Sensor Robotika PDF
Sensor Robotika PDF
Sensor
• Kategori :
1. Internal
Contoh : deteksi variabel posisi join lengan
2. Eksternal
Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity, sentuhan (touch), lebih
berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan)
Jenis :
1. Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip dan torsi.
2. Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik atau radiasi
elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari
obyek).
• Tujuan :
1. Mengamati posisi
2. Mengamati kecepatan
3. Mengamati akselerasi sambungan mekanik
4. Merupakan bagian dari mekanisme servo
5. Sebagai keamanan
6. Sebagai penuntun
• Sifat sensor :
1. Linearitas
2. Sensitivitas
3. Tanggapan frekuensi
1
• Dasar-dasar Sensor :
1. Sensor Area (range) :
Penginderaan 3sudut
2
Pengenal area Time-of-flight
2. Sensor proximity :
Sensor induktif
3
Sensor efek hall
Sensor kapasitas
Sensor ultrasonik
4
Sensor optik proximity
3. Sensor sentuh :
Sensor biner
Sensor analog
5
1. Penempatan
6
3. Magnitudo dan slip arah
4. Sensor tekan (force) dan torsi (tenaga putaran) : elemen sensor wrist
7
5. Kalibrasi sensor
• Jenis-jenis sensor :
1. Sensor optik :
Jenis optical transducer :
• LDR
• Photo diode/photo transistor
Metode :
• Point sensor
• Linier sensor
2. Sensor panas :
Lempengan timetal
Termometer resistansi listrik
Termistor
Termokopel
3. Sensor peraba :
Sensor biner kontak titik
Sensor analog kontak titik
Sensor piezoresistive
Sensor matriks
Sensor pneumatik
4. Sensor akustik :
Speech recognition
Speech understanding
5. Sensor gas
6. Sensor pendekatan
8
• Penelusuran batas
• Konektivitas
4. Interpretasi citra :
• Sepadankan pola
• Deskriminasi pola
9
4. Skema CCD :
• Line scan
• Area sensor
10
6. Efek pengurangan ukuran grid
11
3. Teknik iluminasi
4. Geometri citra :
1. Transformasi dasar :
• Gambar contoh cahaya back
12
• Gambar struktur lighting
13
2. Transformasi perspektif : Model dasar
3. Model kamera :
• Geometri imaging
14
• Scene 3d camera viewing
15
5. Stereo Imaging
16