Baby Incubator Berbasis Pid

Cup Baby Incubator Using PID Control Method
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan konstanta (penguatan) pada
PID. Secara praktis proses penentuan konstanta PID berdasarkan keahlian manusia
berdasarkan aturan yang disebut rule of thumb. Karaktristik yang umum digunakan dalam
pengaturan suatu sistem antara lain meliputi stabilitas, akurasi, kecepatan respon dan
sensitivitas. Pada projek kali ini dari mata kuliah elektronika terintegrasi yaitu memberikan
tugas akhir project yaitu Cup Baby Incubator Using PID Control Method.
Dalam dunia kesehatan khususnya dalam penanganan bayi baru lahir, inkubator
merupakan salah satuinstrument yang tepat untuk mengatasi permasalahan-permasalahan
dalam penanganan bayi baru lahir, salah satu masalah yang sering kali muncul pada bayi
baru lahir adalah, bayi baru lahir belum bisa memproduksi panas tubuh secara alami. Yang
membuat kestabilan tubuh bayi baru lahir terganggu. Sehingga salah satu parameter yang
penting untuk dikendalikan dalam permasalahan ini adalah kondisi suhu ruang inkubator
tersebut.[16]
Suhu ruang baby incubator disesuaikan dengan suhu tubuh ibunya yaitu sekitar 35ºC -
37ºC. Kontroller PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler
untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem tesebut ( Feed back ). Tujuan diadakanya project ini diharapkan
mahasiswa Teknik Elektromedik Surabaya dapat lebih mahir dalam bidang elektronika
dengan adanya pengalaman dan percobaan.
1.2 Tujuan
1. Mahasiswa dapat mengetahui tentang controller PID.
2. Mahasiswa dapat mengetahui rangkaian apa saja yang digunakan pada baby incubator
dengan kontrol PID.
3. Mahasiswa dapat melakukan trouble shooting pada rangkaian.
BAB II
DASAR TEORI
2.1 Kontroller PID ( Propotional Integral Derivative Controller)
HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 1

PID merupakan singkatan dari Proportional Integral Derivative Controller yang

merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID terdiri dari
tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan
maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu rangkaian.
[1]
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional),
D (Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan.
Implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya.
Pada perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I
atau D supaya sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang
diiginkan. [2]
(2)
Gambar 2.1 Blok diagram PID
2.2 Baby Incubator
Baby incubator merupakan alat pemanas ruangan ( suhu ) pada bayi premature, sehingga
bayi dapat hangat sesuai dengan suhu didalam rahim ibunya. incubator umumnya
menggunakan lampu sebagai pemanasnya. Heater pada baby incubator sebagai pemanas
ruangan pada bayi.[3]
Fungsi pada alat baby incubator yaitu merupakan salah satu pesawat yang mempunyai
fungsi sebagai perawatan dan penyesuaian suhu ( penghangat) untuk bayi yang lahir
premature atau lahir dini. Kondisinya sangat membutuhkan suhu yang sesuai dengan suhu
dalam rahim ibunya. Pada bayi premature karena sangat rawan terhadap masalah pernapasan
dan masalah masalah yang bersangkutan dengan kesehatan bayi maka suhu yang dibutuhkan
dalam perawatan bayi yaitu antara 32° C - 37°C.[4]
Pada baby incubator ini menggunakan pemanasan elemen ( heater ) yang dikotrol
oleh suatu rangkaian kontrol suhu agar suhu dapat tetap stabil. Heater akan bekerja

pada saat sensor suhu kurang dari setting suhu yang telah ditentukan, dan sebaliknya
apabila sensor suhu lebih besar dari setting suhu, secara otomatis heater akan mati.[4]
(5)
Gambar 2.2 Baby incubator
2.3 Penjelasan Controller Propotional Integral dan Derivative
2.3.1 Kontroller Propotional
Kontrol proporsional memiliki output yang sebanding atau proporsional dengan

besar sinyal kesalahan (selisih antara nilai yang diinginkan dengan nilai aktualnya,
error). Setiap perubahan pada sinyal input menyebabkan sistem langsung
mengeluarkan sinyal keluar sebesar konstanta pengalinya.[17]
Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai gain (penguat).

Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan. Walaupun demikian dalam
aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki
respon transien khususnya rise time dan settling time.
Pengaruh pada sistem :

1. Menambah atau mengurangi kestabilan.

2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya pada : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state
Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem

lebih tidak stabil. Kontroler proporsional memberikan pengaruh langsung (sebanding)
pada error. Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan
kontroler. [1]
(1)
Gambar 2.3 Gelombang controller proposional
2.3.2 Kontroler Integral (I)
Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi
sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi
justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde system.
1. Menghilangkan Error Steady State

2. Respon lebih lambat (dibandingkan pada P)
3. Dapat menambah ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar

error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. [1]

(1)
Gambar 2.4 Gelombang controller integral
2.3.3 Kontroler Derivatif (D)
Kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini dia
dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang
akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat
error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri.
1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

memperbesar pemberian nilai Kp
2. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
3. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi. Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e) Semakin cepat error
berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan. [1]
(1)
Gambar 2.5 Gelombang controller derivative

2.4 Rangkaian Inverting Amplifier
Rangkaian penguat inverting merupakan rangkaiaan elektronika yang berfungsi untuk

memperkuat dan membalik polaritas sinyal masukan. Terdapat tanda minus pada rumus
penguatannya. Penguatan inverting amplier adalah bisa lebih kecil nilai besaran dari 1.
Sebuah penguat pembalik menggunakan umpan balik negatif untuk membalik dan
menguatkan sebuah tegangan. Resistor Rf melewatkan sebagian sinyal keluaran kembali ke
masukan. Karena keluaran tak sefase sebesar 180 derajat, maka nilai keluaran tersebut
secara efektif mengurangi besar masukan.[9]
Rumus dari rangkaiaan inverting dideskripsikan oleh persamaan di bawah ini:

Keterangan :
Vout = Tegangan output
Rf = Resistor feedback
Rin = Resistor input
Vin = Tegangan input
(9)
Gambar 2.6 Rangkaian inverting amplifier
2.5 Rangkaian Non- Inverting Amplifier
Penguat non-inverting amplier merupakan kebalikan dari penguat inverting, dimana

input dimasukkan pada input non-inverting sehingga polaritas output akan sama dengan
polaritas input tapi memiliki penguatan yang tergantung dari besarnya hambatan feedback
dan hambatan input. Rangkaiaan Non-Inverting dideskripsikan oleh gambar dibawah ini:
(9)
Gambar 2.7 Rangkaian non inverting amplifier
Penguat ini memiliki masukan yang dibuat melalui input non-inverting. Dengan
demikian tegangan keluaran rangkaian ini akan satu fasa dengan tegangan inputnya. [9]
Rumus dari rangkaiaan non-inverting dideskripsikan oleh persamaan di bawah ini:

2.6 Rangkaian Difference Amplifier

Suatu penguat differential dengan menggunakan operational amplifier (op-amp)akan
menghasilkan tegangan output yang merupakan selisih dari masing-masing penguatan pada
input terminal positif dan negatifnya dengan kata lain besar penguatan penguat differential
merupakan selisih antara nilai penguatan penguat tidak membalik dengan penguat
membalik. [10]
Gambar 2.8 Rangkaian difference amplifier
Rumus :
(10)
Gambar 2.9 Rumus difference amplifier
Ketika nilai resistansi R1 = R3 dan R2 = R4, maka rumus transfer fungsi penguat
diferensial dapat dimodifikasi seperti ini :
(10)
Gambar 2.10 Rumus difference amplifier

Keterangan :
R2 / Rf = Resistor feedback
Rin ( R1 dan R3 ) = Resistor input
Vin (VA dan VB ) = Tegangan input
2.7 Rangkaian Summing Amplifier
Summing amplifier adalah sebuah rangkaian elektronika yang memiliki fungsi untuk
menjumlahkan dua atau lebih tegangan listrik. Rangkaian summing amplifier dibuat dengan
menggunakan IC Operational Amplifier alias IC op-amp. Pada dasarnya rangakain summing
ini sama seperti rangkaian op-amp biasa, namun ada satu hal yang membedakan yakni pada
pengaturan tahanan inputnya.
Summing inverting mamiliki nilai tahanan input yang sama di masing-masing jalur
input. Tahanan penguatan yang dimiliki, nilainya juga sama dengan tahanan input. Apabila
hanya menggunakan satu buah jalur input, maka nilai tegangan output akan sama dengan
nilai tegangan input. Dan semakin banyak jalur input, maka nilai penguatan juga semakin
besar. Kesimpulan dari summing amplifier ini adalah tegangan keluaran berkebalikan
dengan tegangan masukan akibat penggunaan dasar rangkaian inverting. Tegangan input
seolah-olah dijumlahkan, padahal sebenarnya hanya memanfaatkan hubungan paralel antar
tahanan input.[11]
Gambar 2.11 Rangkaian summing amplifier
Rumus :

Keterangan :
Rf = Resistor feedback
R1 = Resistor input ke - 1
R2 = Resistor input ke - 2
Rn = Resistor input ke - n
V1 = Tegangan input ke - 1
V2 = Tegangan input ke - 2
Vn = Tegangan input ke - n
2.8 Rangkaian Differensiator
Penguat differensiator adalah “lawan” atau “kebalikan” dari penguat integrator.

Konfigurasi untai op-amp penguat differensiator adalah sama dengan konfigurasi untai
penguat inverting. Perbedaannya terletak pada komponen hambatan input Rin yang
digunakan. Pada penguat inverting, komponen hambatan input adalah berupa resistor (Rin)
sedangkan pada differensiator, komponen hambatan input-nya berupa kapasitor (C). Apabila
kita memakai input gelombang kotak (square) maka bentuk gelombang output-an adalah
segitiga (triangle). Dan apabila kita mengunakan bentuk gelombang input-an sinus maka
bentuk gelombang output-an adalah sinus. Syarat dapat dikatakan differensiator apabila
frekuensi input < frekuensi cutoff. [12]
Gambar 2.12 Rangkaian differensiator amplifier
Rumus :
2.9 Rangkaian Integrator

Rangkaian Integrator ini biasanya sering menjadi alat untuk melakukan komputasi
sinyal analog. Dan rangkaian itnegrator ini tidak jarang menjadi alat untuk menyelesaikan
persamaan integral yang terjadi. Untuk melakukan penyelesaian persamaan integral,
rangkaian integrator membutuhkan sumber tegangan DC yang kuat dan stabil. Jika tegangan
tidak stabil, kemungkinan proses tersebut akan hilang. Dan rangkaian integrator ini berbeda

dengan rangkaian lainnya jika terkena tegangan yang tidak stabil, bisa diperkuat dengan
penguatan lingkar terbuka. [14]
Rangkaian Integrator aktif dengan op-amp merupakan rangkaian penguat inverting yang
menggunakan kapasitor untuk menggantikan komponen ketahanan umpan balik tegangan.
Op-amp bisa juga digunakan untuk membuat rangkaian-rangkaian dengan respons
frekuensi,Misalnya rangkaian penapis (filter). Rangkaian dasar sebuah integrator adalah
rangkaian op-amp inverting, hanya saja rangkaian umpanbaliknya (feedback) bukan resistor
melainkan menggunakan capasitor C. Rangkaian integrator mempunyai syarat yaitu jika fin
< fc , rangkaian bertindak sebagai inverting amplifier dengan penguatan tegangan sebesar –
Rs/R1.Dan jika fin > fc , rangkaian bertindak sebagai integrator.[15]
Gambar 2.13 Rangkaian integrator amplifier

Keterangan : Rangkaian integrator ini adalh rangkaian yang mana mengubah dari sinyal
kotak ke segitiga.
2.10 Rangkaian Osilator

Rangkaian Osilator (Oscillator) adalah suatu rangkaian elektronika yang
menghasilkan sejumlah getaran atau sinyal listrik secara periodik dengan amplitudo yang
konstan. Gelombang sinyal yang dihasilkan ada yang berbentuk Gelombang Sinus
(Sinusoide Wave), Gelombang Kotak (Square Wave) dan Gelombang Gigi Gergaji (Saw
Tooth Wave). Pada dasarnya sinyal arus searah atau DC dari pencatu daya (power supply)
dikonversikan oleh Rangkaian Osilator menjadi sinyal arus bolak-balik atau AC sehingga
menghasilkan sinyal listrik yang periodik dengan amplitudo konstan.
Tiga istilah yang berkaitan erat dengan rangkaian Osilator adalah “Periodik”, “Amplitudo”
dan “Frekuensi”.[13]
Gambar 2.14 Rangkaian osilator

Rumus :
Keterangan :
Vs = Tegangan sumber
R1 = Resistor ke - 1
R2 = Resistor ke - 2
BAB III
PEMBAHASAN
3.1 Desain Box

Gambar 3.1 Desain Box
3.2 Blok Diagram

Gambar 3.2 Blok Diagram
3.2.1 Penjelasan Blok Diagram:
Sensor LM35 digunakan sebagai input yang mana dengan suhu asli 1°C =
10mV yang kemudian hasil output dikuatkan menggunakan rangkaian inverting
sebesar 10x lalu di inverting lagi dengan penguatan 1x. Penguatan degan suhu
1°C = 0.1V kemudian akan melewati rangkaian difference untuk membandingkan
inputan pada set point dengan inputan sensor LM35 untuk mencari nilai selisih
atau nilai error dari kedua inputan tersebut . Nilai error tersebut menjadi input
dari rangkaian kontrol PID dan hasil output dari rangkaian kontrol PID akan
menjadi input rangkaian summing yang dijumlahkan dari kontrol P, kontrol I, dan
kontrol D. Hasil output rangkaian summing akan menjadi input dari rangkaian
PWM yang akan dibandingkan dengan output rangkaian osilator. Hasil output
pada PWM berupa gelombang duty cylce . Kemudian hasil output dari duty cycle
menjadi input dari rangkaian dimmer yang akan mengatur terang dan redupnya
lampu pada kondisi suhu stabil. Thermometer digital disini digunakan sebagai
display suhu asli pada box baby incubator.
3.3 Penjelasan Rangkaian dan Perhitungan
3.3.1 Rangkaian Baby Incubator With PID Control

Rangkaian baby incubator ini terdiri dari rangkaian supply, pembagian

tegangan, sensor suhu, rangkaian difference, rangkaian proporsional, rangkaian
derivatif, rangkaian integrator, rangkaian summing, rangkaian PWM dan
rangkaian dimmer serta dilengkapi dengan lampu yang digunakan sebagai
pemanas ruangan. Setiap rangkaian mempunyai fungsi masing – masing yang
saling berkaitan. Rangkaian ini menggunakan gabungan dari rangkaian Kp, Kid
an Kd untuk mencapai kestabilan pada suhu. Jadi rangkaian-rangkaian pada
baby incubator ini mempunyasi kesinambungan antar rangkaian. Disini juga
terdapat rangkaian PWM yang digunakan untuk mengatur terang dan redup pada
lampu. Jadi fungsi rangkaian baby incubator ini yaitu untuk mempertahankan
suhu agar stabil dengan sesuai dengan suhu yang kita atur.
3.3.2 Penjelasan Rangkaian Power Supply

Rangkaian power supply yang digunakan pada projek baby incubator kali
ini yaitu terdiri dari 5 output. 5 output tersebut adalah +5, -5, ground, +12 dan
-12. Fungsi dari power supply ini yaitu untuk mengubah tegangan dari AC ke
tegangan DC. Pada power supply terdapat komponen IC regulator 7812, 7805,
7912 dan 7905yang mana digunakan untuk membatasi tegangan sehingga

tegangan akan dibatasi menjadi +12, +5, -5 dan-12. Selain itu juga terdapat
komponen kapasitor yang digunakan untuk menghaluskan sehingga arus DC
sempurna dan mencegah terjadinya ripple. LED pada supply ini digunakan
untuk indikator, apabila LED menyala berarti rangkaian Power Supply keluar
outputan-nya, sedangkan apabila LED mati berarati terdapat masalah pada salah
satu komponen. Jadi disini terdapat connector yang digunakan sebagai tempat
keluaran outputan +5, -5, +12 dan -12.
3.3.2.1 Rangkaian Power Supply

U 1 J7
LM7805
1 3 Q 7 1
VI VO T IP 3 0 5 5 2
G N D
3
D 1 C 1 C 15 4 +5V
3
2200uF D 10 220 uF C 9 5
104
2
D 11 D 6
4 - + 1
D IO D E C 16 R 5 220
B R ID G E 0 C 3 D IO D E U 4 220 uF LED
2200uF 0
1
LM7905
2 3
J1 VI VO
G N D
C 10 1
2
5 104 2
4 Q 2 3 -5 V
3 4
2 T IP 2 9 5 5 5
1 D 5
0 R 1
J9
C O N 5
0 220 1
LE D 2
D 2 3
3
U 3 4 G N D
LM 7812 0 5
1 3
4 - + 1 VI VO Q 8 J10
G N D
T IP 3 0 5 5
1
B R ID G E C 5 D 12 2
2200uF C 11 3
2
D 13 C 13 D 7 104 4 +12V
220 uF 5
2
D IO D E C 14 R 3 1k
0 C 7 U 5 LED J11
2200uF D IO D E L M 7 9 1 2 220uF 0
2
VI 1 VO
3 1
G N D C 12 2
104 3
4 -1 2 V
Q 6 5
D 8 TIP 29 5 5
R 4 1k
LED
0
Gambar 3.3 Rangkaian Power Supply
3.3.3 Penjelasan Rangkaian Sensor Suhu

Sensor suhu LM35 adalah komponen elektronika yang memiliki fungsi
untuk mengubah besaran suhu menjadi besaran listrik dalam bentuk tegangan.
Pada rangkaian PID ini menggunakan rangkaian sensor suhu dari komponen
Lm35 karena LM35 memiliki keakuratan yang tinggi. LM35 mempunyai prinsip
kerja dimana tegangan keluarannya berbanding lurus dengan suhu dalam derajat
celcius sebesar 10 mv/oC. Rangkaian sensor suhu terdiri dari rangkaian
inverting, Setelah sensor LM35 mendeteksi suhu ruangan kemudian di konversi
menjadi tegangan kemudian output LM35 kerangkaian inverting. Rangkaian

penguat inverting karena masukan dari penguat tersebut adalah masukan
inverting dari Op Amp 741. Penguat inverting dapat membalik fasa sinyal
masukannya sehingga diberi rangkaian penguat nverting lagi supaya fasanya
dapat kembali lagi. Pada rangkaian inverting yang pertama diberi penguatan
tegangan 10x sehingga outputnya menjadi 0,1v/oC . Sedangkan pada rangakaian
inverting kedua diberi penguatan 1 kali.
3.3.3.1 Perhitungan Rangkaian Sensor Suhu

Keluaran output pada lm35 adalah 1° setara dengan 10mV maka akan
menguatkan tegangan tersebut dengan menggunakan rangkaian inverting
sampai mencapai 34° setara dengan 3.4V
 Op - Amp 1
Vout = ACL . Vin

= -RF/Rin . Vin
= -10k/1k . 34mV
= -10 . 34mV
= - 3.4V (Tegangan output inverting dengan penguatan 10x)
 Op – Amp 2
Vout = ACL . Vin
= -RF/Rin . Vin
= -1k/1k . – 3.4V
= 3.4 V (Tegangan output sensor suhu dengan penguatan 1x)
3.3.3.2 Rangkaian Snsor Suhu

R 1 10K R 2 1K
-1 2
+12 -1 2
U 2
U 1 U 3
R 3
4
5
LM 741 R 4
1 2 2 J1
4
5
V IN VO U T
- LM 741
G N D
6 2 -
3 + 6 1
1K 1K 3 +
3
LM 35 PW M
7
1
7
1
0
0
0 +12
+12
+12 -1 2
J2
J3 J4
1
1 1
C O N 1
C O N 1 C O N 1
0
Gambar 3.4 Rangkaian Sensor suhu
3.3.4 Penjelasan Rangkaian Differensial

Difference amplifier merupakan rangkaian pembanding tegangan dengan
mode close loop. Jadi pada penguat diferensial ini digunakan untuk mencari
selisih diantara dua tegangan input. Pada rangkaian ini terdapat 2 inputan, input
yang pertama yaitu dari besar tegangan yang masuk yang merupakan hasil
konversi dari sensor suhu yang dapat akurat dengan nilai suhu ruangan yang
sebenarnya pada projek kita ini sensor suhu yang dideteksi oleh LM35 akan
dibandingkan dengan termometer digital. Rangkaian ini terdapat perbandingan
tegangan yang digunakan untuk membentuk selisih hasil dari konversi sensor
LM35 yang dicocokkan menggunakan termometer digital terhadap suhu ruangan
sehingga diperoleh nilai tegangan dari pengonversian sensor sushu yang akurat.
3.3.4.1 Perhitungan Rangkaian Differensial

Difference memiliki 2 inputan yang berbeda yaitu input dari output
pengonversian sensor suhu yang mana input satunya dari rangkaian pembagian
tegangan (v setting).
(Vb) misal 37° (3.7V) dan input dari V set (Va) 3,6V.
 Vout = Rf/Rin ( Vb - Va )
= 1k/1k ( 3.7V – 3.6V)
= 1 V (v error)

3.3.4.2 Rangkaian Differensial

R 1
1k
-1 2
J1
R 2 U 1
2 J2
1
4
5
LM 741
2 - 1
6 2
VR EF 1k 3 + 3
R 3
J3
2 out
7
1
1
1k
SEN SO R R 4
1k
+12
J4
+12 -1 2
1
J5 J6 2
2 2
1 1
G N D
+12 -1 2
Gambar 3.5 Rangkaian Differensial
3.3.5 Penjelasn Rangkaian Pembagian Tegangan

Pada rangkaian PID dibutuhkan rangkaian pembagian tegangan yang
digunakan untuk menyetting suhu yang diinginkan pada baby incubator. Setting
suhu yang dibutuhkan pada alat ini yaitu 35ºC, 36ºC dan 37ºC yang diperoleh
dari pembagian dengan variabel resistor (multitune). pada rangkaian ini
digunakan multitune bukan potensiometer karena pada potensiometer sangat

sensitive terhadap pergeseran saat terkena kontak. Pada rangkaian difference
merupakan rangkaian yang digunakan untuk membandingkan 2 input. Salah satu

yang menjadi input pada rangkaian difference ini adalah rangkaian pembagian
tegangan. Dan yang menjadi input pada rangkaian difference yang satunya
adalah dari rangkaian sensor suhu.
3.3.5.1 Perhitungan Rangkaian Pembagian Tegangan

 Suhu setting 34ºC
Vout = R1/Rg . Vin
= 2.83K/10K . 12V
= 3.4 V (Output rangkaian pembagian tegangan untuk setting
suhu 34)

Vout = R1/Rg . Vin
= 3K/10K . 12V
= 3.6 V (Output rangkaian pembagian tegangan untuk setting 36)

Vout = R1/Rg . Vin
= 3.08K/10K . 12V

= 3.7 V (Output rangkaian pembagian tegangan untuk setting 37)
3.3.5.2 Rangkaian Pembagian Tegangan
Gambar 3.6 rangkaian pembagi tegangan.
3.3.6 Penjelasan Rangkaian Proposional
Rangkaian yang digunakan untuk mempercepat mencapai v set adalah

rangkaian proposional. Jadi pada rangkaian kontrol p ini digunakan sebagai
penguat yang berfungsi untuk menambah atau mengurangi kestabilan.
Rangkaian pengontrol proporsional yaitu terdiri dari rangkaian penguat
inverting yang termasuk di dalam satu rangkaian PID. Pada rangkaian ini
digunakan variabel resistor (potensiometer) pada Rf (resistor feed back) yang
berfungsi agar penguatan di rangkaian ini dapat di ubah – ubah sesuai yang kita
inginkan.
3.3.6.1 Perhitungan Rangkaian Proposional

Jika pada potensiometer maksimal = 50K, tegangan input yang masuk
merupakan hasil output dari rangkaian differensial.
 Vout = -Rf/Rin . Vin
= -50k/1k . 1V
= - 50 V
Jika potensiometer 3k, Vin adalah hasil output dari rangkaian differensial.
 Vout = -Rf/Rin . Vin
= -3k/1k . 1V
= - 3 V (Output tegangan rangkaian prposional)
3.3..6.2 Rangkaian Proposional

R 1
50k
-1 2 V
U 1
J1
R 2 J 2
4
5
LM 741
1 2 -
6 1
1K 3 +
V E R R
O U TP U T P
7
1
+12V
+12v -1 2 v
J3 J 4 J 5
1 1 1
C O N 1 C O N 1 C O N 1
Gambar 3.7 Rangkaian Proposional
3.3.7 Penjelasan Rangkaian Integral

Pemilihan pada Kontrol i yang tidak tepat dapat menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan pada sistem.
Pada control I ini terbuat dari rangkaian integral (I). Pada rangkaian ini dapat
digunakan untuk menjaga suhu saat mencapai V set supaya tidak terjadi
kenaikan atau penurunan. Keluaran pengontrol ini yaitu hasil penjumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Pada rangkaian ini terdapat tahanan
feed back yang diparalel dengan kapasitor yaitu berfungsi untuk penyettingan
pada control I.
3.3.7.1 Perhitungan Rangkaian Integral

 T = 1/f
= 1/200
= 5.10-3
 T1 = 1/2 .T
= 1/2 . 5.10-3
= 25.10-4
 Vout = -1/(Rin.C) ∫ Vi dt
= -1/(1k. 0.1.10-6). 1. (25.10-4 – 0)
= - 25 V (Output tgangan rangkaian Integral)

Gambar 3.8 Input Rangkaian Integrator Menggunakan Function
Output pada pengukuran menggunakan osi tersebut merupakan gambar

input dari rangkaian Integrator. Dimana rangkaian integrator merupakan
rangkaian yang dapat mengubah input yang berupa sinyal kotak menjadi
segitiga, pada saat kami melakukan percobaan rangkaian integrator tersebut

tersebut kami menggunakan sinyal dengan frekuensi sebesar 200 Hz yang mana
amplitude sebesar 6vpp.
Gambar 3.9 Output Rangkaian Integrator dengan Menggunakan Function
Pada rangkaian integrator Sinyal segitiga dari rangkaian Integrator

didapatkan karena adanya pengisian dan pengosongan pada kapasitor. Output
dari rangkaian Integrator yaitu berupa gelombang segitiga. Yang mana rangkaian
Integrator akan mengubah sinyal input kotak menjadi segitiga. Sinyal output
yang dihasilkan memiliki frekuensi sebesar 200 Hz dengan amplitudo sebesar
760 mV.
3.3.7.2 Rangkaian integral

R 2
R 1
1 K 1 0 k
C 1
0 ,1 u F
-1 2 V
U 1
J 1 R 3 J 2
4
5
L M 7 4 1
1 2 -
6 1
3 +
V E E R 1 K
R 4 O U T P U T I
1 K
7
1
+ 1 2 V
+ 1 2 V -1 2 V
J 3 J 4
J 5
1 1
1
+ 1 2 V -1 2 V
G N D
Gambar 3.10 Rangkaian Integral
3.3.8 Penjelasan Rangkaian Derivative

Rangkaian Kontrol Derivatif berfungsi sebagai menjaga suhu V set selama
rangkaian berjalan. Pada dasarnya pengontrol PI saja tidaklah cukup untuk
menghasilkan respon pengontrol yang lebih cepat. Oleh karena itu, masih
diperlukan skema pengontrol yang lebih cepat. Pengontrol PI lebih lambat

karena komponen I harus menunggu dalam selang waktu tertentu agar dapat
mengeluarkan output. Penggunaan komponen D yang dinyatakan dengan
besaran Td ( Derivative Time ) berbanding lurus dengan besarnya output
pengontrol. Komponen D tidak dapat berdiri sendiri karena komponen D
biasanya dikombinasikan dengan P dan PI. Akan tetapi komponen D tidak dapat
dipakai untuk proses variable yang beriak ( mengandung banyak noise ).
3.3.8.1 Perhitugan Rangkaian Derivative

 T= 1/f
= 1/200
= 5.10-3
 T1= 1/4 .T
= 1/4 . 5.10-3
= 125.10-5
Apabila potensiometer maksimal
 Vout = -Rf.C. dVi/dt
= - 50k. 0.1.10-6 . (V1-V0) / (t1-t0)
= - 50k. 0.1.10-6 .. (1– 0) / (125.10-5 – 0)
= -5.10-3 (8. 102)
= -4V
 Vout = -Rf.C. dVi/dt
= - 1k. 0.1.10-6 . (V1-V0) / (t1-t0)
= - 1k. 0.1.10-6 .. (1– 0) / (125.10-5 – 0)
= -0.1 .10-3 (8. 102)
= -0.08V ( Output Tegangan rangkaian derivative)

Gambar 3.11 Input Derivativ Menggunakan Function
Pada saat percobaan menggunakan input dari function didapatkan hasil

gambar pada osiloskop seperti diatas. Rangkaian Derivatif merupakan
rangkaian yang mampu mengubah sinyal input (segitiga) menjadi sinyal kotak.
Pada saat melakukan percobaan diatas sinyal input yg diberikan pada
rangkaian derivative yaitu dengan menggunakan frekuensi 200 Hz dengan
amplitudo sebesar 4.8 Vpp.
Gambar 3.12 Output Derivatif Pada Saat menggunakan input dari Function
Gambar diatas adalah gambar dari sinyal output rangkaian Derivatif

ketika di lakukan percobaaan dengan menggunakan input function. Rangkaian
D akan mengubah sinyal input yang berbentu segitiga menjadi kotak seperti
pada gambar diatas. Sinyal output yang dihasilkan memiliki frekuensi sebesar

200 Hz dengan amplitudo sebesar 20.6 Vpp.
3.3.8.2 Rangkaian derifative

R 2
1 0 K
-1 2 V
U 1
J 1 R 3 C 1 J 2
4
5
L M 7 4 1
1 2 -
6 1
1 k 3 +
V E E R 0 .1 u F
O U T P U T D
7
1
+ 1 2 V
-1 2 V
+ 1 2 V
J 3 J 4 J 5
1 1 1
+ 1 2 V -1 2 V G N D
Gambar 3.13 Rangkaian direfative
3.3.9 Penjelasan Rangkaian summing

Rangkaian summing digunakan untuk menjumlahkan 2 atau lebih tegangan
listrik. Sebenarnya rangkaian ini samahalnya dengan rangkaian op amp biasanya
hanya saja terdapat perbedaan pada tahananya. Rangkaian summing berfungsi
untuk menjumlahkan output dari masing-masing kontrol Proporsional, Integral,
dan Derivatif yang mana akan menghasilkan output PID.
3.3.9.1 Perhitungan Rangkaian Summing

 Vout = -Rf/Rin (V1 + V2 + V3)
= -1k/1k (-1V + (-0.08V) + (-25V))
= -1 (-26.08V)
= 26.08 V (Output dari PID)
3.3.9.2 Rangkaian Summing

R 1
1K
-1 2 V
J1 R 2 U 1
1 J2
4
5
LM 741
2 -
6 1
O U TPU T P 1K 3 + 2
J3 R 3
1 O U T P U T P ID
7
1
O U TPU T D 1K
+12V
J4 R 4
1
O U TPU T I 1K
+12V -1 2 V
J5 J6 J7
1 1 1
+12V -1 2 V G N D
Gambar 3.14 Rangkaian Summing
3.3.10 Penjelasan Rangkaian PWM

Fungsi dari pembagian tegangan pada rangkaian summing sebagai refrensi
apabila kita ingin meredupkan lampu maka refrensinya dikecilkan begitupun
sebaliknya apabila kita ingin menerangkan lampu maka refrensinya harus diatas
ground. Pada rangkaian PWM (Pulse Width Modulation) terdiri dari rangkaian
osilator, rangkaian summing dan rangkaian komparator. Pada rangkaian osilator
berfungsi untuk pembangkit sinyal yang mana kita bisa menentukan Vp-p dan
frekuensi sesuai yang kita inginkan. Pada rangkaian ini kita atur sehingga
didapat menggunakan 4 Vp-p dan dengan frekuensi 200 Hz Kemudian
dilanjutkan dengan rangkaian summing yang berguna sebagai penjumlah. Lalu
terdapat rangkaian komparator yang berfungsi sebagai pembanding antara
outputan summing dan outputan yang dihasilkan pada PID.
3.3.10.1 Perhitungan Rangkaian PWM

Frekuensi Osilasi
fo = ¼ R2.C . (R6/(R7+R8))
= 1/ 4 . 75k. 0,1.10-6 . (12k/2k)

= 33,33 . (6)
= 199,8 Hz
 Vout Segitiga :
Vout = Vs. ((R7+R8)/R6)
= 24 . (2k/12k)
= 4 Vp-p
 Pembagian tegangan V2 Rangkaian Summing ketika potensiomater 50%.

V2 = 250k/500k . -12V
= ½ .-12V
= - 6V
 Perhitungan Rangkaian Summing
Vout = -Rf/Rin (V1 + V2)
= -1k/1k (4Vp-p + (-6V))
= 6V – 4 Vp-p
Gambar 3.15 Output Pembangkit Sinyal Kotak Pada Rangkaian Osilator
Pada rangkaian osilator mampu mengubah sinyal kotak menjadi sinyal

segitiga. Pada gambar percobaan diatas merupakan rangkaian osilator yang
yang menghasilkan output gelombang kotak dengan nilai output sebesar 20.6
Vpp sehingga nilai output tidak sebesar 24 Vpp bisa disebabkan karena kondisi
komponen pada IC 741 yang kurang baik.
Gambar 3.16 Output Rangkaian Osilator pada PWM
Pada percobaan diatas ini merupakan percobaan pada rangkaian osilator.

Dimana rangkaian osilator mampu merubah sinyal kotak menjadi sinyal

segitiga dengan nilai output sebesar 3.48 Vpp dengan frekuensi sebesar 200
Hz.
Gambar 3.17 Input DC dan Output Osilator
Gambar pengukuran diatas merupakan input pada rangkaian summing

yang mana input tersebut antara input DC dengan menggunakan pembagian
tegangan dan output rangkaian osilator kemudian akan dijumlahkan. Input DC
digunakan untuk menaikan referensi gelombang pada output osilator. Hasil
output tersebut akan tetap sama dengan input osilator yaitu 3.48 Vpp.
Gambar 3.18 Output Gelombang Komparator Pada Rangkaian PWM
Hasil pengukuran diatas merupakan hasil dari gelombang output

komparator. Pada gelombang tersebut merupakan duty cycle antara Ton<Toff .
Rangkaian komparator digunakan untuk membandingkan input summing
dengan input PID. Hasil dari duty cycle tersebut yang akan menyebabkan
lampu mejadi redup pada saat suhu stabil.
3.3.10.2 Rangkaian PWM

C 1
J8
-1 2 R 1
0 ,1 u f 1 1k
-1 2 2
U 1
U 2 O U T O SI
-1 2
4
5
LM 741 R 2
2 -1 2
4
5
- LM 741
6 2 -
3 + 6 U 3
75k 3 + U 4
+12 1k
4
5
LM 741
R 3 2 J1
4
5
7 - LM 741
1 +12 6 2 -
7
1
R 5 R 4 3 + 6 1
12k 3 + 2
1k +12 +12
7
1
J5 D im m e r
7
1
R 7 R 8
1
2
R 6
1k
1k
PO T P ID
J9 J10
2
1 1
2
IN O S I
D C IN
+12 -1 2
J11 J12 J13

2 2 1
1 1 2
+12 -1 2 G N D
Gambar 3.19 Rangkaian PWM
3.3.11 Penjelasan Rangkaian Dimmer

Pada driver lampu kita menggunakan rangkaian dimmer . Dimmer
merupakan suatu alat yang difungsikan untuk untuk mengatur cahaya bola
lampu dari padam, redup, terang, hingga sangat terang. Rangkaian ini dapat
dipasang bola lampu pijar hingga daya 100watt. Selain itu juga dapat dengan
menggunakan Potensiometer, kekuatan cahaya bias disesuaikan sesuai keinginan
kita dengan cara memutar kekanan dan kekiri, dimana potensio ini dihubungkan
dengan rangkaian yang terdiri dari beberapa komponen pendukung lainnya,
yaitu resistor, kapasitor, TRIAC, DIODA dan lain-lain. Disini pada triac
merupakan terdapat tegangan AC.Dimmer juga digunakan sebagai gerbang
tegangan yang masuk dari jala jala PLN langsung.
R 2 R 5 D 3
33k 220 D IO D E
R 3
33k
D 5 D 8
D IO D E D IO D E J3
J1 R 1 D 4 1
1 C 3 C 2 2
D I O D E Z E N CE AR P C AP N P D 6 D 7
PW M 330 U 1 D IO D E D IO D E 220V
1 6
5
2 4 J4
2
4N 35 R 6 1
J2 1 2
1 BU Z 41A
LAM PU
G N D R 4
22k
3
Gambar 3.20 Rangkaian Dimmer

BAB IV
HASIL DAN ANALISA DATA
4.1 Hasil Output PID

4.1.1 Tahap 1 PD di suhu 34ºC (240 detik)
Tabel 4.1 Hasil output PD 34ºC
PID Vset Vsuhu
Volt
Kp Ki Kd
3.46V 3,41V
0,63V oV 0,38V
Tabel 4.2 Resistor Feedback PID 34ºC
Resistor Feedback PID
Ohm
P I D
4.1.2 Tahap 2 PID di 76K 0 80K suhu 37ºC (150 detik)
Tabel 4.3 Hasil output PID 37ºC
PID Vset Vsuhu
Volt
Kp Ki Kd
3,76V 3,73V
4,56V 0,32V 2,13 V

Ohm
P I D
85K 60K 90K
4.1.3 Tahap 3 PID di suhu 36ºC (120 detik)
Tabel 4.5 Hasil output PID 36ºC
PID Vset PWM
Volt
Kp Ki Kd
3,63V 3,66V
4,43V 1,03V 0,33V
Ohm
P I D
7K 100k 1,45M
4.2 Gambar Output PID


Gambar 4.1 Gambar output tahap 1

4.3 Analisa
4.3.1 Rangkaian Sensor Suhu
Pada projek baby incubator ini terdapat thermometer digital, alat ini sangat
dibutuhkan karena terkadang output pada sensor suhu tidak sama sehingga perlu
untuk disamakan. Pada rangkaian sensor suhu yaitu digunakan untuk mengubah
besaran suhu menjadi besaran listrik yaitu berupa tegangan. Pada rangkaian ini
diberi tegangan dari supply berupa +12V, -12V, dan GND. Kemudian pada
rangkaian sensor suhu, kita menggunakan sensor LM35 karena sangat akurat dan
harganya terjangkau. Cara kerja sifat dari sensor ini yaitu dimana tegangan
keluarannya berbanding lurus dengan suhu dalam derajat celcius sebesar 10
mV/ºC. Pada output dari sensor suhu dikuatkan sebesar 10x untuk menghasilkan
0,1V/ºC, dengan tujuan agar saat dibandingkan dengan tegangan setting tidak
terlalu besar selisihnya.
4.3.2 Rangkaian Pembagian Tegangan

Pada rangkaian pembagian tegangan ini kita menggunakan multitun yang
nilai resistansinya tidak terlalu besar engan tujuan agar tingkat sensitive saat
diatur tidak terlalu besar. Pada pembagian tegangan ini diberi inputan 12v dari
supply dan juga groud. Tegangan setting yang digunakan yaitu 3.5V, 3.6V, dan
3.7V, akan tetapi pada saat maju projek suhu diatur pada 3.4V, 3.6V dan 3.7V.
Pemberian suhu yang bisa disetting ini dengan tujuan agar bisa menyesuaikan
suhu pada ibu bayi premature, yaitu sekitar 35ºC - 37ºC. Pada rangkaian
pembagian tegangan ini seringnya tegangan setting berubah – ubah tegangannya,
sehingga pada rangkaian pembagian tegangan diberi diode zenner.

4.3.3 Rangkaian Differensial

Pada rangkaian ini merupakan rangkaian yang digunakan untuk
membandingkan 2 input. Pada rangkaian differensial ini inputnya didapat dari
output sensor suhu sedangkan yang input satunya diperoleh dari tegangan setting
masuk ke rangkaian differensial dengan tujuan untuk mendapatkan selisih dari
output sensor suhu dengan tegangan setting yang kemudian dinamakan dengan
tegangan error. Output dari difference yaitu hasil membandingkan antara sensor
suhu dan tegangan stting, ini akan menjadi input pada PID apabila tidak terdapat
perbedaan maka nilai error adalah 0.
4.3.4 Rangkaian PID
Pada rangkaian Proporsional (P), rangkaian tersebut berpengaruh pada

penguatan rangkaian PID yaitu dapat mempercepat tercapainya tegangan setting,
namun jika penguatannya terlalu besar maka akan terjadi overshoot, sehingga
diperlukan rangkaian Derivatif (D) dengan penguatan yang lebih besar untuk
menahan agar tidak terjadi overshoot dan menghilangkan noise yang terjadi.
Seperti pada uji tahap 1 dengan menggunakan PD, suhu sudah stabil pada suhu
setting 37ºC, namun untuk mencapai suhu setting tersebut masih terbilang lama.
Sehingga diperlukan rangkaian Integral (I) untuk mempercepat mencapai suhu
setting, penguatan pada rangkaian ini tidak perlu terlalu besar, karena apabila
penguatannya lebih besar dari rangkaian derivatif maka akan terjadi noise pada
hasil akhirnya. Pada rangkaian PID ini kesulitan yang terjadi yaitu ketika
mengatur penguatan pada rangkaian proporsional, derivatif, dan integral. Karena
apabila penguatan tersebut tidak sesuai maka akan terjadi noise dan overshoot.
4.3.5 Rangkaian Summing

Pada rangkaian summing ini inputnya didapat dari output rangkaian P, I, D.
Fungsi dari rangkaian summing ini yaitu untuk menjumlahkan tegangan input.
Jadi output rangkaian summing amplifier merupakan output PID.
4.3.6 Rangkaian PWM

Rangkaian PWM disini digunakan untuk mengatur terang redup pada
lampu. Input pembanding dari rangkaian PWM didapat dari output rangkaian
summing rangkaian PID. Didalam rangkaian PWM ini terdapat berbagai
rangkaian yaitu rangkaian osilator, summing dan komparator. Fungsi dari
rangkaian osilator yaitu digunakan untuk membangkitkan sinyal segitiga yang
akan digunakan untuk menentukkan frekuensi pada rangkaian PWM. Output
osilator tersebut masuk ke rangkaian summing yang akan untuk menaik turunkan

referensi keluaran osilator. Setelah itu masuk ke rangkaian komparator yang

berfungsi untuk membandingkan nilai keluaran osilator dengan nilai keluaran
PID. Dengan adanya rangkaian komparator maka akan didapat duty cycle. Duty
cycle tersebut akan menjadi input rangkaian dimmer yang mana menghasilkan
terang redup pada lampu yang berguna untuk menyesuaikan suhu ruang dengan
suhu setting.
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Setelah kami menyelesaikan project ini dapat disimpulkan bahwa nilai Kd > Kp > Ki.
Sensor suhu pada projek kali ini menggunakan sensor suhu LM35. LM35 merupakan sensor
yang keluarannya berbanding lurus dengan suhu dalam derajat celcius yaitu sebesar
10mV/ºC. Kami menggunakan sensor suhu LM35 karena sensor ini linier. Project baby
incubator using PID control method ini terdiri dari rangkaian power supply, rangkaian
sensor suhu, rangkaian pembagian tegangan, rangkaian differensial, rangkaian proporsional,
rangkaian derivatif, rangkaian integrator, rangkaian summing, rangkaian PWM dan
rangkaian dimmer. Waktu yang dibutuhkan untuk mencapai suhu setting dan suhu yang
stabil dapat diatur dengan menggunakan Kp, Kd, dan Ki Pada setiap rangkaian mempunyai

fungsi yang berbeda-beda. Project baby incubator ini menggunakan kontrol PID, sehingga
harus mengetahui dasar- dasar dari kontrol PID.
5.2 Kritik dan Saran
Dari project yang kami kerjakan kami mengalami troubleshoot dan kesulitan dalam
penyettingan kd, ki dan kp nya. Sehingga seringkali kita over shoot karena kurang baik
dalam penyettinganya.

DAFTAR PUSTAKA
[1] Redo, “Teori Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative)”
http://menanamilmu.blogspot.co.id/2010/09/teori-kontrol-pid proportionalintegrald.html,
2010.
[2] Raden, ”Sistem kendali,”

http://catatan-elektro.blogspot.com/2011/11/pengertian-kendali-pid.html, 2011.
[3] No name, ”Penjelasan control PID,”

https://rekayasalistrik.wordpress.com/2014/08/15/penjelasan-sederhana-kontrol-pid/,
2014.
[4] B. Wisma. Adji, ”Baby Incubator,”
http://dikamed.com/baby-incubator/, 2014.
[5] Generated, ”Baby Incubator,”

http://elektromedik.blogspot.co.id/2008/04/baby-incubator.html, 2008.
[6] A.Hengky, H. Khoirul, G. Khoiruska dan R. Zaipul, ”Baby Incubator,”
http://emedicpartners.blogspot.co.id/2016/10/baby-inkubator.html, 2016.
[7] Generated, ”Baby Incubator,”

http://elektromedik.blogspot.co.id/2008/04/baby-incubator.html, 2008.
[8] No name, ”Difference Amplifier,”
http://lang8088.blogspot.co.id/2011/12/differential-amplifier-op-amp.html, 2011.
[9] S. Aceng, ”Pengertian Osilator dan Prinsip Kerjanya,”
http://komputasirobotic.blogspot.co.id/2013/04/rangkaiaan-op-amp.html, 2013.
[10] D.S. Suyahdi. Taufiq, ”Penguat differensial (Differentian Amplifier),”
http://www.robotics-university.com/2014/11/penguat-diferensial-differential-
amplifier.html, 2014.
[11] Permono, ”Summing Amplifier,”
http://belajarelektronika.net/pengertian-summing-amplifier/, 2015

[12] D.S. Suyahdi. Taufiq”Penguat differensial (Differentian Amplifier),”
http://www.robotics-university.com/2014/11/penguat-differensiator.html, 2015.
[13] K. Dickson, ” Pengertian Osilator dan Prinsip Kerja,”
https://teknikelektronika.com/pengertian-osilator-prinsip-kerja-oscillator/, 2018.
[14] Mythemeshop, ”Rangkaian Integrator,”
http://www.rangkaianelektronika.org/rangkaian-integrator.html, 2018.
[15] P. W. Hikmawan, ”Integrator dan differensiator,”
http://elektrosmart22.blogspot.co.id/2017/05/integrator-dan-diferensiator.html
[16] N. Yulita et al., “Kendali suhu inkubator bayi menggunakan pid,” vol. 7, no. 2, pp. 489–
494, 2016.
[17] D. Wisnu, W. Arif, and H. Nurhadi, “Perancangan Sistem Kontrol PID untuk Pengendali
Sumbu Azimuth Turret Pada Turret-gun Kaliber 20mm,” J. Tek. Its, vol. 5, no. 2, pp. 512–
516, 2016.

LAMPIRAN
 Rangkaian Power Supply
 Rangkaian Sensor Suhu
 Rangkaian Pembagian Tegangan
 Rangkaian Differensiator
 Rangkaian Proposional

 Rangkaian Integral
 Rangkaian Derifative
 Rangkaian PWM

 Rangkaian Dimmer

Baby Incubator Berbasis Pid

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Baby Incubator Berbasis Pid

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Cup Baby Incubator Using PID Control Method

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 1

PID merupakan singkatan dari Proportional Integral Derivative Controller yang

2.2 Baby Incubator

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 2

Gambar 2.2 Baby incubator

2.3 Penjelasan Controller Propotional Integral dan Derivative

2.3.1 Kontroller Propotional

Kontrol proporsional memiliki output yang sebanding atau proporsional dengan

Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai gain (penguat).

Pengaruh pada sistem :

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 3

1. Menambah atau mengurangi kestabilan.

3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state

Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem

Pengaruh pada sistem :

1. Menghilangkan Error Steady State

3. Dapat menambah ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 4

2.3.3 Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :

1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 5

Gambar 2.5 Gelombang controller derivative

Rangkaian penguat inverting merupakan rangkaiaan elektronika yang berfungsi untuk

Rumus dari rangkaiaan inverting dideskripsikan oleh persamaan di bawah ini:

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 6

Vout = Tegangan output

Rin = Resistor input

Vin = Tegangan input

Gambar 2.6 Rangkaian inverting amplifier

2.5 Rangkaian Non- Inverting Amplifier

Penguat non-inverting amplier merupakan kebalikan dari penguat inverting, dimana

Rumus dari rangkaiaan non-inverting dideskripsikan oleh persamaan di bawah ini:

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 7

2.6 Rangkaian Difference Amplifier

Gambar 2.8 Rangkaian difference amplifier

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 8

Vout = Tegangan output

Rin ( R1 dan R3 ) = Resistor input

Vin (VA dan VB ) = Tegangan input

2.7 Rangkaian Summing Amplifier

Gambar 2.11 Rangkaian summing amplifier

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 9

2.8 Rangkaian Differensiator

Penguat differensiator adalah “lawan” atau “kebalikan” dari penguat integrator.

Gambar 2.12 Rangkaian differensiator amplifier

2.9 Rangkaian Integrator

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 10

Gambar 2.13 Rangkaian integrator amplifier

2.10 Rangkaian Osilator

Gambar 2.14 Rangkaian osilator

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 11

Vout = Tegangan output

3.1 Desain Box

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 12

Gambar 3.1 Desain Box

3.2 Blok Diagram

HUDA (003), FATHUL (013), SYARIFA (015) 13

Gambar 3.2 Blok Diagram

3.2.1 Penjelasan Blok Diagram:

3.3 Penjelasan Rangkaian dan Perhitungan