TUGAS ANALISIS KESEIMBANGAN

ROBOT BERKAKI

Disusun oleh:

Annisa Firly Aprilia Putri NIM :190536645648

Aditya Cahya Ramadhan NIM : 190536645697
Ahmad Jaffar NIM : 190536645684

Dosen:
Sujito, S.T., M.T.
NIP : 197606132003121001

UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

Analisa keseimbangan pergerakan robot berkaki dalam menendang bola
 Hasil Analisa yang diperoleh sebagai berikut:

1. Diketahui :
 Massa Robot (𝑚1 ) = 1,6 kg
 Tinggi Robot (d) = 845 mm = 0,845 m
 Panjang lengan – leher (a) = 290 mm = 0,29 m
 Jari-jari kaki (r) = 4 cm = 0,04 m
 Lengan beban (L) = 472 mm = 0,472 m
 Gravitasi (g) =10 m/s²
 Berat benda (w)= 16 kg. m/s²
 Lengan kuasa (𝐿𝐾) = 236 m
 Luas alas kaki (A) = 12 cm = 0,12 m
 Massa bola (𝑚2 ) = 200 g = 0,02 kg
1
 Lengan kuasa (𝐿𝑘 ) = 2 b = 236 mm = 0,236 m

c
a

r Pusat Tekanan

Luas alas kaki robot (A)

= 3 cm x 4 cm
= 12 cm
= 0,12 m
1. Pada posisi diam hingga mengangkat kaki robot berlaku Momen Inersia dengan
persamaan

I = 0,845 m . (0,04)² m
I = m . 𝑟2 I = 0,845 m . 1,6 x 10−3 m
I = 1,352 x 10−3 kg.m²

yang mengakibatkan robot

menjadi tidak seimbang sehingga
menimbulkan Aksi – Reaksi dan
membuat badan robot miring
atau condong ke arah tertentu
sekitar ± 10° - 15°

2. Saat kaki robot terangkat terjadi Keseimbangan Benda Tegar dan arah kaki akan ke
belakang maka dari itu kita harus menghitung besaran Gaya yang di timbulkan
dengan persamaan sebagai berikut :

∑𝐹𝑦 = 0 𝑁𝐿 – mg

𝑁𝐿 – mg = 0
𝑁𝐿 = mg
𝑁𝐿 = 1,6 kg . 10 m/s²
𝑁𝐿 = 16 N

W x 𝐿𝐵 = F x 𝐿𝐾
16 kg . 0,472 m = F . 0,236 m
7,522 = F . 0,236 m
F = 32 N

𝐹 32 𝑁
3. Pusat tekanan pada alas kaki kanan P= = = 266,7 Pa
𝐴 0,12 𝑚

dengan A adalah luas alas kaki robot dan F adalah badan robot dimana nilai F
diperoleh dari massa robot dikalikan dengan gravitasi bumi

4. Pada saat robot mengangkat kaki, motor robot akan menggerakkan kaki robot ke
belakang dengan gaya sebesar N dan membentuk sudut 60°
 Kaki ke depan Kaki ke belakang

Serta membentuk jarak r dari b-c sehingga badan robot condong kedepan. Torsi di
dapatkan dari perputaran kaki robot ke belakang dengan persamaan
τ=Ixα

Sebelum disubstitusikan ke persamaan

maka harus mencari nilai dari α 𝜏 = I .α
𝜔
𝜏 = 1,352 x 10−3. 𝑡
𝜃 60 30
dengan rumus 𝜔 = 𝑡 = 2
= 30 rad/s 𝜏 = 1,352 x 10−3 . 2
𝜏 = 1,352 x 10−3 . 15
𝜏 = 20, 28 10−3 N/m

5. Kaki robot mengayun kedepan dengan gaya tertentu dan menghasilkan Periode
dengan persamaan

𝐿
𝑇 = 2𝜋 √
𝑔

𝐿
𝑇 = 2 . 3,14 . √𝑔
0,472
𝑇 =6,28 √ 10
𝑇 = 6,28 √0,0472
𝑇 = 6,28 . 0,21
𝑇 =1,364 s

6. Ketika kaki robot mengenai bola menghasilkan Momentum dengan persamaan

p=m.v

Sebelum disubstitusikan ke persamaan maka harus mencari nilai v nya

𝑣1 = r . 𝜔
𝑣1 = 0,04 m . 30 rad/s Jadi, p = m . 𝑣1
𝑣1 = 1,2 m/s = 1,6 kg . 1,2 m/s²
= 1,92 kg.m²
Kecepatan bola setelah di Serta terjadi Tumbukan Lenting Sempurna
tendang sebesar 𝑣2′ =4 m/s² yang berlaku Hukum Kekekalan Momentum
dan Hukum Kekekalan Energi Kinetik sehingga
persamaannya adalah

𝑚1 . 𝑣1 + 𝑚2 .𝑣2 = 𝑚1 . 𝑣1 ′ + 𝑚2 .𝑣2 ’

1,6 (1,2) + 0,2 (0) = 1,6 (𝑣1 ′) + 0,2 (4)

1,92 + 0 = 1,6 (𝑣1 ′) + 0,8
1,92 = 1,6 (𝑣1 ′) + 0,8
1,92 – 0,8 = 1,6 (𝑣1 ′)
1,12 = 1,6 (𝑣1 ′)
𝑣1 '= 0,7 m/s