MAKALAH INSTRUMENTASI DAN PENGUKURAN

“PNEUMATIC BASED CONTROLLER”

Oleh:
Kelompok 7

Alfito Riskya Harbi 1807113563

Halperia Azzikri 1807113744
Meidillah Harfani 1807125257
Yola Afrilia 1807124799

PROGRAM SARJANA TEKNIK KIMIA

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS RIAU
PEKANBARU
2019
 BAB 7
PNEUMATIC BASED CONTROLLER

7.1 Pendahuluan
Sistem pneumatik memiliki peran penting dan aplikasi yang luas di industri
manufaktur dan otomasi. Keuntungan menggunakan sistem pneumatik yaitu pada
ketersediaan udara yang tidak terbatas sebab fluida udara yang dimampatkan
dijadikan supply energi pneumatik, harga murah, bersih, aman, fleksibel terhadap
temperatur, serta perawatan yang tidak sulit mempengaruhi penggunaan sistem
pneumatik di industri.

Udara merupakan sumber daya alam dan sangat mudah didapatkan sehingga

pada realisasi dan aplikasi teknik sekarang ini udara banyak digunakan sebagai
penggerak untuk mengontrol peralatan dan komponen-komponennya yang kita kenal
sekarang ini dengan pneumatik. Pneumatik berasal dari kata Yunani : pneumatikos =
udara. Jadi pneumatik adalah ilmu yang berkaitan dengan gerakan maupun kondisi
yang berkaitan dengan udara. Perangkat pneumatik bekerja dengan memanfaatkan
udara yang dimampatkan (compressed air). Di dalam perkembangannya system
pneumatik digabungkan dengan sistem elektrik untuk mempermudah pengoperasian
yang disebut Sistem Elektropneumatik (Anonymous, 1998).

7.2 Pneumatik

Pneumatik berasal dari kata Yunani : pneumatikos = udara. Jadi pneumatik

adalah ilmu yang berkaitan dengan gerakan maupun kondisi yang berkaitan dengan
udara. Perangkat pneumatik bekerja dengan memanfaatkan udara yang dimampatkan
(compressed air) (Anonymous, 1998).
Adapun ciri-ciri dari para perangkat sistem pneumatik yang tidak dipunyai oleh
sistem alat yang lain, adalah sebagai berikut (Bolton, 2006) :
1. Sistem pengempaan, yaitu udara disedot atau diisap dari atmosfer kemudian dimampatkan
(dikompresi) sampai batas tekanan kerja tertentu (sesuai dengan yang diinginkan).
Dimana selama terjadinya kompresi ini suhu udara menjadi naik.
2. Pendinginan dan penyimpanan, yaitu udara hasil kempaan yang naik suhunya
harus didinginkan dan disimpan dalam keadaan bertekanan sampai ke objek yang
diperlukan.
3. Ekspansi (pengembangan), yaitu udara diperbolehkan untuk berekspansi dan
melakukan kerja ketika diperlukan.
4. Pembuangan, yaitu udara hasil ekspansi kemudian dibebaskan lagi ke atmosfer (dibuang).

7.3 Susunan Sistem Pneumatik

Adapun susunan sistem pneumatik terdiri atas (Bolton, 2006):
1. Energy supply
Energy supply merupakan tersimpannya energi yang siap melakukan tekanan kerja
pada suatu rangkaian jika kran penutup dibuka.
2. Sensor
Sensor merupakan suatu alat yang digunakan untuk memulai jalannya suatu
rangkaian.
3. Prossesor
Prossesor merupakan alat yang melakukan pengolahan aliran sebelum aliran
dijalankan ke elemen kontrol.
4. Final Control element
Final Control element merupakan alat yang mengontrol gerakan kerja aliran udara
sesuai dengan sinyal-sinyal yang diberikan.

7.4 Prinsip Dasar Kerja Pneumatik

Sistem pneumatik adalah suatu sistem yang menggunakan udara sebagai media kerjanya,
dimana untuk menghasilkan kerja tersebut udara dimampatkan terlebih dahulu.
Sistem-sistem  pneumatik terutama terdiri dari suatu kompresor udara atau perapat
udara (sumber udara mampat), motor-motor udara mampat (pemakai-pemakai udara mampat)
ditambah dengan bagian-bagian  pengatur dan pengendali. Untuk lebih jelasnya berikut
adalah gambar sistem pneumatik secara rinci (Bolton, 2006):
 Gambar 7.1 Prinsip Kerja Pneumatik (Bolton, 2006)

7.5 Elemen-Elemen dalam Kontroler

Adapun elemen-elemen dalam pneumatik kontroler yaitu (Parr, 1998):
1. Elemen Pembanding
Elemen ini berfungsi untuk membandingkan nilai yang dikehendaki dari variabel
yang sedang dikontrol dengan nilai terukur yang diperoleh dan menghasilkan
sebuah sinyal eror.
2. Elemen Implementasi Kontrol
Elemen kontrol menentukan aksi atau tindakan apa yang akan diambil bila
diterima sebuah sinyal eror. Kontrol yang dilakukan dapat berupa diberikannnya
sebuah sinyal yang akan menyalakan atau memadamkan sebuah saklar jika
terdapat sinyal eror.
3. Elemen Koreksi
Elemen ini sering pula disebut dengan elemen kontrol akhir, yang menghasilkan
suatu prubahan di dalam proses yang bertujuan untuk mengoreksi atau mengubah
kondisi yang dikontrol. Istilah aktuator digunakan untuk menyatakan elemen dari
sebuah unit koreksi yang membangkitkan daya untuk menjalankan aksi kontrol.
4. Proses
Proses merupakan sistem yang dimana terdapat variabel kontrol.
5. Elemen Pengukuran
Elemen pengukuran menghasilkan sebuah sinyal yang berhubungan dengan
kondisi variabel dari proses yang sedang dikontrol.

7.6 Mode Pneumatik Kontroler

Adapun mode dalam pneumatik kontroler yaitu (Samuel, 1998):
7.6.1 Mode Proporsional

Gambar 7.2 Pneumatik Kontroler : Mode Proposional (Samuel, 1998)

Mode operasi proposional dapat dicapai dengan sistem yang ditunjukkan pada
gambar 7.2, operasi dipahami dengan mencatat bahwa jika tekanan input meningkat,
maka bellow input memaksa flapper untuk berputar dan menutup nozzle. Ketika ini
terjadi, tekanan ouput meningkat sehingga bellow umpan balik memberikan gaya
untuk menyeimbangkan bellow input. Kondisi keseimbangan kemudian terjadi ketika
masing-masing torsi diberikan pivot yang sama.
7.6.2 Mode Proporsional Integral

Gambar 7.3 Pneumatik Kontroler : Mode Proposional Integral (Samuel, 1998)

Mode ini juga diimplementasikan dengan menggunakan pneumatik oleh

sistem yang ditunjukkan pada gambar disamping. Dalam hal ini, bellow tambahan
dengan pembatasan variabel ditambahkan kedalam sistem proposional. Misalkan
tekanan input menunjukkan lipatan mendadak. Hal ini mendorong flapper ke arah
nozzle, meningkatkan tekanan output sampai bellow proporsional menyeimbangkan
input seperti pada kasus sebelumnya (Isdwiyanto, 1996).

Bellow integral maasih pada tekanan output asli, karena pembatasan mencegah
perubahan tekanan yang dikirim dengan cepat. Karena peningkatan tekanan pada
output melalui pembatasan, maka bellow integral perlahan-lahan memindahkan
flapper lebih dekat ke nozzle, sehingga menyebabkan peningkatan tekanan output
yang stabil. Pembatsan variabel memungkinkan variasi tingkat kebocoran dan waktu
integrasi (Isdwiyanto, 1996).

Output kontroler akan naik dengan segera karena ada aksi proporsional yang
tergantung atas besarnya udara dan ukuran eror. Hal ini akan menghasilkan
perbedaan tekanan pada valve restriksi integral. Pada saat beda tekanan turun, akan
menaikkan gaya disebelah dalam below integral menyebabkan naiknya output diikuti
oleh naiknya negatif feedback untuk mempertahankan kesetimbangan momen. Pada
saat aksi integrasi ini terjadi, output kontroler selanjutnya naik jika dibandingkan
hanya menggunakan aksi proporsional saja. Sehingga final control element bergerak
lebih lanjut menyebabkan input mendekati set point, beda tekanan pada valve integral
juga akan mendekati nol (Isdwiyanto, 1996).

Ketika input sama dengan set point, kesetimbangan momen dicapai sehingga
tekanan set point dan input sama dan juga tekanan below negatif feedback sama
dengan tekanan below integral. Jika input turun dibawah set point, aksi kontroler
menjadi sebaliknya (Isdwiyanto, 1996).

7.6.3 Mode Proporsional Derivatif

Gambar 7.4 Pneumatik Kontroler : Mode Proposional Derivatif (Samuel, 1998)

Varibel ditempatkan pada garis yang mengarah ke bellow keseimbangan.

Dengan demikian, ketika tekanan input meningkat, flapper dipindahkan ke nozzle
tanpa impedansi karena pembatasan mencegah respon langsung dari bellow
keseimbangan. Hal ini menyebabkan output naik dengan sangat cepat kemudian
ketika tekanan meningkat, maka tekanan tersebut akan bocor ke dalam bellow
keseimbangan. Menyenbabkan bellow keseimbangan menurun sehingga flapper
bergerak menjauh dari nozzle. Penyesuaian batasan variabel memungkinkan untuk
mengubah batasan waktu turunan (Isdwiyanto, 1996).
 Pengendali proporsional plus derivatif sering disebut sebagai Lead
Compensator. Pengendali ini mengijinkan adanya perubahan pada respon transien
terhadap sistem. Penggunaan pengendali proporsional derivatif dapat mengubah
sistem tipe 0 menjadi tipe 1 ataupun tipe 2 dan juga sebaliknya dengan kendala yang
dimunculkan dari sistem sendiri. Jika digabung dengan pengendali lainnya, penguatan
dapat diubah untuk mengubah stabilitas dan kesalahan steady state (Isdwiyanto,
1996).

Kontroler yang menggunakan mode derivatif harus digunakan untuk proses

dengan kapasitas besar yang mempunyai respon lambat. Kebanyakan proses thermal
dianggap mempunyai kapasitas besar karena biasanya temperatur mempunyai respon
lambat ketika energi yang masuk kedalam proses dinaikkan atau diturunkan.
Oleh karena itu proses thermal adalah aplikasi yang baik bila menggunakan kontrol
mode derivative (Isdwiyanto, 1996).

Proses kapasitas kecil tidak sesuai menggunakan kontrol mode derivatif. Jika
mode derivatif digunakan untuk proses kapasitas kecil atau proses yang lain dimana
respon nya cepat, proses akan menjadi tidak stabil. Proses tersebut akan osilasi secara
konstan. Proses flow adalah contoh yang baik untuk proses dengan kapasitas kecil.
Ketika posisi valve berubah pada jumlah tertentu, aliran juga berubah secara cepat,
hal ini berarti bahwa proses tersebut mempunyai kapasitas kecil. Aksi derivatif tidak
sesuai untuk proses flow atau aliran (Isdwiyanto, 1996).

Karena output mode derivatif biasanya merespon proses sangat cepat sehingga
flow juga berubah secara cepat. Perubahan eror yang cepat dan mode derivatif juga
merespon secara cepat terhadap eror ramp ini, maka menggerakkan output kontroler
kearah yang berlawanan. Karena kapasitas prosesnya kecil maka jika menggunakan
mode derivatif akan terjadi osilasi secara kontinyu (Isdwiyanto, 1996).

Respon Kontroler terhadap Input yang berbeda-beda eror dalam proses kadang-
kadang konstan tetapi biasanya gabungan antara ramp, gelombang sinus dan konstan
semuanya menjadi satu. Gambar 1.3 membandingkan respon dari tiga mode kontroler
yang berbeda, ada mode yang sendirian dan ada juga mode yang gabungan, dengan
empat bentuk eror yang berbeda yaitu bentuk step (konstan), ramp atau rate, tipe eror
pulsa dan sinusoida (Isdwiyanto, 1996).

7.6.4 Mode Proporsional Integral-Derivatif

Gambar 7.5 Pneumatik Kontroler : Mode Proposional Integral-Derivatif (Samuel,

1998)

Mode ini adalah tipe yang paling banyak diproduksi, karena dapat digunakan
untuk menyelesaikan mode sebelumnya dengan menetapkan batasan. Dan seperti
pada gambar 7.4, mode ini merupakan kombinasi dari tiga sistem yaitu proportional,
integral dan derivative (Wirawan, 2008).

Dengan membuka dan menutup pembatasan, maka pengontrol tiga mode ini
dapat digunakan untuk mengimplentasikan pada mode komposit lainnya. Keuntungan
propotional, waktu riset dan laju diatur dengan penyesuaian pemisahan bellow dan
ukuran pembatasan (Wirawan, 2008).

Kontroler proporsional integral-derivatif adalah kontroler proses berbentuk

komplek yang digunakan untuk pengontrolan industri proses. Kontroler ini digunakan
secara luas diindustri plant dan masih banyak lagi lain-lain proses yang sangat efektif.
Namun, pada proses tersebut kontroler yang digunakan harus mempunyai kriteria
tertentu atau kontroler PID bukan merupakan satu-satunya pilihan. Unit ini akan
menjelaskan cara kerja kontroler PID, terminologi yang berhubungan dengan
keterbatasan dan kelebihan kontroler tersebut. Unit ini akan memfokuskan kontroler
pneumatik PID karena lebih mudah dipahami. Siswa harus realistis bahwa prinsip
kerja adalah sama baik untuk kontroler pneumatik, elektronik ataupun digital
(Wirawan, 2008).

Perlu diketahui bahwa komponen-komponen kontroler PID hampir sama seperti

kontroler PI kecuali ada tambahan valve yang menghambat sinyal feedback yang akan
digunakan below feedback. Jika sinyal below negatif feedback dihambat hal ini berarti
bahwa kontroler mengemulasi kontroler on-off. Restriksi negatif feedback juga
berarti below positif feedback mempunyai efek yang lebih besar pada output
kontroler. Dapat diasumsikan bahwa aksi derivatif adalah bentuk lain dari positif
feedback (Wirawan, 2008).

Dalam banyak proses, seperti kontrol temperatur mempunyai delay waktu yang
dapat merubah beban atau gangguan yang sedang berlangsung, sehingga hal tersebut
juga dapat menyebabkan perubahan manipulated variable yang akan membawa input
ke set point. Karakteristik proses seperti ini dimiliki oleh proses-proses dengan
kapasitas yang besar. Aksi derivatif tidak mungkin dapat mengontrol proses tersebut
sendirian, karena perlu memperhitungkan kecepatan simpangan input terhadap set
point. Gambar 7.4 menggambarkan respon aksi proporsional terhadap adanya
perubahan ramp pada input dan respon kontrol ketika aksi derivatif ditambahkan
(Wirawan, 2008).

Pada waktu tertentu, input mulai menyimpang terhadap set point. Pada saat
tertentu aksi proporsional akan meningkatkan output kontroler dari A ke B. Jika pada
kontroler yang sama kemudian ditambah aksi derivatif pada waktu tertentu, maka
ketika input mulai menyimpang dari set point, aksi derivatif akan menyebabkan
kenaikan vertikal output, kemudian aksi proporsional akan menyebabkan output
kontroler menjadi stabil. Dengan adanya tambahan aksi derivatif, maka kontroler
hanya perlu waktu tertentu untuk meningkatkan output kontroler dari A ke B
(Wirawan, 2008).
 Derivatif dalam bentuk garis miring mempunyai beberapa nilai tergantung
kemiringannya. Nilai derivatif pada garis datar adalah konstan. Derivatif dengan
konstan berarti tidak mempunyai nilai, hal ini sama dengan nol. Jika erornya
berbentuk ramp maka output derivatif akan mempunyai nilai. Jika eror konstan maka
output derivatifnya adalah nol (Wirawan, 2008).

7.7 Komponen-Komponen Dalam Pneumatik Kontroler

Gambar 7.6 Komponen-Komponen dalam Pneumatik Kontrol (Sugihartono, 1986)

1. Case
Tutup semua bagian internal. Ini melindungi bagian kerja pengontrol dari
kerusakan mekanis, debu, kotoran dan korosi. Ini juga menyediakan sarana untuk
memasang kontroler.

2. Dial
Memperlihatkan rentang skala kelulusan dari pengontrol.

3. Measurement Pointer
 Memperlihatkan nilai sebenarnya dari variabel proses.

4. Set Point Index

Memperlihatkan nilai yang diinginkan dari variabel proses. Nilai yang diinginkan
biasanya ditentukan oleh operator.

5. Output Gauge
Menunjukkan tekanan output 3 - 15 psi dari pengontrol.

6. Control Relay Assembly

Mengubah tekanan kecil menjadi tekanan yang lebih kuat.

7. Auto/ Manual Transfer System

Izin beralih antara Manual ke Otomatis atau Otomatis ke Operasi Manual.

8. Regulator
Menyesuaikan tekanan output saat pengontrol diatur ke Manual.

9. Control Unit

10. Span Adjustment

11. Zero Adjustment

12. Unit Restrictor (Integral)

Menyesuaikan efek tindakan integral yang ditambahkan ke kontrol proporsional.

13. Unit Restrictor (Derivative)

Menyesuaikan efek penambahan aksi turunan ke pengontrol proporsional plus

integral. Tindakan turunan membuat proses menetap kembali ke set point dalam
waktu yang jauh lebih cepat.

14. Unsur Pengukuran

Mengubah sinyal proses gerakan mekanis. Elemen pengukur dari pengontrol
tersedia dalam tiga tipe berbeda (opsional).
15. Linearity Adjustment
Tempatkan gerakan pointer di titik awal yang benar untuk posisi kenaikan yang
sama atau seragam dari perjalanan pointer sehubungan dengan nilai input.

7.8 Kelebihan dan Kekurangan Pneumatik Kontroler

a. Kelebihan Pneumatik Kontroler

Alat pneumatik juga mempunyai kelebihan-kelebihan lainnya sehingga alat
pneumatik seringkali diutamakan dibandingkan alat-alat yang lain. Kelebihan-
kelebihan itu antara lain bisa dilihat dari (Krist T, 1993):
1. Ketersediaan yang tak terbatas, udara tersedia di alam sekitar kita dalam jumlah
yang tanpa batas sepanjang waktu dan tempat.
2. Mudah disalurkan, udara mudah disalurkan atau dipindahkan dari satu tempat ke
tempat lain melalui pipa yang kecil, panjang dan berliku.
3. Fleksibilitas temperatur, udara dapat fleksibel digunakan pada berbagai temperatur
yang diperlukan, melalui peralatan yang dirancang untuk keberadaan tertentu,
bahkan dalam kondisi yang sedikit ekstrim udara masih dapat bekerja.
4. Pemindahan daya dan kecepatan sangat mudah diatur. Udara dapat melaju dengan
kecepatan yang dapat diatur rendah hingga tinggi atau sebaliknya. Bila akuator
menggunakan silinder pneumatik, maka kecepatan torak dapat mencapai 3 m/s.
5. Fluida kerja yang mudah diperoleh dan mudah ditransfer
a) Udara dimana saja tersedia dalam jumlah yang tak terhingga.
b) Saluran-saluran balik tidak diperlukan, karena udara bekas (udara yang telah
memuai dan telah menyerahkan energinya) dapat dibuang bebas.
6. Dapat disimpan dengan baik
a) Sumber udara mampat (kompresor) hanya memproduksi udara mampat kalau
b) Udara itu memang digunakan, jadi kompresor tidak selalu bekerja.
c) Pengangkutan dan penyimpanan dari tangki-tangki penampungan juga
dimungkinkan.
b. Kelemahan Pneumatik Kontroler
Kekurangan dari sistem pneumatik antara lain: (Krist T, 1993) 
1. Mudah terjadi kebocoran, salah satu sifat udara bertekanan adalah ingin selalu
menempati ruang yang kosong dan tekanan udara susah dipertahankan dalam
waktu bekerja. Kebocoran dapat menimbulkan kerugian energi. Peralatan
pneumatik harus dilengkapi dengan peralatan kekedapan udara agar kebocoran
pada sistem dapat ditekan seminimal mungkin.
2. Menimbulkan suara bising, pneumatik menggunakan sistem terbuka, artinya udara
yang telah digunakan akan dibuang keluar sistem, udara yang keluar cukup keras
dan berisik sehingga akan menimbulkan suara bising terutama pada saluran
pembuangan.
3. Mudah mengembun, udara yang bertekanan mudah mengembun, sehingga
sebelum memasuki sistem harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi.
4. Gaya tekan terbatas
Udara mampat hanya dapat membangkitkan gaya yang terbatas. Untuk gaya-gaya
yang besar pada suatu tekanan bisa dalam jaringan, dan dibutuhkan diameter torak
yang besar.
5. Biaya energi tinggi
Biaya produksi udara mampat tinggi, oleh karena itu untuk produksi dan distribusi
dibutuhkan peralatan-peralatan khusus.

7.9 Penutup
Pneumatik adalah ilmu yang berkaitan dengan gerakan maupun kondisi yang
berkaitan dengan udara. Perangkat pneumatik bekerja dengan memanfaatkan udara
yang dimampatkan. Adapun ciri-ciri sistem pneumatik adalah sistem pengempaan, pedinginan
dan penyimpanan, ekspansi (pengembangan) dan pembuangan. Dalam sistem pneumatik
terdapat susunan sistem secara umum yakni energy supply, sensor, prossesor dan
final control element.
Secara umum terdapat elemen-elemen dalam kontroler yakni elemen
pembanding, elemen implementasi kontrol, elemen koreksi, proses dan elemen
pengukuran. Adapun mode pneumatik kontroler yaitu mode proporsional, mode
proporsional integral, mode proporsional derivatif dan mode proporsional integral-
derivatif.
 DAFTAR PUSTAKA

Anonymous. 1998. Pneumatics System For Automation. Festo Ditactic. Jakarta.

Bolton, W. 2006. Sistem Instrumentasi dan Sistem Kontrol. Penerbit Erlangga.
Jakarta.
Isdwiyanto, S. 1996. Praktek Sistem Kontrol Pneumatik. Pusat Pengembangan
Pendidikan Politeknik. Bandung.
Krist, T.,1993. Dasar-Dasar Pneumatik. Erlangga, Jakarta.
Parr, A. 1998. Hidrolika Dan Pneumatika: Pedoman bagi Teknisi dan Insinyur.
Terjemahan Gunawan Prasetyo. 2003. Erlangga. Jakarta.
Samuel, M., T. 1998. Pneumatik I Buku Ajar. Politeknik Negeri Ambon. Ambon.
Sugihartono. 1986. Dasar-Dasar Kontrol Pneumatik, Erlangga, Jakarta.
Wirawan, P. 2008. Pneumatik-Hidrolik, Bahan Ajar, Universitas Negeri Semarang.
Semarang.
https://thathit.wordpress.com/2010/01/30/kontroler-proposional-plus-integral-plus-
derivatif/. Diakses tanggal 15 Desember 2019.
https://thathit.wordpress.com/2010/01/29/kontroler-proporsional-plus-integral/.
Diakses tanggal 15 Desember 2019.
https://www.academia.edu/36253795/Aplikasi-SIstem-Kontrol-PID-dengan-Penguat-
Operasional-Op-Amp?auto=download. Diakses tanggal 15 Desember 2019.
http://eprints.uny.ac.id/44735/13/Pneumatik%20pertemuan2.pdf. Diakses tanggal 16
Desember 2019.