Modul-1 : Introduction to GPS

Hasanuddin Z. Abidin
Geodesy Research Division
Institute of Technology Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung, Indonesia
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id

Version : Agustus 2016

Lecture Slides of GD. 3105 GNSS Surveying

Geodesy & Geomatics Engineering
Institute of Technology Bandung (ITB)
Kronologi Sistem Navigasi & Penentuan Posisi

• Dulu - Sekarang : Astronomi Geodesi

– OK untuk Lintang, relatif jelek untuk Bujur
sampai jam yang akurat ditemukan ~1760

• 13th Cent : Magnetic Compass

• 1907 : Gyrocompass
• 1912 : Radio Direction Finding
• 1930’s : Radar dan INS (Inertial Nav. System)
• 1940’s : Loran-A
• 1960’s : Omega and Doppler Satellites
• 1970’s : Loran-C
• 1980’s : GPS dan kemudian GLONASS
• 2000’s : GNSS (GPS, GLONASS, Galileo, Compass) H.Z. Abidin, 2010
GNSS (Global Navigation
Satellite System)

GLONASS

GPS
GPS adalah sistem satelit navigasi
yang paling banyak digunakan
baik di dunia maupun di Indonesia
Galileo

COMPASS
H.Z. Abidin, 2010
 Sistem satelit navigasi dan
Sistem Satelit GPS penentuan posisi yang paling
populer dan paling banyak
digunakan saat ini di seluruh
dunia dalam berbagai bidang
aplikasi dan berbagai komunitas

Hasanuddin Z. Abidin, 2015

 Global Positioning System (GPS)
• Sistem navigasi dan penentuan posisi
berbasiskan satelit.
• Sistem militer yang dioperasikan oleh
Dept. Pertahanan Amerika Serikat.
• Pengembangan sistem :
1973 - April 1994.
• Satelit mulai diluncurkan sejak 1978.
• Cakupan seluruh dunia.
• Beroperasi secara kontinyu.
• Tidak tergantung cuaca.
• Dapat digunakan oleh banyak orang pada saat yang sama.
• Didesain untuk memberikan informasi tentang posisi dan kecepatan tiga-
dimensi, serta informasi waktu.
• Prinsip dasar penentuan posisi adalah reseksi dengan jarak, yaitu dengan
mengukur jarak ke beberapa satelit sekaligus.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 Kemampuan GPS
• GPS dapat memberikan informasi • KETELITIAN POSISI
tentang posisi, kecepatan, dan
beberapa mm sampai
waktu secara cepat, akurat, murah,
beberapa meteran
dimana saja di bumi ini pada setiap
saat tanpa tergantung cuaca. • KETELITIAN KECEPATAN

• GPS adalah satu-satunya sistem beberapa mm-cm/detik

navigasi ataupun sistem penentuan
• KETELITIAN WAKTU
posisi, selama beberapa abad ini,
yang mempunyai karakteristik beberapa nanodetik
prima seperti tersebut.
Sistem GNSS yang lain (Glonass, Galileo dan Compass) secara umum
juga akan punya kinerja yang relatif sama dengan kinerja GPS
Hasanuddin Z. Abidin, 2015
National Management of GPS

Ref : Miller (2006) at www.gps.gov

 GPS Major Milestones
1973: Decision to develop a satellite navigation system based
on the systems TRANSIT, TIMATION, and Project 621B
1978: First GPS Block I satellites launched
1983: President Reagan offers free civilian access to GPS after
Korean Airlines Flight 007 incident
1996: President Clinton issues U.S. policy declaring GPS a
dual-use system under joint civil/military management
– Civil GPS remains free of direct user fees
1997: U.S. Congress codifies policy provisions into law
2000: Selective Availability on civil signal set to zero by
President Clinton providing full GPS accuracy to users
2004: President Bush W. issues new policy on space-based
positioning, navigation, and timing (PNT)
– Recognizes changing international conditions and worldwide
growth of GPS applications
2005: 1st Launch of modernized signals (L2C and M Code)

Hasanuddin Z. Abidin, 2005 Ref : Miller (2006) at www.gps.gov

 SATELITTES
. 21 + 3 satellites
Segments
. Orbital period : 12 hr
. Altitude : 20200 km
of GPS
USERS
. Observe GPS signals
. Compute position, velocity,
time information,
or other parameters

CONTROL SYSTEM
. Time synchronization
. Orbit prediction
. Data injection
. Satellite health monitoring

Hasanuddin Z. Abidin, 1998

Konfigurasi Orbit Satelit GPS

• bentuknya mendekati
lingkaran (e <0.02)
• 6 bidang orbit
• 4 satelit per orbit
• inklinasi 55 derajad
• altitude rata-rata :
20.200 km
• periode orbit :
11 jam dan 58 menit

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Distribution of GPS Satellites
Orbital Planes  A B C D E F

160o
3 2
3
120o 4
2
80 o 4 3
40 o 3 2
1
1 Right
Equator 0o 55o 325.7 25.7 85.7 145.7 205.7 265.7 Ascension
of Ascending
2
320o 3 2 Node (deg)
1 4
280o 1
3
240o 1
4
2
200o 4 F3
1 4
E4
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
 • BLOCK – I : Initial Concept Validation Satellites
• BLOCK – II : Initial Production Satellites
Satelit
• BLOCK – IIA : Upgraded Production Satellites GPS
• BLOCK – IIR : Replenishment Satellites
• BLOCK – IIR(M) : Modernized Block IIR
• BLOCK – IIF : Follow-On “Suistainment” Satellites
• BLOCK – III : Next generation satellites

 Konstelasi GPS saat ini (Agt. 2016)

terdiri atas 29 satelit :

Block-IIR  12 satellites
Block-IIR(M)  06 satellites
Block-IIF  11 satellites

http://www.navcen.uscg.gov/?Do=constellationStatus Hasanuddin Z. Abidin, 2016

• Satelit GPS memancarkan sinyal,
pada prinsipnya untuk ‘memberi tahu’
Peran Satelit
pengamat sinyal tersebut tentang posisi
satelit GPS yang bersangkutan
• posisi satelit
serta jaraknya dari pengamat GPS • jarak ke satelit
lengkap dengan informasi • informasi waktu
• kesehatan satelit
waktunya. • informasi lain-lainnya

• Sinyal GPS juga digunakan untuk

menginformasikan kesehatan Sinyal GPS

(kelaik-gunaan) satelit pada

pengamat.

• Dengan mengamati satelit dalam jumlah

Pengamat
yang cukup, si pengamat dapat menentukan
posisinya serta parameter lainnya. 4
Hasanuddin Z. Abidin, 2008
 Seperti stasion radio di angkasa
yang memancar pada 2 frekuensi  sekarang 3 f
Satelit GPS
 Dilengkapi dengan antena-antena untuk
mengirim dan menerima sinyal-sinyal
pada spektrum L-band.

 Satelit dilengkapi dengan jam atom.

 Mempunyai dua sayap yang dilengkapi

dengan sel-sel pembangkit tenaga matahari,
yang merupakan sumber enerji untuk satelit.

 Konstelasi satelit disusun untuk memastikan agar 4 - 10 satelit GPS selalu

terlihat dimana saja dan kapan saja di Bumi ini.

 Kecepatan satelit dalam orbit sekitar 4 km/detik

 Dari wilayah Indonesia umumnya 6 sampai 9 satelit GPS akan bisa ‘dilihat’
dengan sudut elevasi di atas 10 derajad
Hasanuddin Z. Abidin, 2010-2015
Satelit GPS Satelit GPS
Blok-I

Blok - I
Waktu Mulai Berhenti Lama
NAVSTAR SVN PRN Peluncuran Operasional Operasional Operasional
(bulan)
I-1 01 04 22-Feb-78 29-Mar-78 25-Jan-80 21.9
I-2 02 07 03-Mei-78 14-Jul-78 30-Jul-80 25.5
I-3 03 06 06-Okt-78 09-Nov-78 19-Apr-92 161.3
I-4 04 08 11-Des-78 08-Jan-79 27-Okt-86 93.6
I-5 05 05 09-Feb-80 27-Feb-80 28-Nov-83 45
I-6 06 09 26-Apr-80 16-Mei-80 10-Des-90 126.8
I-7 07 - 18-Des-81 Gagal pada saat peluncuran 0
I-8 08 11 14-Jul-83 10-Aug-83 04-Mei-93 116.8
I-9 09 13 13-Jun-84 19-Jul-84 28-Feb-94 115.2
I - 10 10 12 08-Sep-84 03-Okt-84 18-Nov-95 133.5
I - 11 11 03 09-Okt-85 30-Okt-85 27-Feb-94 99.9
SVN= Satellite Vehicle Number, PRN= Pseudo Randomnoise Number
Hasanuddin Z. Abidin, 1999
Satelit GPS:
Blok – II/IIA
• Blok-II : SVN 13 s/d 21.
• Blok-IIA : SVN 22 s/d 40.
• Blok II adalah satelit GPS
operasional generasi pertama.
• Dibangun oleh Rockwell International.
• Blok-II : Feb. 1989 - Okt. 1990.
• Blok-IIA : Nov. 1990 – Nov. 1997.
• Rencana hidup dari Block II/IIA
adalah 7.5 tahun.
• Setiap satelit membawa 4 jam atom :
2 Cesium (Cs) dan 2 Rubidium (Rb).
• Mempunyai kemampuan Selective Availabity (SA) dan Anti-Spoof (A-S).
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
Satelit GPS Blok - IIR

• Satelit : SVN 41 sampai SVN 62,

• Dibangun oleh Lockheed Martin
• Mulai diluncurkan Jan. 1997.
• Rencana hidup dari Block II/IIA
adalah 10 tahun.
• Setiap satelit membawa 3 jam
atom Rubidium (Rb).
• Mempunyai kemampuan Selective
Availabity (SA) dan Anti-Spoof (A-S).
• Karakteristik spesifik dari satelit Blok-IIR ini adalah kemampuannya
- melakukan pengukuran jarak antar satelit (crosslink ranges) dan
- menghitung ephemeris satelit on-board.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 Perbandingan antara Blok Satelit GPS
BLOCK IIA BLOCK IIR BLOCK IIR(M) BLOCK IIF GPS III
2 12 7 10 Now
operational operational operational operational in production
• Coarse • C/A code on L1 • All legacy signals • All Block IIR(M) • All Block IIF signals
Acquisition (C/A) • P(Y) code on L1 • 2nd civil signal signals • 4th civil signal on
code on L1 and L2 on L2 (L2C) • 3rd civil signal on L1 (L1C)
frequency for civil • On-board clock • New military M L5 frequency (L5) • Enhanced signal
users monitoring code signals for • Advanced atomic reliability, accuracy,
• Precise P(Y) code • 7.5-year enhanced jam clocks and integrity
on L1 and L2 design lifespan resistance • Improved • No Selective
frequencies for • Launched in • Flexible power accuracy, signal Availability
military users 1997-2004 levels for military strength, and • Satellites 9+: laser
• 7.5-year signals quality reflectors; search &
design lifespan • 7.5-year • 12-year rescue payload
• Launched in design lifespan design lifespan • 15-year design
1990-1997 • Launched in • Launched lifespan
2005-2009 since 2010 • Begins launching
in 2016
http://www.gps.gov/systems/gps/space/ Hasanuddin Z. Abidin, 2015
 Perbandingan Blok Satelit GPS
Data Storage : Periode dairi URE di akhir
Blok AutoNav Ephemeris/Clock Pengelolaan Autonomous periode AO
(hari) Momentum Operation, AO (hari) (m)

II Tidak 14 OCS 14 161.1

II-A Tidak 180 Onboard 180 < 10.000
II-R Ya 210 Onboard 180 7.4

OCS = Operational Control Segment; URE = User Range Error

Blok II/IIA Blok IIR Blok IIF

Jumlah 28 21 12
Peluncuran pertama 1989 1997 2005 *
Berat satelit (kg) 900 1100 1700 *
Daya/Solar Panel (W) 1100 1700 2900 *
Unit cost $43M $30M $28M *
Hasanuddin Z. Abidin, 2004 Ref. : Misra & Enge (2001) * Estimates
 GPS Modernization Program

Increasing System Capabilities 0 Increasing Defense / Civil Benefit

Block IIA/IIR Block IIR-M, IIF Block III
Basic GPS IIR(M): IIA/IIR capabilities plus Block IIIA:
• Std Service (16-24m SEP) • 2nd civil signal (L2C) • Increased anti-jam power
– Single frequency (L1) • M-Code (L1M & L2M) • Increased security
– Coarse acquisition • Increased accuracy
(C/A) code navigation • Navigation surety
IIF: IIR-M capability plus • Backward compatibility
• Precise Service (16m SEP) • 3rd civil signal (L5) • Assured availability
– Y-Code (L1Y & L2Y) • Anti-jam flex power • Controlled integrity
• System survivability
– Y-Code navigation
• 4th civil signal (L1C)

Source: US National Space Based Coordination Office (www.pnt.gov) Ref : Miller (2006) at www.gps.gov
 GPS Control System Segment (1)
The GPS control segment has responsibility for maintaining
the GPS satellites and their proper functioning.

THIS FUNCTION INCLUDES :

• Maintaining the satellites in their proper orbital positions (station keeping).
In this case the control segment updates each satellite’s clock, ephemeris,
almanac, and other indicators in the navigation message once per day or as
needed.
• Monitoring satellite subsystem health and status.
• Monitoring the satellite solar arrays, battery power levels, and propellant
levels used for maneuvers and activates spare satellites
(if available).
• Resolving satellite anomalies and controlling AS (Anti Spoofing)
• Determining and maintaining GPS time system.
Ref. : [Kaplan, 1996] Hasanuddin Z. Abidin, 1998
 GPS Control System Segment (2)

Ref. : www.gps.gov Hasanuddin Z. Abidin, 2014

Stasion-Stasion Sistem Kontrol GPS
Secara spesifik, segmen sistem kontrol GPS terdiri dari :

• Ground Antenna Stations (GAS),

• Monitor Stations (MS),
• Prelaunch Compatibility Station (PCS), dan
• Master Control Station (MCS).

GAS : 3 stasion (Ascension, Diego Garcia, dan Kwajalein)

MS : 5 stasion (3 stasion GCS ditambah
Colorado Springs dan Hawaii)
PCS : Cape Caneveral (juga backup dari GAS)
MCS : Colorado Springs.

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

 GPS Control System Segment (3)

Ref: www.gps.gov Hasanuddin Z. Abidin, 2015

 GPS Control System Segment (4)
Working Mechanism of GPS Control System Segment

All Codes and Phases

Observations
Uploading
(S-band)

Monitor ……. Monitor ……. Monitor One of Ground

Station Station Station Antenna Stations

Ephemeris, Clock Data

Master Control Station
Control Parameters
• Data Processing
• Satellites Control
• System Operations

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Foto Stasion Diego Garcia (MS + GAS)

Hasanuddin Z. Abidin, 1997

 GPS Receivers (1)
• satellite position
• distance to satellite
• time information
• satellite health
• other information

Mapping type

Geodetic type

Navigation type 4
(hand-held)

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 GPS Receivers (2)

Basic Components of GPS Receivers

Data Logger,
Antenna and Signal Navigation External
Pre-amplifier Processor Solution Communication

Precision User
Power Supply
Oscillator Communication

Referensi : Seeber (2003)

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

 GPS Receivers (3)
According to their functions,
there are several types of GPS receivers, namely :

Civilian
Navigation
Military
POSITIONING Mapping
Single-Frequency
GPS Geodetic
RECEIVERS Dual-Frequency

TIMING Timing Receiver

Hasanuddin Z. Abidin, 2014

 Spektrum Receiver GPS
4
• Jenis : satu-frekuensi, dua-frekuensi
• Tipe : navigasi survai-pemetaan geodetik
• Ukuran : kecil (hand-held) cukup besar
• Ketelitian : biasa teliti sangat teliti
• Kecanggihan : sederhana sangat canggih
• Harga : beberapa ratus ribu ratusan juta Rupiah
• Merek : berbagai macam ragam (beberapa puluhan)

KECENDERUNGAN DARI RECEIVER GPS

• Ukuran semakin kecil • Lebih ‘user-oriented’

• Harga semakin murah
• Keandalan semakin tinggi
• Ketelitian data yang diberikan
semakin baik
• Dapat diintegrasikan dengan sistem
lainnya seperti Handphone, Kamera, dll.
• GPS Card semakin populer
Hasanuddin Z. Abidin, 2015
 ANTENA GPS
 Komponen yang penting dari suatu receiver GPS.
 Antena GPS berfungsi mendeteksi dan menerima gelombang
elektromagnetik yang datang dari satelit GPS, serta merubahnya
menjadi arus listrik. Arus listrik ini setelah diperkuat akan dikirimkan
ke komponen elektronik dari receiver untuk diproses lebih lanjut.
 Antena GPS harus mempunyai polarisasi lingkaran (right-hand)
untuk dapat mengamati sinyal GPS.
 Antena GPS harus mempunyai sensitivitas yang tinggi untuk dapat
mendeteksi sinyal GPS yang relatif lemah.
 Antena GPS harus dapat mengamati sinyal GPS yang datang dari
semua arah dan ketinggian dengan baik.
 Antena GPS untuk keperluan survai dan pemetaan sebaiknya juga
mempunyai stabilitas pusat fase yang tinggi serta ‘daya tolak’ yang
baik terhadap multipath.
Hasanuddin Z. Abidin, 2015
 ANTENA GPS
Ada beberapa jenis antena GPS yang dikenal, yaitu :
monopole atau dipole, quadrifilar helix (juga
dinamakan volute), spiral helix, microstrip (juga
dinamakan patch), dan choke ring.

Monopole Helix Spiral Helix Microstrip Choke Ring

Ref.: Wells et al. (1986) Hasanuddin Z. Abidin, 1996

 Antena GPS

Ref.: situs-2 internet Hasanuddin Z. Abidin, 2014

Navigation-type
GPS Receivers (Civilian)

Ref.: situs-2 internet Hasanuddin Z. Abidin, 2014

Navigation-type
GPS Receivers (Military)

Ref.: situs-2 internet Hasanuddin Z. Abidin, 2014

 Mapping-type GPS Receivers

Ref.: situs-2 internet Hasanuddin Z. Abidin, 2006

 Geodetic-type GPS Receivers
(Single Frequency, 1F)

getting closer
Mapping-type Geodetic-type (1F)
Ref.: situs-2 internet Hasanuddin Z. Abidin, 2006
 Geodetic-type GPS Receivers
(Dual Frequency, 2F)

Ref.: situs-2 internet Hasanuddin Z. Abidin, 2006

 GPS Receivers for Positioning (2006)
1-3 m 5-10 m

Geodetic (2F)
15 – 30 K
Geodetic (1F)
10 – 15 K

Mapping
5 – 10 K

Navigation ?
(Military) 150 - 300
Price Navigation
(USD) (Civilian)

mm-cm cm-dm dm-m Positioning Accuracy

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Receiver GPS Untuk Penentuan Waktu
 Untuk penentuan dan sinkronisasi waktu dan frekuensi secara teliti.
 Aplikasi : transfer waktu antar benua, sinkronisasi jaringan telekomunikasi
dijital, maupun sinkronisasi jaringan pembangkit tenaga listrik.

Ref.: situs-2 internet Hasanuddin Z. Abidin, 2004

 Beberapa tipe Receiver GPS yang lebih spesifik
TIPE KARAKTERISTIK SPESIFIK
• Umumnya digunakan untuk navigasi dan penentuan attitude.
PENERBANGAN • Umumnya dapat diintegrasikan dengan basis data Jeppson.
(AVIATION) • Receiver yang lebih canggih sedang dibangun dan diuji untuk
keperluan pendaratan (landing).
• Umumnya digunakan untuk navigasi.
• Umumnya mengakomodir format data NMEA-183 sehingga dapat
LAUT (MARINE) diintegrasikan dengan peralatan elektronik kapal lainnya.
• Beberapa dilengkapi dengan layar tampilan yang cukup lebar untuk
menampilkan peta navigasi laut.
• Digunakan untuk navigasi satelit dan penentuan attitude nya.
LUAR ANGKASA
• Mempunyai daya tahan terhadap radiasi yang lebih baik dibandingkan
(SPACEBORNE)
receiver yang umum digunakan di permukaan Bumi.
• Hanya berupa electronic board.
• Dimaksudkan untuk dintegrasikan dengan instrumen lain, seperti
GPS CARD
komputer PC, kamera, video, dll.nya.
• Ada yang dapat menerima koreksi diferensial.
Ref.: situs-2 internet Hasanuddin Z. Abidin, 1997
 GPS Cards

Ref.: situs-2 internet Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Evolusi Teknologi User Equipment GPS
Perangkat pengguna
Card (user equipment) GPS
mengalami evolusi
teknologi yang cukup
dramatis; dari perangkat
berukuran besar, berat,
Box Modules dan memerlukan catu
(Multi-Chip)
daya yang relatif besar
(umumnya dalam bentuk
box) menjadi perangkat
yang relatif kecil, ringan,
Chip
Software
efisien dalam konsumsi
Code catu daya, dan secara
fungsional lebih efektif.
Ref.[GPS JPO, 1996]

Hasanuddin Z. Abidin, 1999

BUAT SUATU TULISAN YANG TUGAS - 1
MENJELASKAN TENTANG SISTEM GNSS:

1. GPS, Glonass, Galileo dan Compass

2. Isi pembahasan untuk setiap sistem :
a. Sejarah dan Status
b. Segmen Satelit
c. Segmen Sistem Kontrol
d. Segmen Receiver

3. Nilai tugas ditentukan oleh kelengkapan dan

kualitas dari pembahasan.
4. Waktu Penyelesaian = 1 minggu
Hasanuddin Z. Abidin, 2016
 KENAPA GPS MENARIK (1) ?
 Dapat memberikan informasi tentang posisi, kecepatan, dan percepatan
tiga-dimensi, maupun informasi waktu, secara cepat, kapan saja dan
dimana saja di dunia ini dalam segala cuaca, dengan ketelitian yang relatif
tinggi.
 Informasi tersebut dapat ditentukan dalam kondisi statik maupun
kinematik.
 Cocok untuk segala jenis platform (mobil, kereta, kapal, satelit, dll.).
 Tersedia untuk semua orang secara gratis (tidak ditarik biaya pemakaian
sistem).
 Prinsip penggunaan GPS untuk penentuan informasi tersebut di atas
relatif mudah dan tidak memakan banyak tenaga.
 Semakin banyak orang yang menggunakan GPS untuk berbagai keperluan.

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

 KENAPA GPS MENARIK (2) ?
 Memberikan posisi dan kecepatan yang bereferensi ke satu global datum
(WGS 1984).
 Penentuan posisi tidak memerlukan saling keterlihatan antar titik.
 Penggunaan GPS relatif tidak dipengaruhi oleh kondisi topografi di antara
titik.
 Pengumpul data (surveyor) GPS tidak dapat ‘memanipulasi’ data
pengamatan.
 Alat penerima (receiver) GPS cenderung semakin kecil ukurannya,
semakin murah harganya, dan semakin tinggi tingkat keandalannya.
 Perangkat lunak untuk pemrosesan data GPS semakin banyak dan semakin
canggih.
 Semakin banyak orang yang menggunakan GPS untuk berbagai keperluan.
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 • Position
GPS Products
• Velocity Primary
• Time
• Acceleration
PARAMETERS • Frequency
THAT COULD • Attitude parameters
BE DERIVED • TEC (Total Electron Content)
• WVC (Water Vapour Content)
USING GPS • Polar motion parameters
• Orthometric Height
Should be combined
• Geoidal Undulation
with other external
• Deflection of Vertical
information

Various Applications
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 GPS
satellite
GPS Coverage

20.200 km
GPS coverage
is relatively wide

GPS
satellites

Does not require A point

behind
inter-visibility mountain
between points

Hasanuddin Z. Abidin, 1998

 GPS Coverage
GPS
GPS Mask Angle 
Satellite
Orbit  27o 0o 152o
 20.000 km 5o 142o
10o 132o
15o 122o


Bumi Earth circumference

 40.000 km
= 360o

Topography and (natural or man-made)

objects would reduce GPS coverage !!
Ref.: Wells et al. (1986) Hasanuddin Z. Abidin, 1994
 Spatial Coverage of GPS Signal Beam
GPS Satellite 21.3o (for L1)
23.4o (for L2)
o
13.9

Orbit

Earth
GPS Main Beam Limit

GPS Main
Beam Signal
GPS Signal
Shadowed
by the Earth

GPS Main
Beam Signal
Ref.: Wells et al. (1986) Hasanuddin Z. Abidin, 2003
 Relative Accuracy : GPS vs Other Systems
40
Ref. : (Seeber, 2003)

30
Relative Accuracy (cm)

INS
TRANSIT
Doppler

20

Terrestrial

10
GPS
SLR

VLBI
0
1 10 100 1000 10000
Distance (km)
SLR = Satellite Laser Ranging, VLBI = Very Long Baseline Interferometry, INS = Inertial Navigation System
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
 Uneg-Uneg tentang GPS (1)
• GPS tidak bisa digunakan di tempat-tempat dimana sinyal dari satelit
tidak dapat mencapai receiver GPS, seperti di dalam ruangan, di dalam
terowongan, di bawah air, di dalam hutan yang lebat, dan tempat-tempat
sejenisnya.
• Pemakai tidak punya kontrol dan wewenang dalam pengoperasian
sistem GPS.
• Datum posisi yang diberikan oleh GPS, dalam hal ini WGS-84, ditentukan
oleh pemilik dan pengelola sistem. Pemakai yang menggunakan datum
yang lain harus memikirkan sendiri cara pentransformasian koordinat
dari WGS-84 ke datumnya masing-masing.
• Meskipun pengumpulan datanya relatif mudah, pengolahan data GPS
relatif bukanlah hal yang mudah, terutama kalau ketelitian yang tinggi
yang dituju.

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

 Uneg-Uneg tentang GPS (2)
• GPS adalah teknologi yang relatif baru, sehingga sumber daya manusia
yang mengerti tentang GPS dan metode pengaplikasiannya relatif
masih sedikit.
• Survai dengan GPS punya karakteristik dan persyaratan yang agak
berbeda dengan metode-metode survai terestris seperti poligon,
triangulasi, dan trilaterasi.
• Pada survai GPS, satelit-satelit GPS yang dapat dianalogikan dengan
titik-titik kontrol pada survai terestris, tidak terlihat oleh surveyor. Ini
secara psikologis dapat menimbulkan sikap kekurang hati-hatian pada
diri surveyor.
• Pemakaian GPS terkesan ‘sangat mudah’. Ini kadangkala bisa
menyebabkan situasi dimana informasi yang diberikan GPS digunakan
secara tidak benar oleh pemakai.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
 GPS Limitations
• GPS can not be used in the places where GPS signal can not reach
the antenna, as inside the room, inside the tunnel, or underneath
the water.
• Although the accuracy provided by GPS is relatively high, its system
integrity is relatively low. To increase its system reliability, GPS
should be strengthened with other external systems and a reliable
integrity monitoring method.
• In term of vertical component, GPS can only directly provide
the ellipsoidal height, and not the orthometric height which
is used in practice.
• GPS signals are not free from errors and biases, ostructions, and
interferences.
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
Orbital errors
affect both Propagation of GPS Signal
the code
and phase
Ionosphere delays the code,
but advances the phase

IONOSPHERE
altitude 50-2000 km

Mutipath affects
Troposphere delays both both the code
the code and phase and phase
MULTIPATH

TROPOSPHERE
up to 9-16 km

Clock and antenna errors affect

Both the code and phase

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Obstructions and Interference to GPS signals
GPS Satellites
Signal obstructed
by tree canopy Signal blocked
Clear by the building
signal Signal obstructed
by tree canopy

Signalthat
Signal that
Signal
Signal thatthat
pass
can pass
can pass
pass

GPSReceiver
GPS Receiver Hasanuddin Z. Abidin, 2003

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 GPS Applications
• MILITARY APPLICATIONS
• SURVEYING AND MAPPING (Land, Sea)
• CONSTRUCTION AND MINING
• GEODINAMICS, AND DEFORMATION STUDIES
• NAVIGATION & TRANSPORTATION (Land, Air, Sea)
• TROPOSPHERIC & IONOSPHERIC STUDIES
• CADASTRAL, AGRICULTURE, FORESTRY
• PHOTOGRAMMETRY & REMOTE SENSING
• GIS (Geographic Information System)
• OCEANOGRAPHIC STUDIES (Current, Wave, Tides)
• SPORT AND RECREATIVE APPLICATIONS

Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Scientific
World GPS Market (1995)
& Surveying
(13%) Land
Transportation
(32%)
Maritime
(15%)

Aviation
(12%)
Recreation (16%)
Timing
(12%)
Source : NAPA 1995 Industry Survey Hasanuddin Z. Abidin, 1996
 Commercial Applications
Dominate the GPS Market
Car Navigation
2% 35%
2% Consumer
5% Tracking/Machine
Control
Original Equipment
Manufacturing
16% Survey/Mapping

22% Aviation
5% Marine
13%
Data for Year 2000 Military
Source: DOC, 1998
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
 Pertumbuhan Pasar GPS Dunia
14

12
1995
10
2000
US$ Billion

8 2005

0
Aviation Maritime Surveying Land Recreation Timing
& Scientific Transport.

Source : NAPA 1995 Industry Survey

Hasanuddin Z. Abidin, 1996

 1998 GPS Sales
Jepang (47%) 1998
USA (32%)

2003
Eropa (18%)
Lainnya (1%) Asia (2%) 2003
Jepang (44%) USA (30%)

Eropa (23%)
Lainnya (1%) Asia (2%)
Ref : Bogosian (2003)

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

Hasanuddin Z. Abidin, 2010 http://mycoordinates.org/the-decade-belongs-to-gnss/
 Galileo Market Building Effect by Segment

4 Main Segments
(Road, LBS, Aviation,
Agriculture)

14 Billion Euros in
2010 - 2027

Hasanuddin Z. Abidin, 2010 http://mycoordinates.org/the-decade-belongs-to-gnss/

 GPS Modernization

Service for
Space Users
Increased
2nd & 3rd Civil Signals Radiated Power

Pseudolite
Augmentations, Services
Improved User Improved Timing
Equipment

Ref : [Shaw, 1999]

Hasanuddin Z. Abidin, 2004

 GPS Modernization Goals
• System-wide improvements in:
– Accuracy
– Availability
– Integrity
– Reliability

• Robustness against interference

• Improved indoor, mobile, and urban use
• Interoperability with other GNSS constellations
• Backward compatibility
Ref : Miller (2006) at www.gps.gov

Hasanuddin Z. Abidin, 2010

 Sistem Waktu Satelit
 Satelit GPS beroperasi dengan menggunakan sistem waktunya
sendiri, yaitu sistem waktu satelit.
 Sistem waktu ini didefinisikan oleh jam-jam atom yang berada
di setiap satelit GPS.
 Setiap satelit GPS Blok II/IIA yang beroperasi saat ini membawa
4 jam atom, 2 Cesium (Cs) dan 2 Rubidum (Rb); dan satelit Blok IIR
membawa 3 jam atom Rubidium (Rb).
 Semua frekuensi yang dibangkitkan di satelit serta waktu
pentransmisian untuk kode-C/A, kode-P(Y), dan pesan navigasi,
adalah mengacu pada sistem waktu ini.
 Meskipun begitu patut dicatat di sini bahwa data yang berada
dalam pesan navigasi adalah mengacu ke sistem waktu GPS.

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 Sistem Waktu GPS
 Sistem waktu GPS adalah sistem waktu berskala kontinyu yang
didefiniskan oleh jam (atom) utama yang berada di Master Control
Station (MCS) GPS di Colorado Springs.

 Sistem waktu GPS ini bereferensi ke sistem waktu UTC (Universal Time
Coordinated) yang dikelola oleh USNO (United States Naval Observatory),
dan keduanya mempunyai hubungan yang terdefinisi secara teliti sampai
tingkat 1 msec.

 Hubungan antara sistem waktu GPS dan UTC :

 IAT = GPS + 19.s000,
 IAT = UTC + (1. s000).n
dimana n adalah integer yang diumumkan oleh IERS (International Earth
Rotation Service). Sebagain contoh pada bulan Juni 1996, nilai n adalah 30.
Hasanuddin Z. Abidin, 1997
 GLONASS
 GLONASS (Global Navigation Satellite System) is satellite-based
navigation system owned and operated by the Russian Federation.
 Has similar function and characteristics as GPS.
 GLONASS was developed since 1970’s, and publically annouced
by the Russian on February 1982.
 First GLONASS satellite was launched, and at the present (Jan. 2007)
there are 9 usable satellites and 7 satellites
GLONASS Satellite
are temporarily switched off
 Several GPS receivers (e.g. Topcon,
Leica and Trimble) can both
simultaneously track GPS and
GLONASS satellites.

http://www.glonass-ianc.rsa.ru/ Hasanuddin Z. Abidin, 2007

Constellation
GPS vs. GLONASS
Number of satellites 24 24
Number of orbital planes 6 3
Orbital inclination (deg) 55 65.8
Orbital radius (km) 26,560 25,510
Period (hr:min) 11:58 11:16
Ground track repeat sidereal day 8 sidereal days
Signal Characteristics
Carrier signal (MHz) L1: 1575.42 L1: (1602+0.5625 n),
L2: 1227.60 L2: (1246+0.4375 n),
n=1,2,...,24
Code CDMA FDMA
C/A code on L1 C/A code on L1
P code on L1 and L2 P code on L1 and L2
Code frequency (MHz) C/A code: 1.023 C/A code: 0.511
P code: 10.23 P code: 5.11
Reference Standards
Coordinate System WGS84 SGS85
Time UTC(USNO) UTC(SU)
Hasanuddin Z. Abidin, 2003
 GLONASS Space Segment Modernization

http://www.navipedia.net/index.php/File:GLONASS_SpaceSegmentModernization.JPG
Hasanuddin Z. Abidin, 2015
 Rumus Transformasi Antara
Datum GPS dan Datum GLONASS

X dX  1 RZ RY X

Y  dY (1ds).RZ 1 RX.Y
      
ZWGS84 dZ  RY RX 1  ZPZ-90

Parameter transformasinya [Bazlov et al., 1999] :

dX = - 1.08  0.21 m
dY = - 0.27  0.21 m
dZ = - 0.90  0.33 m
ds = - 0.12  0.06 ppm
RX = 0
RY = 0
RZ = - 0.16” + 0.01”
Hasanuddin Z. Abidin, 1999
 • Galileo is the European global navigation GALILEO
satellite system, under civilian control
• It will be inter-operable with GPS and GLONASS
•The first satellite (GIOVE-A) was launched on 28 Dec 2005

GALILEO Constellation :
• 30 satellites
• 3 orbital planes of MEO
(Medium Earth Orbit)
• Orbital altitude : 23616 km
Inclination 56 degrees • Orbit inclination : 56 degrees
• Orbit period : 14 hr 4 min
• Repeat ground track : 10 days
• One satellite in each plane will be a
spare, on stand-by should any
operational satellite fail.

Ref : http://www.esa.int/esaNA/galileo.html Hasanuddin Z. Abidin, 2007

 Satelit GALILEO
• Satellite mass: 680 kg
• Satellite power: 1,6 kW
• Navigation payload: 70-80 Kg / 850 W
• Mass SAR transponder: 20 kg

1,2 m

2,7 m
1,1 m

• No apogee-engine
• Attitude & Orbit Control System (AOCS) is able to shift the satellite
GALILEO
position withinSatellite,
the orbit Mayplane
2002 (spare S/C)
Ref : ESA (2002)

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 GALILEO : Estimasi Ketelitian Posisi Horisontal
(Absolut)

Ref : ESA (2002)

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 The GALILEO Master Schedule
DEFINITION DEV & VALIDATION DEPLOYMENT OPERATIONS

2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 …

Definition
Development & Validation
PHASE B2 PSDR CDR SQR
PHASE CD

In-Orbit Validation (IOV) IOVR

Test Bed (GSTB)

Full Deployment

Operations
Local Elements
User Receiver / Applications
Technology Developments
PDR: Preliminary Design Review SQR: System Qualification Review
Launches
CDR: Critical Design Review IOVR: In-Orbit Validation Review
Ref : ESA (2002)

Hasanuddin Z. Abidin, 2003

 BeiDou (COMPASS) Navigation Satellite System

 China determined to develop an independent satellite navigation

system in 1980s’.

 The BeiDou navigation demonstration system was completed in

2003, since then it has been used in many areas. Now the BeiDou
navigation satellite system is under construction.

 The governmental website of BeiDou Satellite Navigation System

was launched on Jan. 15, 2010.
www.beidou.gov.cn or www.compass.gov.cn

Ref : http://www.beidou.gov.cn/ Hasanuddin Z. Abidin, 2014

 Space Segment of COMPASS
5 GEO satellites and 30 Non-GEO satellites

GEO Satellite

Constellation MEO Satellite

Ref : http://www.beidou.gov.cn/ Hasanuddin Z. Abidin, 2014
 BeiDou Constellation and Plan
 11 BeiDou navigation satellites had been successful launched
according to its schedule. Another 5 BeiDou navigation Satellites
will be launched in 2012; include 4 MEOs + 1 GEO
 To expand service area and improve service performance:
• Provide passive PNT services and wider range position report
service for Asian-Pacific users;
• Positioning accuracy is better than 10 meters.
 35 BeiDou navigation Satellites before 2020

2012

Ref : Qinzhi (2012) Hasanuddin Z. Abidin, 2014

 BeiDou System Description
SPACE CONSTELLATION
 5 GEO satellites
 30 non-GEO satellites (include
27 MEO satellites and 3 IGSO
satellites)

GROUND CONTROL SEGMENT

 Master Control Stations (MCS)
 Upload Stations (US)
 A network of globally
distributed Monitor Stations
(MS)

USER TERMINALS
 BeiDou user terminals
 Terminals compatible with
other navigation satellite
systems
Ref : Qinzhi (2012) Hasanuddin Z. Abidin, 2014
Selected Books on GPS
INTRODUCTION TO GPS:
The Global Positioning System,
by Ahmed El-Rabbany

UNDERSTANDING GPS:
Principles and Applications,
by E.D. Kaplan, C. Hegarty
GLOBAL POSITIONING
SYSTEM: Theory &
Applications
by B.W. Parkinson
and J. Spilker

GPS SATELLITE
SURVEYING
by Alfred Leick

GLOBAL POSITIONING SYSTEM:

Theory and Practice
by B. Hofman-Wellenhof
Learning Sites on GPS
1. http://tycho.usno.navy.mil/gps.html
2. http://www.navcen.uscg.gov/gps/default.htm
3. http://gps.losangeles.af.mil/
4. http://gps.faa.gov/index.htm
5. http://www.gps.gov/
6. http://gauss.gge.unb.ca/GPS.INTERNET.SERVICES.HTML
7. http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System
8. http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html
9. http://www.ngs.noaa.gov/CORS-Proxy/ionosphere/
10. http://gauss.gge.unb.ca/Guide_to_GPS_Positioning.html
11. http://www.trimble.com/gps/index.shtml
12. http://www.navcen.uscg.gov/pubs/default.htm
13. http://edu-observatory.org/gps/tutorials.html
14. http://www.garmin.com/aboutGPS/
15. http://www.satorione.com/GPStutorial.htm
16. http://www.glonass-ianc.rsa.ru/
17. http://www.esa.int/esaNA/galileo.html
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
  Buat suatu tulisan singkat yang menjelaskan
tentang isi dari websites GNSS yang ada di internet.

 Jumlah minimal : 25 websites (4 sistem GPS, 2 sistem GLONASS,

2 sistem BEIDOU/COMPASS, 2 sistem GALILEO, 5 tentang
receiver GNSS, 10 tentang aplikasi GNSS yang berbeda).

 Jelaskan secara singkat dan sistematis tentang

hal-hal yang ditampilkan oleh setiap website.

 Nilai tugas ditentukan oleh kelengkapan dan kualitas

dari pembahasan.

 Waktu Penyelesaian = 1 minggu TUGAS - 2

Hasanuddin Z. Abidin, 2016