MAKALAH

Sistem Kendali

Implementasi Sistim Navigasi Wall Following

Mengguakan Kontrol PID

Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda

oleh :

ALFON PRIMA
1101024005

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI PADANG
2013
 KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis ucapkan kehadirat Allah SWT, Pemelihara seluruh

alam raya, yang atas limpahan rahmat, taufik dan hidayah-Nya, penulis mampu
menyelesaikan makalah sistem kendali ini.

Makalah ini dikerjakan untuk melengkapi tugas mata kuliah sistem

kendali II di jurusan elektro ,program studi teknik listrik Politeknik Negeri
Padang.

Terselesaikannya makalah ini tentunya tak lepas dari dukungan dan

bantuan berbagai pihak. Oleh karena itu, ucapan terima kasih yang tak terhingga
penulis sampaikan kepada semua pihak.

Semoga karya penelitian makalah ini dapat memberikan manfaat dan

kebaikan bagi banyak pihak demi kemaslahatan bersama serta bernilai ibadah di
hadapan Allah SWT. Amien.

Penulis menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kesempurnaan.

Oleh karena itu kritik dan saran yang bersifat membangun sangat penulis
harapkan untuk perbaikan di masa yang akan datang. Walaupun demikian
penulis mengharapkan makalah ini dapat bermanfaat bagi kita semua.

Padang, 12 Juli 2013

Penulis
 BAB I

PENDAHULUAN

I.1 Latar Belakang

Seiring dengan perkembangan teknologi elektronika yang semakin maju,

maka teknologi kontrol juga mengalami banyak kemajuan dari kontrol
konvensional ke kontrol otomatik sampai ke kontrol cerdas. Perkembangan
teknik kontrol sudah merambah dari peralatan industri yang kompleks,
perlengakapan militer sampai ke peralatan rumah tangga. Beberapa sistem
kontrol yang mudah dijumpai di antaranya adalah pengaturan suhu, pengaturan
kelembaban ruangan, pengaturan pencucian pakaian, pengaturan gerak robot,
pengaturan mobil remote dan lain sebagainya.

Dalam mata kuliah sistem kendali, salah satu materi yang diberikan
adalah perancangan sistem kontrol. Sistem kontrol yang baik mempunyai
tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam. Dalam
perancangan sistem kontrol ini diperlukan gambaran tanggapan sistem dengan
sinyal masukan dan aksi pengontrolan yang meliputi, tanggapan sistem terhadap
masukan, kestabilan sistem yang dirancang, tanggapan sistem terhadap berbagai
jenis aksi pengontrolan

Salah satu bahasan dalam mata kuliah sistem kontrol adalah kontrol P, PI,
PD dan PID yang sering digunakan dan banyak diberikan dalam materi sistem
kontrol di perguruan tinggi. Hal ini disebabkan karena sistem ini merupakan
sistem kontrol loop tertutup yang cukup sederhana dan kompatibel dengan
sistem kontrol lainnya sehingga dapat dikombinasikan. dengan sistem kontrol
lain seperti Fuzzy control, Adaptif control dan Robust control.
 Berdasarkan latar belakang tersebut maka penulis mengangkat judul
makalahtugas akhir yaitu,” Implementasi Sistim Navigasi Wall Following
Mengguakan Kontrol PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Beroda”

I.2 Tujuan

- Mengetahui prinsip kerja kontroler PID

- Mengetahui pengontrolan motor dengan kontroler PID

I.3 Rumusan masalah

- Bagaimana prinsip kerja pengontrolan PID

- Bagaimana pengontrolan motor robot dengan kontroler PID

- Apa keuntungan kontroler PID

Permasalahan utama pada control robot beroda wall follower beroda adalah
bagaimana merancang dan menentukan metode pergerakan mobile robot agar
robot dapat bergerak dan menyelesaikan tugasnya Salah satu solusi metode
yang digunakan untuk menyusuri arena tersebut adalah
dengan mengikuti sisi dinding (metode wall following)
pada arena menggunakan sensor ultrasonik PING.
Oleh karena itu, dibutuhkan suatu sistem untuk
menunjang metode tersebut yang dapat mengatasi
kelemahan-kelemahan dalam pergerakan.
 BAB II

TEORI DASAR

PID berasal dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative

controller merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan
Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
 Fungsi alih H(s) pada sistem kontrol PID merupakan besaran yang nilainya
tergantung pada nilai konstanta dari sistem P, I dan D

Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat
bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem
kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D
agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diiginkan.

Tabel 1 Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter

 Untuk merancang sistem kontrol PID, kebanyakan dilakukan dengan
metoda coba- coba atau (trial & error). Hal ini disebabkan karena parameter Kp,
Ki dan Kd tidak independent. Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik
diperlukan langkah coba-coba dengan kombinasi antara P, I dan D sampai
ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan.

1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka
u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain
(penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang
tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien
khususnya rise time dan settling time.

2. Kontrol Integratif

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) =

integrale(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas,
G(s) dapat dinyatakan sebagai u =Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan
(bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat
memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil.
Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang
tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang
sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah
orde sistem

3. Kontrol Derivatif
 Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan
sebagai G(s) = s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini
dalam konteks “kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat
digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang
akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

1.1 Kontrol Proporsional

 Kontrolerproporsionalialahkontrolertersederhana yang
digunakanuntukmengontrolindustri proses selainkontroler on-off.
Moduliniakanmenjelaskanprinsipkerjakontroler P, terminology yang
berhubungandengankontrolerjugabatasandankelebihan.Unitiniakanmemfokuska
nkontrolerpneumatikkarenakontrolerjenisinilebihmudahuntukdimengerti.
Kontrol Proporsional memiliki Karakteristik bahwa outputnya berupa variable
yang dikontrol berubah sebanding (proporsional) dengan inputnya yang berupa
variable selisih (error) antara masukan acuan (reference) dengan variable
termanipulasi atau output nyata dari plant. Karakteristik dan diagram blok
controller ini diperlihatkan pada gambar. Aplikasi controller proporsional
misalnya pada pengaturan tinggi permukaan air seperti pada gambar. Buka
tutup katup akan sebanding dengan posisi pelampung yang mengukur selisih
antara tinggi permukaan air yang diinginkan (referensi) dengan tinggi air
sesungguhnya (x).
Apabila tinggi air sesungguhnya sangat rendah maka katup akan membuka
lebar-lebar, sebaliknya apabila tinggi air sesungguhnya melebihi tinggi air acuan
maka katup akan menutup sekecil mungkin.Respon system control dengan
control proporsional diperlihatkan pada gambar. Hubungan antara variable yang
dikontrol y dengan error e dinyatakan dengan bentuk persamaan linier dengan
konstanta kesebandingan (proporsional).
Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan
besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga
aktualnya) [Sharon, 1992, 19]. Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa
keluaran kontroller proporsional merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera
menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya.
 Gambar 1 Diagram blok kontroler proporsional

Gambar diatas menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan

antara besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller
proporsional. Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting
dengan besaran aktualmya. Selisih ini akan mempengaruhi kontroller, untuk
mengeluarkan sinyal positip (mempercepat pencapaian harga setting) atau
negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).

Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional

band) dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan
oleh Pita proporsional (Gunterus, 1994, 6-24), sedangkan konstanta proporsional
menunjukkan nilai faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan, Kp.

Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp)

ditunjukkan secara prosentasi oleh persamaan berikut:
 Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.

Gambar 2 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler

dan kesalahan yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta
proporsional bertambah semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan
penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan
semakin sempit[Johnson, 1988, 372].

Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut

diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller
proporsional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini:

1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan

koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat
mencapai keadaan mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi [Pakpahan, 1988, 193].
 KONTROL PID

PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller)

merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.

Gambar Blok Diagram PID controller

Diagram Blok system berumpan balik:

 Kontrol PID berfungsi mengolah sinyal error dan sinyal control
dimana hubungan sinyal control dapat Proporsional, Integral, Derivative dan
gabungan diantaranya.

Fungsi alih H(s) pada sistem kontrol PID merupakan besaran yang nilainya
tergantung pada nilai konstanta dari sistem P, I dan D.

Keterangan:
(Kp) : Konstanta Proporsional
(Ki) : Konstanta Integral
(Kd) : Konstanta Derivative

Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat
bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem
kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar
tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang
diiginkan.
Untuk merancang sistem kontrol PID, kebanyakan dilakukan dengan
metoda coba-coba atau (trial & error). Hal ini disebabkan karena parameter Kp,
Ki dan Kd tidak independent. Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik
diperlukan langkah coba-coba dengan kombinasi antara P, I dan D sampai
ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan.

Tabel Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter:

Dengan aksi kontrol P, I dan D, terlihat bahwa kriteria sistem yang

diinginkan hampir mendekati, terlihat dari grafik tanggapan sistem tidak memiliki
overshoot, waktu naik yang cepat, dan kesalahan keadaan tunaknya sangat kecil
mendekati nol. Grafik tanggapan sistem terhadap sinyal masukan fungsi langkah,
tergantung pada nilai parameter Kp, Kd dan Ki. Berikut grafik tanggapan sistem
terhadap aksi kontrol PID:
 Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-
sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

Berikut penjelasan dari ketiga kontrol tersebut:

1. Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

1. Menambah atau mengurangi kestabilan.

2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling
time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state

Nb: Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat

sistem lebih tidak stabil.
 Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada
error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan
kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat gambar berikut:

2. Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :

1. Menghilangkan Error Steady State

2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada
sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin

besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. Lebih
jelasnya maka lihat gambar berikut:
3. Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :

1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga

bisa memperbesar pemberian nilai Kp

2. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada

perubahan error
3. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada
error statis D tidak beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan
sendiri

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e), semakin

cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan. Lebih
jelasnya maka lihat gambar berikut:
 BAB III

ISI

Perancangan kontroler PID ini menggunakan

metode Tuning parameter ke dua Ziegler-Nichols, yaitu
metode osilasi, karena dalam memodelkan perilaku
metode navigasi Wall Following, sensor PING))) akan
terus berosilasi karena jarak yang selalu berubah-ubah.
Dengan menggunakan metode ini dapat dengan cepat
menentukan parameter kontroler PID supaya
sistem close loop memenuhi kriteria performansi yang
diinginkan.
Berdasarkan latar belakang tersebut, maka
dirancang dan diterapkan suatu sistem menggunakan
kontroler PID sebagai pengontrol kestabilan robot
otomatis dalam navigasi wall following serta membuat
software untuk mengimplementasikan metode osilasi
Ziegler-Nichols pada tuning parameter kontrol PID.
Sensor ultrasonik yang dipakai adalah sensor
ultrasonik tipe PING))) untuk mengukur jarak. Mobile
robot yang dibuat menggunakan penggerak tipe
differential drive[3] sehingga digunakan dalam model
lintasan/lorong sesuai aturan dalam KRCI Divisi Senior
Beroda tanpa objek atau halangan apa pun. Sistem
robot bersifat close loop, sebatas bernavigasi dan
memantau posisi robot dalam arena. Modul Transceiver
YS-1020 hanya digunakan untuk pengambilan data
dalam proses tuning parameter dengan metode Tuning
osilasi Ziegler-Nichols dalam desain kontroler PID.

bagaimana penerapan kendali PID untuk robot Wall Follower agar saat berjalah
mengikuti Wall (dinding) dapat bergerak dengan halus, cepat dan responsive
Teori Wall Follower:
Wall Follower adalah suatu algoritma untuk menyediakan orientasi navigasi
kepada robot dengan menyusuri dinding. Salah satu keuntungannya adalah tidak
perlu adanya garis penuntun ataupun suatu tanda khusus sebagai arahan bagi
robot. Cara kerjanya adalah dengan mengatur jarak dinding dengan robot tetap
konstan. Bila terjadi perubahan, maka robot akan bergerak untuk kemudian
menyesuaikan jarak lagi. Proses ini akan dilakukan secara berulang-ulang. Ada
empat metode dari Wall Follower:
 Contact. Robot menggunakan saklar mekanik yang merasakan sentuhan
dengan dinding. Ini adalah metode yang paling mudah namun saklar akan
cenderung mengalami kerusakan mekanis setelah beberapa waktu.
  Noncontact, active sensor. Robot menggunakan sensor aktif yang
beroperasi dalam jarak dekat seperti infra merah atau ultrasonik untuk
mengukur jarak antara dinding dengan robot.
 Noncontact, passive sensor. Robot memakai sensor pasif seperti saklar Hall
effect untuk mengukur jarak antara robot dengan dinding. Pada kasus ini,
dinding harus berbahan logam atau dipasangai kabel elektrik agar sensor
dapat menangkap medan magnetik saat robot mendekati dinding.
 Soft-contact. Robot menggunakan bahan mekanik untuk mendeteksi
sentuhan dengan dinding, namun sentuhan ini diperhalus dengan
memasang material lunak atau lentur contohnya roda dari busa atau karet.
Kelebihan dari metode ini adalah berkurangnya kerusakan mekanis.
Metode-metodeWall Follower :

Desain mekanik robot Wall Follower :

Desain elektronik robot Wall Followerku :

Tampilan hasil desain dan rancangan robot Wall Follower :

Pemrograman Kontroler PID pada Robot Wall Follower :
Pembuatan program kontroler PID ini dilakukan berdasarkan persamaan
kontroler PID digital. Pertama-tama akan dibuat dua buah variabel berupa
error, last_error. Gunanya adalah untuk menyimpan data error dan last_error
yang akan digunakan pada perhitungan aksi kontroler PID. Setiap satu kali
looping program, error akan diperbaharui dengan data yang diambil dari sensor
dan sebelumnya akan disimpan di last_error. Keluaran dari perhitungan program
kontroler PID ini adalah nilai PWM. Nilai PWM ini dapat bernilai positif ataupun
negatif. Positif dan negatif pada nilai PWM ini menandakan arah putaran motor.
Keluaran kontroler berupa nilai PWM ini akan memanggil fungsi pengendali
driver motor, pada fungsi ini apabila PWM bernilai positif, maka motor akan
berputar maju, sebaliknya bila PWM bernilai negatif, maka motor akan berputar
mundur. Nilai PWM keluaran dari kontroler PID ini akan ditambahkan dan
dikurangkan terlebih dahulu dengan base PWM untuk masing-masing motor dan
dijumlahkan dengan offset PWM pada masing-masing motor tersebut. Ilustrasi
aplikasi kontroler PID dapat dijelaskan pada diagram blok berikut.
Diagram blok kontroler PID pada robot Wall Follower :

Deviasi/simpangan antar variabel terukur (PV) dengan nilai acuan (SP) disebut
error (galat). Setpoint (SP) adalah suatu prameter nilai acuan atau nilai yang
diinginkan. Present Value (PV) adalah nilai pembacaan sensor saat itu atau
variabel terukur yang di umpan balikan oleh sensor (sinyal feedback). Berikut
Gambar ilustrasi kontroler PID pada robot Wall Follower dan arsitektur kontroler
PID pada robot Wall Follower.
Ilustrasi kontroler PID pada robot Wall Follower :
 KESIMPULAN

Dari hasil penelitian yang telah dilakukan pada

pengerjaan tugas akhir ini, maka dapat diperoleh
beberapa simpulan diantaranya:
1. Sensor ultrasonik PING))) memiliki tingkat
keakuratan tinggi dalam pembacaan jarak terhadap
objek berupa dinding dengan kesalahan rata-rata
sebesar 0,13 cm.
2. Pada driver motor L298N dapat berfungsi seperti
yang diharapkan dan terdapat pergeseran sebesar
2,3% antara keluaran driver dengan masukan PWM
mikrokontoler.
3. Perancangan algoritma kendali untuk membuat
robot wall follower dapat bernavigasi di dalam
arena KRCI dengan proses tuning metode osilasi
Ziegler-Nichols telah berhasil dilakukan Sehingga
proses tuning parameter PID bisa dilakukan lebih
singkat tanpa perlu trial and error parameter Ki dan
Kd..
4. Penerapan kontroler PID pada robot wall follower
telah mampu membuat pergerakan robot menjadi
sangat stabil dan mampu membuat robot wall
follower bermanuver dengan aman, halus, responsif
dan cepat, parameter kontroler PID tersebut
diperoleh dari hasil tuning dengan metode osilasi
Ziegler-Nichols dengan Kp=4,2, Ki=0,5 dan
Kd=7,5.
II. PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem
tesebut.

III. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif.

IV. Keuntungan dari kontroler PID ini yaitu dapat menggabungkan

kelebihan kontroler P, I, dan D

DAFTAR PUSTAKA

http://crayonpedia.org/bse/split/kelas12_smk_teknik_listrik_industri_sis
woyo/Bab_12.pdf
http://elektro.studentjournal.ub.ac.id/index.php/teub/article/view/25

http://id.scribd.com/doc/44206872/PID-Wall-Follower

http://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/robot-wall-follower-dengan-
kendali-pid/

http://id.wikipedia.org/wiki/

dan dirangkum dari berbagai makalah