E U Y
+- C G

B
H
Jawab
a). Open-Loop Transfer Function, OLTF
B(s)
OLTF   C ( s )G ( s ) H ( s )
E (s)
b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF
Y (s) C ( s )G ( s )
CLTF  
R ( s ) 1  C ( s )G ( s ) H ( s )

22
Contoh2
Sederhanakan diagram blok berikut:

C1

R Y
C2 + G1 G2
+- +-

H1

H3 H2

23
Contoh2
Jawab

C1

R Y
C2 + G1 G2
+- +-

H1

H3 H2

24
Contoh2
Jawab

R G1 Y
+- C1+C2 1+G1H1 G2

H2H3

R (C1+C2)G1G2 Y
+- 1+G1H1

H2H3

25
Contoh2
Diagram Blok yang disederhanakan menjadi:

R (C1+C2)G1G2 Y
1+G1[H1+(C1+C2)G2H2H3]

26
 Tugas
1. Tentukan transfer function dan
gambarkan diagram blok dari rangkaian
RLC berikut:

eo
ei
 Tugas
2. Sederhanakan diagram blok berikut
TERIMA KASIH