Disusun Oleh:
Dibuat untuk :
ROBOTIK SMP/SMA/SMK
Modul I
LINE FOLLOWER
Pengenalan Komponen
A. Resistor
B. Kapasitor
C. Dioda
1. Deskripsi
Sebuah transistor terdiri dari tiga lapisan yang terdiri dari
semikonduktor tipe-p yang berada ditengah-tengah antara dua
semikonduktor tipe-n, atau semikonduktor tipe-n berada ditengah-tengah
antara dua semikonduktor tipe-p. Sebuah elektroda dipasang pada tiap
lapisan dasar: B (base), E (emitter), dan C (collector). Transistor ada dua
tipe dasar yaitu transistor bipolar dan transistor efek medan atau transistor
unipolar. Transistor bipolar terdiri dari 3 sambungan semikonduktor dan
memilki dua sambungan pn, sedangkan transistor unipolar hanya memiliki
satu sambungan semikonduktor pn. (Bob Foster.2002:190 )
Jenis transistor bipolar ada dua macam yaitu transistor PNP dan
transistor NPN. Prinsip kerja transistor PNP dan NPN hampir sama dan
yang membedakan adalah pembawa muatannya. Transistor PNP pembawa
muatan mayoritasnya adalah lubang-lubang (hole) sedangkan trnasistor
NPN pembawa muatan mayoritasnya adalah elektron-elektron bebas.
Transistor terdiri dari tiga kaki yaitu kaki basis, kaki kolektor, dan kaki
emotor. (Bob Foster.2002:191 )
2. Pengoperasian dasar
Pada sebuah transistor npn, saat aliran listrik IB mengalir mengalir
dari B ke E, aliran listrik IC mengalir dari C ke E. Pada sebuah transistor
pnp, ketika aliran listrik IB mengalir dari E (emitter) ke B (base), aliran
listrik IC mengalir dari E ke C. Karenanya aliran listrik IC tidak akan
mengalir kecuali Aliran listrik IB disebut base current (aliran listrik
3. Karakteristik
Pada sebuah transistor, collector current (IC) tidak akan mengalir
kecuali base current (IB) mengalir. Karenanya, collector current dapat
diputar ke ON dan OFF dengan memutar base current (IB) ON dan OFF.
Karakteristik dari transistor yang ini dapat digunakan sebagai tombol relay
atau sebagai saklar.
Transistor disebut bekerja sebagai saklar apabila titik kerjanya
berada hanya pada dua titik yaitu pada titik jenuh (saturation) dan pada
titik sumbat (cut off). Menurut Malvino(1995), titik dimana garis beban
berpotongan dengan garis Ib=0 disebut titik sumbat (cut off), karena arus
Ib=0 maka arus kolektor sangat kecil sehingga dapat diabaikan karena
pada kondisi ini dioda emiter transistor sudah tidak lagi mendapatkan
forward bias.
Pada transistor biasa, collector current (IC) dan base current (IB)
mempunyai dua fungsi dasar atau kegunaan seperti yang terlihat pada
E. IC (Integrated Circuit)
Integrated Circuit (IC) adalah suatu komponen elektronik yang dibuat
dari bahan semi konductor, dimana IC merupakan gabungan dari beberapa
komponen seperti Resistor, Kapasitor, Dioda dan Transistor yang telah
terintegrasi menjadi sebuah rangkaian berbentuk chip kecil, IC digunakan
untuk beberapa keperluan pembuatan peralatan elektronik agar mudah
dirangkai menjadi peralatan yang berukuran relatif kecil.
Pada komputer, IC yang dipakai adalah mikroprosesor. Dalam sebuah
mikroprosesor Intel Pentium 4 dengan ferkuensi 1,8 trilyun getaran per detik
terdapat 16 juta transistor, belum termasuk komponen lain. Fabrikasi yang
dipakai oleh mikroprosesor adalah 60nm. Jenis-jenis IC sebagai berikut:
2. IC- CMOS
Selain TTL, jenis IC digital lainnya adalah C-MOS
(Complementary with MOSFET) yang berisi rangkaian yang
merupakan gabungan dari beberap komponen MOSFET untuk
membentuk gate-gate dengan fungsi logic seperti halnya IC-TTL.
Dalam satu kemasan IC C-MOS dapat berisi beberapa macam
gate(gerbang) yang dapat melakukan berbagai macam fungsi logic
seperti AND, NAND, OR, NOR, XOR serta beberapa fungsi logic
lainnya seperti Decoders, Encoders, Multiflexer dan Memory.
• lapis ganda
• multi lapis (4, 6, 8 lapis)
2. Bentuk
• keras
• lunak (fleksibel)
• gabungan keras dan lunak
3. Spesifikasi
• konvensional
• penghubung kepadatan tinggi (High Density Interconnect)
4. Material Dasar
• FR4
• logam
• keramik
SENSOR PROXIMITY
Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk merubah suatu besaran fisik
menjadi besaran listrik sehingga dapat dianalisa dengan rangkaian listrik tertentu.
Hampir seluruh peralatan elektronik yang ada mempunyai sensor didalamnya.
Sensor proximity merupakan salah satu sensor yang digunakan sebagai sensor
garis pada perlombaan robot (KRI, Line Follower Contest), dimana robot tersebut
jalan mengikuti garis.
Keterangan:
Tranceiver/ light Source sebagai pengirim signal cahaya (LED
superbright , IR LED)
Receiver/detektor sebagai penerima signal cahaya (Photodiode, LDR)
VCC
𝑽𝑪𝑪−𝑽𝑳𝑬𝑫
𝑹= 𝑰𝑹
R
Keterangan:
a. 2 Sensor
Memisahkan kontrol sensor untuk setiap motor
Tidak bisa membedakan berada digaris dalam dan
berada diluar garis atau tidak
Kompensasi menggunakan software
Kemungkinan :
00 –berada atau diluar garis 01 –tepi kanan 10 –tepi kiri 11 –tidak
digunakan kecuali sensor diletakkan didalam garis
b. 3 Sensor
Kemungkinan :
000 –di luar garis 001 –di kiri garis
010 –ditengah garis 011 –agak kekiri
100 –Ke kanan garis 101 –tidak digunakan
110–agak ke kanan 111 –tidak digunakan
Keterangan :
Tidak hanya jumlah sensor, penempatan dan jarak akan tetapi kepekaan
membedakan gelap/terang pun sangat berpengaruh.
Oleh sebab itu dalam perancangan sensor garis, perlu dilakukan penelitian lebih
lanjut secara optimal.
A. PRINSIF DASAR
Dalam suatu robot tersusun dari beberapa sensor dan aktuator. Hal
yang akan dibahas pada modul III ini adalah aktuator motor driver untuk
menggontrol sebuah motor DC. Mengontrol sebuah motor DC, umumnya
terdari 2 persoalan, yaitu mengontrol arah putaran dan mengontrol kecepatan
putar. Salah satu cara untuk mengontrol arah putaran motor dapat dilakukan
dengan cara mengubah arah arus yang masuk ke motor menggunakan saklar
mekanik DPDT, akan tetapi tidak dapat dihubungkan dengan sebuah
kontroler,seperti gambar di bawah ini:
Keterangan :
Jika A dan C on, maka motor berputar kiri, dan jika B dan D on, maka
motor berputar kanan.
Hindari A dan B , C dan D hidup bersamaan.
Dengan PWM kita dapat mengatur kecepatan motor DC. Untuk itu kita
perlu mengetahi prinsif kerja pwm dan cara kerja pwm pada sebuah rangkaian
pengendali kecepatan motor DC, atau yang sering disebut dengan H-BRIGHT
Motor DC. Prinsif kerja PWM :
1. PWM pada dasarnya adalah menyalakan (On) atau mematikan (OFF)
motor DC dengan cepat.
2. Kuncinya adalah mengatur berapa lama ON dan berapa lama OFF.
VCC 5 VOLT
VCC 12-24 VOLT
H-BRIGHT 1 1
TR6
TR5
74LS139(1) R7 D6 D5 R8
R3 LED1 TR1 1N4007
2 4
DIR A Y0 FCS9012 560R 560R
3
B Y1
5 M
1k
6
Y2 TIP2955
1 7 TR2 TIP2955
PWM E Y3 R4 LED2 TR4
FCS9012
74LS139 TIP31A
1k
+88.8
R5 R6 TR3
1k TIP31A D8 D7
1k 1N4007
TR8
TR7 TIP3055
TIP3055
H (High) = 1
L (Low) = 0
Keterangan:
1. Output ke motor dc harus menggunakan dioda, agar tidak adanya arus
balik dari motor yang dapat mengakibatkan IC L298 tersebut rusak.
2. Tganagan VCC harus 5Volt dan tidak boleh lebih dari 7Volt.
3. Tegangan VS dapat mencapai dengan 50 Volt, akan tetapi kita harus
melihat kemampuan motor dc yang digunakan. Biasanya kemampuan
motor DC yang digunakan robot Line follower sekitar 12-24Volt.
a. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D
b. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran
a. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya
b. GND merupakan pin ground
c. Port A (PA0...PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC
d. Port B (PB0...PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus,
yaitu timer/counter, komparator analog, dan SPI
e. Port C (PC0...PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus,
yaitu TWI, komparator analog, dan timer oscilator
f. Port D (PD0...PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus,
yaitu komparator analog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial
g. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroller
h. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal
i. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC
j. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC
SM (Sistem
KOMPUTER DOWNLOADER
Minimum)
mengatur ADC (VR= 50k-100k), dan soket 6pin sebagai inputan dari rangkaian
downloader. Sistem ini buat seminimal mungkin agar IC dapat bekerja dengan
baik dan pengguna tidak kesulitan dalam merangkainya dalam board PCB.
Ada hal yang harus diingat dalam membuat suatu rangkaian perancang
harus mengeluarkan pin I/O (Input/Output) IC Mikro, agar nantinya I/O
mendapatkan terminal (diberikan pin keluar). Rancangan PCB sitem minimum
ATMega 8535 PRASIMAX BENZ sebagai berikut:
A. Pendahuluan
Dalam proses perancangan suatu rangkaian elektronik, ada beberapa
proses yang harus dilalui, salah satunya adalah proses pembuatan PCB.
Proses pembuatan PCB ada 2 cara, yaitu: dengan langsung menggunakan
PCB bolong dan dengan PCB Polos.
Dengan PCB bolong perancang langsung membuat jalur-jalurnya
sendiri (yaitu dengan kabel-kabel atau konektor bekas kaki komponen) dan
meletakkan komponen langsung pada PCB tanpa adanya proses pelayoutan
pada komputer ataupun manual.
Dengan PCB polos perancang harus membuat layout PCB, dimana
layout tersebut menentukan jalur-jalur rangkaian dan besar pcb yang
dibutuhkan. Proses pelayoutan PCB tersebut dapat dilakukan dengan cara
manual (menggunakan kertas milimeter blog yang kemudian di salin ulang
pada pcb polos dengan spidol permananent). Selaian dengan manual proses
yang lebih mudah adalah menggunakan komputer dengan software tertentu.
Software-software yang digunakan dalam melayout suatu pcb
bermacam-macam, yaitu:
1. Protel15 PCB
2. PCB DESIGNER V1.5.4
3. PCB Wizard 3.50 Pro Unlimited
4. ExpressPCB
5. Eagle 4.09
6. Diptrace
Setiap software memiliki kelebihan dan keunggulan masing-masing.
PRASIMAX BENZ biasanya menggunakan ExpressPCB dalam melayout
PCB. Sehingga pada modul ini akan dibahas proses pelayoutan PCB dengan
menggunakan software ExpressPCB.
5. Setelah tampilan awal dibuka atur board properties nya, dengan cara klik
layout + board propesties, maka akan tampil gambar sebagai berikut:
0,035
6. Setelah itu kita dapat memulai melayout PCB, untuk itu akan di jelaskan
gambar 5.2 lebih terperinci sebagai berikut:
Pad Pin
Zoom
Component
manager
Jalur
Tulisan
Layout
Disini..
Mengatur
tampilan layout
atas,bawah
Mengatur Jarak
antar komponen
dan jalur.
A. Pendahuluan
Materi ini merupakan materi yang terpenting dalam proses pembuatan
robot line follower. Suatu robot line follower berbasiskan mikrokontroller
harus memiliki firmware atau programnya. Untuk itu pada materi ini kita
akan membahas mengenai program robot line follower dengan 6 sensor
menggunakan software Code Vision AVR v1.25.3 Standart. Untuk masalah
versi tidak terlalu berbeda jauh. Yang terpenting adalah logika pemproman
yang benar.
Dibawah ini adalah contoh program robot line follower dengan 6
sensor. Selamat belajar……
/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.25.3 Standard
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2007 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com
Project :
Version :
Date : 15/12/2009
Author : Barry
Company : Pendidikan teknik Elektro
Comments:
//Inisialisasi Pwm,kiri,kanan,sensor
unsigned char pwm;
int kanan,kiri;
int sensor;
bit a;
pwm++;
if (pwm>=kanan) en_kanan = 0;
else en_kanan = 1;
if (pwm>=kiri) en_kiri = 0;
else en_kiri = 1;
}
void maju(void)
{
maju_kanan = 1;
maju_kiri = 1;
mundur_kanan = 0;
mundur_kiri = 0;
}
void belok_kanan()
{
maju_kanan = 0;
maju_kiri = 1;
mundur_kanan = 1;
mundur_kiri = 0;
}
void belok_kiri()
{
maju_kanan = 1;
maju_kiri = 0;
mundur_kanan = 0;
mundur_kiri = 1;
}
void mundur()
{
maju_kanan = 0;
maju_kiri = 0;
mundur_kanan = 1;
mundur_kiri = 1;
void stop()
{
kanan = 0;
kiri = 0;
}
void garis_hitam(void)
{
sensor = PINC;
switch (sensor) {
case 0b111110: {belok_kanan(); kanan = 80; kiri = 255; a=1; }
break; //ujung kanan
case 0b111100: {maju(); kanan = 160; kiri = 250; a=1; } break;
case 0b111101: {maju(); kanan = 160; kiri = 245; a=1; } break;
case 0b111001: {maju(); kanan = 200; kiri = 245; a=1; } break;
case 0b111011: {maju(); kanan = 240; kiri = 255; a=1; } break;
case 0b110011: {maju(); kanan = 255; kiri = 255; } break; // Tengah
case 0b110111: {maju(); kanan = 255; kiri = 240; a=0; } break;
case 0b100111: {maju(); kanan = 255; kiri = 200; a=0; } break;
case 0b101111: {maju(); kanan = 245; kiri = 160; a=0; } break;
case 0b001111: {maju(); kanan = 255; kiri = 160; a=0; } break;
case 0b011111: {belok_kiri(); kanan = 250; kiri = 80; a=0; }
break; //ujung kiri
}
}
void main(void)
{
// Declare your local variables here
// Port C initialization
// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State6=P State5=P State4=P State3=P State2=P State1=P State0=P
PORTC=0x7F;
DDRC=0x00;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=Out Func3=Out Func2=Out
Func1=Out Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=0 State3=0 State2=0 State1=0
State0=P
PORTD=0x01;
DDRD=0x1E;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 12000,000 kHz
TCCR0=0x01;
TCNT0=0xFE;
while (1)
{
if(mulai==0) break;;
};
while (1)
{
garis_hitam();
};
}
pwm++;
if (pwm>=kanan) en_kanan = 0;
else en_kanan = 1;
if (pwm>=kiri) en_kiri = 0;
else en_kiri = 1;
}
}
}