ii

PRAKATA

Buku ini menyajikan pembahasan dasar mengenai getaran mekanik dan ditulis
untuk mereka yang baru belajar getaran. Getaran yang dibahas di sini adalah getaran
linier, yaitu getaran yang persamaan geraknya merupakan persamaan diferensial linier.
Buku ini diperuntukkan bagi mahasiswa S-1 semester V jurusan Teknik Mesin, Teknik
Sipil, serta jurusan Fisika FMIPA yang berkeinginan mengambil spesialisasi di bidang
getaran mekanik.
Penyajian dalam buku ini ditekankan pada penyusunan model matematik dari
model fisik dan interpretasi fisik dari solusi yang diperoleh. Contoh penyelesaian soal
diberikan untuk memperjelas teori yang dibahas. Sebagai soal latihan dipilihkan soal
yang dapat dipakai untuk menguji diri mengenai penguasaan materi yang dipelajari.
Pemahaman materi yang disajikan di sini merupakan dasar untuk dapat mempelajari
teori getaran lanjut yang merupakan modal untuk pemecahan masalah getaran nyata dan
kompleks.
Bab-bab dalam buku ini disusun berurutan sehingga membentuk kesatuan yang
lengkap. Maka pembaca wajib mengerti bab-bab awal sebelum beranjak ke bab
berikutnya. Dengan demikian, pembaca tidak boleh melompat ke bab yang diinginkan,
tanpa mengerti bab sebelumnya. Hal ini perlu dimengerti agar didapat pengertian yang
menyeluruh mengenai getaran mekanik.
Buku ini diawali dengan pengenalan istilah dasar beserta pengertiannya yang
disajikan dalam Bab I. Sistem getaran yang paling sederhana, yaitu sistem satu derajat
kebebasan, disajikan dalam Bab II dan Bab III yang masing-masing membahas getaran
bebas dan getaran paksa. Sistem getaran dua derajat kebebasan dibahas dalam Bab IV
dan sistem getaran banyak derajat kebebasan dibahas dalam Bab V. Pada Bab VI
dibahas sistem getaran dengan massa terdistribusi merata dan pada Bab VII diberikan
sebuah pengantar untuk pengukuran getaran dan juga penulis telah memasukkan sebuah
kasus sederhana untuk dilakukan pengujian di laboratorium. Selajutnya pada Bab VIII
akan dibahas sebuah studi kasus mengenai getaran poros sebagai sistem kontinum yang
pernah penulis lakukan ketika menjadi mahasiswa S-1 di jurusan Teknik Mesin,
Unsyiah. Bab IX membahas lebih lanjut tentang pemanfaatan data hasil pengujian
 iii

getaran untuk dianalisis sesuai dengan kebutuhan. Dan akhirnya pada Bab X diberikan
sebuah pengantar kepada getaran acak.
Penulis berterima kasih yang sebesar-besarnya kepada Ir. Zachlul Raden,
MSME (alm), yang telah merintis penulisan awal buku ini. Terima kasih disampaikan
pula kepada semua pihak yang telah memberikan banyak saran yang berguna demi
kesempurnaan isi buku ini. Akhirnya penulis mengucapkan terima kasih kepada orang
tua penulis yang telah banyak memberikan dorongan dan pengertian yang tanpa itu,
buku ini tidak akan terwujud.
Kritik dan saran sangat penulis harapkan demi perbaikan buku ini.

Banda Aceh, Nopember 2008

Sabri, ST., MT
i
 iv

DAFTAR ISI

Prakata ...................................................................................................................... ii
Daftar Isi .................................................................................................................... iv

BAB I. PENDAHULUAN ...................................................................................... 1

1.1 Sifat Dasar Getaran .................................................................................. 1
1.2 Fungsi Periodik ........................................................................................ 2
1.3 Fungsi Harmonik....................................................................................... 6
1.4 Kinetika : Hukum Newton tentang Gerak................................................. 8
1.5 Klasifikasi Getaran ................................................................................... 9
1.6 Istilah – Istilah dalam Getaran ............................................................ ..... 10

BAB II. GETARAN BEBAS SATU DERAJAT KEBEBASAN ........................ 13

2.1 Getaran Bebas tanpa Redaman ................................................................ 13
2.1.1 Sistem Massa - Pegas ................................................................... 14
2.1.2 Ayunan Matematik ...................................................................... 19
2.1.3 Ayunan Fisik ................................................................................ 20
2.1.4 Getaran Torsi ............................................................................... 24
2.1.5 Getaran Lentur ............................................................................. 26
2.2 Getaran Bebas dengan Redaman............................................................... 30
2.3 Peredaman Coulomb ................................................................................ 34

BAB III. GETARAN PAKSA ............................................................................... 40

3.1 Gangguan Harmonik ................................................................................ 40
3.2 Gangguan berupa simpangan yang bekerja pada pegas ........................... 43
3.3 Gangguan berupa simpangan yang bekerja pada peredam ...................... 44
3.4 Gangguan berupa simpangan yang bekerja pada landasan ...................... 45
3.5 Fungsi perbesaran dan beda fasa .............................................................. 46
3.6 Gangguan berupa gaya harmonik paksa .................................................. 50
3.7 Transformasi Laplace................................................................................ 64
Daftar Isi v

BAB IV. GETARAN DUA DERAJAT KEBEBASAN ....................................... 68

4.1 Koordinat Kopling..................................................................................... 76
4.2 Ayunan Dua Derajat Kebebasan (2 DK) .................................................. 84
4.3 Getaran Harmonik Paksa........................................................................... 87
4.4 Absorber Dinamik tanpa Peredam Hidrolik.............................................. 89
4.5 Absorber Dinamik dengan Peredam Hidrolik ........................................... 94

BAB V. GETARAN BANYAK DERAJAT KEBEBASAN ............................... 104

5.1 Frekuensi Pribadi dan Modus Getaran ..................................................... 104
5.2 Sifat Orthogonal Eigenvektor ................................................................... 108
5.3 Matriks Modal dan Sistem Koordinat Modal ........................................... 108
5.4 Sistem Batang Kontinu ............................................................................. 111
5.4.1 Metode Rayleigh ........................................................................... 111
5.4.2 Dalil Dunkerley ............................................................................. 113

BAB VI. SISTEM KONTINU ............................................................................... 119

6.1 Getaran Tali .............................................................................................. 119
6.2 Getaran Torsi ............................................................................................ 122
6.3 Getaran Batang Lentur ............................................................................. 124

BAB VII. PENGUKURAN GETARAN ............................................................... 131

7.1 Analisis Modal ......................................................................................... 133
7.2 Metode Titik Setengah Daya (Half Power Point) ................................... 135
7.3 Parameter Dinamik .................................................................................. 136
7.4 Pengukuran Uji Modal ............................................................................. 140
7.5 Setting Pengukuran .................................................................................. 140

BAB VIII. KECEPATAN KRITIS POROS SEBAGAI SISTEM KONTINU..153

8.1 Penentuan Nilai Eksak Kecepatan Kritis ................................................. 154
8.2 Metode Pendekatan Untuk Menentukan Nilai Kecepatan Kritis ............. 159
Daftar Isi vi

BAB IX. RESPONS DALAM DOMAIN FREKUENSI .....................................163

9.1 Respons dari Pembebanan yang dinyatakan oleh Deret Fourier ............. 163
9.2 Koefisien Fourier untuk Bagian-bagian Fungsi Linier ............................ 166
9.3 Analisis Diskrit Fourier ............................................................................168
9.4 Transformasi Fourier Cepat (Fasf Fourier Transform) ........................... 171

BAB X. GETARAN ACAK ...................................................................................178

10.1 Deskripsi Statistik dari Fungsi Acak ………………………............... 179
10.2 Distribusi Normal ...................................................................................182
10.3 Distribusi Rayleigh ................................................................................ 185
10.4 Korelasi ................................................................................................. 187
10.5 Transformasi Fourier ............................................................................. 189
10.6 Analisis Spektrum .................................................................................. 191
10.7 Fungsi Densitas Spektrum ..................................................................... 194
10.8 Proses Acak dari “Narrow Band” dan “Wide Band” ............................. 197
10.9 Respons dari Eksitasi Acak ....................................................................201

DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................. 205

BIODATA PENULIS
 vii

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Fungsi periodik (ciri 1) ...................................................................... 2

Gambar 1.2 Fungsi periodik (ciri 2) ..................................................................... 3
Gambar 1.3 Fungsi harmonik sederhana ............................................................... 6
Gambar 1.4 Fungsi harmonik dengan beda fasa  ................................................ 7
Gambar 2.1 Sistem massa – pegas ...................................................................... 14
Gambar 2.2 Diagram benda bebas sistem massa – pegas ................................... 15
Gambar 2.3 Gerak osilasi sistem massa – pegas ................................................. 18
Gambar 2.4 Ayunan matematik .......................................................................... 19
Gambar 2.5 Ayunan fisik (metoda I) .................................................................. 21
Gambar 2.6 Ayunan fisik (metoda II) ................................................................. 22
Gambar 2.7 Getaran torsi .................................................................................... 25
Gambar 2.8 Model getaran lentur ....................................................................... 26
Gambar 2.9 Cerobong Asap dan model getarannya ............................................ 29
Gambar 2.10 Model getaran mesin bubut ........................................................... 29
Gambar 2.11 Model getaran antena radio teleskopik .......................................... 30
Gambar 2.12 Gerak aperiodik ............................................................................. 32
Gambar 2.13 Gerak teredam kritis ...................................................................... 33
Gambar 2.14 Gerak teredam dengan peluruhan osilasi ...................................... 34
Gambar 2.15 Model getaran dengan redaman coulomb ..................................... 35
Gambar 3.1 Osilator tak teredam yang dipengaruhi secara harmonik ................ 41
Gambar 3.2 Model sistem getaran teredam dengan gangguan simpangan

harmonik pada pegas ...................................................................... 43

Gambar 3.3 Model sistem getaran teredam dengan gangguan simpangan

harmonik pada peredam .................................................................. 45

Gambar 3.4 Model sistem getaran teredam dengan gangguan simpangan

harmonik pada landasan .................................................................. 46

Gambar 3.5 Beda fasa untuk berbagai nilai D .................................................... 48

 viii

Gambar 3.6 Fungsi perbesaran untuk berbagai nilai D berdasarkan

persamaan (3.28) ............................................................................ 48

Gambar 3.7 Fungsi perbesaran untuk berbagai nilai D berdasarkan

persamaan (3.29) ............................................................................ 49

Gambar 3.8 Fungsi perbesaran untuk berbagai nilai D berdasarkan

persamaan (3.30) ............................................................................ 49

Gambar 3.9 Model sistem getaran teredam dengan gangguan berupa gaya

harmonik ......................................................................................... 50

Gambar 3.10 Hubungan vektor untuk getaran paksa dengan redaman ............... 54

Gambar 3.11 Hubungan vektor pada getaran paksa ............................................ 55

Gambar 4.1 Model sistem getaran dengan dua derajat kebebasan ...................... 68

Gambar 4.2 Modus getar pertama ........................................................................ 72

Gambar 4.3 Modus getar kedua ........................................................................... 72

Gambar 4.4 Sistem 2 DK dengan satu buah massa ............................................. 76

Gambar 4.5 Diagram benda bebas ...................................................................... 77

Gambar 4.6. Modus getar ayunan 2 DK (a) modus pertama, (b) modus kedua .. 86

Gambar 4.7. Getaran paksa dua derajat kebebasan ............................................. 87

Gambar 4.8. Respon amplitudo sistem dua derajat kebebasan ........................... 88

Gambar 4.9 Absorber dinamik tanpa peredam hidrolik ..................................... 90

Gambar 4.10. Frekuensi pribadi sistem gabungan ............................................ 92

Gambar 4.11 Perbesaran amplitudo massa utama dan massa absorber ............ 93

Gambar 4.12 Sistem utama dengan absorber dinamik berperedam ................... 94

Gambar 4.13 Fungsi perbesaran amplitudo massa utama untuk μ = 0,05

dan f = 1 ...................................................................................... 96
 ix

Gambar 5.1 Model getaran sistem 2 derajat kebebasan .................................... 106

Gambar 6.1. Diagram benda bebas tali ............................................................. 120

Gambar 6.2. Diagram benda bebas elemen batang sepanjang dx ..................... 123

Gambar 6.3. Batang dan elemen batang lentur ................................................. 124

Gambar 6.4 Batang kantilever ......................................................................... 127

Gambar 6.5. Bentuk modus getar batang kantilever ......................................... 128

Gambar 7.1. Model fungsi respon frekuensi ..................................................... 134

Gambar 7.2. Kurva FRF untuk MDOF yang merupakan gabungan dari
beberapa kurva FRF SDOF ......................................................... 135
Gambar 7.3. Kurva pendekatan (curve-fitters) alternatif .................................. 136
Gambar 7.4. Kurva modus getar ....................................................................... 137
Gambar 7.5. Penampang struktur uji ................................................................ 139
Gambar 7.6. Setting pengukuran ....................................................................... 141
Gambar 7.7. Skema perangkat pengukuran ...................................................... 142
Gambar 7.8 Beberapa teknik untuk menumpu shaker ...................................... 145
Gambar 7.9 Peralatan pengeksitasi (a) hammer, (b) impactor .......................... 146
Gambar 7.10 Force transducer .......................................................................... 147
Gambar 7.11 Accelerometer ............................................................................. 148
Gambar 7.12 Impedance head ........................................................................... 149
Gambar 7.13 Kurva FRF11 terhadap frekuensi : eksitasi dilakukan
di titik x1 dan respon diamati di titik x1 ....................................... 150
Gambar 7.14 Modus pertama, eksitasi di x1 dan respon diukur di x1 ............... 150
Gambar 7.15 Modus kedua, eksitasi di x1, respon di x1 .................................... 151
Gambar 8.1. Balok lentur .................................................................................. 154
Gambar 8.2. Elemen balok lentur sepanjang dx ............................................... 155
Gambar 8.3. Penentuan kondisi batas geometrik .............................................. 157
Gambar 8.4 Kurva defleksi untuk frekuensi dasar (modus getar I) .................. 160
Gambar 8.5 Balok lentur dengan sebuah piringan ............................................ 161
Gambar 9.1 Osilator tak teredam yang dipengaruhi oleh gaya periodik ........... 166
 x

Gambar 9.2 Bagian-bagian gaya dari fungsi linier .......................................... 167

Gambar 9.3 Waktu yang dibutuhkan oleh Transformasi Fourier
dengan menggunakan metode konvensional dan metode cepat .... 173
Gambar 10.1 Rekaman dari sebuah fungsi waktu acak (non deterministik) ..... 179
Gambar 10.2 Sebuah ensambe dari fungsi-fungsi waktu yang acak ................. 179
Gambar 10.3 Fungsi beban untuk contoh soal 10.1 .......................................... 181
Gambar 10.4 Sebagian dari rekaman fungsi waktu acak yang ditentukan
secara teori probabilitas .............................................................. 183
Gambar 10.5 Fungsi densitas probabilitas normal ............................................ 184
Gambar 10.6 Fungsi densitas probabilitas normal standar ............................... 185
Gambar 10.7 Fungsi densitas probabilitas Rayleigh ......................................... 186
Gambar 10.8 Korelasi antara x1(t) dan x2(t) ...................................................... 188
Gambar 10.9 Otokorelasi antara x(t) dan x(t + τ) ............................................. 188
Gambar 10.10 Proses acak “wide-band” x(t) dan fungsi otokorelasinya R(τ) .. 189
Gambar 10.11 Proses acak “narrow-band” x(t) dan fungsi otokorelasinya R(τ) 189

Gambar 10.12 Fungsi densitas spektrum yang menggambarkan luas

yang sama dengan nilai purata kuadrat .......................................... 195

Gambar 10.13 Fungsi densitas spektrum untuk sebuah proses

“random narrow-band” ............................................................ 198

Gambar 10.14 Proses wide – band. (a) time history,

(b) fungsi densitas spektrum ...................................................... 198

Gambar 10.15 Otokorelasi pada sebuah proses random narrow-band ............. 199

Gambar 10.16 Otokorelasi suatu proses random wide-band yang menjadi

sebuah fungsi delta Dirac untuk white noise ............................... 201

Gambar 10.17 Sistem berderajad kebebasan tunggal yang dieksitasi

dengan suatu gaya acak pada selang waktu yang sama ......... 203
 xi

DAFTAR TABEL

Tabel 8.1 Data perolehan modus getar balok dengan penampang seragam ...... 161

Tabel 10.1 Distribusi Normal ............................................................................ 185

Tabel 10.2 Harga-harga spesifik untuk densitas probabilitas ........................... 187

 xii

DAFTAR ISTILAH

f : Frekuensi
T : Perioda
A : Amplitudo
 : Frekwensi sudut
 n atau f n : Frekuensi pribadi

 d : Frekuensi pribadi teredam

f atau  : Frekuensi rangsangan/eksitasi

x : Simpangan
x : Kecepatatan
x : Percepatan
 : Kecepatan sudut
 : Percepatan sudut
 : Defleksi statis
δ : Defleksi dinamis
D : Operator diferensial
I : Momen inersia massa
J0 : Momen inersia polar
FI : Gaya inersia
Ft : Gaya tangensial
G : Modulus geser
K : Kekakuan puntir
k : Kekakuan lentur
E : Modulus elastisitas
Fd : Gaya redam dashpot
c : Konstanta redaman viskus
 : Rasio redaman
μ : Koefisien gesekan
N : Gaya normal
 xiii

F(t) : Gaya eksitasi

ø : Beda fasa
cc : Redaman kritis
T : Torsi
 : Amplitudo modus getar
c.g : Titik berat
μ : rasio massa
Tmaks : Energi kinetik maksimum
Umaks : Energi potensial maksimum
[I] : Matriks satuan
[M] : Matriks massa
FRF : Fungsi respon frekuensi
g : Percepatan grafitasi bumi
RMS : Akar purata kuadrat
σ : Standar deviasi