MODUL I

PENGANTAR SISTEM KENDALI

Rekayasa memberikan perhatian pada pemahaman dan pengendalian material dan

kekuatan alam demi kemaslahatan ummat manusia. Sarjana Teknik Kendali dituntut
dapat memahami dan mengendalikan bagian kecil lingkungan (sistem) agar
menghasilkan produk yang secara ekonomi bermanfaat untuk masyarakat.

Pemahaman dan pengendalian adalah komplementer mengingat sistem harus

dapat dipahami dan dimodelkan. Tantangan saat ini adalah pemodelan dan
pengendalian sistem-sistem yang kompleks, modern, dan terkait satu sama lain:
pengendalian lalu lintas, prosesproses kimia, sistem-sistem robot, sistem pesawat
angkasa , sistem peluru kendali. Sebaliknya disiplin ilmu ini memiliki peluang untuk
mengendalikan banyak sistem menarik di industri secara otomatis. Tiga hal pokok
dalam kendali proses: mesin, industri dan ekonomi.

1.1 Apa yang dilakukan Sarjana Teknik Kendali ?

Sebagian besar keputusan dari insinyur tersebut akan dibahas pada lima topik
berikut ini.
- Desain proses
Kunci dalam teknik adalah desain dari sebuah proses sehingga proses dapat
dikontrol degan baik. Misalnya pada pemanas ruangan terdapat temperatur
maksimal dan minimal karena furnace dan heat exchanger tidak dapat merespon
dengan cepat. Dengan begitu, sebuah plant yang lebih responsif akan dengan lebih
mudah dikontrol. Responsif berarti variabel yang dikontrol dapat merespon dengan
cepat untuk berapapun harga variabel yang dimanipulasi di-set. Dan juga, sebuah
plant yang mudah beradaptasi dengan gangguan juga akan lebih mudah dikontrol.
- Pengukuran
Kunci keputusan yang akan diambil adalah pemilihan jenis sensor dan lokasinya,
karena kita hanya dapat mengontrol nilai-nilai yang terukur. Seorang insinyur harus
memilih sensor yang dapat mengukur variabel-variabel penting dengan cepat dan
dengan akurat.
- Elemen akhir
Insinyur harus menyediakan alat, variabel yang dimanipulasi yang dapat bersikap
sesuai perhitungan kontrol. Contoh: contol valve sebagai elemen akhir akan
membuka atau menutup dengan persentasi bukaan/tutupan tertentu sesuai dengan
signal yang dikirimkan ke valve dari kontroller.

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
1 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
- Struktur kontrol
Insinyur harus dapat memutuskan beberapa hal paling dasar dalam perancangan
sistem kontrol. Misalnya, valve mana yang harus dimanipulasi untuk mengontrol
suatu pengukuran.
- Perhitungan kontrol
Setelah struktur kontrol dan variabel sudah terpilih, persamaan-persamaan tertentu
harus dipilih untuk pengukuran nilai-nilai yang diinginkan untuk menghitung variabel
yang dimanipulasi. Seperti yang kita pelajari, hanya beberapa persamaan yang
sesuai untuk kontrol bagi berbagai macam plant.

1.2 Beberapa Definisi

 Sistem : kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara bersama-
sama dan membentuk suatu tujuan tertentu.
 Proses (alamiah) : suatu urutan operasi yang kontinyu atau suatu
perkembangan yang dicirikan oleh urutan perubahan secara perlahan yang
terjadi tahap demi tahap dengan cara yang relatif tetap dan memberikan
suatu hasil atau akhir.
 Proses (artifisial) : operasi yang dilakukan secara berkesinambungan yang
terdiri dari beberapa aksi yang dikendalikan atau pergerakan yang secara
sistematik diarahkan pada suatu hasil atau akhir.
 Operasi : proses yang dikendalikan: proses kimia, biologi, ekonomi.
 Plant : dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi secara
bersama-sama untuk membentuk suatu operasi tertentu. (Setiap obyek fisik
harus dikendalikan: reaktor kimia, heating furnace, spacecraft)
 Gangguan : suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi (secara acak) nilai
output suatu sistem: gangguan internal dan eksternal.
 Kendali umpan-balik: suatu operasi yang dengan munculnya gangguan
akan cenderung akan memperkecil perbedaan antara output suatu sistem
dengan beberapa input dan selanjutnya bertindak sesuai bertitik tolak dari
perbedaan tsb.

1.3 Jenis Sistem Kendali

Ada 2 jenis sistem kontrol:
1. Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control system).
2. Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system).

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
2 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
Sistem Kontrol Terbuka/Open-Loop

Gambar 1 Diagram blok sistem open loop

- output tidak diukur maupun diumpanbalikkan
- bergantung pada kalibrasi
- hubungan antara output dan input diketahui
- tidak ada ‘internal disturbance’ maupun ‘eksternal disturbance’
Contoh : - kontrol traffic (lalu lintas)
- mesin cuci

Faktor penting: WAKTU

Kelebihan:
- konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah
- lebih murah
- tidak ada persoalan kestabilan
- cocok untuk keluaran yang sukar diukur /tidak ekonomis (contoh: untuk
mengukur kualitas keluaran pemanggang roti)
Kelemahan:
- gangguan dan perubahan kalibrasi
- untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari waktu ke
waktu

Sistem Kontrol Tertutup / Close-Loop

Terdapat ‘feedback’ untuk mengurangi ‘error’
Jenisnya :
· sistem kontrol berumpan balik (feedback control system)
· sistem kontrol inferensial (inferential control system)
· sistem kontrol berumpan-maju (feedforwardcontrol system)

Gambar 2 Diagram blok sistem close loop

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
3 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
 A. Manual Feedback Control / Manual Close-Loop Control System

Gambar 3 Diagram blok ‘Manual Feedback Control’ dari sebuah sistem thermal

B. Automatic Feedback Control / Automatic Close-Loop Control System

Gambar 4 Diagram blok ‘Automatic Feedback Control’ dari sebuah sistem thermal

Kelebihan : komponen-komponen relatif lebih murah dan cukup akurat

Kekurangan : stabilitas menjadi persoalan utama

Sistem Multi-Input Multi-Output

Sistem ini memiliki input dan output lebih dari satu. Diagram blok sistem ini dapat
dilihat pada gambar 5 berikut.

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
4 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
 Gambar 5 Sistem MIMO

1.4 Contoh-Contoh Sistem Kendali

Berikut ini adalah beberapa contoh sistem kendali.

Gambar 6 Sistem Kendali Automobile Steering

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
5 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
 Gambar 7 Sistem Pengaturan Suhu

Gambar 8 Sistem Kendali Boiler Generator

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
6 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
 Gambar 9 Sistem Kontrol Suhu Kompartemen Penumpang Mobil

Gambar 10 Sistem Kendali Umpan Balik Model Perekonomian

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
7 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
 Gambar 11 Sistem Kontrol 3 Sumbu untuk Memeriksa Wafer Semikonduktor
Individu dengan Camera yang Sangat Sensitif

Gambar 12 Sistem kendali robot menggunakan proses pengenalan pola

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
8 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
5. Proses Perancangan Sistem Kendali
Proses perancangan sistem kendali dilakukan dalam beberapa tahapan. Diagram
alir proses perancangan ditunjukkan pada gambar 13 dengan langkah-langkah
proses perancangan sepeti pada gambar 14 berikut.

Gambar 13 Diagram Alir Proses Perancangan Sistem Kendali

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
9 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana
 Gambar 14 Tahapan Proses Perancangan Sistem Kendali

6. Arah Evolusi Sistem Kendali

Perkembangan sistem kendali dan robotika ditunjukkan pada gambar 15.
Perkembangan ke depan sistem kontrol akan mengarah ke kontrol digital dan
perbaikan dalam vision, man-machine interface dan supervisory control. Sedangkan
automasi robotika berkembang dengan menggunakan sistem cerdas dan perbaikan
dalam hal sensor, vision, bahasa dan artificial intelligence.

Gambar 15 Evolusi Sistem Kendali dan Robotika Masa Depan

Dasar Sistem Kontrol

‘12 Pusat Pengembangan Bahan Ajar
10 Fina Supegina ST, MT
Universitas Mercu Buana