Bab 2

Transformasi Koordinat

r
sa
Penyelesaian suatu persoalan fisis dapat lebih mudah dianalisa bila menggu-

ba
nakan sistem koordinat yang tepat. Ini berkaitan dengan perubahan ”cara
pandang”. Misalnya persoalan gerak parabola umumnya dianalisa dengan

kh
menggunakan sistem koordinat kartesian, sedangkan persoalan gerak me-
lingkar dianalisa dengan menggunakan sistem koordinat polar. Persoalan
13
fisis yang dianalisa tidak bergantung pada sistem koordinat yang digunakan.
20

Artinya hasilnya seharusnya tidak terpengaruh pada cara pandang yang di-
gunakan. Persoalan yang dirumuskan dalam suatu sistem koordinat bila akan
2
m

diselesaikan dengan sistem koordinat yang lain memerlukan suatu langkah

se

transformasi koordinat yang dirumuskan menggunakan matriks transformasi.

01

2.1 Transformasi Linier

22
lfi

Misalkan suatu persamaan transformasi linier dalam dua dimensi:

ku

X = ax + by
(2.1)
ca

Y = cx + dy

dengan a, b, c dan d adalah konstanta. Untuk setiap pasangan nilai x dan y

tertentu, maka dapat diperoleh pasangan nilai X dan Y . Hal ini merupakan
proses pemetaan (mapping).
Persamaan tersebut dapat diinterpretasikan dengan dua cara:

• Artinya transformasi linier menyatakan bagaimana cara memperoleh

vektor R bila diberikan vektor r. Dalam notasi matriks dinyatakan
� � � �� �
X a b x
=
Y c d y

19
20 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT
y

� (x, y)
✕✁
✁
r✁
✁
✁
✶
✏ � (X, Y )
✁ R ✏✏✏✏
✁ ✏✏
✁ ✏✏✏
✁✏✏ x

Gambar 2.1: Transformasi vektor

r
sa
ba
atau R = Mr dengan R,M dan r adalah matriks. Dalam hal ini vektor

kh
r bertransformasi menjadi vektor R dan transformasinya dinyatakan
dengan matriks transformasi M. Interpretasi pertama ini hanya men-
13
transformasikan vektor sedangkan sumbu koordinatnya tetap. Misalk-
20
an r dan R adalah dua buah vektor yang dinyatakan sebagai berikut:
2
m

r = xî + y ĵ
se

R = X î + Y ĵ
01
22

Interpretasi pertama ini ditunjukkan dalam Gambar 2.1.

lfi
ku

• Interpretasi kedua adalah transformasi yang mengubah sistem koordi-

nat (misalnya rotasi) sedangkan vektornya tetap. Tinjau transformasi
ca

yang dinyatakan dengan:

x� = ax + by
y � = cx + dy

Dalam hal ini matriks M menyatakan bagaimana mendapatkan kom-

ponen r = r� relatif terhadap sumbu yang baru x� dan y � . Hal ini
ditunjukkan dengan Gambar 2.2.
2.2. TRANSFORMASI ORTOGONAL 21
y y
❆❆ �
❆ ✕✁
❆ ✁ ❆
❆ ✁ ❆ y�
❆ r = ✁�
r
❆ ✁ y ❆ x�
❆ ✁ ✟✟
✟ ✟
❆ ✁ ✟❆
❆ ✁ ✟
� ✟✟
❆ ✁ x
✟
❆ ✁ ✟✟
❆ ✁✟ ✟
✟ x
✟ ❆✁ x
✁ ❆

Gambar 2.2: Transformasi sumbu koordinat

r
sa
2.2 Transformasi Ortogonal

ba
kh
Jika sumbu-sumbu koordinat yang baru diperoleh dari rotasi terhadap sumbu-
sumbu koordinat yang lama dengan sudut rotasi θ, maka dapat dinyatakan:
13
x� = x cos θ + y sin θ
20

y � = −x sin θ + y cos θ
2

atau bila dinyatakan dalam bentuk matriks:

m

� � � � �� �
se

x cos θ sin θ x
� =
y − sin θ cos θ y
01

Dalam hal ini a, b, c, dan d dinyatakan dengan sudut rotasi θ. Transforma-

22

si seperti ini dinamakan transformasi orthogonal karena hubungan antara

lfi

variabel lama dan baru dapat dinyatakan menjadi:

ku

x2 + y 2 = x�2 + y �2
ca

Transformasi ortogonal mensyaratkan bahwa panjang vektor yang ditransfor-

masikan tidak boleh berubah.
Dalam interpretasi pertama di atas, transformasi yang membawa vektor
r menjadi vektor R dapat menjadi transformasi ortogonal jika transforma-
sinya hanya merotasi vektor tersebut (sehingga panjang vektor tetap). Jika
transformasinya berupa rotasi sebesar θ dalam
� arah berlawanan� arah jarum
cos θ − sin θ
jam maka matriks transformasinya adalah .
sin θ cos θ
Matriks yang merepresentasikan transformasi ortogonal dinamakan ma-
triks ortogonal.
� Pada �contoh�di atas, kedua matriks
� transformasi tersebut
cos θ sin θ cos θ − sin θ
yaitu dan adalah matriks ortogonal.
− sin θ cos θ sin θ cos θ
22 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

Karena untuk transformasi ortogonal haruslah dipenuhi hubungan beri-

kut (karena panjang vektor tidak berubah)

x�2 + y �2 = (ax + by)2 + (cx + dy)2

= (a2 + c2 )x2 + 2(ab + cd)xy + (b2 + d2 )y 2
= x2 + y 2

Dengan demikian haruslah terpenuhi

a2 + c2 = 1, ab + cd = 0, dan b2 + d2 = 1

Syarat�tersebut
� dapat disusun dalam bentuk matriks. � Misalkan
� matriks
a b a c
M = maka transposenya adalah M T = . Maka sya-

r
c d b d

sa
rat transformasi ortogonal tersebut di atas dapat dinyatakan sebagai bentuk

ba
perkalian matriks M , yaitu:

kh
� �� � � �
T a c a b 1 0
M M= 13 =
b d c d 0 1
20
dengan M menyatakan matriks ortogonal. Ini berarti bahwa transpose da-
ri matriks M sama dengan matriks inverse nya. Dengan demikian untuk
2

matriks ortogonal, berlaku M T = M −1 .

m

Dalam kasus tiga dimensi, transformasi ortogonal dapat dipandang seba-

se

gai rotasi sumbu-sumbu koordinat.

01
22

2.3 Koordinat Lengkung (Curvilinear Coo-

lfi

rdinate)
ku

Tinjau dua sistem koordinat yaitu sistem koordinat kartesian (rectangular )

ca

dan sistem koordinat silinder. Lengkungan sebuah kurva dalam sistem koo-
rdinat kartesian 3D dapat dinyatakan dengan:

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2

Untuk memperoleh ungkapan serupa dalam sistem koordinat silinder, dapat

digunakan substitusi. Ingat bahwa hubungan variabel dalam sistem koordi-
nat silinder dan variabel dalam sistem koordinat kartesian adalah
x = r cos θ
y = r sin θ
z=z
2.3. KOORDINAT LENGKUNG (CURVILINEAR COORDINATE) 23

maka dapat dinyatakan

dx = cos θdr − r sin θdθ

dx = sin θdr + r cos θdθ
dz = dz

Jika masing-masing persamaan itu dikuadratkan kemudian hasilnya dijum-

lahkan, maka dalam sistem koordinat silinder diperoleh:

dx2 = cos2 θdr2 + r2 sin2 dθ2 − 2r sin θ cos θdrdθ

dy 2 = sin2 θdr2 + r2 cos2 dθ2 + 2r sin θ cos θdrdθ
dz 2 = dz 2

r
sa
Jumlahkan ketiga persamaan tersebut maka akan diperoleh

ba
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = dr2 + r2 dθ2 + dz 2

kh
Terlihat bahwa suku yang mengandung drdθ saling meniadakan. Hal tersebut
13
tidak selalu terjadi untuk sistem koordinat sembarang yang lain. Jika hal
20
tersebut terpenuhi maka sistem koordinat yang dimaksud dinamakan sistem
koordinat yang ortogonal. Dalam sistem koordinat ortogonal, vektor-vektor
2

basisnya saling tegak lurus.

m

Permukaan koordinat (coordinat surface) dapat diperoleh dengan meng-

se

ambil bidang yang dinyatakan dengan r = konstan (bidang yang diperoleh

adalah berupa kulit silinder), θ = konstan dan z = konstan. Ketiga bi-
01

dang tersebut berpotongan di satu titik tertentu dan garis tepi bidang yang
22

berpotongan tersebut dinamakan coordinate lines atau coordinate direction.

lfi

Vektor basis satuan digambarkan dalam arah singgung dari coordinat di-
rection tersebut. Vektor basis satuan dalam koordinat silinder ditunjukkan
ku

dengan er , eθ dan ez dalam gambar 2.3. Ketiga vektor basis satuan ini saling
ca

tegak lurus satu sama lainnya. Sebagai bandingannya, vektor basis satuan
dalam koordinat kartesian adalah i, j dan k. Arah vektor-vektor satuan ter-
sebut juga menggambarkan arah perubahan variabel-variabel yang berkait
dengan vektor satuan tersebut. Misalnya vektor satuan er menggambarkan
arah perubahan positif dari variabel r dalam sistem koordinat silinder, vektor
satuan eθ menggambarkan arah perubahan positif dari variabel θ dan vek-
tor ez menggambarkan arah perubahan positif dari variabel z dalam sistem
koordinat silinder, sebagaimana ditunjukkan dalam Gambar 2.3.
Jika panjang lengkungan ds dikaitkan dengan operasi dot product dari
vektor elemen panjang ds, maka dapat dinyatakan bahwa

ds2 = ds · ds (2.2)
24 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

r
sa
ba
kh
13
Gambar 2.3: Sistem koordinat silinder
20
2
m

Dengan demikian vektor elemen panjang ds dalam sistem koordinat silinder

se

dinyatakan dengan vektor-vektor satuannya adalah:

01

ds = er dr + eθ rdθ + ez dz (2.3)
22
lfi

Sebagai bandingannya, vektor elemen panjang ds dalam sistem koordinat

kartesian adalah adalah:
ku
ca

ds = idx + jdy + kdz

Karena dx mempunyai variabel r dan θ, maka dengan menggunakan aturan

rantai (lihat kembali BAB 4 buku BOAS) dapat dinyatakan:

∂x ∂x
dx = dr + dθ (2.4)
∂r ∂θ

demikian halnya dengan dy:

∂y ∂y
dy = dr + dθ (2.5)
∂r ∂θ
2.3. KOORDINAT LENGKUNG (CURVILINEAR COORDINATE) 25

sehingga bentuk ds dalam sistem koordinat silinder dapat dinyatakan:

ds = idx + jdy + kdz

� � � �
∂x ∂x ∂y ∂y
=i dr + dθ + j dr + dθ + kdz
∂r ∂θ ∂r ∂θ (2.6)
� � � �
∂x ∂y ∂x ∂y
= i+ j dr + i+ j dθ + kdz
∂r ∂r ∂θ ∂θ

Bila persamaan di atas tersebut dibandingkan dengan persamaan 2.3, maka

dapat diperoleh hubungan sebagai berikut
� �
∂x ∂y
er = i+ j = cos θi + sin θj

r
∂r ∂r

sa
� �
∂x ∂y (2.7)

ba
reθ = i+ j = −r sin θi + r cos θj
∂θ ∂θ

kh
ez = k
13
Jadi vektor-vektor satuan dalam sistem koordinat silinder yaitu er , eθ dan ez
20
bila dinyatakan dalam vektor-vektor satuan dalam sistem koordinat kartesian
i, j dan k adalah sebagai berikut
2
m

er = cos θi + sin θj
se

eθ = − sin θi + cos θj (2.8)

01

ez = k
22

Penjelasan di atas dapat diterapkan pada sistem koordinat ortogonal la-

lfi

innya. Misalkan suatu sistem koordinat mempunyai variabel koordinat yang

dinyatakan dengan x1 , x2 dan x3 jika sistem koordinat tersebut ortogonal
ku

(yang berarti bahwa vektor-vektor basisnya saling tegak lurus) maka dapat
ca

dinyatakan

ds2 = ds · ds
= h21 dx21 + h22 dx22 + h23 dx23
3 (2.9)
�
= h2i dx2i
i=1

dengan hi disebut sebagai faktor skala (scale factor ). Faktor skala dapat
dipahami makna fisisnya sebagai berikut: untuk perubahan sebesar dxi dari
variabel pada koordinat xi , maka panjang vektor posisinya berubah sebesar
|hi dxi |.
26 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

Dengan menggunakan faktor skala (hi ), vektor perpindahan ds dapat

dinyatakan dengan cara:

ds = e1 h1 dx1 + e2 h2 dx2 + e3 h3 dx3

3
� (2.10)
= ei hi dxi
i=1

dengan ei adalah vektor satuan dalam sistem koordinat tersebut.

Karena vektor elemen panjang dalam sistem koordinat kartesian adalah
ds = idx + jdy + kdz, maka berarti faktor skala dalam koordinat kartesian
adalah h1 = h2 = h3 = 1.Sedangkan vektor elemen panjang dalam sistem
koordinat silinder adalah ds = er dr + eθ rdθ + ez dz, maka berarti faktor skala

r
dalam koordinat silinder adalah h1 = 1, h2 = r, h3 = 1.

sa
Sistem koordinat lengkung lainnya yang penting untuk diketahui adalah

ba
sistem koordinat bola (spherical coordinates). Variabel dalam sistem koordi-

kh
nat bola adalah r, θ dan φ. Hubungan variabel-variabel ini dengan x, y dan
z adalah
13
x = r sin θ cos φ
20

y = r sin θ sin φ (2.11)

2

z = r cos θ
m
se

Kemudian dx, dy dan dz masing-masing dapat dinyatakan sebagai berikut

01

dx = sin θ cos φdr + r cos θ cos φdθ − r sin θ sin φdφ

22

dy = sin θ sin φdr + r cos θ sin φdθ + r sin θ cos φdφ (2.12)
dz = cos θdr − r sin θdθ
lfi
ku

yang kemudian memberikan

ca

dx2 = sin2 θ cos2 φdr2 + r sin θ cos θ cos2 φdrdθ + r sin2 θ sin φ cos φdrdφ+
r sin θ cos θ cos2 φdrdθ + r2 cos2 θ cos2 φdθ2 −
r2 sin θ cos θ sin φ cos φdθdφ − r sin2 θ sin φ cos φdrdφ−
r2 sin θ cos θ sin φ cos φdθdφ + r 2 sin2 θ sin2 φdφ2
dy 2 = sin2 θ sin2 φdr2 + r sin θ cos θ sin φ cos φdrdθ + r sin2 θ sin φ cos φdrdφ
+ r sin θ cos θ sin2 φdrdθ + r2 cos2 θ sin2 φdθ2 + r2 sin θ cos θ sin φ cos φdθdφ
+ r sin2 θ sin φ cos φdrdφ + r 2 sin θ cos θ sin φ cos φdθdφ + r 2 sin2 θ cos2 φdφ2
dz 2 = cos2 θdr2 − r sin θ cos θdrdθ
− r sin θ cos θdrdθ + r2 sin2 θdθ2
(2.13)
2.3. KOORDINAT LENGKUNG (CURVILINEAR COORDINATE) 27

Selanjutnya dapat diperoleh

dx2 + dy 2 + dz 2 = dr2 + r2 dθ2 + r2 sin2 θdφ2 (2.14)

Yang berarti faktor skala untuk sistem koordinat bola adalah h1 = hr = 1,

h2 = hθ = r dan h3 = hφ = r sin θ. Selanjutnya dengan menggunakan
vektor-vektor satuan dalam sistem koordinat bola yaitu er , eθ dan eφ , maka
vektor elemen perpindahan ds dituliskan sebagai

ds = er dr + eθ rdθ + eφ r sin θdφ (2.15)

Dengan menggunakan aturan rantai differensial dari x, y dan z dituliskan

sebagai

r
sa
ba
∂x ∂x ∂x
dx = dr + dθ + dφ
∂r ∂θ ∂φ

kh
= sin θ cos φdr + r cos θ cos φdθ − r sin θ sin φdφ
∂y ∂y ∂y 13
dy = dr + dθ + dφ
20
∂r ∂θ ∂φ (2.16)
= sin θ sin φdr + r cos θ sin φdθ + r sin θ cos φdφ
2

∂z ∂z
m

dz = dr + dθ
∂r ∂θ
se

= cos θdr − r sin θdθ

01

Karena ds = idx + jdy + kdz, maka

22
lfi

ds =i (sin θ cos φdr + r cos θ cos φdθ − r sin θ sin φdφ) +

ku

j (sin θ sin φdr + r cos θ sin φdθ + r sin θ cos φdφ) +

k (cos θdr − r sin θdθ)
ca

= (sin θ cos φi + sin θ sin φj + cos θk) dr+

r (cos θ cos φi + cos θ sin φj − sin θk) dθ+
r sin θ (− sin φi + cos φj) dφ

Kemudian dengan membandingkannya dengan persamaan 2.16 maka dipero-

leh ungkapan vektor-vektor satuan dalam sistem koordinat bola yaitu

er = sin θ cos φi + sin θ sin φj + cos θk

eθ = cos θ cos φi + cos θ sin φj − sin θk (2.17)
eφ = − sin φi + cos φj
28 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

2.4 Koordinat Lengkung Umum

Dalam representasi umum koordinat lengkung 3 dimensi, biasa digunakan
notasi x1 , x2 dan x3 untuk menyatakan variabel dalam sistem koordinat yang
dimaksud. Artinya, untuk sistem koordinat silinder x1 = r, x2 = θ dan x3 =
z. Artinya digunakan notasi xn (dengan n = 1, 2, 3, . . .) untuk menyatakan
variabel dalam sistem koordinat dengan dimensi yang lebih banyak.
Tinjau sistem koordinat kartesian, vektor elemen perpindahan dapat di-
nyatakan sebagaimana persamaan 2.6, yaitu

ds =dxi + dyj + dzk

∂x ∂y ∂z
= dxi + dyj + dzk
∂x ∂y ∂z

r
sa
Dengan menggunakan notasi sistem koordinat umum, maka dapat dituliskan

ba
dalam bentuk, maka

kh
∂x1 ∂x2 ∂x3
ds =
∂x1
dx1 e1 +
∂x2
13
dx2 e2 +
∂x3
dx3 e3 (2.18)
20

Jika ada sistem koordinat lengkung lain yang mempunyai variabel yang di-
2

nyatakan dengan x1 , x2 dan x3 , maka transformasi dari sistem koordinat kar-

m

tesian menjadi sistem koordinat lengkung tersebut dapat dinyatakan bahwa

se

variabel x merupakan fungsi dari x1 , x2 dan x3 . Hal ini dapat dianalogikan

sebagaimana hubungan antara variabel x dengan variabel r, θ, z dalam sis-
01

tem koordinat silinder. Artinya dapat dinyatakan bahwa x = x(x1 , x2 , x3 ).

22

Demikian juga halnya variabel y dan z masing-masing merupakan fungsi dari

lfi

variabel-variabel dalam koordinat lengkung tersebut. Sehingga dapat dinya-

takan y = y(x1 , x2 , x3 ) dan z = z(x1 , x2 , x3 ). Untuk keadaan ini, berarti
ku

vektor elemen perpindahan ds secara umum dapat dinyatakan

ca

ds =dxi + dyj + dzk

� � � �
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂y
= dx1 + dx2 + dx3 i + dx1 + dx2 + dx3 j
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
� �
∂z ∂z ∂z
+ dx1 + dx2 + dx3 k
∂x1 ∂x2 ∂x3
� � � �
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
=dx1 i+ j+ k + dx2 i+ j+ k
∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x2
� �
∂x ∂y ∂z
+ dx3 i+ j+ k
∂x3 ∂x3 ∂x3
=dx1 a1 + dx2 a2 + dx3 a3
2.4. KOORDINAT LENGKUNG UMUM 29

Dalam hal ini vektor-vektor a1 , a2 dan a3 disebut sebagai vektor basis untuk
sistem koordinat lengkung yang dimaksud. Jadi secara umum, vektor basis
dapat dinyatakan dalam bentuk
∂x ∂y ∂z ∂
an = i +j +k = s (2.19)
∂xn ∂xn ∂xn ∂xn
Vektor satuan en dapat diperoleh dari membagi vektor basis an dengan be-
sarnya, yaitu
an
en = (2.20)
|an |
Selanjutnya ds2 dapat dinyatakan dalam bentuk
ds2 = ds · ds

r
sa
= (dx1 a1 + dx2 a2 + dx3 a3 ) · (dx1 a1 + dx2 a2 + dx3 a3 )

ba
  
(2.21)
� � g11 g12 g13 dx1

kh
= dx1 dx2 dx3  g21 g22 g23   dx2 
g31 g32 g33 13 dx3

Matriks g tersebut dinamakan matriks metrik atau tensor metrik (metric

20

tensor ). Untuk sistem koordinat lengkung yang ortogonal, maka vektor-

2

vektor basisnya saling tegak lurus, sehingga dot product dari vektor-vektor
m

basis yang tidak sama akan bernilai nol sedangkan dot product dari vektor
se

basis yang sama akan memberikan nilai faktor skala. Dengan demikian untuk
sistem koordinat lengkung yang ortogonal akan dapat dinyatakan
01

 2  
22

� � h1 0 0 dx1
ds2 = dx1 dx2 dx3  0 h22 0   dx2  (2.22)
lfi

2
0 0 h3 dx3
ku

Contoh
ca

Tentukan faktor skala sistem koordinat parabolik silinder u, v, z jika diketa-

1
hui x = (u2 − v 2 ), y = uv dan z = z.
2
Dari hubungan antara variabel-variabel dalam sistem koordinat kartesis dan
variabel-variabel dalam sistem koordinat parabolik silinder tersebut dapat
diperoleh
1
x = (u2 − v 2 ) =⇒ dx = u du − v dv
2
y = uv =⇒ dy = v du + u dv
z = z =⇒ dz = dz
30 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

Dengan demikian

ds2 = u2 du2 + v 2 dv 2 − 2uv du dv + v 2 du2 + u2 dv 2 + 2uv du dv + dz 2

=⇒ ds2 = (u2 + v 2 )du2 + (u2 + v 2 )dv 2 + dz 2

Sehingga diperoleh
√
h1 = hu = u2 + v 2
√
h 2 = h v = u2 + v 2
h3 = hz = 1

Vektor elemen perpindahan untuk sistem koordinat ini dapat dinyatakan

r
sa
sebagai �√ � �√ �

ba
ds = u2 + v 2 du eu + u2 + v 2 dv ev + dz ez

kh
Elemen volume untuk sistem koordinat ini
13
dV = (u2 + v 2 ) du dv dz
20
2

2.5 Operasi Vektor dalam Koordinat Leng-

m
se

kung yang orthogonal

01

Gradient(∇u)
22

Dari pengertian tentang gradien dan turunan berarah telah dipahami bahwa
lfi

du
turunan pada suatu arah tertentu adalah komponen gradien u (dilam-
ds
ku

bangkan dengan ∇u) dalam arah tersebut. Dengan pengertian tersebut akan
ca

dicoba untuk memperoleh ungkapan gradien suatu fungsi dalam sistem koor-
dinat lengkung.
Tinjau sistem koordinat silinder sebagaimana yang telah diuraikan di atas
telah dinyatakan bahwa

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = dr2 + r2 dθ2 + dz 2 (2.23)

yang berarti jika variabel r berubah (dengan θ dan z tetap) maka dapat
dinyatakan ds = dr. Hal ini berarti komponen r dari ∇u adalah du/ds saat
ds = dr atau dapat dinyatakan sebagai ∂u/∂r.
Jika variabel θ berubah (dengan r dan z tetap) maka dapat dinyatakan ds =
rdθ. Artinya komponen θ dari ∇u adalah du/ds saat ds = rdθ atau dapat
2.5. OPERASI VEKTOR DALAM KOORDINAT LENGKUNG YANG ORTHOGONAL31

dinyatakan sebagai (1/r)∂u/∂θ. Dengan demikian untuk koordinat silinder,

ungkapan gradient suatu vektor dinyatakan dalam bentuk
∂u 1 ∂u ∂u
∇u = er + eθ + ez (2.24)
∂r r ∂θ ∂z
Dalam bentuk yang umum, yaitu suatu sistem koordinat dengan variabel-
variabel x1 , x2 , x3 komponen ∇u dalam arah x1 adalah du/ds jika ds = h1 dx1
(dengan h1 adalah faktor skala) yang artinya komponen ∇u dalam arah e1
adalah (1/h1 )(∂u/∂x1 ). Maka secara lengkap dapat dituliskan
1 ∂u 1 ∂u 1 ∂u
∇u = e1 + e2 + e3
h1 ∂x1 h2 ∂x2 h3 ∂x3
�3 (2.25)
1 ∂u
= ei

r
hi ∂xi

sa
i=1

ba
Divergensi (∇ · V)

kh
Misalkan suatu vektor V dinyatakan dalam komponen-komponennya sebagai
13
V = e 1 V 1 + e2 V 2 + e3 V 3 (2.26)
20

Telah diperoleh sebelumnya bahwa gradien dari suau fungsi u(x1 , x2 , x3 ) ada-
2

lah
1 ∂u 1 ∂u 1 ∂u
m

∇u = e1 + e2 + e3 (2.27)
se

h1 ∂x1 h2 ∂x2 h3 ∂x3

maka berarti
01

1 ∂x1
∇x1 = e1 +0+0
22

h1 ∂x1
e1
lfi

=
h1
ku

Demikian pula halnya dapat diperoleh

ca

e2
∇x2 =
h2
e3
∇x3 =
h3
Jika vektor-vektor basis satuan e1 , e2 dan e3 adalah ortogonal dan mengikuti
aturan triad (siklik, yaitu e1 × e2 = e3 ), maka dapat dinyatakan
e1 e2 e3
∇x1 × ∇x2 = × =
h1 h2 h1 h2
e2 e 3 e1
∇x2 × ∇x3 = × = (2.28)
h2 h3 h2 h3
e3 e 1 e2
∇x3 × ∇x1 = × =
h3 h1 h1 h3
32 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

Selanjutnya dengan memanfaatkan identitas vektor yaitu ∇ · (∇φ × ∇ψ) = 0,

maka bila dihitung divergensinya akan diperoleh
� �
e3
∇ · (∇x1 × ∇x2 ) = 0 =⇒ ∇ · =0
h1 h2
� �
e1
∇ · (∇x2 × ∇x3 ) = 0 =⇒ ∇ · =0 (2.29)
hh
� 2 3�
e2
∇ · (∇x3 × ∇x1 ) = 0 =⇒ ∇ · =0
h1 h3
Dalam suatu sistem koordinat yang vektor-vektor satuannya dinyatakan de-
ngan e1 , e2 dan e3 , suatu vektor V dapat dinyatakan dalam bentuk
V = e 1 V 1 + e2 V 2 + e3 V 3

r
sa
e1 e2 e3 (2.30)
= (h2 h3 V1 ) + (h1 h3 V2 ) + (h1 h2 V3 )

ba
h2 h3 h1 h3 h1 h2

kh
Kemudian bila digunakan identitas operasi vektor yaitu ∇·(φV) = V·(∇φ)+
φ∇ · V dan menggunakan hasil pada persamaan 2.29 maka
� � � � 13 � �
e1 e1 e1
∇ · h2 h3 V1 = · ∇(h2 h3 V1 ) + (h2 h3 V1 )∇ ·
20
h2 h3 h2 h3 h2 h3
� �
e1
2

= · ∇(h2 h3 V1 ) + 0 (2.31)
m

hh
� 2 3�
se

e1
= · ∇(h2 h3 V1 )
h2 h3
01

Dengan menggunakan persamaan 2.25 dapat diperoleh

22

1 ∂(h2 h3 V1 )
lfi

e1 · ∇ (h2 h3 V1 ) =
h1 ∂x1
ku

sehingga
e1 1 ∂(h2 h3 V1 )
ca

· ∇ (h2 h3 V1 ) =
h2 h3 h1 h2 h3 ∂x1
Akhirnya akan dapat diperoleh
� �
e1 e2 e3
∇ · V =∇ · (h2 h3 V1 ) + (h1 h3 V2 ) + (h1 h2 V3 )
h2 h3 h1 h3 h1 h2
e1 e2 e3
=∇ · (h2 h3 V1 ) + ∇ · (h1 h3 V2 ) + ∇ · (h1 h2 V3 )
h2 h3 h1 h3 h1 h2
(2.32)
1 ∂(h2 h3 V1 ) 1 ∂(h1 h3 V2 ) 1 ∂(h1 h2 V3 )
= + +
h1 h2 h3 ∂x1 h1 h2 h3 ∂x2 h1 h2 h3 ∂x3
� �
1 ∂(h2 h3 V1 ) ∂(h1 h3 V2 ) ∂(h1 h2 V3 )
∇·V = + +
h1 h2 h3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
2.5. OPERASI VEKTOR DALAM KOORDINAT LENGKUNG YANG ORTHOGONAL33

Laplacian (∇2 u)
Operator Laplacian dilambangkan dengan ∇2 . Operator ini bekerja pada
suatu fungsi skalar. Definisinya adalah divergensi dari suatu gradien. Oleh
karenanya laplacian dari suatu fungsi u dapat dinyatakan sebagai berikut

∇2 u = ∇ · (∇u) (2.33)

Dengan menggunakan persamaan 2.25 dan 2.32 dapat dinyatakan

� �
2 1 ∂u 1 ∂u 1 ∂u
∇ u =∇ · e1 + e2 + e3
h1 ∂x1 h2 ∂x2 h3 ∂x3
� � � � � � ��
1 ∂ h2 h3 ∂u ∂ h1 h3 ∂u ∂ h1 h2 ∂u

r
= + +

sa
h1 h2 h3 ∂x1 h1 ∂x1 ∂x2 h2 ∂x2 ∂x3 h3 ∂x3

ba
(2.34)

kh
Curl (∇ × V) 13
Suatu vektor V dalam sistem koordinat umum dapat dinyatakan sebagai
20

berikut
2

e1 e2 e3
m

V = e 1 V 1 + e2 V 2 + e3 V 3 = (h1 V1 ) + (h2 V2 ) + (h3 V3 )

h1 h2 h3
se
01

Sedangkan telah diperoleh sebelumnya bahwa

22

e1 e2 e3
∇x1 = ; ∇x2 = ; ∇x3 =
lfi

h1 h2 h3
ku

Kemudian dengan menggunakan identitas operasi differensial vektor bahwa

curl dari suatu gradien sama dengan nol (∇ × ∇φ = 0), maka akan diperoleh
ca

bahwa
� �
e1
∇ × ∇x1 = ∇ × =0
h1
� �
e2
∇ × ∇x2 = ∇ × =0
h
� 2�
e3
∇ × ∇x3 = ∇ × =0
h3

Tinjau identitas vektor yang melibatkan rotasi dari perkalian suatu fungsi
dengan vektor yang dinyatakan dengan ∇ × (φA) = φ(∇ × A) − A × (∇φ).
34 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

Dengan memanfaatkan hubungan tersebut, maka dapat dinyatakan

� � � �
e1 e1 e1
∇ × (h1 V1 ) =h1 V1 ∇ × − × (∇(h1 V1 ))
h1 h1 h1
e1
=h1 V1 (0) − × (∇(h1 V1 ))
h1
e1
=− × (∇(h1 V1 ))
h1
Selanjutnya dengan menggunakan kembali persamaan 2.25, maka dapat di-
tuliskan
e1 ∂ e2 ∂ e3 ∂
∇(h1 V1 ) = (h1 V1 ) + (h1 V1 ) + (h1 V1 )
h1 ∂x1 h2 ∂x2 h3 ∂x3

r
sa
Jadi diperoleh

ba
� �

kh
e1 e1
∇ × (h1 V1 ) =− × (∇(h1 V1 ))
h1 h1
� 13 �
e1 e1 ∂ e2 ∂ e3 ∂
=− × (h1 V1 ) + (h1 V1 ) + (h1 V1 )
20
h1 h1 ∂x1 h2 ∂x2 h3 ∂x3
e3 ∂ e2 ∂
2

=− (h1 V1 ) + (h1 V1 )
m

h1 h2 ∂x2 h1 h3 ∂x3
e2 ∂ e3 ∂
se

= (h1 V1 ) − (h1 V1 )
h1 h3 ∂x3 h1 h2 ∂x2
01

Dengan cara yang sama akan dapat diperoleh persamaan yang lain
22

� �
lfi

e2 e2
∇ × (h2 V2 ) =− × (∇(h2 V2 ))
h2 h2
ku

� �
e2 e1 ∂ e2 ∂ e3 ∂
=− × (h2 V2 ) + (h2 V2 ) + (h2 V2 )
ca

h2 h1 ∂x1 h2 ∂x2 h3 ∂x3

e3 ∂ e1 ∂
= (h2 V2 ) − (h2 V2 )
h1 h2 ∂x1 h2 h3 ∂x3
dan
� �
e3 e3
∇ × (h3 V3 ) =− × (∇(h3 V3 ))
h3 h3
� �
e3 e1 ∂ e2 ∂ e3 ∂
=− × (h3 V3 ) + (h3 V3 ) + (h3 V3 )
h3 h1 ∂x1 h2 ∂x2 h3 ∂x3
e1 ∂ e2 ∂
= (h3 V3 ) − (h3 V3 )
h2 h3 ∂x2 h1 h3 ∂x1
2.5. OPERASI VEKTOR DALAM KOORDINAT LENGKUNG YANG ORTHOGONAL35

Selanjutnya dengan menggabungkan ketiganya akan diperoleh bentuk operasi

curl dalam sistem koordinat lengkung yang ortogonal

� �
1 ∂ ∂
∇ × V =e1 (h3 V3 ) − (h2 V2 )
h2 h3 ∂x2 ∂x3
� �
1 ∂ ∂
+ e2 (h1 V1 ) − (h3 V3 ) (2.35)
h1 h3 ∂x3 ∂x1
� �
1 ∂ ∂
+ e3 (h2 V2 ) − (h1 V1 )
h1 h2 ∂x1 ∂x2

r
Contoh 1

sa
ba
Suatu medan vektor sistem koordinat kartesian dinyatakan dengan V =
yzi − yj + xz 2 k. Tentukanlah divergensi medan vektor tersebut bila meng-

kh
gunakan sistem koordinat silinder.
13
Dengan mengganti variabel x, y, z menjadi variabel-variabel dalam sistem
20

koordinat silinder r, θ, z maka medan vektor tersebut dapat dinyatakan da-

2

lam bentuk
m
se

V =(r sin θ)(z)(er cos θ − eθ sin θ) − (r sin θ)(er sin θ + eθ cos θ)

01

+ (r cos θ)(z 2 )ez

� � � �
=er rz sin θ cos θ − r sin2 θ − eθ rz sin2 θ + r sin θ cos θ
22

� �
+ ez rz 2 cos θ
lfi
ku

Selanjutnya dengan menggunakan persamaan 2.32 di�mana h1 = 1, h2 = r �

ca

dan h3 = 1;� x1 = r, x2 = θ dan x3 =�z serta V1 = Vr = rz sin θ cos θ − r sin2 θ ,

V2 = Vθ = −rz sin2 θ − r sin θ cos θ dan V3 = Vz = (rz 2 cos θ) maka dipero-
leh

1 ∂(r2 z sin θ cos θ − r2 sin2 θ) 1 ∂(−rz sin2 θ − r sin θ cos θ)

∇·V = +
r ∂r r ∂θ
1 ∂(r2 z 2 cos θ)
+
r ∂z
=(2z sin θ cos θ − 2 sin2 θ) + (−2z sin θ cos θ − cos2 θ + sin2 θ)
+ (2rz cos θ)
=2rz cos θ − 1
36 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

Hasil tersebut akan sama jika divergensi medan vektor tersebut dihitung
langsung menggunakan sistem koordinat kartesian:

∂Vx ∂Vy ∂Vz

∇·V = + +
∂x ∂y ∂z
∂(yz) ∂(−y) ∂(xz 2 )
= + +
∂x ∂y ∂z
=0 + (−1) + (2xz) = 2xz − 1

Contoh 2
Suatu fungsi medan skalar dinyatakan dalam sistem koordinat bola sebagai
φ = eikr cos θ dengan k adalah konstanta. Tentukan laplacian fungsi medan

r
sa
skalar tersebut.

ba
Fungsi medan skalar tersebut bila dinyatakan menggunakan sistem koordinat

kh
kartesian adalah φ = eikz . Dengan demikian, laplacian medan skalar tersebut
adalah 13
20
∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
∇2 φ = + + 2
∂x2 ∂y 2 ∂z
2

� ikz �
m

2
dφ d d(e )
= 2 =
se

dz dz dz
2 ikz 2 ikr cos θ
= −k e = −k e = −k 2 φ
01
22

Contoh 3
lfi

Tentukan rotasi dari medan vektor reθ di mana r dan θ adalah variabel-
ku

variabel dalam sistem koordinat bola.

ca

Dengan menggunakan persamaan 2.35 maka dapat diperoleh

e1 ∂(r2 ) e3 ∂(r2 )
∇ × (reθ ) = − + =0+2=2
r2 sin θ ∂φ r ∂r

2.6 Tensor
Tensor merupakan generalisasi dari skalar dan vektor. Skalar tidak lain ada-
lah tensor orde (atau rank ) nol sedangkan vektor adalah tensor orde satu.
Pada ruang 3 dimensi, suatu tensor orde nol (skalar) mempunyai jumlah
komponen sebanyak 30 = 1 buah, sedangkan suatu tensor orde satu (vektor)
2.7. TENSOR KARTESIAN 37

mempunyai komponen sebanyak 31 = 3 buah. Hal ini dapat diperluas un-

tuk orde yang lebih besar. Jadi suatu tensor orde dua mempunyai jumlah
komponen sebanyak 32 = 9 buah dalam ruang dimensi tiga. Ini tidak lain
adalah suatu matriks yang mempunyai 3 baris dan 3 kolom. Jadi matriks
merupakan representasi dari tensor orde dua. Jika matriks merupakan kum-
pulan besaran yang disusun dalam bentuk persegi (dua dimensi) maka tensor
orde 3 dalam ruang dimensi tiga (yang mana mempunyai jumlah komponen
sebanyak 33 = 27 buah) dapat diilustrasikan sebagai susunan atau kumpulan
besaran yang tersusun dalam bentuk kubik (tiga dimensi).
Dalam persoalan fisis, contoh besaran yang direpresentasikan dalam ben-
tuk tensor orde dua adalah stress dan inersia.

r
sa
ba
2.7 Tensor Kartesian

kh
Tensor orde 2 dalam sistem koordinat kartesian (yaitu matriks) komponen-
13
komponennya diidentifikasi menggunakan dua indeks. Dalam hal ini kompo-
nen suatu tensor T dinyatakan dengan Tij . Dapat dengan mudah dipahami
20

bahwa tensor orde tiga komponennya diidentifikasi dengan tiga buah indeks
2

(Tijk ).
m

Tinjau dua buah vektor U dan V dalam sistem koordinat kartesian yang
se

komponennya masing-masing dinyatakan dengan (U1 , U2 , U3 ) dan (V1 , V2 , V3 ).

01

Direct product antara kedua vektor tersebut dapat diperoleh sebagai berikut
22

   
U1 � � U1 V1 U1 V2 U1 V3
lfi

U ⊗ V =  U2  ⊗ V1 V2 V3 =  U2 V1 U2 V2 U2 V3  (2.36)
ku

U3 U3 V1 U3 V2 U3 V3
ca

Jadi tensor rank 2 dapat diperoleh dari direct product dua buah tensor rank
1.
Tinjau suatu transformasi yang berupa rotasi sumbu koordinat kartesis.
Misalkan sumbu koordinat awal dinyatakan dengan X, Y, Z dan sumbu koo-
rdinat ini mengalami rotasi tiga dimensi dengan titik pusat rotasinya adalah
titik pusat koordinat. Sumbu koordinat hasil rotasinya dinyatakan dengan
X � , Y � , Z � . Suatu vektor. Rotasi sumbu koordinat termasuk transforma-
si yang ortogonal, karena besar (panjang) suatu vektor tidak berubah bila
mengalami transformasi tersebut. Misalkan suatu titik dalam sistem X, Y, Z
koordinatnya dinyatakan dengan (x, y, z) dan titik tersebut bila dinyatakan
dengan sistem X � , Y � , Z � koordinatnya adalah (x� , y � , z � ). Rotasi 3D sistem
38 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

koordinat kartesis dapat dinyatakan dengan matriks A, sehingga

 �   
x x
 y�  = A  y  (2.37)
z� z

dengan A adalah suatu matriks 3 × 3 (tensor orde 2 dalam ruang 3D).

Misalkan vektor-vektor satuan dalam arah sumbu-sumbu koordinat X, Y, Z
masing-masing dinyatakan dengan i, j, k sedangkan vektor-vektor satuan da-
lam arah sumbu-sumbu koordinat X � , Y � , Z � masing-masing dinyatakan de-
ngan i� , j� , k� . Suatu vektor yang dalam sistem koordinat X, Y, Z dinyatakan
sebagai R = xi + yj + zk bila dinyatakan dalam sistem koordinat X � , Y � , Z �
adalah R = R� = x� i� + y � j� + z � k� . Bila vektor R di-dot-kan dengan vektor-

r
vektor satuan i� , j� dan k� maka akan diperoleh

sa
ba
R · i� = x(i · i� ) + y(j · i� ) + z(k · i� ) = x�

kh
R · j� = x(i · j� ) + y(j · j� ) + z(k · j� ) = y �
13
R · k� = x(i · k� ) + y(j · k� ) + z(k · k� ) = z �
20
dengan demikian dapat dinyatakan
 �      
(i · i� ) (j · i� ) (k · i� )
2

x x x
m

 y �  = A  y  =  (i · j� ) (j · j� ) (k · j� )   y 
se

z� z (i · k� ) (j · k� ) (k · k� ) z
01

terlihat bahwa A merupakan tensor yang komponennya adalah cosinus sudut-

sudut antar masing-masing sumbu (ingat bahwa misalnya i · i� menyatakan
22

cosinus sudut yang dibentuk antara sumbu X dan sumbu X � ). Artinya ada
lfi

9 buah sudut yang merepresentasikan rotasi sumbu koordinat tersebut.

ku

Suatu transformasi sumbu koordinat telah ditunjukkan dapat dinyatakan

dalam bentuk matriks transformasi. Suatu vektor U yang komponennya da-
ca

lam sistem koordinat awal dinyatakan dengan (U1 , U2 , U3 ), maka bila sumbu-
sumbu koordinat tersebut ditransformasikan (misalnya rotasi), telah dapat
diperoleh bahwa
 �    
U1 a11 a12 a13 U1
 U2�  =  a21 a22 a23   U2  (2.38)
U3� a31 a32 a33 U3
Dalam notasi lain dapat dituliskan
3
�
Ui� = aij Uj (2.39)
j=1
2.7. TENSOR KARTESIAN 39

Demikian juga untuk vektor lainnya yaitu vektor V yang komponennya di-
nyatakan dengan (V1 , V2 , V3 ) diperoleh
3
�
Vi� = aij Vj (2.40)
j=1

Sebaliknya, dapat dinyatakan

3
�
Ui = aji Uj�
j=1
3
(2.41)
�
Vi = aji Vj�

r
sa
j=1

ba
Karena direct product dua buah vektor membentuk suatu tensor rank 2, maka

kh
direct product dari U� dan V� juga menghasilkan tensor
3
� 3
� 3
� 13
Uk� Vl� = aki Ui alj Vj = aki alj Ui Vj (2.42)
20
i=1 j=1 i,j=1
2

dengan menggunakan Tij = Ui Vj dan Tkl� = Uk� Vl� , maka berarti dapat dinya-
m

takan
se

� 3
Tkl� = aki alj Tij (2.43)
01

i,j=1
22

Notasi tersebut dapat diperluas untuk tensor dengan rank yang lebih tinggi,
lfi

misalnya untuk tensor rank 4:

�
ku

�
Tαβγδ = aαi aβj aγk aδl Tijkl (2.44)
ca

i,j,k,l

Secara umum direct product dua buah tensor yang masing-masing mempu-
nyai rank m dan n adalah suatu tensor baru yang mempunyai rank (m + n).
Suatu tensor orde dua disebut tensor yang simetrik jika Tij = Tji dan
disebut antisimetrik jika Tij = −Tji .
Beberapa sifat penting yang terkait penjumlahan/ pengurangan tensor

• suatu tensor rank 2 dapat dituliskan sebagai jumlah dari tensor simetrik
dan tensor antisimetrik.

• kombinasi linier dari dua buah tensor yang mempunyai rank n adalah
tensor yang juga mempunyai rank n.
40 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

2.8 Operasi Tensor

Untuk memudahkan biasanya ada aturan dalam penjumlahan komponen su-
atu tensor. Aturan ini dikenal sebagai konvensi penjumlahan (summation
convention), di mana indeks yang muncul berulang berarti penjumlahan di-
lakukan terhadap indeks tersebut. Dengan menggunakan aturan ini, tanda
sumasi (penjumlahan) tidak perlu ditulis. Contohnya (untuk tensor orde 2
dalam ruang 3 dimensi) adalah:
3
�
ai ai = a1 a1 + a2 a2 + a3 a3 = a21 + a22 + a23
i=1

3
�

r
sa
aij bjk = ai1 b1k + ai2 b2k + ai3 b3k

ba
j=1

Pada contoh pertama indeks i berulang sehingga penjumlahan dilakukan ter-

kh
hadap indeks i tersebut. Sedangkan pada contoh kedua, indeks yang berulang
13
adalah indeks j sehingga sesuai konvensi penjumlahan, maka penjumlahan
yang dilakukan adalah terhadap indeks j.
20

Dengan menggunakan aturan (konvensi) penjumlahan tersebut, maka

2

transformasi tensor sebagaimana yang dinyatakan dalam persamaan 2.44 da-

m

pat dinyatakan tanpa tanda Σ, yaitu dalam bentuk

se

�
Tαβγδ = aαi aβj aγk aδl Tijkl (2.45)
01

Dalam operasi tensor sering juga digunakan notasi lain yaitu yang dinamak-
22

an notasi kronecker (kronecker ) dan simbol Levi-Civita. Kronecker (diberi

lfi

lambang δ) dengan indeks i dan j mempunyai makna sebagai berikut

ku

�
1 untuk i = j
ca

δij = (2.46)
0 lainnya

Terlihat bahwa δij merepresentasikan suatu tensor (karena ada dua indeks)
yang elemen diagonal utamanya sama dengan satu sementara elemen lainnya
adalah nol. Artinya bila dituliskan dalam bentuk matriks dapat dinyatakan
 
1 0 ... 0
 0 1 ... 0 
δ=  ... ... ... ... 
 (2.47)
0 0 ... 1

yang tidak lain menggambarkan suatu matriks identitas (I).

2.9. SISTEM KOORDINAT UMUM 41

Sementara simbol Levi-Civita yang dilambangkan dengan �, didefinisikan

sebagai berikut:


1 jika i, j, k = 1, 2, 3 atau 2, 3, 1 atau 3, 1, 2
�ijk = −1 jika i, j, k = 3, 2, 1 atau 2, 1, 3 atau 1, 3, 2 (2.48)


0 jika ada indeks yang berulang
Simbol Levi-Civita dapat digunakan untuk menuliskan aturan siklik pada
operasi cross-product vektor-vektor satuan dalam sistem koordinat ortogonal.

2.9 Sistem Koordinat Umum

r
Tinjau sistem koordinat bola yang variabelnya dinyatakan dengan r, θ dan

sa
φ. Hubungan variabel-variabel ini dengan variabel-variabel dalam sistem

ba
koordinat kartesian adalah

kh
x = r sin θ cos φ
y = r sin θ sin φ 13
z = r cos φ
20

Transformasi dari variabel x, y, z menjadi variabel r, θ, φ bukanlah transfor-

2

masi linier seperti yang sebelumnya dibahas (rotasi sistem koordinat karte-
m

sis). Bila diperoleh differensial dari persamaan-persamaan tersebut maka:

se

dx = sin θ cos φdr + r cos θ cos φdθ − r sin θ sin φdφ

01

dy = sin θ sin φdr + r cos θ sin φdθ − r sin θ cos φdφ

22

dz = cos φdr − r sin θdθ

lfi

yang dapat disusun dalam bentuk matriks:

ku

    
dx sin θ cos φ r cos θ cos φ −r sin θ sin φ dr
ca

 dy  =  sin θ sin φ r cos θ sin φ −r sin θ cos φ   dθ 

dz cos φ −r sin θ 0 dφ
 
∂x ∂x ∂x
 ∂r ∂θ ∂φ   
 ∂y ∂y ∂y  dr
 
=  dθ 
 ∂r ∂θ ∂φ 
 ∂z ∂z ∂z  dφ
∂r ∂θ ∂φ
Hal ini berarti meskipun hubungan transformasi antara variabel-variabelnya
tidak linear, namun transformasi differensialnya dapat dinyatakan dalam hu-
bungan yang linear.
42 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

Untuk koordinat umum dengan variabel x1 , x2 , x3 dan x�1 , x�2 , x�3 jika ko-
ordinat (x1 , x2 , x3 ) ditransformasi menjadi koordinat (x�1 , x�2 , x�3 ) maka seba-
gaimana yang telah diuraikan di atas akan dapat dinyatakan

 
∂x�1 ∂x�1 ∂x�1
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 �   

 
dx1  �  dx1
 dx�2  =  ∂x�2 ∂x�2 ∂x2  
  dx2  (2.49)
 ∂x1 ∂x2 ∂x3  dx
dx�3   3
 
 ∂x� ∂x�3 ∂x3� 
3
∂x1 ∂x2 ∂x3

r
sa
Biasanya dituliskan dalam bentuk notasi yang sederhana yaitu dr � = Jdr

ba
Determinan dari matriks J dinamakan Jacobian dari transformasi tersebut.

kh
Jadi
� �
� ∂x�1 ∂x�1 ∂x�1 � 13
� �
� ∂x1 ∂x2 ∂x3 �
� �
20
� �
� �
� ∂x�2 ∂x�2 ∂x�2 � ∂(x�1 , x�2 , x�3 )
det J = � �= (2.50)
2

� ∂x1 ∂x2 ∂x3 � ∂(x1 , x2 , x3 )

m

� �
� �
se

� ∂x� ∂x� ∂x� �

� 3 3 3 �
� �
01

∂x1 ∂x2 ∂x3

22

Persamaan 2.49 dapat dituliskan dalam notasi tensor dengan memperha-

lfi

tikan aturan penjumlahan sebagai berikut

ku

∂x�i
ca

dx�i = dxj (2.51)

∂xj

Lihat kembali pembahasan tentang Jacobian pada buku BOAS BAB 5.

Integral lipat dua atau lipat tiga yang melibatkan transformasi koordinat
(transformasi variabel) berkaitan dengan Jacobian dari transformasi terse-
but.
Misalkan suatu integral lipat tiga dari suatu fungsi
� � �yang variabel-varia-
belnya adalah u, v dan w dinyatakan dengan I = f (u, v, w)dudvdw.
Kemudian akan dihitung integral tersebut dengan variabel-variabel yang ba-
ru yang berkaitan dengan u, v dan w yaitu r, s dan t. Jacobian dari transfor-
2.9. SISTEM KOORDINAT UMUM 43

masi tersebut adalah

� �
� ∂u ∂u ∂u �
� �
� ∂r ∂s ∂t �
� �
� �
� ∂v ∂v ∂v ��
Jacobian = ��
� ∂r ∂s ∂t ��
� �
� �
� ∂w ∂w ∂w �
� �
∂r ∂s ∂t
Maka dalam variabel-variabel r, s, t integral lipat tiga I dinyatakan sebagai:
���
I= f |J| dudvdw

r
sa
dengan |J| menyatakan Jacobian transformasi tersebut.

ba
kh
Contoh
13
Tentukanlah bentuk elemen volume dalam sistem koordinat bola.
20

Dalam sistem koordinat bola variabel-variabelnya dinyatakan dengan r, θ,

φ. Hubungan variabel-variabel tersebut dengan variabel-variabel dalam sis-
2
m

tem koordinat kartesian x, y, z adalah

se

x = r sin θ cos φ
01

y = r sin θ sin φ
22

z = r cos φ
lfi

maka diperoleh
ku

∂x ∂y ∂z
= sin θ cos φ = sin θ sin φ = cos θ
ca

∂r ∂r ∂r
∂x ∂y ∂z
= r cos θ cos φ = r cos θ sin φ = −r sin θ
∂θ ∂θ ∂θ
∂x ∂y ∂z
= −r sin θ sin φ = r sin θ cos φ =0
∂φ ∂φ ∂φ
Dengan demikian Jacobian transformasi ini adalah
� �
� ∂x ∂x ∂x �
� �
� ∂r ∂θ ∂φ ��
� ∂y ∂y ∂y �
�
Jacobian = |J| = � � = r2 sin θ
� ∂r ∂θ ∂φ �
� ∂z ∂z ∂z ��
�
� ∂r ∂θ ∂φ �
44 BAB 2. TRANSFORMASI KOORDINAT

Dengan demikian jika integral lipat

� � �tiga (volume) dalam sistem koordinat
kartesian dinyatakan dengan V = dx dy dz, maka integral tersebut bila
���
dinyatakan dalam sistem koordinat bola adalah V = |J| drdθdφ =
���
r2 sin θ dr dθ dφ. Atau dengan kata lain elemen volume dalam sistem
koordinat bola adalah dV = r 2 sin θ dr dθ dφ.

r
sa
ba
kh
13
20
2
m
se
01
22
lfi
ku
ca
Paket Soal Bab 2

1. Sistem koordinat silinder eliptik mempunyai variabel yang dinyatak-

an dengan u, v, z di mana hubungannya dengan variabel dalam sis-
tem koordinat kartesian dinyatakan dengan x = a cosh u cos v; y =

r
a sinh u sin v dan z = z. Tentukanlah faktor skala, vektor elemen per-

sa
pindahan ds, vektor basis dan vektor satuan untuk sistem koordinat

ba
ini.

kh
2. Tentukanlah bentuk gradien, divergensi, laplacian dan curl untuk sis-
13
tem koordinat silinder parabolik dan silinder eliptik.
20

3. Tinjau suatu sistem koordinat (u, v) yang hubungannya dengan

√ sistem
koordinat kartesian dinyatakan dengan x = u − v dan y = 2 uv. Ten-
2
m

tukanlah faktor skala, vektor satuan dan bentuk persamaan Lagrange

untuk masing-masing variabel u dan v serta bentuk fungsi percepatan
se

dalam sistem koordinat tersebut.

01

4. Hitunglah operasi differensial vektor berikut:

22
lfi

(a) ∇ · er , ∇ · eθ , ∇ × er , ∇ × eθ di mana er dan eθ menyatakan vektor

satuan dalam sistem koordinat silinder.
ku

(b) ∇ · er , ∇ · eθ , ∇ · eφ , ∇ × er , ∇ × eθ dan ∇ × eφ di mana er , eθ

ca

dan eφ menyatakan vektor satuan dalam sistem koordinat bola.

(c) ∇ · (rer + zez ) di mana r dan z menyatakan variabel dalam sis-
tem koordinat silinder sedangkan er dan ez adalah vektor-vektor
satuan dalam sistem koordinat silinder.
(d) ∇ · r di mana r adalah vektor posisi dalam sistem koordinat bola.

5. Tentukanlah bentuk elemen volume untuk sistem koordinat silinder

parabolik dan juga sistem koordinat silinder eliptik.

45
 46

ca
ku
lfi
22
01
se
m
2
20
13
kh
ba
sa
r
Paket Soal Bab 2