PENGENDALIAN PROSES

Muhammad Fahmi Hakim

KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN

Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal, yaitu

 jenis uji dan
 kriteria yang tepat.
Jenis uji yang sering dipakai adalah dengan cara mengubah nilai setpoint atau
beban(step response test). Dari hasil uji, selanjutnya dianalisa apakah memenuhi
kriteria atau tidak.
Kriteria yang umum dipakai adalah: redaman seperempat amplitudo, redaman
kritik, dan nilai minimum dari integral galat absolut (integral absolute error,
IAE).
Kriteria Redaman Seperempat Amplitudo
 Kriteria ini cukup populer, sebab mampu mengakomodasikan ketiga tujuan pengendalian
sebagaimana tersebut di atas. Arti kriteria ini adalah, besar amplitude berikutnya adalah
seperempat dari sebelumnya. Atau decay ratio sebesar 0,25.

Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan setpoint.

Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan beban.
 Kriteria Nilai Minimum dari Integral Galat (Error)
Absolut

 Kriteria integral galat (error) absolut menunjukkan luas total galat (error). Kriteria
IAE lebih disukai di kalangan praktisi industri karena kemudahan dalam mengukur.

Kriteria redaman seperempat amplitudo dan IAE.

 PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN
Perancangan sistem pengendalian sebenarnya tidak bisa dilepaskan dari perancangan
proses. Sebab sistem proses yang telah dibangun tanpa mempertimbangkan metode
pengendaliannya tidak dapat menghasilkan kinerja yang baik. Antara kebutuhan
pengendalian dan proses kadang-kadang bertentangan. Sebagai contoh, katup kendali
yang dipakai mengatur laju alir fluida. Bagi proses, katup sebaiknya mempunyai
hambatan sekecil mungkin, sehingga menghemat energi. Sebaliknya bagi pengendalian
proses, katup sebaiknya mempunyai hambatan besar, agar dapat dicapai pengendalian
yang baik.
Langkah perancangan sistem pengendalian sekaligus bisa dijadikan urutan
pembelajaran.
Langkah pertama adalah memperoleh model proses baik dari analisis matematika
maupun empirik melalui identifikasi sistem. Dari model proses diperoleh parameter
proses atau diubah ke dalam bentuk fungsi transfer (transformasi Laplace atau z).
Atas dasar model proses dianalisis perilaku dinamik atau digunakan untuk sintesis
pengendalian. Bagaimana respon model terhadap masukan dapat dipelajari. Dari
hasil analisis dapat ditentukan batas-batas dan cara mengendalikan. Sintesis sistem
pengendalian dibuat dari model proses dengan kriteria yang ditetapkan.
Hasilnya dianalisa apakah memenuhi kinerja yang diinginkan atau tidak. Pada saat
ini dapat ditentukan parameter pengendali yang cocok.
Bilamana hasilnya tetap belum memuaskan tetapi masih memungkinkan dari sisi
teknologi dan ekonomi, perlu dicari strategi pengendalian lain yang lebih kompleks.
 Kriteria Redaman Kritik
Kriteria ini dipakai variabel proses tidak boleh melebihi batas spesifikasi yang
ditetapkan. Kondisi redaman kritik merupakan batas osilasi teredam.
INSTRUMEN SISTEM PENGENDALIAN

 Instrumen atau piranti utama dalam pengendalian proses adalah: sensor,

transmiter, pengendali, transduser/konverter (bila diperlukan), dan katup
kendali. Pada pengendali pneumatik, seluruh sinyal pengendalian memakai
tekanan udara. Sehingga insteumen pengendalian hanya terdiri atas tiga
macam. Sensor/transmiiter, pengendali, dan katup kendali pneumatik.
Berbeda dengan sistem pengendalian pneumatik, pada pengendali elektronik,
sinyal pengendalian memakai arus listrik. Oleh karena katup kendali biasanya
jenis pneumatik, maka diperlukan konverter atau transduser I/P (arus ke
pneumatik). Sehingga instrumen yang diperlukan adalah: sensor/transmiiter,
pengendali, transduser I/P, dan katup kendali pneumatik.
Instrumen atau piranti pengendali pneumatik.
Instrumen atau piranti pengendali elektronik.
Unit Pengukuran

Unit pengukuran berfungsi mengubah informasi besaran fisik terukur (variabel

proses)menjadi sinyal standar. Unit ini terdiri atas dua bagian besar yaitu sensor
dan transmiter.
• Sensor (elemen perasa atau pengindera) adalah piranti yang merespon
rangsangan fisik. Sensor berhubungan langsung atau paling dekat berhubungan
dengan variable proses. Disebut dengan detecting element (elemen pendeteksi)
atau elemen primer.
• Transmiter yaitu piranti yang berfungsi mengubah energi atau informasi yang
datang dari sensor menjadi sinyal standar. Dua macam sinyal standar yang sering
dapat dipakai yaitu sinyal listrik dan pneumatik.
 Sinyal standar dalam pengendalian proses.

Dalam beberapa hal lebih sederhana dengan memasukkan sensor dalam blok
transmiter. Sehingga dalam arti sempit, transmiter adalah instrumen yang mengukur
besaran fisik dan mengirimkannya dalam bentuk sinyal pengukuran standar. Bila
besaran fisik bertambah besar, maka sinyal pengukuran juga akan bertambah besar
(bersifat direct acting).
Unit pengukuran terdiri atas sensor dan transmiter.
Unit Kendali Akhir

Unit kendali akhir bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau
tindakan koreksi melalui pengaturan variabel pengendali atau variabel
termanipulasi. Unit ini terdiri atas dua bagian besar, yaitu actuator dan elemen
regulasi. Actuator atau penggerak adalah piranti yang mampu melakukan aksi
fisik. Fungsinya mengubah sinyal kendali menjadi pengaturan fisik untuk
pengendalian variabel proses. Jenis penggerak yang penting dalam industri
proses adalah pneumatik, elektrik, dan hidrolik. Katup kendali (control valve)
merupakan unit kendali akhir yang paling banyak dipakai di industri kimia.
Piranti in terdiri atas penggerak (actuator) dan katup (valve). Sebagai energi
penggerak adalah udara tekan (pneumatik). Meskipun demikian kadang-kadang
memakai penggerak listrik, bai motor listrik (motorized valve) maupun solenoida
(solenoide valve). Bukaan katup diatur oleh penggerak.
 Penggerak (actuator) dan elemen regulasi.

Fungsi katup kencali adalah mengatur laju alir. Prinsipnya adalah bertindak
sebagai penyempitan variabel (variable restriction) dalam perpipaan
proses. Dengan mengubah bukaan akan mengubah hambatan, sehingga laju
alir berubah. Gambar 2.12 dan 2.13 manampilkan sebuah katup kencali
dengan penggerak pneumatik jenis air-to-close. Sinyal kendali 4-20 mA
yang berasal dari pengendali elektronik memerlukan sebuah transduser
yang mengubah sinyal arus ke tekanan udara (I/P) yaitu mengubah sumber
udara tekan 20- 25 psig (140-170 kPa) menjadi 3-15 psig (20 - 100 kPa).
Katup kendali pneumatik. Rangkaian unit kendali akhir.
Sketsa dan simbol katup kendali pneumatik.
(FO – fail-open, FC – fail-closed).
Penggerak pneumatik berisi diafragma yang terbuat dari karet sintetis (misalnya
neoprena) dan pegas. Tekanan udara dari atas atau bawah diafragma akan melawan gaya
pegas. Gerakan penuh stem terjadi pada rentang tekanan udara 3-15 psig. Oleh tekanan
udara yang dikenakan pada diafragma stem bergerak dan katup membuka atau menutup.
Berdasar aksi katup oleh adanya perubahan tekanan udara, katup kencali dibedakan
menjadi dua macam, yaitu air-to-open (AO) atau disebut fail-closed (FC) dan air-to-close
(AC) atau disebut fail-open (FO). Pada jenis air-to-open, katup akan membuka jika
mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila terjadi kegagalan pasokan udara
hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan menutup. Sebaliknya, pada jenis air-toclose,
katup akan menutup jika mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila
terjadi kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan
membuka.
Berdasar aksi penggerak (actuator) oleh adanya perubahan tekanan udara, katup
kendali dibedakan menjadi dua macam, yaitu: direct acting dan reverse acting. Pada
modus direct acting, sinyal tekanan udara masuk dari atas. Dengan kenaikan sinyal
tekanan udara, stem bergerak ke bawah. Sebaliknya, pada modus reverse acting, sinyal
masuk dari bawah. Dengan kenaikan sinyal tekanan udara, stem bergerak ke atas.
Di kalangan praktisi industri telah berlaku kaidah umum bahwa kenaikan stem
berarti katup membuka. Operator lebih berminat untuk mengetahui dan mengatur posisi
katup, dan bukan nilai sinyal kendali. Sehingga nilai sinyal kendali 0% pada tampilan
panel kendali selalu berarti katup kendali menutup, dan 100% membuka penuh, tanpa
peduli jenis katup kendali. Oleh sebab itu jenis katup kendali yang populer adalah jenis
direct acting air-to-close dan reverse acting air-to-open.