AKTUALISASI SISTEM PELEMPAR BOLA PADA ROBOT ISOLA_229

Analisis dan Desain

Diajukan untuk Memenuhi Salah Satu Persyaratan dalam Menyelesaikan

Tugas Mata Kuliah Analisis dan Desain

Oleh:

Ridha Nabawi Alam Mutaalli

NIM.1406100

DEPARTEMEN PENDIDIKAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA
2018
 RIDHA NABAWI ALAM MUTAALLI

AKTUALISASI SISTEM PELEMPAR BOLA PADA ROBOT ISOLA_229

Disetujui dan disahkan oleh pembimbing:

Pembimbing I,

Dr. H. R. Aam Hamdani, M.T.

NIP. 19660111 199101 1 001

Pembimbing II,

Asep Hadian Sasmita, MPd.

NIP. 19800313200604 1 002

Mengetahui,
Ketua Departemen Pendidikan Teknik Mesin
FPTK UPI

Dr. Bambang Darmawan, MM.

NIP. 19620118 198903 1 003

ii
 PERNYATAAN KEASLIAN ANALISIS DAN DESAIN

Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa laporan Analisis dan Desain yang
saya susun dengan judul “Aktualisasi Sistem Pelempar Bola pada Robot
ISOLA_229”, sebagai persyaratan menempuh ujian seminar Analisis dan Desain,
Program Studi Pendidikan Teknik Mesin, Fakultas Pendidikan Teknologi dan
Kejuruan, Universitas Pendidikan Indonesia, sejauh yang penulis ketahui bukan
merupakan tiruan atau duplikasi dari Analisis dan Desain yang sudah
dipublikasikan dan atau pernah untuk mendapatkan gelar Sarjana di lingkungan
Fakultas Pendidikan Teknologi dan Kejuruan, Universitas Pendidikan Indonesia,
maupun perguruan tinggi lainnya, kecuali bagian sumber informasinya yang telah
dicantumkan sebagaimana mestinya.

Dibuat di : Bandung
Tanggal : Nopember 2018

Penulis

Ridha Nabawi Alam Mutaalli

NIM. 1406100

iii
 KATA PENGANTAR

Alhamdulillah, puji syukur penulis ucapkan ke-hadirat Allah S.W.T.,

dengan rahmat dan karunia-Nya laporan Analisis dan Desain dengan judul
“Aktualisasi Sistem Pelempar Bola pada Robot ISOLA_229” ini dapat
terselesaikan. Analisis dan desain merupakan salah satu mata kuliah yang wajib di
tempuh oleh mahasiswa departemen pendidikan teknik mesin untuk
menyelesaikan program pendidikan sarjana.
Penulis mengucapkan terimakasih yang sebesar-besarnya kepada semua
pihak yang telah membantu dalam penyusunan Analisis dan Desain ini,
diantaranya :
1. Orang Tua tercinta yang selalu memberikan bantuan moril maupun materil dan
memberikan motivasi, nasehat, perhatian, dan kasih sayang serta do’a yang
tentu takkan bisa penulis balas.
2. Bapak Dr. H. R. Aam Hamdani, M.T. sebagai Dosen Pembimbing I pada Mata
Kuliah Analisis dan Desain.
3. Bapak Asep Hadian Sasmita, M.Pd. sebagai Dosen Pembimbing II pada Mata
Kuliah Analisis dan Desain.
4. Bapak Dr. Bambang Darmawan, MM. selaku Ketua Departemen Pendidikan
Pendidikan Teknik Mesin, Fakultas Pendidikan Teknologi dan Kejuruan,
Universitas Pendidikan Indonesia.
5. Seluruh Dosen di DPTM, FPTK UPI.
6. Rekan-rekan Mahasiswa Produksi & Perancangan.
7. Semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu.
Akhir kata semoga laporan ini dapat bermanfaat baik bagi penulis dan
umunya buat para pembaca, terutama manfaat terhadap ilmu keteknikan. Maka
dari itu penulis mengharapkan kritik dan sarannya untuk kemajuan penulis
kedepannya.
Bandung, Oktober 2018

Penulis

iv
 ABSTRAK

Aktualisasi Sistem Pelempar Bola pada Robot ISOLA_229;

Ridha Nabawi Alam Mutaalli; 1406100; Departemen Pendidikan Teknik Mesin,
Universitas Pendidikan Indonesia.
Robot ISOLA_229 didesain memiliki dimensi maksimal berbentuk kubus 1 m3
dengan perpanjangan sampai 1,8m, harus mampu melempar bola pada 3 zona
lempar yang memiliki jarak tembak dan ketinggian yang berbeda disesuaikan
dengan aturan Kontes robot ABU Robocon yang bertema “Lempar bola berkah”,
permainan tradisional dari Negara Vietnam. Robot ISOLA_229 yang telah dibuat
sudah memenuhi dimensi, namun lemparan bola belum mampu mencapai sasaran
pada zona tembak 3. Perlu adanya analisis untuk mengetahui penyebab masalah
dan bagaimana pemecahan masalah tersebut salah satunya dengan metode
deskriptif. Analisis yang dilakukan pada robot ISOLA_229 terfokus pada masalah
sistem pelempar bola. Hasil analisis dari sistem pelempar bola robot ISOLA_229
ditemukan bahwa perlunya reduksi kecepatan lemparan sebesar 65% dari
kecepatan normal pada tekanan udara P = 6 bar dan perubahan sudut elevasi dari
α = 45o menjadi α = 50o untuk mencapai sasaran pada zona lempar 3.
Kata Kunci: ABU Robocon, Kontes Robot, Lempar bola berkah, Sistem pelempar
bola, Robot ISOLA_229.

v
 ABSTRACT

Analysis of Ball Throwing Systems on ISOLA_229 Robots;

Ridha Nabawi Alam Mutaalli; 1406100; Departement of Technical Engineering,
Indonesia University of Education.
Robot ISOLA_229 is designed to have a maximum dimension of 1 m3 cube, can
be stretch to 1,8 m length, must be able to throw balls in 3 throwing zones which
have different shooting distances and heights according to the ABU Robocon
robot Contest rules " Throwing blessing balls, traditional games from Vietnam.
Robot ISOLA_229 that has been made meets the dimensions, but the throw of the
ball has not been able to reach the target in the zone 3. Analysis is needed to find
out the cause of the problem and how to solve the problem descriptive. The
analysis carried out on the ISOLA_229 robot is focused to the ball throwing
system problem. The results of analysis from the robot ball thrower system
ISOLA_229 found that the throw speed speed reduction was 65% of normal speed
at air pressure P = 6 bar and changes in elevation angle from α = 45o to α = 50o to
reach the target in the throw zone 3.

Keywords: ABU Robocon, Robot Contest, Blessing Ball Throwing, Ball

Throwing System, Robot ISOLA_229.

vi
 DAFTAR ISI

COVER .................................................................................................................... i
LEMBAR PENGESAHAN .................................................................................... ii
PERNYATAAN KEASLIAN ANALISIS DAN DESAIN ................................... iii
KATA PENGANTAR ........................................................................................... iv
ABSTRAK .............................................................................................................. v
ABSTRACT ........................................................................................................... vi
DAFTAR ISI ......................................................................................................... vii
DAFTAR TABEL .................................................................................................. ix
DAFTAR GAMBAR .............................................................................................. x
DAFTAR NOTASI ................................................................................................ xi
DAFTAR LAMPIRAN ......................................................................................... xii
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1
A. Latar Belakang ............................................................................................ 1

B. Rumusan Masalah ....................................................................................... 2

C. Tujuan Analisis ........................................................................................... 2

D. Manfaat Analisis ......................................................................................... 2

E. Metode Analisis........................................................................................... 3

F. Struktur Organisasi ...................................................................................... 4

BAB II KAJIAN TEORI......................................................................................... 6

A. Tinjauan Umum Tentang Robot .................................................................. 6

1. Pengertian Robot................................................................................... 6

2. Sistem Robot dan Orientasi Fungsinya ................................................. 7

3. Sistem Kontrol ...................................................................................... 7

4. Aktuator ................................................................................................ 8

5. Sistem pergerakan robot ....................................................................... 9

B. Robot Pelempar ......................................................................................... 10

C. Tinjauan Umum Tentang Robot ISOLA_229 ........................................... 10

vii
 D. Tinjauan Sistem Pelempar bola, Komponen, Teori dan Parameter
Perhitungan ....................................................................................................... 12

1. Silinder Pneumatik / piston ................................................................. 12

2. Komponen pada Rangkaian Pneumatik .............................................. 16

3. Lengan pelempar................................................................................. 18

BAB III PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN .............................................. 24

A. Perhitungan pada Sistem Pelempar Bola .................................................. 24

1. Perhitungan gaya pada silinder pneumatik ......................................... 24

2. Lengan pelempar................................................................................. 27

B. Gerak Parabola dari Lemparan .................................................................. 31

1. Zona lempar 1 ......................................................................................... 32

2. Zona lempar 2 ......................................................................................... 34

3. Zona lempar 3 ......................................................................................... 35

BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN .............................................................. 38

A. Kesimpulan................................................................................................ 38

B. Saran .......................................................................................................... 39

DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 40

LAMPIRAN .......................................................................................................... 41

viii
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi Robot ISOLA_229.............................................................. 11

Tabel 2.2. Spesifikasi teknis silinder .................................................................... 13
Tabel 2.3. Koefisien gesek .................................................................................... 14
Tabel 2.4. Analisis gerak parabolik berdasarkan sumbu x dan y .......................... 23
Tabel 3.1. Keterangan zona lempar....................................................................... 31
Tabel 3.2. Data hasil percobaan kalibrasi lemparan ............................................. 32
Tabel 3.3. Perhitungan lemparan di zona 3 kecepatan 100 – 10%, α = 45o. ......... 35
Tabel 3.4. Perhitungan lemparan di zona 3 kecepatan 70 – 65%, α = 45o. ........... 36
Tabel 3.5. Perhitungan lemparan di zona 3 kecepatan 70 – 65%, α = 50o. ........... 37

ix
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1. Flow chart pelaksanaan ...................................................................... 3

Gambar 2.1 Robot industry berlengan .................................................................... 6
Gambar 2.2 Sistem robot dan orientasi fungsi ....................................................... 7
Gambar 2.3. Sistem Robot dengan kontroler berbasis prosesor ............................. 8
Gambar 2.4 . Diagram rangkaian pneumatik. ......................................................... 9
Gambar 2.5. Alat pelempar bola sepak. ................................................................ 10
Gambar 2.6. Desain mekanik robot ISOLA_229 .................................................. 11
Gambar 2.7. Silinder kerja ganda .......................................................................... 12
Gambar 2.8. Selenoid valve .................................................................................. 17
Gambar 2.9. selang pneumatik .............................................................................. 17
Gambar 2.10. Fitting pneumatik ........................................................................... 18
Gambar 2.11. Pressure Gauge. ............................................................................. 18
Gambar 2.12. Trebuchet ........................................................................................ 19
Gambar 2.13. Posisi Robot ketika melempar ........................................................ 20
Gambar 2.14. Posisi silinder ketika mendorong lengan pelempar ........................ 20
Gambar 2.15. Lintasan gerak parabolik ................................................................ 22
Gambar 3.1 Robot ISOLA_229 ............................................................................ 25
Gambar 3.2. Menguraikan gaya piston pada sumbu x dan y ................................ 28
Gambar 3.3. Penampang batang pelempar ............................................................ 28
Gambar 3.4. Jarak pusat gaya ke tumpuan ............................................................ 29
Gambar 3.5. Kecepatan awal lemparan................................................................. 30
Gambar 3.6. Gerak parabola pada zona lempar 1 ................................................. 34
Gambar 3.7. Gerak parabola pada zona lempar 2 ................................................. 35
Gambar 3.8. Gerak parabola pada zona lempar 3, kecepatan 67%, α = 45o ......... 36
Gambar 3.9. Gerak parabola pada zona lempar 3. Kecepatan 65%. α = 50o ........ 37
Gambar 4.1. Desain sistem kaki perubah sudut elevasi ........................................ 39

x
 DAFTAR NOTASI

A = Luas area (m2)

E = Modulus elastisitas (N/m2)
Ek = Energi kinetik (N.m) atau (Joule)
Ekr = Energi kinetik rotasi (Nm) atau (Joule)
F = Gaya (N)
Fg =gaya gesek (N)
G = Modulus Geser (kg/mm2)
I = Modulus benda tegar (kg.m2)
Ix = Momen Inersia (m4)
m = Massa (Kg)
M = momen lentur (kg.mm)
P = Tekanan (Pa)
Pcr = Gaya bengkok (N)
Pd = Daya rencana (watt)
pk = perbandingan kompresi
r = Jari-jari (mm)
t = waktu (s)
v = kecepatan (m/detik)
V = volume (m3)
ρ = Massa jenis (g/cm3)
σt = Tegangan tarik (Kg/mm2)
𝜋 = 3,14
𝜔 = kecepatan sudut (rad/s)
 = koefisien gesek
τ𝑎 = Tegangan geser (Kg/mm2)

xi
 DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1. Surat Tugas Pembimbing Penulisan Analisis dan Desain

Lampiran 2. Daftar Kegiatan Bimbingan Analisis dan Desain
Lampiran 3. Desain Robot ISOLA_229
Lampiran 4. Data percobaan lemparan robot
Lampiran 5. Rule Book ABU Robocon 2018

xii
 BAB I
PENDAHULUAN

A. Latar Belakang
Robot sudah mulai digemari oleh hampir seluruh masyarakat tidak hanya
sebagai kebutuhan namun sudah masuk keranah seni dan budaya. Berbagai
lembaga dan perusahaan saling mendukung dalam pengembangan teknologi
robotika di dunia untuk menunjang dan melestarikan seni dan budaya. Salah
satunya kegiatan Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diadakan rutin setiap
tahun oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi (Dikti) Departemen
Pendidikan Nasional. Tema KRI tahun 2018 adalah “Lempar Bola Berkah”
yang diadopsi dari permainan tradisional Vietnam yang pada tahun 2018 ini
menjadi tuan rumah kontes ABU Robocon se - Asia Pasifik.

Tema yang ditentukan mengharuskan para peserta membuat dua robot

yang mampu bekerja sama dalam menyelesaikan misi. Robot pertama harus
mampu mengambil bola-bola berkah berukuaran diameter lebih dari 12cm dan
beratnya diantara 60 – 100 gr yang terbuat dari bahan busa, memiliki ekor
yang menjadi pegangan ketika bola itu akan dilempar. Kemudian bola tersebut
dipindahkan ke robot yang kedua yang berfungsi sebagai robot pelempar bola.
Bola yang akan dilempar hanya boleh disentuh pada bagian ekornya saja dan
bola tersebut harus mampu terlempar dengan ketinggian dan jarak tertentu.
Setiap peserta diberi waktu 3 menit untuk menyelesaikan misi melempar bola
berkah.

Robot ISOLA_229 direncanakan harus memiliki beban dibawah 25kg,

memiliki dimensi kurang dari 1 m3, perpanjangan sampai 1,8 m dan
menggunakan tekanan pneumatik maksimal 6 bar. Kenyataannya robot
ISOLA_229 sudah memenuhi kategori, dengan berat 17,4 kg, memiliki
dimensi panjang 97 cm, lebar 97cm, dan tinggi 70cm. Namun sistem pelempar
bola pada robot ISOLA_229 belum mampu melempar dengan stabil pada
jarak dan ketinggian tertentu. Hal ini diduga karena saat robot melakukan
pelemparan, terjadi penurunan kekuatan yang mengakibatkan lemparan

1
 2

melemah dan bola tidak mencapai target pada lemparan berikutnya. Tim
ISOLA_229 menerangkan bahwa konsumsi udara pada lemparan cukup besar
berdasarkan ukuran silinder pneumatik yang digunakan sehingga perlu
dihitung kapasitas yang harus disediakan agar robot mampu melempar stabil
pada saat pertandingan.

Penulis mencoba untuk menganalisis berdasarkan masalah-masalah diatas

sebagai dasar untuk mengaktualisasi sistem pelempar bola robot ISOLA_229.
Analisis tersebut akan penulis tuangkan dalam sebuah penulisan laporan
Analisis dan Desain dengan judul “Aktualisasi Sistem Pelempar Bola Pada
Robot ISOLA_229”.

B. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang yang telah diuraiakan di atas, maka dapat
dirumuskan permasalahan dalam penulisan ini yaitu “Bagaimana aktualisasi
sistem pelempar bola pada robot ISOLA_229?”

C. Tujuan Analisis
Tujuan dari analisis yang diharapkan penulis, adalah untuk mengetahui
aktualisasi sistem pelempar bola pada robot ISOLA_229.

D. Manfaat Analisis
Hasil dari analisis ini dapat memiliki manfaat, antara lain sebagai berikut:
1. Bagi mahasiswa yang akan mengikuti kontes robot berikutnya, hasil
analisis ini dapat dipakai sebagai acuan atau referensi dalam perancangan
robot yang lebih baik.
2. Bagi penulis, analisis ini diijadikan sarana untuk melatih diri dalam
mengaplikasikan ilmu pengetahuan dan teknilogi dari ilmu yang telah
penulis peroleh selama perkuliahan di DPTM FPTK UPI ke dalam dunia
nyata.
3. Bagi pihak kampus, hasil analisis ini dapat digunakan sebagai salah satu
contoh sumber belajar mengenai mata kuliah teknik mesin.
 3

E. Metode Analisis
Metode penelitian yang digunakan dalam penelitian ini yaitu metode
deskriptif. Arikunto (2010:3) metode deskriptif adalah “penelitian yang
dimaksudkan untuk menyelidiki keadaan, kondisi atau hal lain-lain yang
sudah disebutkan, yang hasilnya dipaparkan dalam bentuk laporan penelitian”.
Ciri-ciri metode deskriptif menurut Surakhmad (2006:140), yaitu:
1. Memusatkan diri pada pemecahan masalah yang ada pada masalah
sekarang dan masalah aktual.
2. Data yang dikumpulkan mula – mula disusun, dijelaskan kemudian
dianalisis.

Gambar 1.1. Flow chart pelaksanaan

Kegiatan ini dimaksudkan untuk menganalisis permasalahan yang ada
pada robot ISOLA_229 dari sistem-sistem yang digunakan. Sistem-sistem
tersebut dianalisis untuk mendapat hasil berupa data kongkrit mengenai
kekuatan sistem yang ada pada robot ISOLA_229. Sistem-sistem yang
dianalisis pada robot ISOLA_229 antara lain sistem penggerak roda dan
sistem pelempar bola.
Kegiatan analisis ini dimulai dengan persiapan yakni ngumpulan data
melalui studi literatur dan studi lapangan. Dimulai dengan menggali dan
mengkaji konsep dan teori tentang ilmu bahan, gaya, daya, motor, poros,
bantalan, mur dan baut, sistem pneumatik, dan kinematika dinamika.
Dilaksanakan juga observasi langsung kepada objek yang akan diteliti yakni
robot ISOLA_229 tahun 2018.
 4

Setelah mendapatkan data yang diperlukan kemudian dilakukan

perhitungan secara teoritis pada sistem penggerak roda dan sistem pelempar
bola untuk mengetahui kondisi robot dilihat dari sudut pandang konsep dan
teori. Proses ini menggambarkan perancangan mekanis dari robot
ISOLA_229.
Kemudian dianalisis untuk mengetahui perbandingan hasil yang
sebenarnya dengan hasil yang direncanakan. Setelah mengetahui hasilnya
kemudian diambil kesimpulan.

F. Struktur Organisasi
Adapun sistematikan penulisan yang digunakan dalam penyusunan
laporan Analisis dan Desain ini, adalah sebagai berikut

BAB I Pendahuluan. Pada bab ini akan dijelasakan tentang latar belakang
masalah, rumusan masalah, tujuan, manfaat, metode, serta sistematika
penulisan laporan Analisis dan Desain.

BAB II Tinjauan Pustaka. Pada bab ini akan dijelasakan tentang beberapa
teori yang akan mendukung dalam analisis sistem penggerak dan sistem
pelempar bola pada robot ISOLA_229.

BAB IV Perhitungan dan Pembahasan. Bab ini mengemukakan

perhitungan-perhitungan yang dilakukan dalam menganalisis sistem
penggerak roda dan sistem pelempar bola pada robot ISOLA_229.

BAB IV Simpulan dan Saran. Bab ini mengemukakan mengenai

kesimpulan yang diperoleh dari hasil analisis, serta saran-saran yang
berhubungan dengan analisis sistem penggerak roda robot manual
ISOLA_229 tahun 2018 serta perbaikan kedepannya.
 BAB II
KAJIAN TEORI

A. Tinjauan Umum Tentang Robot

1. Pengertian Robot
Kata robot berasal dari bahasa Czech, robota yang berarti pekerja, mulai
menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek,
membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921
yang berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot). (Pitowarno, 2006: 1) Robot
dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus
baik secara otomatis maupun terkendali. Robot yang digunakan untuk
membantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang sulit atau dilakukan
manusia secara langsung. Misalnya menangani material radio aktif, merakit
mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai media
pertahanan atau perang, dan sebagainya.
Awalnya, aplikasi robot tidak bisa dipisahkan dengan industri, sehingga
muncul istilah industrial robot dan robot manipulator. Robot industri
diciptakan untuk berbagai keperluan dalam meningkatkan produksi, memiliki
bentuk lengan-lengan kaku yang terhubung secara seri dan memiliki sendi
yang dapat berputar (rotasi) dan memanjang atau memendek (translasi atau
prismatic). Dalam dunia mekanikal, manipulator dibagi menjadi dua bagian
yaitu lengan atau arm dan pergelangan wrist. Anatomi robot industri yang
tergolong robot berlengan (robot arm) secara umum dapat diilustrasikan pada
gambar berikut:

Gambar 2.1 Robot industry berlengan

(sumber: Endra Pitowarno,2006:15)

6
 7

2. Sistem Robot dan Orientasi Fungsinya

Secara garis besar system kerja robot sebenarnya merupakan gabungan
dari kedua buah sistem besar yang saling memberikan umpan balik. Sistem
kerja robot dapat dilihat pada gambar berikut :

Gambar 2.2 Sistem robot dan orientasi fungsi

(sumber: Endra Pitowarno, 2006:43)

3. Sistem Kontrol
Sistem Kontrol merupakan suatu sistem elektronik yang berfungsi sebagai
pengendali sistem mekanik. Suatu sistem kontrol dapat bekerja secara
otomatis ataupun secara manual. Sebuah sistem kontrol otomatis mampu
mengendalikan sistem mekanik tanpa diawasi dan diberikan input masukan
data yang berulang-ulang ,karena di dalamnya diberikan suatu rangkaian
processor untuk memberikan perintah kendali secara otomatis.
Sistem kendali otomatis setidak-tidaknya terdiri dari rangkaian processor
yang didalamnya terdapat memori pengingat data, signal conditioning untuk
sensor, dan driver untuk actuator. Bila diperlukan bias dilengkapi dengan
sistem monitor seperti seven segment , LCD (Liquid Crystal Display) ataupun
CRT (Cathode ray Tube). Sistem robot yang digunakan otomasi berbasis
processor dapat digambarkan sebagai berikut:
 8

Gambar 2.3. Sistem Robot dengan kontroler berbasis prosesor

(sumber: Endra Pitowarno,2006:46)
Sistem lainnya merupakan kontrol manual yang berupa rangkaian
elektronik yang mampu mengendalikan sistem mekanik tetapi masih
menggunakan kendali manusia. Dalam hal ini terdapat interaksi manusia
dengan robot. Pada keadaan ini terdapat tiga tingkatan interaksi antara
manusia dengan robot yaitu :
a. Manusia sebagai kontroler robot sepenuhnya
b. Manusia sebagai manager operasi robot
c. Manusia dan robot berada dalam kesetaraan
Dengan campur tangan manusia maka pergerakan robot dapat langsung
dideteksi secara visual melalui penglihatan mata. Sensor berupa perangkat
keras yang diperlukan mungkin hanya berupa switch pembatas (limit switch)
untuk menghindari bahaya diluar kontrol. Cara ini dikenal sebagai pengendali
robot menggunakan remote kontrol, baik secara wireless (tanpa kabel)
maupun menggunakan kabel.
4. Aktuator
Aktuator merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya
gerakan. Dapat dibuat dari sistem motor listrik (motor listrik DC, permanent
magnet, brushless, shunt dan series), motor DC servo, motor DC Stepper,
ultrasonic motor, torque motor, selenoid dan lainnya. Untuk meningkatkan
tenaga dari aktuator atau torsi gerakan dapat dipasang sistem gear box, baik
sistem direct gear, maupun sprochet chain system.
 9

5. Sistem pergerakan robot

a. Sistem roda
Sistem penggerak roda merupakan sistem mekanik yang dapat
menggerakkan robot untuk berpindah posisi. Terdiri dari sedikitnya sebuah
roda penggerak (drive dan steer), dua roda diferensial (kiri dan kanan
independen ataupun sistem belt seperti tank), tiga roda (syncro drive atau
sistem holominic), empat roda (ackerman model / car like mobile robot),
ataupun lebih.
b. Sistem lengan
Sistem lengan dikenal juga sebgai manipulator yaitu sistem gerak yang
berfungsi untuk memanipulasi. Yakni memegang, mengambil, mengangkat,
memindahkan, atau melempar objek.
c. Sistem pneumatic
Pneumatik berasal dari bahasa Yunani yang berarti udara atau angin.
Semua sistem yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara
yang dimampatkan untuk menghasilkan suatu kerja. Dalam penerapannya,
sistem pneumatic banyak digunakan sebagai sistem automasi. Pneumatik
adalah suatu filsafat (science) yang menggunakan tekanan udara
(compressed air)untuk mengerjakan sesuatu yang sifatnya lurus (linear)
atau memutar (rotational).

Gambar 2.4 . Diagram rangkaian pneumatik.

(sumber : http://mekatronika08.blogspot.com/2012/05/simbol-simbol-
pneumatik-dan-fungsinya.html)
 10

B. Robot Pelempar
Robot merupakan alat untuk membantu kehidupan manusia. Aplikasi pada
kehidupan sehari-hari sudah sangat banyak, termasuk robot pelempar. Robot
pelempar mayoritas dibuat atas dasar kebutuhan latihan olahraga seperti robot
pelempar bola tenis, pelempar bola pingpong, shuttlecock, cakram, bola sepak,
dan lainnya. Gerakan lemparan bervariasi tergantung kebutuhan cabang
olahraga seperti pada bola sepak, lemparan robot dapat diatur seperti umpan
lambung, shooting, ataupun passing.

Gambar 2.5. Alat pelempar bola sepak.

(sumber: Erfiyanto Dwi Nugroho, 2016:65)

Ditinjau dari penerapannya robot pelempar tidak hanya dipergunakan

untuk latihan olah raga, bisa juga untuk melatih hewan, untuk melempar kail
pancing, dan sebagainya.

C. Tinjauan Umum Tentang Robot ISOLA_229

Robot yang dibuat oleh tim robot ISOLA_229 antara lain robot Manual full
kontrol oleh operator dan robot otomatis. Robot yang dirancang dan dibangun
oleh tim robot ISOLA_299 merupakan robot yang didesain untuk dapat
mengikuti pertandingan sesuai dengan peraturan yang telah ditetapkan oleh
panitia KRI 2018. Robot manual harus berpindah posisi dari area start zone ke
loading area dengan dikontrol oleh operator, kemudian mengambil bola dan
menyerahkannya ke robot otomatis.

Robot otomatis harus mampu mengambil bola berkah sesuai kemampuan

robot, dalam hal ini robot yang dibangun mampu mengambil 1 buah dari 15 buah
bola untuk di oper ke robot otomatis. Setelah robot otomatis mendapat bola dari
robot manual, robot otomatis bergerak dengan membaca sensor kemudian
 11

melemparkan bola pada throwing area. Bola yang dilempar harus masuk
kedalam lingkaran sasaran yang memiliki ketinggian tertentu.

Pada setiap pertandingan telah ditentukan batas maksimal dimensi untuk

setiap robot. Setiap tim harus berusaha membuat robot yang masuk ke dalam
kriteria yang telah ditentukan. Berikut spesifikasi robot ISOLA_229 :

Gambar 2.6. Desain mekanik robot ISOLA_229

Gambar diatas merupakan desain robot ISOLA_229 yang dibuat di

aplikasi desain Soliwork tahun 2014. Spesifikasi robot ISOLA_229 dapat
dijabarkan dalam tabel dibawah ini:

Tabel 2.1 Spesifikasi Robot ISOLA_229

Panjang 97 cm
Lebar 97 cm
Tinggi 85 cm
Berat 17,4 kg
Rangka badan Bahan : Profil Alumunium Alloy 1”x 0,5”
Bahan : Profil Stainless steel 0,5”x 0,5”
Lengan pelempar Jumlah : 1
Penggerak : pneumatik
Bahan : Profil Alumunium Alloy 1”x 0,5”
Wheel Base Ukuran : 97cm x 97cm
Penggerak roda : motor DC PG45
Bola yang mampu dibawa 1 buah bola
 12

Sesuai dengan strategi yang diterapkan oleh Tim Robot ISOLA_229, Robot
yang dibangun harus dapat membawa 1 buah bola dengan berat masing-masing
90 gr. Sistem kendali robot dibuat agar robot dapat bergerak secara otomatis.
Sistem penggerak roda menggunakan motor dengan gearbox yang
ditransmisikan ke roda omniwheel dengan perpanjangan poros. Sistem pelempar
digerakkan oleh pneumatik yang disambungkan dengan lengan pelempar.
Terdapat 4 selenoid valve untuk mengatur kekuatan lemparan di ketiga zona
tembak.

D. Tinjauan Sistem Pelempar bola, Komponen, Teori dan Parameter

Perhitungan
Sistem pelempar bola pada robot ISOLA_229 dirancang menggunakan
pneumatik. Pneumatik merupakan penggerak yang mampu mendorong dan
menarik objek dalam hal ini adalah bola berkah yang harus mampu
dilemparkan ke arah tertentu. Komponen-komponen yang digunakan antara
lain:
1. Silinder Pneumatik / piston
Silinder pneumatik adalah aktuator atau perangkat mekanis yang
menggunakan kekuatan udara bertekanan (udara yang terkompresi) untuk
menghasilkan kekuatan dalam gerakan bolak – balik piston secara linier
(gerakan keluar - masuk).

Gambar 2.7. Silinder kerja ganda

(sumber: Jurnal perangkat nuklir, vol.10, nomor 02)
 13

a. Perhitungan gaya pada piston

Gaya piston yang dihasilkan oleh silinder bergantung pada tekanan udara,
diameter silinder dan tahanan gesekan dari komponen perapat. Untuk silinder
kerja ganda, langkah maju dapat dihitung menurut pada Persamaan :
F = AP
𝑫𝟐 𝛑 𝐏
𝑭= 𝟒

Untuk silinder kerja ganda, langkah mundur dihitung menurut pada

Persamaan
(𝑫𝟐 − 𝒅𝟐 ) 𝛑 𝐏
𝑭= 𝟒

Dimana:
F : Gaya piston (N)
D : diameter piston (m)
d : diameter batang piston (m)
A : luas penampang yang dipakai (m2)
P : tekanan kerja (Pa)

Tabel 2.2. Spesifikasi teknis silinder

(sumber: Jurnal perangkat nuklir, vol.10, nomor 02)

b. Perhitungan gaya gesek piston

Pada piston juga terjadi gesekan antara batang piston dengan bearing. Jika
terdapat pelumas, maka gesekan akan semakin berkurang. Salah satu faktor
 14

kerusakan atau kebocoran piston adalah karena tidak adanya pelumas di dalam
piston sehingga dinding piston terdapat goresan atau aus. Gaya pada piston
dipengaruhi oleh gaya gesek yang arahnya berlawanan. Agar piston dapat
bergerak F dorong atau F tarik harus lebih besar dari Fg.

Tabel 2.3. Koefisien gesek

(sumber: Jurnal perangkat nuklir, vol.10, nomor 02)

Untuk mengetahui besarnya Fg dapat dihitung menggunakan rumus:

Fg  F
Dimana:
Fg : gaya gesek (N)
F : gaya yang bekerja (N)
 : koefisien gesek

Dari perhitungan gaya gesek ini kita dapat merencanakan diameter piston
yang sesuai dengan kebutuhan melalui rumus:
D2 =( F+Fg) / (p x 0,785 )
Dimana:
D : diameter piston (mm)
F : beban (N)
Fg : gaya gesek (N)
p : tekanan kerja rata-rata (Pa)

c. Gaya bengkok (buckling)

 15

Peristiwa buckling dapat terjadi pada batang langsing yang mendapatkan

tekanan aksial. Analisis gaya buckling perlu dilakukan pada batang piston,
mengingat batang piston cukup panjang maka gaya buckling perlu dievaluasi,
dimana batang pistonharus dapat memberikan gaya dorong tanpa terjadi
buckling. Gaya buckling dapat dihitung melalui Pers

𝛑𝟐 𝐄𝐈𝐱
𝑷𝒄𝒓 = ( Jurnal perangkat nuklir, vol.10, nomor 02 )
𝑳𝟐 𝑺
Dimana:
Pcr : Gaya bengkok (N)
E : Modulus elastisitas (N/m2)
Ix : Inersia (m4)
L : Panjang langkah efektif = 2x panjang langkah (m)
S : faktor keamanan (diambil 5)

Dengan inersia penampang lingkaran dapat dihitung melalui Pers.

𝛑𝒅𝟒
𝑰𝐱 = ( Jurnal perangkat nuklir, vol.10, nomor 02 )
𝟔𝟒
Dimana:
Ix : Inersia (m4)
π : konstanta
d : diameter (m)

d. Kecepatan silinder pneumatik

Kecepatan piston atau silinder pnematik tergantung dari tekanan udara
yang berlaku, panjang pipa, luas penampang juga aliran rata-rata yang melalui
bagian kontrol akhir. Ketika terjadi gerakan dari posisi akhir bantalan
pelindung, aliran melalui katup hambat bantu (thortte relief valve), sehingga
kecepatan torak dapat diturunkan. Kecepatan rata-rata silinder standar sekitar
0,1 – 1,5 m/detik. Dengan silinder khusus (impact silinder), kecepatan dapat
mencapai 10 m/detik.

e. Pemakaian udara
Pemakaian udara perlu dihitung untuk menentukan banyaknya udara pada
saat mesin dioperasikan. Kebutuhan udara ini juga berpengaruh pada kapasitas
penyimpanan udara. Jika kapasitas penyimpanan udara terlalu kecil maka
 16

pengoperasian mesin tidak akan maksimal. Hal ini juga dapat menentukan
besarnya tangki penyimapanan yang harus disiapkan jika mesin tersebut
digunakan secara mobile (tidak terpasang dengan kompressor).
Perhitungan kapasitas penyimpanan udara tersebut didasarkan pada
kebutuhan setiap kali silinder pneumatik melakukan siklus. Pada silinder kerja
ganda, untuk menghitung banyaknya pemakaian udara pada silinder adalah
sebagai berikut :
Untuk konsumsi langkah maju:
V1 = pk (π /4) D2 h
Dimana :
V1 : volume udara setiap panjang langkah maju (m3)
D : diameter silinder (m)
h : panjang langkah (m)
pk : perbandingan kompresi

Untuk konsumsi langkah mundur:

V2 = pk x(π /4) x(D2-d2) x h
Dimana :
V1 : volume udara setiap panjang langkah mundur (m3)
d : diameter batang silinder (m)
Konsumsi udara total :
V = V1 + V2

Dimana pk adalah perbandingan kompresi :

𝟏𝟎𝟏, 𝟑 + 𝒕𝒆𝒌𝒂𝒏𝒂𝒏
𝒑𝒌 =
𝟏𝟎𝟏, 𝟑

2. Komponen pada Rangkaian Pneumatik

a. Selenoid Valve
Solenoid valve merupakan katup yang dikendalikan dengan arus listrik
baik AC maupun DC melalui kumparan / selenoida. Solenoid valve ini
merupakan elemen kontrol yang paling sering digunakan dalam sistem fluida.
Seperti pada sistem pneumatik, sistem hidrolik ataupun pada sistem kontrol
mesin yang membutuhkan elemen kontrol otomatis.
 17

Gambar 2.8. Selenoid valve

Solenoid valve akan bekerja bila kumparan/coil mendapatkan tegangan

arus listrik yang sesuai dengan tegangan kerja(kebanyakan tegangan kerja
solenoid valve adalah 100/200VAC dan kebanyakan tegangan kerja pada
tegangan DC adalah 12/24VDC). Dan sebuah pin akan tertarik karena gaya
magnet yang dihasilkan dari kumparan selenoida tersebut.

b. Saluran pneumatik
Pneumatik merupakan sistem kerja yang menggunakan fuida atau udara
yang dikompresi sebagai sumber energinya. Udara tersebut biasanya
dikompresikan dengan alat bernama kompresor. Udara yang sudah
terkompresi akan disimpan di tabung kompresor. Agar pneumatik dapat
bekerja maka udara terkompresi tersebut harus dapat sampai ke piston.
Dibutuhkan saluran pneumatik yang mampu mengalirkan udara terkompresi
dan mampu menjaga tekanan udara tersebut dari kebocoran.

Gambar 2.9. selang pneumatik

Terdapat beberapa komponen pneumatik yang berfungsi mengalirkan

udara terkompresi dan menjaga dari kebocoran seperti selang pneumatik,
biasanya terbuat dari bahan karet dengan berbagai ukuran diameter dan
ketebalan. Fitting yaitu berfingsi sebagai penyambung dari 2 atau lebih selang
pnematik juga sebagai penyambung selang pnematik ke piston.
 18

Gambar 2.10. Fitting pneumatik

Untuk mengetahui tekanan pada sistem pneumatik, juga untuk mengecek

kebocoran digunakan pembaca tekanan udara atau pressure gauge pada sistem
pneumatik.

Gambar 2.11. Pressure Gauge.

3. Lengan pelempar
Lengan pelempar menganut sistem yang menyerupai sistem trebuchet.
Trebuchet adalah suatu senjata zaman dulu yang digunakan untuk perang
jarak jauh. Trebuchet, saat ditemukan dan digunakan di Tiongkok selama abad
ke-5 hingga ke-3 SM, mencapai ketenaran sebagai senjata pengepungan
pilihan selama abad pertengahan (1200-1500 AD) di Eropa (Hennessey &
Johnson, 2001:28).
Senjata paling kuat di Abad Pertengahan adalah ketapel, yang terbaru dan
teknis tipe yang paling maju yaitu trebuchet yang dioperasikan dengan
penyeimbang. Fakta bahwa mesin seperti itu digunakan berulang kali pada
awal abad ke-13, selama penaklukan Jerman-Denmark (Saimre,2006:62).
 19

(v)
α

Gambar 2.12. Trebuchet

(Hennessey & Johnson, 2001:28)

Trebuchet adalah senjata yang sistem kerjanya melemparkan material-

material berupa bebatuan dan bola api dengan memanfaatkan perhitungan
energi potensial, energi kinetik, dan gerak parabola. Material itu dilepaskan
ketika lintasan bersinggungan pada sudut yang benar. Untuk rentang terbesar
dalam keadaan normal, sudut ini kira-kira 45° ke cakrawala
(Saimre,2006:68).

a. Spesifikasi lengan pelempar

Pelempar bola pada robot ISOLA_229 menggunakan lengan berupa batang
profil stainless steel ukuran 0,5”x0,5” dengan ketebalan 2mm. Panjang
batang tersebut 75cm ditambah pencapit bola terbuat dari kawat yang
dibending menyerupai pencapit. Kawat setelah dibending memiliki panjang
10cm. Total lengan pelempar memiliki panjang 85 cm.
 20

85 cm Kawat pencapit bola

Lengan pelempar

Silinder pneumatik
85 cm

25 cm

45 cm

Gambar 2.13. Posisi Robot ketika melempar

b. Kekuatan bahan lengan pelempar

Lengan pelempar terbuat dari bahan propil stainless steel ukuran
penampang 0,5”x0,5” ketebalan 2mm dengan panjang 750mm. Ditinjau dari
gaya yang terjadi pada batang, batang mendapat gaya berupa dorongan dari
silinder

α F = Gaya dari silinder

36o

Gambar 2.14. Posisi silinder ketika mendorong lengan pelempar

Jika kekuatan bahan lengan pelempar adalah σbatang dan gaya yang
diberikan silinder adalah F, maka gaya perlu ditinjau dari sumbu x dan y.
 21

Setelah didapat uraian gaya pada masing-masing sumbu, maka hitung

tegangan yang terjadi akibat gaya pada masing-masing sumbu. Untuk sumbu
y, gaya yang terjadi adalah berupa tekan. Maka tegangan yang terjadi berupa
tegangan aksial tekan.
𝑭𝐲
𝛔𝒂 = ≤ 𝛔𝒂
𝑨

Dimana
σ𝑎 : tegangan aksial (N/mm2)
σ𝑎 : tegangan aksial izin (N/mm2)
Fy : gaya pada sumbu y (N)
A : luas penampang batang (mm2)

Untuk sumbu x, tegangan yang terjadi adalah berupa lenturan.

𝑴𝒃 𝑭𝐱 . 𝒍
𝛔𝒃 = = ≤ 𝛔𝒃 (Khurmi & Gupta, 1982:113-114)
𝒁 𝒁

Dimana
σ𝑏 : tegangan lentur (N/mm2)
σ𝑏 : tegangan lentur izin (N/mm2)
Fx : gaya pada sumbu x (N)
Z : modulus bagian (mm2)

c. Kecepatan sudut lengan pelempar

Besarnya kecepatan sudut lengan pelempar diperlukan sebagai kecepatan
awal (v0) pada perhitungan gerak parabolik. Untuk menghitung besarnya
kecepatan sudut pelempar, perlu diturunkan dari rumus energi kinetik rotasi.
𝑬𝒌𝒓 = 𝑰𝝎2
𝑬𝒌
Maka, 𝝎=√𝑰

Dimana:
Ekr : Energi kinetik rotasi (Nm) atau (Joule)
I : Momen inersia (kg.m2)
𝜔 : kecepatan sudut (rad/s)

Besarnya nilai energi kinetik pada lengan pelempar didapat dari gerakan
silinder, maka perlu dihitung energi kinetik silinder yang akan diteruskan ke
lengan pelempar. Besarnya energi kinetik silinder adalah :
 22

Ek = ½ m v2

Dimana :
Ek : Energi kinetik (N.m) atau (Joule)
m : massa (kg )
v : kecepatan (m/detik)

d. Gerak Parabola
Gerak parabola terjadi jika suatu objek ditembakkan di medan gravitasi
bumi dengan kecepatan tertentu dan membentuk sudut αα terhadap arah
horisontal (sudut elevasi) dimana α ≠ 90∘. Objek mendapat percepatan searah
dengan medan gravitasi bumi yaitu ke arah pusat massa bumi. Akibatnya
pada arah vertikal objek mengalami GLBB diperlambat/dipercepat.

Misalkan sebuah objek ditembakkan dengan sudut elevasi α dengan

kecepatan awal v0 maka lintasan objek seperti gambar berikut.

Gambar 2.15. Lintasan gerak parabolik

Untuk mempermudah dalam mempelajari rumus gerak parabola, gerak

ini akan dianalisis berdasarkan arah geraknya, yaitu arah gerak pada
sumbu x dan sumbu y.
 23

Tabel 2.4. Analisis gerak parabolik berdasarkan sumbu x dan y

 BAB III
PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN

A. Perhitungan pada Sistem Pelempar Bola

1. Perhitungan gaya pada silinder pneumatik
a. Perhitungan beban rencana pada sistem pneumatik
Benda yang dilempar adalah sebuah bola dengan berat 90gr. Dilihat dari
konstruksi pelempar, piston disambungkan dengan sebuah lengan dengan
bahan profil stainless steel ukuran 0,5” x 0,5” panjang 75cm tebal 2mm.
Lengan tersebut memiliki berat 0,5kg. Maka beban rencana yang harus
digerakkan oleh piston adalah berat lengan ditambah bola berjumlah
590gram.
Beban rencana piston.
F = mg
F = 0,59 x 9,8
F = 5,8 N (dibulatkan)
Masukan ke rumus gaya gesek:
Fg = F
Fg = 5,8 x 0,05
Fg = 0, 29 N
Maka Ftotal = F + Fg = 5,8 + 0,29 = 6,09 N
b. Merencanakan diameter piston
𝐷2 = ( 𝐹 + 𝐹𝑔) / (𝑝 𝑥 0,785 )
6,09
𝐷2 = 0,785 x 6 x 105

D = √0,000036 = 0,0036 m

Dari perhitungan di atas, didapat diameter rencana untuk piston adalah

0,0036m atau 3,6 mm, sedangkan piston yang digunakan pada robot
ISOLA_229 memiliki diameter 32mm. Maka berdasarkan beban rencananya,
piston yang digunakan sudah aman karena jauh melebihi diameter rencana
piston.

24
 25

Gambar 3.1 Robot ISOLA_229

c. Kemampuan piston
Piston yang digunakan adalah piston dengan langkah maju mundur atau
double acting cilinder. Memiliki diameter silinder 32mm, diameter batang
12mm, dan panjang langkah 300mm. Gaya pada piston dapat dihitung dari
masing-masing langkah. Pada sistem ini tekanan yang bekerja dibatasi pada
tekanan rata-rata 6 bar atau 600.000 Pa.
Gaya yang dihasilkan piston untuk langkah maju
𝑫𝟐 𝛑 𝐏
𝑭= 𝟒
0,0322 x 3,14 x 6 x 105
𝐹= 4

𝐹 = 482 𝑁
Gaya yang dihasilkan piston untuk langkah mundur
(𝑫𝟐 − 𝒅𝟐 ) 𝛑 𝐏
𝑭= 𝟒
(0,0322 − 0,0122 )x 3,14 x 6 x 105
𝐹= 4

𝐹 = 415 𝑁
Berdasarkan perhitungan diatas, langkah piston yang digunakan pada saat
pelemparan bola adalah langkah maju. Karena langkah maju memiliki gaya
yang lebih besar dibanding langkah mundur. Maka Fpiston efektif adalah:
Fpiston = 482 – 6,09 = 475,91 N

d. Perhitungan gaya buckling

Untuk menghitung gaya bengkok diperlukan data modulus elastisitas
bahan batang silinder pnematik dan panjang langkah. Bahan batang silinder
 26

terbuat dari stainless steel, memiliki modulus elastisitas E = 187,5 x 109

N/m2 dan panjang langkahnya adalah 300mm, maka L= 600mm.
𝛑𝟐 𝐄𝐈𝐱
𝑷𝒄𝒓 = 𝑳𝟐 𝑺
(3,14)2 x (187,5) x 109 x 3,14 x (0,012)4
𝑃𝑐𝑟 = 0,62 x 5 x 64

9,8596 x (187,5) x 109 x 3,14 x 2,07 x 10−8

𝑃𝑐𝑟 = 115,2

𝑃𝑐𝑟 = 1043 N

Dari perhitungan diatas, gaya bengkok yang dizinkan (Pcr) adalah 1043
N atau setara 104,3 kg, sedangkan besar dari gaya yang digunakan adalah
6,09 N atau setara 0,609 kg. Maka berdasarkan gaya bengkoknya, silinder
pneumatik yang digunakan sudah aman.

e. Pemakaian udara pada sistem pnematik

Untuk bisa menghitung udara yang dipakai, perlu dicari dahulu
perbandingan kompresi pk dengan rumus dibawah ini.
𝟏𝟎𝟏,𝟑+𝒕𝒆𝒌𝒂𝒏𝒂𝒏
𝒑𝒌 = (Kpa)
𝟏𝟎𝟏,𝟑
101,3+600
𝑝𝑘 = 101,3

𝑝𝑘 = 6,82
Robot Isola_229 harus melempar 3 buah bola pada 3 posisi yang berbeda
untuk menyelesaikan misi dalam waktu 3 menit. Maka dalam satu kali
pertandingan minimal robot harus melempar sebanyak 3 kali. Volume yang
digunakan untuk satu siklus adalah:
V1 = pk (π /4) D2 h
V1 = 6,82 (0,785) (0,032)2 0,3
V1 = 0,00165 m3 = 1,65 liter

Untuk konsumsi langkah mundur:

V2 = p x(π /4) x(D2-d2) x h
V2 = 6,8 x(0,785) x((0,032)2-(0,012)2) x 0,3
V2 = 0,00141 m3 = 1,41 liter
 27

Maka total konsumsi udara untuk satu siklus adalah :

V = V1 + V2
V = 1,65 + 1,41
V = 3,06 liter
Sedangkan untuk minimal 1 kali pertandingan (3 kali siklus) adalah:
Vmin = 3 x V
Vmin = 3 x 3,06
Vmin = 9, 18 liter
Dari perhitngan diatas, kebutuhan untuk satu pertandingan adalah 9,18
liter udara. Angka ini juga dapat dikatakan sebagai kebutuhan udara untuk
menyelesaikan 3 siklus pelemparan, yakni tiga kali silinder bergerak maju
dan tiga kali silinder bergerak mundur. Sebagai penyimpanan udara, robot
ISOLA_229 menggunakan botol bekas minuman dengan kapasitas 1,5
liter/botolnya. Maka untuk mampu melempar 3 kali, minimal botol yang
harus tersedia adalah 7 botol. Sedangkan robot ISOLA_229 pada awalnya
menggunakan 8 botol sebagai penyimpanan udara. Maka ditinjau dari
kapasitas penyimpanan udara, robot ISOLA_229 sudah melebihi batas
minimal. Namun untuk lebih mengamankan stabilitas lemparan, tim memiliki
inisiatif menambah kapasitas penyimpanan udara menjadi 16 botol.

2. Lengan pelempar
a. Kekuatan bahan lengan pelempar
Bahan lengan pelempar adalah propil stainless steel dengan kekuatan
tarik bahan σt=520 N/mm2. Mendapat gaya dorong dari piston sebesar Fpiston
= 475,91 N. Jika diuraikan pada sumbu x dan y dengan orientasi sumbu x
adalah batang lengan pelempar pada posisi awal.
Diketahui gaya piston 475,91 N membentuk sudut α = 36o. Maka
diuraikan terhadap sumbu x dan y menjadi:

Fx = Fpiston . sin α Fy = Fpiston . cos α

Fx = 475,91 x sin 36o Fy = 475,91 x sin36o

Fx = 279,73 N Fy = 385,02 N
 28

F
x

F
piston
x
F
y
36o

Gambar 3.2. Menguraikan gaya piston pada sumbu x dan y

Berdasarkan penguraian gaya terhadap sumbu x dan y, maka terjadi 2

tegangan yang berbeda. Gaya Fx adalah gaya radial mengakibatkan tegangan
lentur σ𝑏 . Sedangkan Fy adalah gaya aksial yang mengakibatkan tegangan

aksial σ. Jika diambil faktor keamanan k= 3 untuk beban aksial, maka

tegangan izinnya:
σ𝑡
σ𝑎 = 𝑘
520
σ𝑎 = = 173,34 N/mm2
3

Setelah diketahui tegangan izin untuk jenis pembebanan aksial, maka

bandingkan dengan tegangan yang terjadi, jika A adalah luas penampang
propil batang stainless steel seperti gambar dibawah ini:

2 mm
12,7 mm
Gambar 3.3. Penampang batang pelempar
A= A1 – A2
A= (12,7 x 12,7) – (10,7 x 10,7)
A = (161,29) – (114,49)
A = 46,8 mm2
 29

Tegangan aksial yang terjadi adalah:

𝐹y
σ𝑎 = 𝐴
385,02
σ𝑎 = = 8,23 N/mm2
46,8

Berdasarkan hasil perhitungan tegangan, didapat tegangan aksial yang

terjadi lebih kecil dari tegangan aksial izin ( σ𝑎 < σ𝑎 ), maka ditinjau dari
beban aksialnya bahan ini aman digunakan sebagai lengan pelempar.
Sedangkan untuk beban radial, tegangan izinnya:
σ𝑏 = 0,75 x σ𝑎

σ𝑏 = 0,75 x 173,34 = 130 N/mm2

Fx

15cm

Gambar 3.4. Jarak pusat gaya ke tumpuan

Tegangan lentur yang terjadi adalah:

𝑀𝑏 𝐹x . 𝑙
σ𝑏 = =
𝑍 𝑍
279,73 x 150
σ𝑏 = 1 1
( (12,7)3 ) − ( (10,7)3 )
6 6

41959,5
σ𝑏 = = 305,78 N/mm2
137,22

Berdasarkan perhitungan tegangan lenturnya, didapat tegangan lentur

yang terjadi lebih besar dari pada tegangan lentur izin (σ𝑏 > σ𝑏 ). Ditinjau
dari pembebanan radial, bahan ini tidak aman. Maka batang perlu diganti
dengan bahan pejal agar inersianya menjadi lebih besar, maka nilai σ𝑏 akan
menjadi:
279,73 x 150
σ𝑏 = 1
( (12,7)3 )
6

41959,5
σ𝑏 = = 122,9 N/mm2
341,4
 30

Jika batang adalah pejal, nilai tegangan lentur yang terjadi akan lebih
kecil dari tegangan lentur izin (σ𝑏 < σ𝑏 ) dan aman digunakan sebagai bahan
untuk lengan pelempar.

b. Kecepatan sudut lengan pelempar

Kecepatan sudut lengan pelempar, didapat dari kecepatan gerak translasi
silinder rata-rata (1 m/s). Jika beban yang didorong silinder adalah sebesar
0,609 kg, maka energi kinetiknya dapat dihitung menggunakan rumus energi
kinetik translasi sebagai berikut:
Ek = ½ m v2
Ek = ½ x 0,609 x (1)2
Ek = 0,305 Joule

Untuk mengetahui kecepatan sudutnya maka hitung terlebih dahulu momen

Inersia untuk bola:
I = 2/5 MR2
I = 2/5 (0,09) . (0,15)2
I = 0,00081 kg.m2

Kecepatan sudutnya adalah:

𝑬𝒌
𝝎=√𝑰
0,305
𝜔 = √0,00081

𝜔 = √376,54 = 19,4 rad/s

Kecepatan sudut ini juga merupakan kecepatan awal bola ketika
melakukan lemparan (v0) dengan konversi satuan dari rad/s ke satuan m/s.

r
v0 = 𝜔. 𝑟
80cm v0 = 𝜔. 𝑟

Gambar 3.5. Kecepatan awal lemparan

 31

Konversi satuan dari rad/s ke m/s.

v0 = 𝝎 . 𝐫
v0 = 19,4 . 0,8
v0 = 15,52 m/s

B. Gerak Parabola dari Lemparan

Untuk menyelesaikan misi robot harus melempar 3 bola pada 3 posisi
yang berbeda sebagaimana dijelaskan pada tebel dibawah ini.

Tabel 3.1. Keterangan zona lempar

Zona Jarak x ke titik y Ketinggian y Jarak x ke zona
lempar (m) (m) mendarat (cm)
1 4 3–4
2 7 3–4
3 7 4–5 10,2 – 11,2
Tabel diatas merupakan acuan penulis dalam menentukan variabel-
variabel yang mampu diubah guna mencapa target dari tiap zona lempar.
Penulis merencakan bahwa perlu adanya variabel yang menjadi acuan dalam
menghitung gerak parabola. Variabel yang tetap adalah sudut elevasi (sudut
awal lemparan) dan variabel bebasnya adalah kecepatan lemparan.

Sudut elevasi dapat dihitung menggunakan rumus turunan dari gerak

parabola pada perhitungan jarak atau ketinggian terjauh. Namun perlu
diketahui terlebih dahulu salah satu variabel yaitu jarak terjauh atau
ketinggian terjauh. Maka perlu dilakukan uji coba lemparan untuk
mengetahui salah satu variabel.

Kenyataan dilapangan tidak memungkinkan untuk mengukur ketinggian

maksimal, maka penulis menentukan variabel yang dijadikan patokan adalah
jarak terjauh. Untuk mengkalibrasi sudut elevasi, penulis melakukan
percobaan melempar dengan kecepatan awal v0 = 15,52 m/s. Berikut data
hasil percobaan yang telah dilakukan:
 32

Tabel 3.2. Data hasil percobaan kalibrasi lemparan

Percobaan Jarak terjauh Waktu
ke- xmax (m) (s)
1 24,4 2,24
2 23,8 2,15
3 24,2 2,24
4 24,8 2,31
5 24,2 2,24
6 24,3 2,24
7 24,2 2,22
8 24,8 2,25
9 24,8 2,24
10 24,9 2,25
Rata-rata 24,4 2,238

Berdasarkan data hasil kalibrasi, variabel waktu dimasukan kedalam

rumus gerak parabola untuk mengidentifikasi sudut elevasi yang terbentuk
ketika bola terlempar dari lengan pelempar sebagai berikut:
2𝑉0 .𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑡𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝑔
𝑔 .𝑡𝑥𝑚𝑎𝑥
𝑠𝑖𝑛𝛼 = 2𝑉0
9,8 . 2,238
𝑠𝑖𝑛𝛼 = 2 x 15,52

𝑠𝑖𝑛𝛼 = 0,706
𝛼 = 44𝑜 9′
Hasil perhitungan diatas menunjukan bahwa sudut elevasi yang terbentuk
adalah 𝛼 = 44𝑜 9′ dan dibulatkan oleh penulis menjadi 45o atas dasar
toleransi kepresisian pada saat melakukan kalibrasi dari segi waktu lemparan.

1. Zona lempar 1
Diketehui v0 = 15,52 m/s dan g = 9,8 m/s2 , x1 = 4m , y = (3 – 4) meter.
Sudut v0 diasumsikan 45o berdasarkan teori tentang trebuchet yang
dikemukakan (Saimre,2006:68) bahwa, untuk rentang terbesar dalam keadaan
normal, sudut ini kira-kira 45 ° ke cakrawala, juga berdasarkan hasil kalibrasi
lemparan yang dilakukan oleh penulis.
 33

Maka digunakan rumus x dan rumus y.

𝑥1 = 𝑣0 𝑡. 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑥
𝑡𝑥1 = 𝑣 .cos1(45)
0
4
𝑡𝑥1 = (15,52)x (0,707)
𝑡𝑥1 = 0,37 detik

Kemudian t dimasukan ke rumus y :

1
𝑦𝑥1 = 𝑣0 𝑡1 . 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑔𝑡1 2
2
1
𝑦𝑥1 = (15,52) x (0,37). sin(45) − (9,8)x (0,37)2
2
𝑦𝑥1 = (4,06) − (0,67)
𝑦𝑥1 = 3,39 meter

Berdasarkan hasil perhitungan diatas, pada jarak 4 meter dari robot, bola
terlempar setinggi 3,39 meter dari ketinggian awal. Maka total ketinggian
dihitung dari tanah yang dicapai pada jarak x1 = 4meter adalah yx1= 3,39 +
1,5 = 4,89 meter. Sedangkan ketinggian yang masuk kategori pada jarak x1 =
4 meter adalah antara (3 – 4) meter. Maka penulis mencoba
mengurangi/mereduksi kecepatan awal piston menggunakan komponen
pneumatik trhottle valve atau katup pengatur laju udara. Dengan katup ini
aliran udara yang mengalir ke piston dapat di atur. Pada kaus ini penulis
menurunkan kecepatan laju udara menjadi 60% dari kecepatan normal.
v01 = (15,52) x 60%
v01 = 9,31 m/s
Dimasukan kembali ke rumus x dan y:
𝑥1 = 𝑣01 𝑡𝑥1 . 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑥
𝑡𝑥1 = 𝑣 .cos1(45)
01
4
𝑡𝑥1 = (9,31)x (0,707)
𝑡𝑥1 = 0,61 detik
Maka:
1
𝑦𝑥1 = 𝑣01 𝑡𝑥1 . 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑔𝑡𝑥1 2
2
1
𝑦𝑥1 = (9,31) x (0,61). sin(45) − (9,8)x (0,61)2
2

𝑦𝑥1 = (4,02) − (1,82)

𝑦𝑥1 = 2,2 meter
 34

Dengan begitu yx1 = 2,20 + 1,5 = 3,7 meter. Ketinggian yx1 masuk
kategori ketinggian bola di zona lempar 1, yakni antara 3 – 4 meter. Maka
untuk pelemparan di zona lempar 1 dengan penurunan kecepatan piston
sampai dengan 60% dapat dikatakan baik.

Gambar 3.6. Gerak parabola pada zona lempar 1

2. Zona lempar 2
Pada zona lempar 2, jarak x2= 7 meter dan ketinggian yx2 yang masuk
katergorei adalah 3 – 4 meter. Kecepatan pada zona ini direduksi menjadi
65% dari kecepatan normal piston.
v02 = (15,52) x 65%
v02 = 10,1 m/s
Maka pada jarak x2 = 7 meter, ketinggian yx2 adalah:
𝑥2 = 𝑣02 𝑡𝑥2 . 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑥2
𝑡𝑥2 = 𝑣01 .cos(45)
7
𝑡𝑥2 = (10,1)x (0,707)

𝑡𝑥2 = 0,98 detik

Maka:
1
𝑦𝑥2 = 𝑣02 𝑡𝑥2 . 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑔𝑡𝑥2 2
2
1
𝑦𝑥2 = (10,1) x (0,98). sin(45) − (9,8)x (0,98)2
2

𝑦𝑥2 = (7) − (4,7)

𝑦𝑥2 = 2,3 meter
 35

Dengan begitu yx2 = 2,30 + 1,5 = 3,8 meter. Ketinggian yx1 masuk
kategori ketinggian bola di zona lempar 2, yakni antara 3 – 4 meter. Maka
untuk pelemparan di zona lempar 2 dengan penurunan kecepatan piston
sampai dengan 65% dapat dikatakan baik.

Gambar 3.7. Gerak parabola pada zona lempar 2

3. Zona lempar 3
Pada zona lempar 3, jarak x3= 7 meter dan ketinggian yx3 yang masuk
katergorei adalah 4 – 5 meter. Pada zona 3, terdapat xmax yang harus dicapai
bola yaitu 10,2 – 11,2 meter. Bola harus mendarat di area lingkaran
berdiameter 1m. Ketinggian area mendarat bola adalah 50cm dari tanah. Data
tentang perhitungan ditampilkan pada tabel berikut ini:
Tabel 3.3. Perhitungan lemparan di zona 3 kecepatan 100 – 10%, α = 45o.
Kecepatan Ketinggian yx3
Kecepatan yx3 xmax
setelah direduksi dari tanah
% (m) (m)
(m/s) (m)
100 15,52 5,01 6,51 24,58
90 13,97 4,54 6,04 19,91
80 12,42 3,88 5,38 15,73
70 10,86 2,93 4,43 12,04
60 9,31 1,46 2,96 8,85
50 7,76 -0,97 0,53 6,14
40 6,21 -5,46 -3,96 3,93
30 4,66 -15,15 -13,65 2,21
20 3,10 -42,84 -41,34 0,98
10 1,55 -192,36 -190,86 0,25
 36

Pada tabel di atas dapat disimpulkan bahwa tidak ada angka xmax yang
memenuhi kriteria x = 10,2 – 11,2 meter. Maka dibuat tabel untuk angka yang
mendekati, yakni pada reduksi kecepatan antara 60 – 70 %.

Tabel 3.4. Perhitungan lemparan di zona 3 kecepatan 70 – 65%, α = 45o.

Kecepatan Ketinggian yx3 xmendarat
Kecepatan yx3
setelah direduksi dari tanah xmax pada
% (m)
(m/s) (m) y= -1m
70 10,86 2,93 4,43 12,04 12,97
69 10,71 2,81 4,31 11,70 12,63
68 10,55 2,69 4,19 11,37 12,29
67 10,40 2,56 4,06 11,03 11,96
66 10,24 2,42 3,92 10,71 11,63
65 10,09 2,28 3,78 9,42 11,30

Dilihat dari ketinggian yx3 pada tabel diatas, didapat angka yang masuk
kategori lemparan di zona lempar 3, yakni pada reduksi kecepatan 67 – 70 %.
Namun dilihat dari posisi akhir atau jarak bola mendarat pada y = -1 meter,
tidak ada angka x yang memenuhi kriteria. Angka yang paling mendekati
adalah data pada kecepatan 67% seperti dijelaskan pada gambar dibawah ini.

Gambar 3.8. Gerak parabola pada zona lempar 3, kecepatan 67%, α = 45o

Sesuai dengan permasalahan yang penulis usung, bahwa sistem pelempar

bola pada robot ISOLA_229 masih belum memenuhi kriteria. Setiap uji coba
lemparan pada zona lempar 3, bola tidak mencapai sasaran. Berdasarkan data
 37

perhitungan pada tabel 3.5. disimpulkan bahwa robot ISOLA_229 yang telah
dibuat tidak mampu melemparkan bola agar mendarat tepat pada area sasaran.
Penulis menyarankan agar menambah sistem baru untuk mengatasi
permasalahan tersebut, yakni berupa sistem yang mampu menambah sudut
lemparan α menjadi lebih dari 45o. Pada kasus ini penulis mencoba
menghitung lemparan di zona lempar 3 dengan sudut lempar 50o.

Tabel 3.5. Perhitungan lemparan di zona 3 kecepatan 70 – 65%, α = 50o.

Kecepatan Ketinggian yx3 xmendarat
Kecepatan yx3
setelah direduksi dari tanah xmax pada
% (m)
(m/s) (m) y= -1m
70 10,86 3,42 5,92 11,86 12,65
69 10,71 3,27 4,77 11,52 12,31
68 10,55 3,12 4,62 11,19 11,98
67 10,40 2,97 4,47 10,86 11,68
66 10,24 2,80 4,30 10,54 11,32
65 10,09 2,63 4,13 10,23 11

Dengan menambah sudut lempar α menjadi 50o , didapat kesimpulan

bahwa robot ISOLA_229 akan mampu melempar di zona lempar 3 dengan
baik pada kecepatan 65%. Karena pada x = 7 meter, yx3 = 4,13 meter, masuk
kategori ketinggian 4 – 5 meter. Pada titik mendarat y = -1 meter, xmendarat =
11 meter, masuk kategori x = 10,2 – 11,2 meter. Dengan begitu dengan sudut
lempar α = 50o robot ISOLA_229 mampu menyelesaikan misi untuk
pelemparan di zona lempar 3.

Gambar 3.9. Gerak parabola pada zona lempar 3. Kecepatan 65%. α = 50o
 BAB IV
KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan
Berdasarkan hasil perhitungan serta analisis sistem pelempar bola robot
ISOLA_229 dapat disimpulkan:

1. Silinder pneumatik yang digunakan merupakan silinder yang tersedia di

sekretariat KOMPOR UPI, memiliki diameter silinder 32mm.
Berdasarkan perhitungan beban yang akan di dorong oleh silinder,
silinder yang dipakai sudah aman.
2. Pemilihan material batang pelempar pada robot ISOLA_229 adalah
propil stainless steel ½” x ½” dengan tebal 2mm belum dikatakan aman
ditinjau dari perhitungan tegangan lentur yang terjadi yakni σ𝑏 = 305,78
N/mm2 melebihi tegangan lentur yang diizinkan σ𝑏 = 130 N/mm2.
3. Kapasitas penyimpanan udara pada robot ISOLA_229 adalah 8 botol
bekas air meneral 1,5 liter, yakni sebanyak 12 liter udara, sedangkan
pemakaian udara untuk satu kali permainan minimal 9,18 liter dengan
tekanan udara yang stabil 6 bar. Maka untuk meminimalisir penurunan
tekanan yang signifikan diperlukan lebih banyak kapasitas penyimpanan
udara dan yang memungkinkan digunakan robot ISOLA_229 dilihat dari
dimensi penyimpanan botolnya adalah 24 botol atau 36 liter.
4. Lemparan
a. Pada zona lempar 1, robot ISOLA_229 sudah cukup stabil melempar
bola tepat sasaran.
b. Pada zona lempar 2, bola yang dilempar robot ISOLA_229 belum
mampu mencapai sasaran dikarenakan kecepatan lemparan terlalu
tinggi sehingga diperlukan reduksi kecepatan sebanyak 65%
menggunakan throttle valve.
c. Pada zona lempar 3, diperlukan reduksi kecepatan lemparan sebesar
65% dari kecepatan normal dan perubahan sudut elevasi dari semula
α=45o menjadi α=50o agar lemparan bola berhasil mencapai sasaran.

38
 39

B. Saran
Penulis menyarankan perbaikan pada robot ISOLA_229 antara lain:
1. Kapasitas penyimpanan udara pada robot ISOLA_229 harus
dimaksimalkan serta saluran udara perlu diantisipasi dari kebocoran agar
penurunan tekanan udara dapat dihitung dengan akurat untuk
memaksimalkan pertandingan.
2. Batang pelempar yang digunakan robot ISOLA_229 perlu diganti
dengan yang lebih besar atau dengan batang yang pejal, dimisalkan
dengan batang stainless steel pejal berukuran ½” x ½” maka tegangan
lentur yang terjadi σ𝑏 =122,9 N/mm2 kurang dari tegangan lentur yang
diizinkan σ𝑏 = 130 N/mm2 .
3. Pada zona lempar 2 dan 3, diperlukan komponen pneumatik throttle
valve untuk mereduksi kecepatan silinder sebesar 65% dari kecepatan
normalnya. Khusus untuk zona lempar 3 diperlukan suatu sistem
tambahan untuk merubah sudut elevasi lemparan dari semula α=45o
menjadi α=50o, dapat menggunakan sistem naik turun menggunakan
pneumatik sebagai kaki yang dipasang dibagian depan di sisi kiri dan
kanan untuk mencapai sudut α=50o seperti gambar dibawah ini.

pneumatik

5o

F
Gambar 4.1. Desain sistem kaki perubah sudut elevasi
 40

DAFTAR PUSTAKA

Arikunto, S. (2010). Prosedur Penelitian. Jakarta: PT Adsi Mahasatya

Cambridge Engineering Selector software (2003). Materials Data Book.

Cambridge : Cambridge University Engineering Department.

Pitowarno. Endra. (2006). ROBOTIKA : Desain, Kontrol, dan Kecerdasan.

Buatan. Yogyakarta : Andi Offset.

Hamidah, Ida. Fisika 1 (2009). Bandung: Universitas Pendidikan Indonesia.

Hennessey, Michael P. dan Johnson, Michael D. (2010). Design and manufacture

of a museum-grade children’s indoor trebuchet by mechanical engineering
students : International Journal of Mechanical Engineering Education, 38,
1, 28-44. University of St. Thomas, USA.

Nugroho, Erifiyanto Dwi (2016). Pengembangan Alat Pelontar Bola Multifungsi

(Skripsi). Universitas Negeri Yogyakarta, Yogyakarta.

Saimre, Tanel (2006). Trebuchet . A Gravity-Operated Siege Engine: Estonian

Journal of Archaeology, 10, 1, 61-80. Department of History, University of
Tartu, Estonia.

Subhan, Muhammad. dan Satmoko, Ari (2016). Penentuan Dimensi Dan

Spesifikasi Silinder Pneumatik Untuk Pergerakan Tote Iradiator Gamma
Multiguna Batan : Jurnal Perangkat Nuklir, 10, 02, 50-61. Batan : Pusat
Rekayasa Fasilitas Nuklir (PRFN).

Sularso, dan Suga, Kiyokatsu. (1978). Dasar Perencanaan dan Pemilihan Elemen
Mesin. Jakarta: PT. Pradnya paramita.

Surakhmad, W. (2006). Pengantar Penelitian Ilmiah. Bandung: Tarsito.

Universitas Pendidikan Indonesia. (2017). Pedoman Penluisan Karya Tulis Ilmiah

UPI. Bandung: UPI.
 41

LAMPIRAN