Sistem Kendali Instrumentasi Dan Otomatisasi Proses Jilid 2

2019
SMK/MAK
jilid 2
Sistem Kendali
Instrumentasi dan
Otomatisasi Proses
bidang keahlian Teknologi dan Rekayasa Instrumentasi dan

program keahlian Teknik Instrumentasi Industri Otomatisasi Proses
Engkos Tino Lesmana

SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
REDAKSIONAL
Pengarah:
Direktur Pembinaan SMK
Kepala Sub Direktorat Kurikulum
Kepala Seksi Penilaian
Kepala Seksi Pembelajaran
Penulis:
Engkos Tino Lesmana
Pengendali Mutu:
Winih Wicaksono
Penyunting:
Rais Setiawan
Erna Fauziah
Editor:
Nur’aini Farida
Desain Sampul
Sonny Rasdianto
Layout/Editing:
Indah Mustika Ar Ruum
Apfi Anna Krimonita
Intan Sulistyani Widiarti
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES iii
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
KATA KATA PENGANTAR

PENGANTAR
KA TA PENGANTAR
Dalam menyediakan referensi materi pembelajaran bagi guru dan peserta didik
di SMK, Direktorat Pembinaan SMK berupaya menyediakan bahan ajar kejuruan
yang sesuai dengan kebutuhan pembelajaran di SMK pada mata pelajaran C2 dan
CJ dari 142 kompetensi keahlian yang ada pada Perdirjen Dikdasmen
Nomor 06/D.DS/KK/2018 tanggal 7 Juni 2018 tentang Spektrum Keahlian SMK/
MAK dan Struktur Kurikulum 2013 sesuai Perdirjen Dikdasmen Nomor 07/D.
DS/KK/2018 tanggal 7 Juni 2018 ten tang Struktur Kurikulum SMK/MAK.
Bah an ajar yang disusun pad a tahun anggaran 2019 diharapkan
dapat rnenumbuhkan motivasi belajar bagi peserta didik maupun guru kejuruan
di SMK. Karena bahan ajar yang telah disusun ini selain menyajikan materi secara
tertulis, juga dilengkapi dengan beberapa materi yang bersifat interaktifdengan
penggunaan tautan pencarian yang dapat mernperluas pernahaman individu yang
menggunakannya.
Bahan ajar kejuruan yang disusun pada tahun 2019 ini disusun oleh para
guru kejuruan di SMK yang telah berpengalalaman menyelenggarakan proses
pembelajaran sesuai dengan kompetensi keahlian masing-rnasing. Oleh karena itu,
diharapkan dapat menjadi referensi bagi guru yang mengarnpu m a t a pelajaran yang
sama pada program keahlian sejenis di SMK seluruh Indonesia.
Kepada para guru penyusun bahan ajar kejuruan yang telah mendedikasikan
waktu, kompetensi, clan perhatiannya, Direktorat Pembinaan SMK menyampaikan
ucapan terimakasih. Diharapkan karya ini bukan merupakan karya terakhir, namun
seterusnya akan dilanjutkan dengan karya-karya berikutnya, sehingga SMK
rnempunyai guru-guru yang procluktif dan kreatif dalam menyumbangkan
pemikiran, potensi dan kornpetensinya bagi pengembangan pernbelajaran di SMK.
SMK Bisa! SMK Hebat!
INSTRUMENTASI DAN
iv OTOMATISASI PROSES
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PRAKATA
Pembelajaran Praktik di Sekolah Menengah Kejuruan( SMK ) merupakan hal

yang tidak dapat terpisahkan, Pembelajaran yang sesuai dengan kompetensi keahlian
di rencanakan secara sistematis dan terarah mengacu pada kurikulum 2013 yang
diberlakukan oleh pemerintah.
Mata pelajaran pada buku ini adalah Sistem Kendali Instrumentasi dan
Otomatisasi Proses, untuk kelas XII pada kompetensi Instrumentasi dan Otomatisasi
Proses yang merupakan salah satu kompetensi pada program instrumentasi industri,
berdasarkan Spektrum keahlian SMK/MAK tahun 2018.
Buku ini dibuat untuk menambah wawasan pengetahuan dan praktik mengenai
sistem pengendali pada bidang instrumentasi dan kontrol proses. Dalam buku ini kan
dibahas mengenai sistem kontrol konvensial menggunakan rangkaian elektronika
analog dan digital, dilanjukan dengan sistem kendali menggunakan mikrokontroler.
Pada buku ini juga membahas pengenalan arsitektur PLC dan aplikasi pemrograman
dilanjukkan dengan jenis sinyal yang digunakan pada instrumentasi, serta penerapan
sistem kontrol algoritma sistem kontrol menggunakan PLC/DCS
Semoga buku ini dapat menambah wawasan pengetahuan dan praktik siswa.
Kritik membangun dan saran sangat diharapkan demi kesempurnaan buku ini.

Purwakarta, November 2019
Engkos Tino Lesmana
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES v
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR.......................................................................................................................................... iv
PRAKATA............................................................................................................................................................. v
DAFTAR ISI......................................................................................................................................................... vi
DAFTAR GAMBAR.........................................................................................................................................viii
DAFTAR TABEL...............................................................................................................................................xvi
PETUNJUK PENGGUNAAN BUKU...........................................................................................................xvii
PETA KONSEP BUKU...................................................................................................................................xviii
APERSEPSI.......................................................................................................................................................xix
BAB I SISTEM KONTROL ANALOG.............................................................................................................. 1

A. Komponen Elektronika Analog................................................................................................... 2
B. Sistem Kontrol Analog Open Loop...........................................................................................12
C. Sistem Kontrol Analog Close Loop...........................................................................................14
BAB II SISTEM KONTROL DIGITAL.............................................................................................................25

A. Sistem Kontrol..................................................................................................................................26
B. Sinyal Digital.....................................................................................................................................27
C. Komponen Elektronika Digital...................................................................................................28
D. Sistem Kontrol Digital...................................................................................................................34
BAB III MIKROKONTROLER..........................................................................................................................49

A. Arsitektur Mikrokontroler............................................................................................................50
B. Penerapan Mikrokontroler...........................................................................................................52
C. Mikrokontroler Arduino................................................................................................................53
D. Pemrograman Arduino.................................................................................................................54
E. Sistem Kontrol Open Loop...........................................................................................................68
BAB IV PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER...................................................................................79

A. Komponen PLC ...............................................................................................................................80
B. Arsitektur Internal PLC...................................................................................................................81
C. PLC OMRON......................................................................................................................................85
D. Bahasa Pemrograman PLC..........................................................................................................87
PENILAIAN AKHIR SEMESTER GASAL................................................................................................... 111
BAB V SINYAL INSTRUMENTASI.............................................................................................................. 115

A. Media Transmisi Sinyal .............................................................................................................. 116
B. Jenis Sinyal Instrumentasi......................................................................................................... 118
C. Konversi Sinyal.............................................................................................................................. 131
BAB VI SISTEM KONTROL......................................................................................................................... 135

A. Transfer Function......................................................................................................................... 136
B. Sistem kontrol Diskrit................................................................................................................. 137
C. Sistem Kontrol Kontinyu............................................................................................................ 139
D. Controller Tuning......................................................................................................................... 145
E. Simulasi Kontrol Suhu................................................................................................................. 146
INSTRUMENTASI DAN
vi OTOMATISASI PROSES
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR ISI
BAB VII SISTEM KENDALI PLC/DCS........................................................................................................ 159

A. Programable Logic Controller................................................................................................. 160
B. Sistem Kontrol Open Loop PLC............................................................................................... 167
C. Sistem Kontrol close loop PLC................................................................................................. 172
D. Distributed Control System (DCS)......................................................................................... 178
PENILAIAN AKHIR SEMSESTER GENAP................................................................................................ 187
DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................................................... 191

GLOSARIUM.................................................................................................................................................. 193
BIODATA PENULIS....................................................................................................................................... 195
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES vii
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
GAMBAR
Gambar 1.1 PID Analog Op-Amp............................................................................................................... 2

Gambar 1.2 Resitor Tetap............................................................................................................................. 2
Gambar 1.3 Resistor Variabel...................................................................................................................... 3
Gambar 1.6 Kapasitor Polar......................................................................................................................... 4
Gambar 1.7 Transistor.................................................................................................................................... 5
Gambar 1.8 Aliran arus transistor.............................................................................................................. 5
Gambar 1.9 Simbol SCR................................................................................................................................ 6
Gambar 1.10 Simbol TRIAC.......................................................................................................................... 6
Gambar 1.11 Simbol DIAC............................................................................................................................ 6
Gambar 1.12 Simbol Op-Amp Inverting................................................................................................. 7
Gambar 1.13 Op-Amp Non Inverting....................................................................................................... 7
Gambar 1.14 Op-Amp Komparator.......................................................................................................... 8
Gambar 1.15 Op-Amp Penguat Diferensial........................................................................................... 8
Gambar 1.16 Op-Amp Integrator.............................................................................................................. 9
Gambar 1.17 Sinyal Respon Integrator.................................................................................................... 9
Gambar 1.19 Op-Amp Diferensiator......................................................................................................... 9
Gambar 1.20 Sinyal Respon Integrator..................................................................................................10
Gambar 1.21 Op-Amp Summing Amplifier.........................................................................................10
Gambar 1.22 Optoswitch (a) Tipe Slot (b) Tipe Reflektif..................................................................11
Gambar 1.23 Dioda Rectifier.....................................................................................................................11
Gambar 1.24 Dioda Rectifier.....................................................................................................................12
Gambar 1.25 Blok Open Loop...................................................................................................................12
Gambar 1.26 Sinyal PWM...........................................................................................................................12
Gambar 1.28 Op-Amp PWM Generator ................................................................................................13
Gambar 1.27 Kontrol Kecepatan Motor DC.........................................................................................13
Gambar 1.29 Blok close loop ....................................................................................................................14
Gambar 1.30 Blok Kontrol PI Temperatur ............................................................................................14
Gambar 1.31 Error Detektor......................................................................................................................14
Gambar 1.32 Kontrol PI dan Summing Amplifier..............................................................................15
Gambar 1.33 Kontrol Proporsional.........................................................................................................16
Gambar 1.32 Driver Relay...........................................................................................................................16
Gambar 1.36 Summing Amplifier............................................................................................................17
Gambar 1.34 Kontrol Integral...................................................................................................................17
Gambar 1.35 Derivatif..................................................................................................................................17
INSTRUMENTASI DAN
viii OTOMATISASI PROSES
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
GAMBAR
Gambar 1.38 PWM Generator...................................................................................................................18

Gambar 1.37 Kontroler PID........................................................................................................................18
Gambar 1.38 Driver Motor dan Sensor Kecepatan..........................................................................19
Gambar 1.39 Pengubah Frekuensi ke Tegangan .............................................................................19
Gambar 1.40 Pengubah Temperatur ke Tegangan .........................................................................20
Gambar 1.41 Indikator Tegangan ...........................................................................................................21
Gambar 1.42 Nicolas Minorsky.................................................................................................................22
Gambar. 2.1 Instrumentasi Digital...........................................................................................................26
Gambar 2.2 Sistem Kontrol Tanpa feedback........................................................................................26
Gambar 2.3 Sistem kontrol dengan feedback....................................................................................27
Gambar 2.4 Sinyal Analog dan Digital ..................................................................................................27
Gambar 2.5 (a) Pin Out (b) IC7405 ........................................................................................................28
Gambar 2.6 (a) Pin Out (b) IC7432..........................................................................................................29
Gambar 2.9 (kiri) Pin Out (kanan) IC7486............................................................................................33
Gambar 2.10 Optoswitch (a) Tipe Slot (b) Tipe Reflektif..................................................................34
Gambar 2.11 Sistem Kontrol Temperatur.............................................................................................34
Gambar 2.12 Rangkaian Digital Kontrol Temperatur.......................................................................35
Gambar 2.13 Rangkaian Kontrol Temperatur......................................................................................36
Gambar 2.14 Sistem Kontrol Level Air...................................................................................................36
Gambar 2.15 Rangkaian Digital Kontrol Level....................................................................................37
Gambar 2.16 Rangkaian Digital Kontrol Level....................................................................................38
Gambar 2.17 ADC 0804...............................................................................................................................38
Gambar 2.18 Pengatur tegangan Referensi........................................................................................39
Gambar 2.19 Rangkaian Astable Multivibrator..................................................................................40
Gambar 2.20 Rangkaian ADC 0804.........................................................................................................41
Gambar 2.21 Rangkaian 7 Segmen Satuan ........................................................................................41
Gambar 2.22 Rangkaian 7 Segmen Puluhan.......................................................................................42
Gambar 2.23 Rangkaian Set Value dan Vreff ADC.............................................................................42
Gambar 2.24 Rangkaian Saklar Daya.....................................................................................................43
Gambar 2.25 Rangkaian Saklar Daya.....................................................................................................43
Gambar 2.27 Rangkaian Filter Kapasitor...............................................................................................44
Gambar 2.26 Rangkaian Schmitt Trigger..............................................................................................44
Gambar 2.28 Kontrol Level dengan Hysterisis....................................................................................45
Gambar 2.29 Rangkaian Kontrol Level dengan Hysterisis..............................................................45
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES ix
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
GAMBAR
Gambar 2.30 Mesin Analitical...................................................................................................................46

Gambar 2.31 Strowger Switch..................................................................................................................46
Gambar 3.1 Konsep IOT..............................................................................................................................50
Gambar 3.2 Arsitektur Intel 8051.............................................................................................................51
Gambar 3.3 Arsitektur ATmega 328p.....................................................................................................52
Gambar 3.4 Circuit Board Arduino UNO...............................................................................................53
Gambar. 3.5 Arsitektur AVR........................................................................................................................54
Gambar. 3.6 Flowchart kontrol LED........................................................................................................55
Gambar 3.7 pengaturan jenis Arduino..................................................................................................56
Gambar. 3.8 Skema Pengaturan LED......................................................................................................59
Gambar 3.9 Penulisan dan Verify Program...........................................................................................60
Gambar 3.10 Menggungah program ke Board Arduino.................................................................61
Gambar 3.11 Pengaturan Tampilan Lokasi File Hex..........................................................................62
Gambar 3.14 Skema Rangkaian Tombol LED......................................................................................63
Gambar 3.15 Memulai Flowcode V8.......................................................................................................64
Gambar 3.16 Pengaturan Output LED Flowcode V8........................................................................65
Gambar 3.17 Pengaturan Sinyal LED .....................................................................................................65
Gambar 3.18 Pengaturan Diagram Flowchart ...................................................................................66
Gambar 3.19 Flowchart Lengkap............................................................................................................67
Gambar 3.20 Menjalankan Simulasi.......................................................................................................68
Gambar 3.21 Blok Diagram Open Loop................................................................................................68
Gambar 3.22 Sinyal PWM...........................................................................................................................69
Gambar 3.25 IC LM 35..................................................................................................................................71
Gambar 3.24 Blok Diagram close loop..................................................................................................71
Gambar 3.26 Pengaturan Suhu Sensor LM35.....................................................................................72
Gambar 3.27 Pengukuran Tinggi Permukaan.....................................................................................73
Gambar 3.28 Rangkaian Kontrol Tinggi Permukaan........................................................................74
Gambar 4.1 Alur Proses PLC.......................................................................................................................80
Gambar 4.2 Sistem PLC...............................................................................................................................81
Gambar 4.3 Arsitektur Internal PLC.........................................................................................................81
Gambar 4.4 Optoisolator............................................................................................................................83
Gambar 4.5 Jenis tegangan input...........................................................................................................83
Gambar 4.6 Singking/Sourcing Input....................................................................................................84
Gambar 4.7 Singking/Sourcing Output................................................................................................85
INSTRUMENTASI DAN
x OTOMATISASI PROSES
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
GAMBAR
Gambar 4.8 Indikator dan terminal I/O PLC.........................................................................................85
Gambar. 4.9 Skema Pengawatan Input PLC.........................................................................................86
Gambar 4.10. Skema Pengawatan Output PLC..................................................................................87
Gambar 4.12 Gambar Logika AND..........................................................................................................89
Gambar 4.13 Logika OR...............................................................................................................................89
Gambar. 4.14 Function Block....................................................................................................................92
Gambar 4.15 (a) Function Block (b) program dalam Function Block.......................................92
Gambar 4.16 (a) Function Block (b) program dalam Function Block.......................................92
Gambar 4.17 (a) Function Block (b) Program dalam Function Block.......................................93
Gambar. 4.18 Program Latching..............................................................................................................93
Gambar. 4.19 Pemilihan Model PLC........................................................................................................94
Gambar. 4.20 Pengaturan Memori..........................................................................................................94
Gambar. 4.21 Pengaturan Label ..............................................................................................................95
Gambar. 4.22 Pengaturan Alamat Memori...........................................................................................95
Gambar. 4.24 Pengaturan Alamat Memori...........................................................................................96
Gambar. 4.25 Proses Compile...................................................................................................................96
Gambar. 4.27 Proses Compile...................................................................................................................96
Gambar. 4.28 Proses Simulasi...................................................................................................................97
Gambar. 4.29 Ladder Tunda Waktu.........................................................................................................97
Gambar. 4.30 Pengaturan Alamat Memori Timer..............................................................................98
Gambar. 4.31 Pengaturan Kontak Timer...............................................................................................98
Gambar. 4.32 Ladder Counter...................................................................................................................98
Gambar. 4.33 Pengaturan Alamat Memori Counter.........................................................................99
Gambar. 4.34 Pengaturan Kontak Counter..........................................................................................99
Gambar. 4.35 Function Block AND..........................................................................................................99
Gambar. 4.36 Pemilihan Model PLC..................................................................................................... 100
Gambar. 4.37 Pembuatan Function Block......................................................................................... 100
Gambar. 4.39 Pembuatan Program pada Function Block............................................................ 101
Gambar. 4.40 Pembuatan Variable Input........................................................................................... 101
Gambar. 4.41 Pembuatan Variable Output....................................................................................... 101
Gambar. 4.42 Pembuatan Program Ladder....................................................................................... 102
Gambar. 4.43 Penyimpanan Function Block..................................................................................... 102
Gambar. 4.44 Pemrograman Ladder................................................................................................... 102
Gambar. 4.45 Penggunaan Function Block yang sudah dibuat................................................ 103
Gambar. 4.46 Pengaturan Alamat memori Input Output Function Block............................. 103
Gambar. 4.47 Simulasi Program............................................................................................................ 104
Gambar. 4.48 Function Block Tundaan Waktu................................................................................. 104
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES xi
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
GAMBAR
Gambar. 4.49 Variabel Internal Timer.................................................................................................. 104

Gambar. 4.50 Variabel Input D100....................................................................................................... 105
Gambar. 4.51 Variabel Output............................................................................................................... 105
Gambar 4.52 Program Function Block................................................................................................ 105
Gambar. 4.53 Pengaturan Ladder Timer Function Block.............................................................. 106
Gambar. 4.54 Pengaturan Ladder Latching dan Output Function Block............................... 106
Gambar. 4.55 Pengaturan Alamat memori Input Outup............................................................. 106
Gambar 4.56 Dick Morley dan PLC Modicon 084........................................................................... 107
Gambar 5.2 Sinyal Instrumentasi Media Tubing............................................................................. 116
Gambar 5.1 Proses Transmisi Sinyal..................................................................................................... 116
Gambar 5.3 Prinsip Kerja Kabel Serat Optik...................................................................................... 117
Gambar 5.4 Transmisi Nirkabel.............................................................................................................. 117
Gambar 5.5 Prinsip kerja I/P converter............................................................................................... 118
Gambar 5.6 Loop arus listrik 4-20 mA................................................................................................. 119
Gambar. 5.7 Koneksi transmisi 2 kabel............................................................................................... 120
Gambar 5.10 Transmisi sinyal tegangan............................................................................................ 121
Gambar 5.11 Transmisi sinyal tegangan............................................................................................ 122
Gambar 5.12 Sinyal Digital...................................................................................................................... 122
Gambar 5.13 Modbus TCP/IP dan RTU............................................................................................... 123
Gambar 5.16 Format pesan Modbud.................................................................................................. 124
Gambar. 5.14 Format IP Address........................................................................................................... 124
Gambar 5.15 Format Subnetmask....................................................................................................... 124
Gambar 5.17 Pin Konektor D-Type....................................................................................................... 125
Gambar 5.17 Koneksi D Type 9 Pin Male Female............................................................................ 126
Gambar 5.18 (a) RS-422 2 Kabel (b) RS-422 4 Kabel..................................................................... 126
Gambar 5.19 Koneksi Point to Point.................................................................................................... 127
Gambar 5.19 (a) RS-485 2 Kabel (b) RS-485 4 Kabel..................................................................... 127
Gambar 5.22 standar RJ 45 ................................................................................................................... 128
Gambar 5.21 Remote Connection ...................................................................................................... 128
Gambar 5.20 Koneksi Point to Multi Point........................................................................................ 128
Gambar 5.23 Koneksi Kabel Straight ................................................................................................. 129
Gambar 5.24 Koneksi Kabel Straight.................................................................................................. 129
Gambar 5.25 Koneksi Multi Drop.......................................................................................................... 129
Gambar 5.26 Perbandingan jumlah kabel sinyal analog dengan Fieldbus.......................... 130
INSTRUMENTASI DAN
xii OTOMATISASI PROSES
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
GAMBAR
Gambar 5.28 Skema konversi 4-20 mA ke 1-5V.............................................................................. 131

Gambar 5.27 Koneksi Fieldbus.............................................................................................................. 131
Gambar 5.29 Sinyal Converter.............................................................................................................. 132
Gambar 5.30 Sinyal Converter.............................................................................................................. 132
Gambar 6.1 Pemodelan Sistem Kontrol............................................................................................. 136
Gambar. 6.2 Transfer Function............................................................................................................... 136
Gambar. 6.3 Rangkaian RC...................................................................................................................... 137
Gambar. 6.4 Sistem Kontrol ON-OFF................................................................................................... 138
Gambar. 6.5 Sistem Kontrol Level ON OFF........................................................................................ 138
Gambar. 6.6 Sistem Kontrol Level ON-OFF Hysterisis.................................................................... 139
Gambar. 6.7 Respons Variable Proses terhadap Perubahan Setpoint..................................... 140
Gambar. 6.8 Pemodelan kontrol Proportional................................................................................. 140
Gambar. 6.9 Respon Kontrol Proportional........................................................................................ 141
Gambar. 6.10 Pemodelan kontrol Proportional Integral.............................................................. 141
Gambar. 6.12 Pemodelan Kontrol Proportional Derivatif........................................................... 142
Gambar. 6.11 Respon Kontrol Proportional Integral..................................................................... 142
Gambar. 6.13 Sistem Kontrol ON-OFF................................................................................................. 143
Gambar. 6.14 Pemodelan Kontrol PID................................................................................................ 143
Gambar. 6.15 respon Kontrol PID......................................................................................................... 144
Gambar. 6.16 Pemodelan Kontrol PID................................................................................................ 144
Gambar. 6.17 Respon Kontrol PID........................................................................................................ 144
Gambar. 6.18 PID Tuner Simulink......................................................................................................... 145
Gambar. 6.19 Pengaturan Parameter PID Tune............................................................................... 145
Gambar. 6.20 Parameter Hasil PID Tune............................................................................................. 146
Gambar. 6.21 Respon Hasil PID Tune................................................................................................... 146
Gambar. 6.22 Memulai Simulink........................................................................................................... 147
Gambar. 6.23 Blok Constatnt.................................................................................................................. 147
Gambar. 6.24 Pengaturan Blok Sum.................................................................................................... 147
Gambar. 6.25 Blok Kontrol PID............................................................................................................... 148
Gambar. 6.26 Blok Simulink PS Converter......................................................................................... 148
Gambar. 6.27 Blok Controlled temperatur Source......................................................................... 148
Gambar. 6.28 Pengaturan Orintasi Blok............................................................................................. 149
Gambar. 6.29 Blok Temperatur Sensor................................................................................................ 149
Gambar. 6.30 Blok Thermal reference................................................................................................. 149
Gambar. 6.31 Blok Solver configuration............................................................................................. 150
Gambar. 6.32 Blok PS Simulink Converter......................................................................................... 150
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES xiii
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
GAMBAR
Gambar. 6.33 Blok Scope......................................................................................................................... 150

Gambar. 6.34 Rangkaian Koneksi Blok................................................................................................ 151
Gambar. 6.35 Pengaturan Nilai Constant........................................................................................... 151
Gambar. 6.36 Sinyal Respon................................................................................................................... 151
Gambar. 6.37 Pengaturan PID Tune..................................................................................................... 152
Gambar. 6.37 Pengaturan PID Tune..................................................................................................... 153
Gambar. 6.38 Parameter PID.................................................................................................................. 153
Gambar. 6.39 Pengaturan Respon Time dan Transient Behaviour........................................... 154
Gambar. 6.40 Sinyal Respon Hasil PID Tuning.................................................................................. 154
Gambar. 6.41 PID Kontroler.................................................................................................................... 155
Gambar 7.1 Sistem Kontrol (a) PLC (b) DCS...................................................................................... 160
Gambar 7.2 Push Button Momentary Switch dan Detent Switch............................................. 161
Gambar 7.3 (a) Proximity Inductive (b) Skema peasangan kabel............................................ 161
Gambar 7.4 (a)Proximity Capasitive (b) Skema pengkabelan.................................................... 162
Gambar 7.5 (a) Sensor Photoelectric (b) Prinsip Kerja Sensor Photoelectrik....................... 162
Gambar 7.6 (a) Sensor Ultrasonik (b) Prinsip Kerja sensor Ultrasonik................................... 163
Gambar 7.7 Sensor Magnetik................................................................................................................. 163
Gambar 7.8 Limit Switch dan pemasangannya............................................................................... 164
Gambar 7.9 Transmiter Tekanan........................................................................................................... 164
Gambar 7.10 Potensiometer.................................................................................................................. 164
Gambar 7.11 Sensor proximity output 4-20 mA............................................................................. 165
Gambar. 7.12 Rotary Encoder................................................................................................................ 165
Gambar 7.13 Relay dan Kontaktor....................................................................................................... 166
Gambar 7.14 (a) VSD (b) Control Valve................................................................................................ 166
Gambar 7.15 Solid State Relay............................................................................................................... 167
Gambar 7.16 Blok Diagram Open Loop............................................................................................. 167
Gambar 7.17. Kontrol Pengisian Tangki............................................................................................. 167
Gambar 7.18 Pengkabelan PLC............................................................................................................. 168
Gambar 7.19 Ladder diagram PLC........................................................................................................ 168
Gambar 7.20 Sistem Kontrol Pengisian Tangki................................................................................ 169
Gambar 7.21 Pengkabelan PLC Input Analog.................................................................................. 169
Gambar 7.22 Pengaturan I/O analog PLC.......................................................................................... 170
Gambar 7.23 Format Instruksi dan Parameter Scaling................................................................. 170
Gambar 7.24 Pengaturan Scaling......................................................................................................... 171
Gambar 7.25 Ladder Diagram Pengaturan Parameter................................................................. 171
Gambar 7.26 Ladder Diagram Scaling................................................................................................ 171
INSTRUMENTASI DAN
xiv OTOMATISASI PROSES
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
GAMBAR
Gambar 7.27 Ladder Diagram Perbandingan Nilai Setpoint...................................................... 172

Gambar 7.28 Blok Diagram close loop............................................................................................... 172
Gambar 7.29 Sistem Kontrol close loop Pengisian Tangki.......................................................... 172
Gambar 7.30 Pengkabelan PLC............................................................................................................. 173
Gambar 7.31 Pengaturan Instruksi dan Parameter Scaling........................................................ 173
Gambar 7.32 Ladder Diagram Pengaturan Parameter................................................................. 174
Gambar 7.33 Ladder Diagram Scaling................................................................................................ 174
Gambar 7.34 Ladder Diagram Perbandingan Nilai Setpoint...................................................... 174
Gambar 7.35 Pembuatan Objek Level Meter................................................................................... 175
Gambar 7.36 Pengaturan Alamat Level Meter dan Tipe Memori.............................................. 175
Gambar 7.37 Pengaturang Rentang Nilai Warna............................................................................ 176
Gambar 7.38 Pengaturan Numeral DisplayInput Serta alamat Memori................................ 176
Gambar 7.39 Pengaturan Bit Lamp...................................................................................................... 177
Gambar 7.40 Tampilan HMI.................................................................................................................... 177
Gambar 7.41 Pengaturan Nilai Pada HMI.......................................................................................... 178
Gambar 7.43 Arsitektur DCS................................................................................................................... 179
Gambar 7.44 (a)HIS Konsol (b) HIS Desktop..................................................................................... 180
Gambar 7.45 Temperatur Transmitter................................................................................................. 180
Gambar 7.46 Thermostat......................................................................................................................... 181
Gambar 7.47 Differential Pressure Transmitter................................................................................ 181
Gambar 7.48 Pressure Switch................................................................................................................ 181
Gambar 7.49 Level Transmitter.............................................................................................................. 182
Gambar 7.50 Flow Transmitter.............................................................................................................. 182
Gambar 7.51 Control Valve..................................................................................................................... 183
Gambar 7.52 IBM 1800............................................................................................................................. 183
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES xv
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1. Input Output Gerbang NOT...................................................................................................28

Tabel 2.2 Input Output Gerbang OR.......................................................................................................29
Tabel 2.3 Input Output Gerbang AND...................................................................................................30
Tabel 2.4 Input Output Gerbang NOR...................................................................................................31
Tabel 2.5 Input Output Gerbang NAND................................................................................................32
Tabel 2.6 Input Output Gerbang XOR....................................................................................................33
Tabel 2.7 Input Output Gerbang XOR....................................................................................................34
Tabel 2.8 Input Output Sistem Kontrol Temperartur........................................................................35
Tabel 2.9 Input Output Sistem Kontrol Level......................................................................................37
Tabel 3.1 Simbol Flowcahart.....................................................................................................................55
Tabel 3.2 Tabel Operator.............................................................................................................................58
Tabel 4.1 Perangkat I/O PLC.......................................................................................................................84
Tabel 4.2 Terminal dan Indikator PLC CP1E .........................................................................................86
Tabel 4.3 Contoh Ladder Diagram..........................................................................................................88
Tabel 4.4 Contoh Bahasa Instruction List.............................................................................................90
Tabel 4.5 Contoh Bahasa Instruction List.............................................................................................90
INSTRUMENTASI DAN
xvi OTOMATISASI PROSES
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PETUNJUK
PENGGUNAAN BUKU
Puji Syukur kami panjatkan kepada Allah SWT yang telah melimpahkan
rahmatnya sehingga dapat menyelesaian buku ini.
Buku ini merupakan buku pelajaran Sistem Kendali Instrumentasi dan
Otomatisasi Proses yang diharapkan dapat menjadi panduan, memperkaya dan
meningkatkan penguasaan pengetahuan dan keterampilan bagi peserta didik.
Mengingat pentingnya buku ini, disarankan mmemperhatikan hal-hal sebagai berikut.
1. Bacalah Tujuan pembelajaran terlebih dahulu untuk mengetahui apa yang akan
kamu capai dalam bab ini serta lihatlah peta konsep untuk megetahui pemetaan
materi.
2. Bacalah buku ini dengan teliti dan seksama, serta bila ada yang kurang jelas bisa
ditanyakan kepada guru.
3. Lakukan kegiatan literasi pada bagian cakrawala dan jelajah internet untuk
memperluas wawasanmu.
4. Pada bagian akhir bab terdapat tes kompetensi yang dapat kalian gunakan untuk
mengetahui apakah sudah menguasai materi dalam bab ini.
Untuk membantu anda dalam menguasai kemampuan di atas, materi dalam

buku ini dapat kamu cermati tahap demi tahap. Jangan memaksakan diri sebelum
benar-benar menguasai bagian demi bagian dalam modul ini, karena masing-masing
saling berkaitan. Pada akhir bab dilegkapi dengan Penilaian Harian. Jika anda belum
menguasai 75% dari setiap kegiatan, maka anda dapat mengulangi untuk mempelajari
materi yang tersedia dalam buku ini. Apabila anda masih mengalami kesulitan
memahami materi yang ada dalam bab ini, silahkan diskusikan dengan teman atau
guru anda.
Buku ini terdapat bagian-bagian untuk memperkaya dan menguji pengetahuan
dan keterampilanmu. Adapun bagian-bagian tersebuut adalah:
Contoh Soal Digunakan untuk memberikan gambaran soal yang akan
ditanyakan dan cara menyelesaikannya.
Praktikum Lembar acuan yang digunakan untuk melatih keterampilan
peserta didik sesuai kompetensi keahlianya.
Jelajah Internet Fitur yang dapat digunakan peserta didik untuk menambah
sumber belajar dan wawasan. Menampilkan link sumber belajar
dan QR code yang dapat diakses melalui QR code scanner yang
terdapat pada smartphone.
Cakrawala Berisi tentang wawasan dan pengetahuan yang berkaitan
dengan ilmu yang sedang dipelajari.
Tugas Mandiri Kegiatan yang bertujan untuk melatih peserta didik dalam
memahami suatu materi dan dikerjakan secara individu.
Rangkuman Berisi ringkasan pokok materi dalam satu bab.
Penilaian Harian Digunakan untuk mengetahui sejauh mana kompetensi yang
sudah dicapai peserta didik setelah mempelajari satu bab.
Penilaian Akhir Semester Digunakan untuk mengevaluasi kompetensi peserta didik
setelah mempelajari materi dalam satu semester.
Refleksi Kegiatan yang dapat dilakukan oleh peserta didik maupun guru
di akhir kegiatan pembelajaran guna mengevaluasi kegiatan
belajar mengajar.
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES xvii
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PETA KONSEP
BUKU
SISTEM KENDALI INSTRUMENTASI

DAN OTOMATISAI PROSES
SEMESTER GASAL SEMESTER GENAP
SISTEM KONTROL ANALOG SINYAL INSTRUMENTASI
SISTEM KONTROL DIGITA SISTEM KONTROL KONTINYU
MIKRO KONTROLER SISTEM KONTROL PL/DC
PEMOGRAMAN PLC
INSTRUMENTASI DAN
xviii OTOMATISASI PROSES
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
APERSEPSI
Kompetensi keahlian Instrumentasi dan Otomatisasi Proses (C3) termasuk ke

dalam program keahlian Teknik Instrumentasi Industri. Berdasarkan Perdirjen Dik-
dasmen No. 464/D.D5/KR/2018 tentang Kompetensi Inti (KI) dan Kompetensi Dasar
(KD), untuk kompetensi ini terdapat mata pelajaran Sistem Kendali Instrumentasi dan
Otomatisasi Proses dengan jumlah jam pelajaran sebanyak 932 JP untuk 3 tahun masa
ajar.
Instrumentasi dan otomatisasi proses berhubungan dengan suatu sistem pen-
gukuran (instrumentasi) dan suatu pengendalian (otomatisasi) besaran proses yang
ada di industri seperti pengontrolan level, aliran, tekanan, dan pengontrolan suhu.
Sehingga pada kompetensi keahlian ini terdapat mata pelajaran sistem kendali instru-
mentasi dan otomatisasi proses yang akan mempelajari tentang sistem kontrol analog
dan digital yang ada dalam sistem instrumentasi dan otomatisasi proses, kamudi-
an materi mengenai penerapan mikrokontroller serta bahasa pemrograman PLC/DCS
pada sistem kendali proses. selain itu terdapat materi mengenai konversi sinyal pada
sistem kontrol serta penerapan karakteristik sistem kontrol yang di modelkan dengan
sosftware simulasi, dimana antara materi yang satu dengan yang lain saling berkaitan
satu sama lain.
Sistem kendali adalah untuk mengendalikan suatu proses produksi agar selalu
stabil dan menjadi produk yang diinginkan. Proses merupakan cara untuk mengolah
suatu bahan menjadi produk. Bahan dapat berupa cair, padat, gas yang akan dialirkan,
diukur, dicampur, dipanaskan, didinginkan, atau di proses sedemikian rupa sehing-
ga menghasilkan produk. Industri proses antara lain, industri kimia, minyak dan gas,
makanan dan minuman, pengolahan air, pembangkit listrik dan sebagainya. Instru-
mentasi kontrol proses merupakan suatu upaya dan teknologi untuk mengukur dan
mengendalikan variable-variable proses produksi seperti suhu, tekanan, aliran, level
dan kelembaban sesuai dengan kondisi yang dinginkan. Otomatisasi proses diterap-
kan agar kontrol proses dapat bekerja secara terus menerus dengan sedikit melibat-
kan metoda manual dalam pengendaliannya.
Sehingga buku ini disusun untuk mempelajari hal-hal tentang sistem kenda-
li instrumentasi dan otomatisasi proses sebagai pegangan siswa dalam menambah
wawasan ilmu pengetahuan dan keterampilan. Karena di dalam buku ini tidak han-
ya berisi materi tetapi juga fitur lainnya seperti cakrawala, jelajah internet, lembar
praktikum, tugas mandiri, rangkuman dan kegiatan refleksi yang diharapkan mam-
pu menuntun pada arah penguasaan kompetensi. Buku ini mengacu kepada standar
kurikulum 2013 yang menuntut siswa untuk aktif berdiskusi, berinovasi, dan berbudi
pekerti luhur. Selamat beraktifitas dengan ikhlas dan menyenangkan. Semoga Allah
SWT selalu memberikan rasa syukur karena diberikan jalan mudah untuk mendapat-
kan ilmu yang bermanfaat.
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES xix
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
BAB
SISTEM KONTROL ANALOG
I
BAB I SISTEM KONTROL ANALOG
TUJUAN PEMBELAJARAN
Setelah mempelajari materi tentang sistem kontrol analog, siswa diharap-

kan mampu menjelaskan sistem kontrol analog open loop dan close loop, serta
mampu merancang dan mengaplikasikan komponen analog pada sistem kontrol
open loop dan close loop .
PETA KONSEP
SISTEM KONTROL ANALOG
Komponen Kontrol Op Amp

Analog Open Loop
Close Loop
KATA KUNCI
Kontrol Kontinyu, Proporsional, Integral, Derivatif, PID
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES 1
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENDAHULUAN
Teknologi elektronika mengalami perkembangan yang yang pesat termasuk

pada komponen elektronika serta sinyal yang digunakan sudah beralih menggunakan
teknologi digital. Akan tetapi, teknologi analog tetap digunakan terutama pada pen-
guat akhir. Kontrol PID merupakan sistem kontrol yang banyak diterapkan di industri.
Pada awalnya kontrol PID dikembangkan dengan menggunakan komponen analog be-
rupa Op-Amp. Penggunaan komponen analog dapat di manfaatkan untuk pengenda-
lian close loop dan open loop pada kontrol proses karena kemudahan pengoperasian
menggunakan komponen op amp dan komponen resistor dan kapasitor.
Gambar 1.1 PID Analog Op-Amp

Sumber: nutsvolts.com/magazine/article/the_pid_control-
ler_part_2
MATERI PEMBELAJARAN
A. Komponen Elektronika Analog

1. Resistor
Berfungsi untuk memberikan hambatan aliran arus listrik. Nilai hambatan
arus listrik disebut resistansi dengan satuan Ohm (Ω). Terdapat 2 jenis nilai re-
sistor yaitu:
a. Resistor Tetap
Nilai resistansi sudah ditetapkan oleh pabriknya. Nilai resitansi di nya-
takan dalam kode warna atau kode angka.
Gambar 1.2 Resitor Tetap

Sumber: technologyuk.net/science/physics/electrical-prin-
ciples/resistor.shtml
INSTRUMENTASI DAN
2 OTOMATISASI PROSES
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
b. Resistor Variabel
Nilai resistansi dapat diatur sesuai kebutuhan pada rentang nilai yang
telah ditetapkan. Pengaturan dilakukan dengan memutar poros atau menges-
er. Ada juga yang mengalami perubahan resistansi karena pengaruh tempera-
tur atau cahaya jenis resistor ini digunakan untuk sensor.
Gambar 1.3 Resistor Variabel

Sumber. blog.unnes.ac.id/antosupri/pengertian-fung-
si-dan-prinsip-kerja-potensiometer/
Resistor memiliki batas kemampuan menyerap daya listrik. Kemampuan

tersebut dinyatakan dengan satuan Watt. Semakin besar ratingnya semakin besar
daya listrik yang mampu diserap tanpa mengalami kerusakan. Hal ini perlu diper-
hatikan ketika mendesain suatu sistem kontrol. Contoh pada rangkaian berikut.

Sumber: Tino, 2019 (Dokumen Pribadi)
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Berdasarkan rangkaian di atas:

Rtotal = R1 + R2, Rtotal = 4k + 20k = 24k Ω
Arus pada rangkaian I = V/Rtotal, I = 24/24k = 0,001A
Daya pada masing-masing resistor
PR1 = I2R1, PR1= 12 x 4, PR1= 0,004 Watt
PR2 = I2R2, PR2= 12 x 20, PR2= 0,02 Watt
Maka rating daya resistor yang harus digunakan minimal 0,5 Watt
2. Kapasitor
Berfungsi untuk menyimpan muatan listrik satuan penyimpanan muatan
listrik dinyatakan dalam satuan farad (F). Penerapan rangkaian elekronika kap-
asitor dengan resistor membentuk rangkaian pewaktu yang menunjukan waktu
pengisian (charge) dan pengosongan (discharge) muatan kapasitor. Terdapat 2
jenis kapasitor yaitu:
a. Kapasitor Polar
Pin kapasitor tidak memiliki polaritas sehingga dapat dipasang tanpa ha-
rus memperhatikan polaritas (+) atau (-).

Sumber; component7.com/0-001uf-1nf-1000pf-1kpf-
50v-ceramic-capacitor
b. Kapasitor Polar
Pin kapasitor memiliki polaritas hingga harus diperhatikan pemasangan-
nya sesuai dengan polaritas (+) atau (-).
Gambar 1.6 Kapasitor Polar

Sumber: component7.com/0-1uf-50v-aluminium-elec-
trolytic-capacitor
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
c. Transistor
Komponen elektronika yang terdiri dari 3 lapisan bahan semi konduktor
NPN atau PNP yang terhubung dengan pin basis, collector, dan emitor. Fungsi
transistor yakni sebagai saklar elektronik dan penguat sinyal. Hal ini dilakukan
dengan mengontrol arus yang mengalir dengan mengatur tegangan bias pada
basis.
Gambar 1.7 Transistor

Sumber. pitt.edu/~qiw4/Academic/ME2082/Transis-
tor%20Basics.pdf
Pada transistor PNP arus masuk melalui pin emitor dan keluar melalui kaki
kolektor, Transistor PNP akan bekerja jika diberi tegangan 0 atau negatif pada
kaki basis. Pada transistor NPN arus masuk melalui pin kolektor ke emitor. Tran-
sistor NPN akan bekerja jika diberi arus positif atau 5V.
Gambar 1.8 Aliran arus transistor

Sumber: pitt.edu/~qiw4/Academic/ME2082/Transistor%20
Basics.pdf
Transistor beroperasi pada 3 daerah kerja yaitu:

1) Active Region
Transistor bekerja sebagai amplifier dengan Ic = ß. Ib
2) Saturasi Region
Transistor dalam kondisi ON maksimal dan tidak dapat di kendalikan Ic = I
saturasi
3) Cut Off Region
Transistor dalam keadaan OFF IC = 0.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
d. Thyristor
Merupakan komponen elektronika yang digunakan sebagai saklar. Ber-
beda dengan relay mekanik, thyristor tidak memiliki bagian bergerak hingga
dapat dioperasikan pada kecepatan tinggi. Jenis-jenis Thyristor antara lain se-
bagai berikut:
1) SCR
Silicon Controlled Rectifier berfungsi sebagai saklar satu arah yang
akan menghantarkan arus-arus dari anoda ke katoda. Agar dapat menghan-
tar, harus diberi pemicu pada gate, SCR bias diaplikasikan pada arus DC.
Gambar 1.9 Simbol SCR

2) TRIAC
Triode Alternating Current berfungsi sebagai saklar 2 arah yang meng-
hantar arus dari MT1 ke MT2 atau sebaliknya. Agar dapat menghantar, harus
diberi pemicu pada gate. TRIAC dapat diaplikasikan pada arus AC maupun
DC.
Gambar 1.10 Simbol TRIAC

3) DIAC
Dioda Alternating Current menghantarkan arus listrik dua arah apabila
telah mencapai tegangan breakdown. DIAC akan terus menghantar walau-
pun tegangan turun di bawah tegangan breakdown. DIAC tidak akan meng-
hantar arus setelah mencapai 0V. DIAC biasa digunakan sebagai pemicu
pada TRIC atau SCR.
Gambar 1.11 Simbol DIAC

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
e. OP-Amp
Operational Ampifier adalah komponen elektronika dalam bentuk IC
yang memiliki fungsi umum sebagai penguat sinyal. Rangkaian Op-amp yang
digunakan pada rangkaian elektronika antara lain:
1) Penguat Inverting
Digunakan untuk memperkuat sinyal dengan fasa terbalik dari input.
Sinyal input terhubung dengan terminal (-) pada op-amp.
Gambar 1.12 Simbol Op-Amp Inverting

Sumber. Tino, 2019 (Dokumen Pribadi)
Vout dari Op-Amp inverting dinyatakan dengan persamaan berikut

Vout= -R1/R2 Vin, Faktor Penguatan=-R1/R2
2) Penguat Non-Inverting
Digunakan untuk memperkuat sinyal dengan fasa yang sama dengan
input. Sinyal input terhubung dengan terminal (+)
Gambar 1.13 Op-Amp Non Inverting

Vout dari penguat non-inverting dinyatakan dengan persamaan berikut

Vout=(1+R1/R2 )Vin, Faktor Penguatan=(1+R1/R2)
3) Komparator
Rangkaian difungsikan sebagai pembanding tegangan yang masuk di
terminal (-) dan terminal (+) pada op-amp
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 1.14 Op-Amp Komparator

Jika tegangan Vin lebih besar dari Vref maka Vout = V(+). ketika tegan-
gan Vin lebih kecil dari Vreff, Vout= V(-)
4) Penguat Diffrensial
Berfungsi sebagai penguat selisih tegangan dua input, pada rangkaian
kontrol penguat penguat diffrensial digunakan sebagai error detektor yang
menampilkan perbedaan set value (Sv) dan process value (Pv).
Gambar 1.15 Op-Amp Penguat Diferensial

Vout= -R3/R1 V1+(R3/R1+1)(R4/(R2+R4) V2)

Jika R1=R2=R3=R4=1K maka:
Vout= -V1+2 x 1/2 V2
Vout= V2-V1
5) Op-amp Integrator
Penguat Integrator menghasilkan output yang merupakan hasil integral
dari penguatan input. Integrator merupakan penguat inverting dengan
kapasitor sebagai feedback.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 1.16 Op-Amp Integrator

Kecepatan untuk mencapai tegangan maksimum pada vout tergan-

tung dari nilai resistor dan kapasitor yang membentuk rangkaian pengisian
dan pengosongan kapasitor.
Gambar 1.17 Sinyal Respon Integrator

Sumber: electronics-tutorials.ws/opamp/opamp_6.html
Vout pada op-amp integrator dinyatakan dengan persamaan

Vout= -1/RC ∫ Vin(t)dt
6) Op-Amp Diferensiator
Op amp diferensiator menghasilkan vout yang sesuai dengan kecepa-
tan perubahan input. Rangkaian diferensiator merupakan penguat invert-
ing dengan resistor sebagai feedback dan kapasitor sebagai input.
Gambar 1.19 Op-Amp Diferensiator

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Semakin besar tegangan input, maka perubahan vout akan semakin

cepat. Integrator menghasil respon sinyal yang berbeda terhadap sinyal
input yang berbeda, seperti gambar berikut merupakan respon sinyal out-
put terhadap input.
Gambar 1.20 Sinyal Respon Integrator

Sumber: electronics-tutorials.ws/opamp/opamp_6.html
Vout pada Op amp diferensiator dinyatakan dalam persamaan berikut

Vout= -RC (dVin(t))/dt
7) Summing Ampilfier
Terbentuk dari op-amp non-inverting dengan beberapa input. Vout
merupakan hasil penjumlahan dari input. Setiap input akan dikuatkan ses-
uai dengan resistor pada input tersebut.
Gambar 1.21 Op-Amp Summing Amplifier

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Vout= -Rf/R2 V1+ -Rf/R3 V2
Jika R1= R2=Rin
Vout= -Rf/Rin(V1+V2)
f. Optoswitch
Kompenen yang terdiri dari transmiter cahaya dan penerima dalam satu
kemasan. Cahaya infrared dipancar kab dari dioda LED dan diterima oleh photo
transistor menyebabkan transistor pada kondisi ON.
Gambar 1.22 Optoswitch (a) Tipe Slot (b) Tipe Reflektif

Sumber; learnabout-electronics.org/Semiconductors/opto_54.php
Jika ada benda menghalangi di antara receiver transmiter, cahaya tidak

diterima oleh photo transistor sehingga menyebabkan photo transistor kondi-
si OFF. Pada penerapan sensor kecepatan, motor dihubungkan dengan pirin-
gan yang berlubang hingga setiap satu kali putaran photo transistor akan me-
nerima cahaya dan menyebabkan opto switch berubah menjadi ON. Jumlah
Kondisi On-Off yang terjadi dalam 1 detik menjadi frekuensi.
g. Dioda
Dioda berfungsi mengalirkan arus dari anoda ke katoda. Komponen ter-
buat dari bahan semi konduktor umumnya bahan silikon dan germanium. Di-
oda memiliki pin anoda(+) dan katoda(-). Saat di catu, arus maju tegangan
minimal untuk mengalirkan arus tergantung bahan penyusunnya. Jika terbuat
dari silikon tegangan yang dibutuhkan minimal 0,7 V, sedangkan jika bahan
germanium tegangan yang dibutuhkan 0,2 V. Jenis dioda antara lain:
1) Dioda Rectifier
Menggunakan prinsip dasar dioda yang mengalirkan arus hanya dari
anoda ke katoda. Rectifier digunakan untuk penyearah arus AC ke DC.
Gambar 1.23 Dioda Rectifier

Sumber: ilmudasar.id/pengertian-dioda/
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
b. Dioda Zener
Menggunakan Prinsip Reverse Bias, dengan menurunkan tegangan breakdown
sesuai dengan nilai dioda zener. Misalkan, dioda zener 10V akan mengalirkan
arus ketika tegangan mencapai 10V walaupun di catu terbalik. Zener digu-
nakan sebagai penstabil tegangan.
Gambar 1.24 Dioda Rectifier

Sumber: ilmudasar.id/pengertian-dioda
B. Sistem Kontrol Analog Open Loop

Sistem kontrol tidak menggunakan feedback dari besaran proses yang dikenda-
likan. Misalkan, sistem pemanas untuk menaikkan temperatur dengan mengubung-
kan saklar. Temperatur tidak diukur untuk dijadikan feedback.
Gambar 1.25 Blok Open Loop

1. KONTROL KECEPATAN MOTOR

Pulse Width Modulation merupakan suatu teknik mengatur duty cycle dari
frekuensi yang bertujuan untuk mengatur prosentasi kondisi High suatu sinyal.
Sinyal yang digunakan untuk PWM biasanya berbentuk kotak. Prosentasi kondisi
High merupakan tegangan rata-rata dari amplitudo sinyal tersebut. Penggunaan
teknik PWM antara lain untuk mengatur kecepatan putaran motor, mengatur in-
tensitas cahaya dan mengatur daya pada pemanas.
Pada pengaturan kecepatan motor membutuhkan PWM dengan frekuensi
5-10KHz atau lebih. Pada pengontrolan pemanas membutuhkan PWM dengan
frekuensi 10 – 100 Hz., sedang untuk power supply membutuhkan 20-200 KHz
Gambar 1.26 Sinyal PWM

Sumber: controllerstech.com/pwm-in-stm32/
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar di atas adalah PWM dengan duty Cycle 25% dengan amplitudo 5V.
Maka, tegangan rata-rata pada output = 25% x 5V , 0,25 x 5V = 1,25V.
Pada sistem pengaturan kecepatan dengan teknik PWM, Duty Cycle dapat diatur
menggunakan RV2. Kecepatan motor tidak diukur dan dijadikan feedback bagi
kontroler untuk menjaga kecepatan konstan motor listrik
Gambar 1.27 Kontrol Kecepatan Motor DC

Sinyal PWM dihasilkan oleh rangkaian IC LM 555 Timer dengan frekuen-

si yang dihasilkan dapat ditentukan dengan persamaan F = 0.693 x RV2 x C1.
2. KONTROL TEMPERATUR
Kontrol temperatur dengan memberikan sinyal PWM pada heater, den-
gan variasi duty cycle dapat diatur daya yang disalurkan ke beban.
Gambar 1.28 Op-Amp PWM Generator

Sumber: maximintegrated.com/en/design/technical-docu-
ments/app-notes/3/3201.html
Frekuensi sinyal dapat diatur dengan mengkombinasikan nilai R, C, R1 dan R2.
Sementara duty cycle di atur dengan input tegangan pada Vin ½ - ¾ Vcc untuk
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
duty cycle 0-100%.
C. Sistem Kontrol Analog Close Loop

Sistem kontrol memanfaatkan hasil pengukuran output untuk dijadikan feed-
back dan dibandingkan dengan set point untuk menghasilkan aksi kontrol.
Gambar 1.29 Blok close loop

1. Kontrol Proporsional Integral Temperatur

Kontrol proporsional integral merupakan sistem kontrol yang dapat diterap-
kan pada sistem kontrol temperatur, kontrol proporsional akan memperkecil rise
time dan kontrol integral akan memperkecil error steady state. Walaupun masih
ada kemungkinan terjadi overshoot, tapi tidak terlalu berpengaruh. Sistem kon-
trol PI analog dibuat menggunakan komponen Op-amp.
Gambar 1.30 Blok Kontrol PI Temperatur

Sebelum masuk ke blok kontrol PI setpoint akan dibandingkan dengan feed-
back dari sensor menggunakan rangkaian eror detektor. Rangkaian eror detektor
pada dasarnya adalah penguat diferensial
Gambar 1.31 Error Detektor

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Setpoint (Sp) diatur melalui rangkaian pembagi tegangan yang dihubungkan
dengan tegangan -5V. Nilai aktual (Pv) sebagai feedback berasal dari sen-
sor LM35. Output rangkaian dapat dihitung menggunakan persamaan berikut:
Vout= -R4/R1 Pv+(R4/R1+1)(R2/(R2+R3) Sp)
Dengan nilai yang sama R1=R2=R3=R4=330Ω akan di dapatkan persamaan
Vout= -Pv+2(1/2 Sp),Vout= Sp-Pv
Kontrol PI mengolah sinyal eror yang dihasilkan dari perbedaan antara PV dan SP.
Gambar 1.32 Kontrol PI dan Summing Amplifier

Vout=Kp.Verror+Ki∫0t Verror dt+V0

Kp= Rv2/Rv3 ,Ki=1/(Rv4.C2)
Hasil pengolahan dari kontroler PI diumpankan ke driver katup untuk men-
gatur katup solenoide.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 1.32 Driver Relay

2. Kontrol PID Motor Listrik

Motor listrik merupakan penggerak yang banyak digunakan di industri. Ke-
cepatan motor litrik diatur menurut kecepatan tertentu sesuai kebutu-
han. Kecepatan motor listrik dapat berubah oleh variasi beban dan gang-
guan lainnya. Dengan kontrol PID kecepatan motor dijaga sesuai setpoint,
sehingga akan dipertahankan pada kecepatan yang ditentukan. Pada rang-
kaian detektor nilai set point dibandingkan dengan feedback dari sen-
sor kecepatan motor. Sinyal output dari rangkaian detektor diumpank-
an ke rangkaian penguat proporsional dengan konstanta proporsional.
Gambar 1.33 Kontrol Proporsional

Sumber:
bhagatnikunj.weebly.com/uploads/1/0/4/6/10469153/esd_report.pdf
Pada bagian kontrol integral menggunakan Opamp integrator dengan konstanta

integral
Ki=1/(82K+RI)CI
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 1.34 Kontrol Integral

Sumber:
bhagatnikunj.weebly.com/uploads/1/0/4/6/10469153/
esd_report.pdf
Pada bagian kontrol derivatif menggunakan Op-amp diferensiator dengan kon-

stanta derivaif
Kd=RD CD
Gambar 1.35 Derivatif

Sumber:
bhagatnikunj.weebly.com/uploads/1/0/4/6/10469153/esd_
report.pdf
Bagian summing amplifier menjumlahkan setiap output dari kontrol proporsion-

al integral dan derivatif.
Gambar 1.36 Summing Amplifier

Sumber.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Rangkaian error detektor, PID Kontroler, dan summing amplifier bekerja un-
tuk mengatur kecepatan pada motor. Kontrol proporsional memperkecil rise
time hingga mempercepat kenaikan putaran motor. Kontrol derivatif meng-
hilangkan overshoot mencegah putaran motor melebihi setpoint dan kontrol
integral menghilangkan steady state error agar kecepatan mencapai setvalue.
Gambar 1.37 Kontroler PID

Sumber: bhagatnikunj.weebly.com/uploads/1/0/4/6/10469153/
esd_report.pdf
Output dari summing amplifier diumpankan ke rangkaian

PWM generator untuk menghasilkan sinyal PWM yang sesuai.
Gambar 1.38 PWM Generator

Sumber:
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Signal PWM yang sesuai menjadi masukan untuk driver motor un-
tuk menggerakan motor dan putarannya dideteksi oleh optoswitch.
Gambar 1.38 Driver Motor dan Sensor Kecepatan

esd_report.pdf
Bagian F to V converter mengubah frekuensi yang dihasilkan oleh Optoswitch

manjadi tegangan 0-5 V yang sesuai dengan kecepatan motor menggunakan IC
LM2907N F/V converter
Gambar 1.39 Pengubah Frekuensi ke Tegangan

esd_report.pdf
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
3. Tempertur Transmiter
Pada industri proses besaran suhu diubah menjadi sinyal standar be-
rupa sinyal tegangan atau arus listrik. Pada rangkaian berikut, suhu di-
deteksi oleh sensor NTC dan diubah menjadi tegangan. Komponen uta-
ma menggunakan prinsip kerja op-amp sebagi penguat diffrential.
Gambar 1.40 Pengubah Temperatur ke Tegangan

Sumber: ElectronicCircuit.com
Saat NTC pada suhu tinggi maka resistansi menurun dan menyebabkan
tegangan drop pun menurun maka tegangan output Op-amp naik, pada
temperatur 0oC tegangan Output diatur pada 0V dengan mengatur VR1.
4. Indikator Temperatur
Indikator tempertur di tampilkan melalui LED berdasarkan level tegan-
gan yang di hasilkan oleh temperatur transmitter. Tegangan dari tempera-
tur transmiter dibandingkan dengan beberapa komparator yang memiliki
tegangan referensi yang bertingkat mulai 1/5, 2/5, 3/5, 4/5 tegangan maksi-
mum. Jika tegangan input melebihi tegangan referensi akan menyalakan LED.
VOLTAGE INDIKATOR
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 11.22 Program Transfer Data Mikroprosesor 8086

Sumber. Dokumen Pribadi
Gambar 1.41 Indikator Tegangan

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
CAKRAWALA
SEJARAH KONTROL PID
Model matematis kontrol PID pertama dikembangkan pada tahun 1922 oleh
Nicolas Minorsky untuk desain kemudi kapal angkatan laut Amerika. Kontroler
pertama dibuat menggunakan sinyal pneumatik yeng terdiri dari beberapa tom-
bol pengatur parameter Proporsional, Integral Derivatif. Kontroler PID kemudi-
an berkembang menggunakan peralatan elektronik. Kontrol PID saat ini banyak
digunakan untuk industri proses MIGAS, Kimia, Pulp&Papper bahkan mesin kopi
espresso menggunakan kontroler PID untuk menjaga kestabilan suhunya.
Gambar 1.42 Nicolas Minorsky

Sumber: wikiwand.com/en/Nicolas_Minorsky
JELAJAH INTERNET
Untuk menambah pemahaman dan keterampilan mengenai sistem kontrol ana-

log, dapat mengunjungi tautan berikut:
https://www.youtube.com/watch?v=aU24RWIgJVs
https://www.youtube.com/watch?v=GQLED3gmONg&t=11s
https://www.youtube.com/watch?v=CUTqMsNMOdI&t=11s
LEMBAR PRAKTIKUM
1. Buatlah rangkaian penguat sinyal LM 35 dengan gain 10 seperti gambar berikut
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
LEMBAR PRAKTIKUM
Lakukan percobaan dengan mengubah kombinasi nilai resistor, masukan pada ta-
bel berikut
KOMBINASI RESISTOR
VIN VOUT
Gain 10
R1 R2
2. Buatlah rangkaian error detektor berikut ini. Lakukan pengaturan pada SV pada 0.5V
Atur suhu pada LM 35 kemudian amati Vout. Masukan hasilnya pada tabel berikut
PV (o C) VOUT
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
3. Buatlah kontrol proporsional berikut atur SV pada 0,5V kemudian atur suhu pada
LM 35 amati tegangan Vout, catat hasilnya pada tabel.
RANGKUMAN
Pengontrolan PID dapat diimplementasikan menggunakan komponen elek-
tronika analog. Penggunaan Op-Amp sebagai komponen utama memanfaatkan
prinsip kerja Op-amp yang dikonfigurasi untuk membentuk rangkaian propor-
sional integral derivatif. Untuk kontrol proporsional menggunakan op-amp se-
bagai penguat inverting, kontrol integral menggunakan op-amp sebagai inte-
grator dan kontrol derivatif menggunakan op–amp diferensiator yang hasilnya
dijumlah oleh summing amplifier. Umpan balik untuk kontrol close loop meng-
gunakan sensor hasilnya dibandingkan dengan set point oleh differensial am-
plifier. Sinyal kontrol untuk driver berupa sinyal PWM atau ON-OFF.
TUGAS MANDIRI
Rancanglah sistem kontrol level air menggunakan op-amp dilengkapi dengan ind-
ikator lampu kondisi level air.
PENILAIAN AKHIR BAB

1. Gambarkan kontrol integral menggunakan op-amp!
2. Gambarkan kontrol proporsional menggunakan opamp!
3. Jelaskan fungsi komponen thyristor!
4. Jelaskan kelebihan Triac dibanding Relay mekanik!
5. Bagaimana merancang Kp pada pada kontrol proporsional?
REFLEKSI
Setelah mempelajari bahasan mengenai sistem kontrol analog materi mana yang
masih belum dipahami. Jika masih ada diskusikan tanyakan pada guru dan di-
skusikan dengan teman. Rangkaian op-amp dapat dikembangkan aplikasi yang ber-
beda beda.untuk sistem kontrol yang lainnya.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
BAB
SISTEM KONTROL DIGITAL
II
BAB II SISTEM KONTROL DIGITAL
TUJUAN PEMBELAJARAN
Setelah mempelajari materi mengenai sistem kontrol digital maka siswa di-
harapkan dapat menjelaskan bagian sistem kontrol digital serta mampu meran-
cang dan menerapkan sistem kontrol digital open loop dan close loop.
PETA KONSEP
SISTEM KONTROL DIGITAL
RANGKAIAN DIGITAL
GERBANG LOGIKA OPEN LOOP - CLOSE
LOOP
KATA KUNCI
Digital, Analog, ADC, Gerbang logika, Tabel kebenaran, Komparator, Schmitt Trigger
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENDAHULUAN
Sistem digital saat ini banyak diterapkan pada setiap peralatan elektronika baik
bidang komunikasi, hiburan, transportasi termasuk sistem kontrol dan instrumentasi.
Perkembangan revolusi indutri 4.0 dibidang Internet Of Thing (IOT), Kecerdasan bua-
tan (AI), Data mining, sebagian besar melibatkan sinyal digital, Penggunaan sinyal dig-
ital lebih tahan terhadap derau dibanding analog. Pada bidang Instrumentasi otomati-
sasi proses sinyal digital digunakan untuk teknik komunikasi data , sistem kontrol PID,
Data Acquisition, HMI dan Database.
Gambar. 2.1 Instrumentasi Digital

Sumber: https://www.instrumentation.co.za/61619n
MATERI PEMBELAJARAN
A. Sistem Kontrol
Sistem kontrol merupakan rangkaian beberapa bagian untuk melakukan aksi
pengendalian terhadap suatu besaran. Pada sistem kontrol dengan perangkat elek-
tronika menggunakan sinyal digital atau sinyal analog.
1. Sistem kontrol Open Loop
Sistem kontrol tanpa feedback merupakan sistem kontrol open loop
Pada sistem kontrol ini tidak menggunakan acuan untuk menjaga kestabilan
besaran yang dikendalikan selain nilai set point yang telah ditentukan. Misalkan,
mengaktifkan pompa untuk mengalirkan air tanpa ada sistem yang memonitor
apakah keluaran air sesuai dengan nilai yang diinginkan.
Gambar 2.2 Sistem Kontrol Tanpa feedback

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
2. Sistem Kontrol dengan feedback

Sistem kontrol dengan feedback merupakan sistem kontrol close loop.
Sistem kontrol menggunakan feedback untuk menjaga kestabilan besaran
yang diukur. Feedback berasal dari sensor yang mengukur besaran yang diken-
dalikan, nilai setpoint dibandingkan dengan feedback untuk menghasilkan aksi
kontrol. Misalkan pada sistem pengisian air mengakifkan pompa maka sesnsor
mendeteksi jika air sudah mencapai setpoint maka pompa dimatikan. Jika air ku-
rang dari setpoint maka pompa diaktifkan.
Gambar 2.3 Sistem kontrol dengan feedback

B. Sinyal Digital
Sinyal elektronika digital merupakan hasil sampling sinyal analog memiliki
sifat diskrit (terpisah), sinyal hasil pencuplikan dinyatakan dengan kondisi High dan
Low dan dinyatakan dalam bilangan ‘1’ dan ‘0’.
Gambar 2.4 Sinyal Analog dan Digital

Sinyal digital digunakan agar dapat diproses menggunakan logika pengontro-

lan. Selain itu, sinyal digital lebih tahan terhadap gangguan.
Sistem Bilangan
1. Bilangan Biner
Sistem bilangan yang terdiri dari 2 simbol angka yaitu 0 dan 1. Bilangan
biner merupakan dasar dari bilangan digital. Kelompok 8 bilangan biner disebut
Byte. Setiap angka biner dalam byte disebut Bit (Binary Digit).
2. Bilangan Oktal
Bilangan yang menggunakan 8 simbol angka yaitu dari 0 hingga 7
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
3. Bilangan Desimal
Sistem bilangan yang digunakan sehari hari, menggunakan simbol angka
dari 0 hingga 9
4. Bilangan Heksadesimal
Bilangan yang menggunakan simbol angka dari 0 hingga F
C. Komponen Elektronika Digital

Sistom kontrol elektronika sinyal digital menggunakan komponen elektronika
digital berupa IC yang memiliki gerbang logika atau IC yang sudah memiliki fungsi
rangkaian logika atau menggunakan mikrokontroler yang dapat diprogram untuk
fungsi-fungsi tertentu.
Gerbang logika merupakan blok diagram yang menunjukan operasi aljabar
bool.
1. NOT
Pada gerbang NOT output selalu terbalik dari input. Hal itu disebut juga den-
gan inverter.
Tabel 2.1. Input Output Gerbang NOT
Komponen gerbang NOT adalah IC 74HC05 yang memiliki 5 gerbang NOT dengan
output open collector.
Gambar 2.5 (a) Pin Out (b) IC7405

Sumber: popularelectronic.com/home/product_details/74LS05-14P-Hex-Inverter-OC
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
2. OR
Output gerbang OR bernilai 1, jika salah satu input bernilai 1.
Tabel 2.2 Input Output Gerbang OR
Komponen gerbang OR adalah IC 7432 yang memiliki 4 gerbang OR 2 input.

Sumber: https://www.futurlec.com/74/IC7432.shtml
3. AND
Output gerbang AND bernilai 1 jika semua input bernilai 1.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 2.3 Input Output Gerbang AND
Komponen gerbang AND adalah IC 7408 yang memiliki 4 gerbang AND 2 input.

4. NOR
Gerbang NOR (NOT OR) terdiri dari gerbang OR dan NOT. Outputnya merupakan
output gerbang OR yang dibalik.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 2.4 Input Output Gerbang NOR

Sumber:Tino, 2019 (Dokumen Pribadi)
Komponen gerbang NOR menggunakan IC 7402 dengan 4 gerbang NOR 2 input

dalam 1 kemasan IC.

Sumber: http://www.roboelements.com/product/7402-ic-gate/
5. NAND
Gerbang NAND (NOT AND) terdiri dari gerbang AND dan NOT. Outputnya merupa-
kan output gerbang AND dibalik.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 2.5 Input Output Gerbang NAND

C=
A B C
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Komponen gerbang NAND menggunakan IC 7400 dengan 4 gerbang NAND 2 in-

put dalam 1 kemasan IC.

6. XOR
Output gerbang XOR (Exsclusive OR) bernilai 1 jika hanya 1 input bernilai 1.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 2.6 Input Output Gerbang XOR
C = A⊕B
A B C
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Komponen gerbang XOR menggunakan IC 7486 dengan 4 gerbang XOR 2

input dalam 1 kemasan IC.
Gambar 2.9 (kiri) Pin Out (kanan) IC7486

Sumber: roboelements.com/product/7486-ic-quad-2-in-
put-ex-gate-ic-exclusive-gate-ic/
7. XNOR
XNOR merupakan gerbang logika NOR dan NOT Output gerbang EXNOR bernilai
‘1’ jika semua input bernilai sama.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 2.7 Input Output Gerbang XOR

C=
A B C
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Komponen gerbang XNOR menggunakan IC 74266 dengan 4 gerbang

XNOR 2 input dalam 1 kemasan IC.
Gambar 2.10 Optoswitch (a) Tipe Slot (b) Tipe Reflektif

Sumber; learnabout-electronics.org/Semiconductors/opto_54.php
D. Sistem Kontrol Digital

Perancangan sistem kontrol menggunakan sinyal digital konvensional, dimulai
dari penentuan tabel kebenaran yang menunjukan kondisi input output sistem
1. Sistem Kontrol Temperatur Air

Sistem kontrol pemanas menggunakan 3 sensor yaitu Input air (A), Output air (B),
Batas air (C).
Gambar 2.11 Sistem Kontrol Tempera-

tur
Saat sensor mendeteksi kondisi 0 saat tidak mendeteksi kondisi 1. Pemanas aktif
saat kondisi 1. Pemanas aktif saat kondisi sensor terpenuhi Kondisi input output
sistem kontrol dinyatakan dalam tabel berikut.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 2.8 Input Output Sistem Kontrol Temperartur

INPUT(A) OUTPUT (B) BATAS (C ) PEMANAS (D)

0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 0
Bentuk persamaan dengan metoda POS untuk rangkaian kontrol diatas berdasar-
kan tabel adalah berikut:
Berdasarkan persamaan di atas, maka rangkaian kontrolnya sebagai berikut.
Gambar 2.12 Rangkaian Digital Kontrol Temperatur

Berdasarkan rangkaian gerbang logika maka dapat dibuat rangkaian elektronika

menggunakan komponen digital IC 7404 Hex inverter, IC 7486 Xor Gate, IC 7408
NAND Gate, IC7432 OR Gate serta transistor switch untuk relay.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 2.13 Rangkaian Kontrol Temperatur

2. Sistem Kontrol Level Air

Pengisian tanki air yang berasal dari tempat penampungan, terdapat 3 sensor
yaitu sensor Penampungan (A), Batas atas (B), Drain (C). Kondisi sensor ‘0’ saat
mendeteksi air dan ‘1’ saat tidak mendeteksi air. Kondisi valve 1 saat aktif dan 0
saat tidak aktif
Gambar 2.14 Sistem Kontrol Level Air

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Kondisi input output mengikuti tabel berikut.
Tabel 2.9 Input Output Sistem Kontrol Level

Penampungan (A) Batas Atas (B) Drain(C ) Valve (D)

0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 0
Bentuk persamaan dengan metoda POS untuk rangkaian kontrol di atas

berdasarkan tabel adalah sebagai berikut.
Rangkaian kontrol berdasarkan persamaan di atas adalah sebagai berikut:
Gambar 2.15 Rangkaian Digital Kontrol Level

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 2.16 Rangkaian Digital Kontrol Level

3. Kontrol Temperatur dengan feedback

Rangkaian kontrol menggunakan hasil pembacaan temperatur sebagai feedback
dan dibandingkan dengan set value. Set value atau nilai yang dikehendaki di set
pada potensiometer oleh ADC akan diubah menjadi digital dan ditampilkan pada
7 segmen. Temperatur pada plan diukur menggnakan sensor LM 35 kemudian
oleh ADC diubah menjadi digital dan ditampilkan pada 7 segmen. Nilai biner dari
set value dan proses value hasil pembacaan sensor dibandingkan oleh kompara-
tor untuk mengendalikan pemanas melalui TRIAC.
a. Analog to Digital Converter
Analog to Digital Converter (ADC) mengubah input sinyal analog menjadi siny-
al digital agar dapat diolah pada sistem digital.
Gambar 2.17 ADC 0804

Sumber:Texas Instrumen
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
ADC 0804 merupakan IC pengubah sinyal analog ke sinyal digital 8 Bit kece-
patan konversi ditentukan oleh kombinasi R dan C pada pin CLK-R dan CLK-
IN jika menggunakan nilai R=10KΩ dan C=150pF maka waktu konversi adalah
sebagai berikut:
Tegangan input yang akan dikonversi dihubungkan ke pin 6 dan 7. Jika tegangan
yang akan dikonversi 0 – 5V, maka tegangan referensi adalah 5 – 0 =5V , pada
pin Vref harus diatur tegangan Vref/2 atau 5V/2 = 2,5V. pada pin Vref /2 harus
diatur sebesar 2,5V
Gambar 2.18 Pengatur tegangan Referensi

ADC 0804 akan menkonversi tegangan analog apabila ada sinyal high ke low
pada pin WR. Untuk menghasilkan pulsa secara terus menerus digunakan rang-
kaian astable multivibrator menggunakan IC NE 555 Timer.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 2.19 Rangkaian Astable Multivibrator

Frekunsi dari rangkaian astable multivibrator dapat dihitung melalui persa-

maan berikut:
Pin WR ADC dihubungkan dengan astable multivibrator agar konversi dapat

terus berlangsung. Pin CS untuk memilih IC dan pin RD dihubung ke ground
agar data tersedia pada DB0 – DB7.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 2.20 Rangkaian ADC 0804

Tampilan suhu dapat diamati pada display 7 segmen. IC 4511 berfungsi

sebagai pengubah sinyal BCD ke 7 Segmen. Terdapat 2 tampilan 7 segmen
untuk satuan dan puluhan. Untuk tampilan satuan dengan menghubungkan
input 4511 ke ke D0-D3
Gambar 2.21 Rangkaian 7 Segmen Satuan

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tampilan puluhan dengan menghubungkan input 4511 ke pin D4 – D7
Gambar 2.22 Rangkaian 7 Segmen Puluhan

b. Pengaturan Set Value

Nilai yang dikehendaki (Sv) diatur menggunakan potensiometer yang kemudi-
an diubah oleh ADC menjadi data digital.
Gambar 2.23 Rangkaian Set Value dan Vreff ADC

Sumber:Tino, 2019 (Dokumen Pribadi)
Tampilan set value menggunakan dari ADC pengaturan setValue dat E0 – E3

untuk satuan dan E4 – E7 untuk nilai puluhan. Pada rangkaian ini tampilan
pada tidak menunjukan nilai suhu yang sebenarnya.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
c. Komparator
Bagian kontrol pada pengatur suhu adalah komparator yang membandingkan
nilai biner dari SetValue dengan nilai biner dari pembacaan sensor. Komponen
yang digunakan adalah IC 74LS85 4 bit magnitude comparator.
Data dari ADC sensor dibandingkan dengan data dari ADC SetValue, meng-
hasilkan sinyal yang kemudian di salurkan ke gerbang NAND.
Gambar 2.24 Rangkaian Saklar Daya

Hasil perbandingan data Sv dan Pv dari sensor digunakan untuk

mengendalikan Heater pemanas. Optoisolator MOC3021 berfungsi sebagai
penyekat agar tidk terhubung langsung dengan sistem tegangan tinggi.
Sebagai saklar daya digunakan TRIAC BT137 yang akan menyalurkan listrik
ke heater.
Gambar 2.25 Rangkaian Saklar Daya

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
4. Kontrol Level Air

Berikut adalah kontrol level air dengan histerisis dimana ON dan OFF
pompa memiliki ambang batas berbeda ketika kondisi air naik dan turun
a. Schmitt Trigger
Schmitt trigger adalah input logic yang memiliki hysterisis atau 2 batas yang
berbeda saat berubah dari low ke high dan sebaliknya dari High ke Low. Ap-
likasi dari schmitt trigger antara lain sebagai pembangkit pulsa atau osilator.
Gambar 2.26 Rangkaian Schmitt Trigger

Saat kedua input pada kondisi low output NAND gate high, maka arus
mengalir mengisi kapasitor melalui resistor. Ketika kapasitor terisi maka
input menjadi high dan output menjadi low arus kapasitor mengalir melalui
resistor. Setelam muatan kosong maka input kembali low dan begitulah
seterusnya kapasitor mengalamui pengisian dan pengosongan. Frekuensi
dari osilator dapat ditentukan dari nilai R dan C.
b. Filter Capasitor
Kondisi awal output NAND gate High. Saat frekuensi masuk akan diserahkan
oleh D1 dan disimpan di C2. Muatan penuh pada kapasitor C2 menyebabkan
input NAND gate kondisi high dan ouput low
Gambar 2.27 Rangkaian Filter Kapasitor

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
V-2
Level Atas
Level Bawah
Clock KONTROL
E-7
E-8
Gambar 2.28 Kontrol Level dengan Hysterisis

Pada saat air kosong probe level bawah tidak terendam, transistor dan relay
aktif. Relay terkunci melalui kontak internal, pompa aktif dan air mulai
terisi. Ketika merendam probe level bawah maka transistor tidak aktif tetapi
relay tetap terkunci dan air tetap terisi. saat air merendam probe level atas,
transistor dan relay aktif. Relay ini memutuskan penguncian pada relay
motor maka pompa tidak aktif
Gambar 2.29 Rangkaian Kontrol Level dengan Hysterisis

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
CAKRAWALA
SEJARAH GERBANG LOGIKA
Gerbang logika pertama kali dibuat dalam bentuk mekanik pada sebuah perangkat
komputer mekanik yaitu mesin analitik yang dibuat oleh Charles Babbage pada
tahun 1837. Mesin analitik Babbage dapat melakukan berbagai operasi aritmatika
dan logika sederhana.
Pada tahun 1891 Almon Strowger
mempatenkan alat Strowger switch yang
terdiri dari gerbang logika menggunakan
relay.
Gambar 2.30 Mesin Analitical

Sumber. https://www.britannica.com/technology/Analyti-
Gambar 2.31 Strowger Switch

Sumber. https://www.slideshare.net/GourabGhosh4/strow-
ger-switching-system
Pada tahun 1898 Nikola Tesla membuat gerbang logika menggunakan tabung
hampa untuk menggantikan relay. Gerbang logika AND yang menggunakan
komponen elektronik pertama ditemukan oleh Walter Bothe pada tahun 1924.
RANGKUMAN
Sinyal digital merupakan sinyal diskrit yang memiliki kondisi High dan Low. Agar
dapat diolah oleh rangkaian digital maka sinyal analog dari sensor di ubh menjadi
sinyal digital oleh ADC (Analog to Digital Coverter). Untuk merancang sistem kontrol
digital diawali dengan tabel kebenaran yang menggambarkan kondisi input dan
output pada sistem kontrol yang kemudian disederhanakan.
og,
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
JELAJAH INTERNET
Untuk menambah wawasan dan keterampilan mengenai sistem kontrol digital

maka dapat mengakses tautan berikut.
https://www.youtube.com/watch?v=Nrp8OgQLAlw&t=252s
https://www.youtube.com/watch?v=uFA-nxz4f8k
https://www.youtube.com/watch?v=cblZ7Rdaxog
LEMBAR PRAKTIKUM
1. KONTROL LEVEL FLUIDA
a. Buatlah rangkaian digital mengendalikan valve solenoide dengan

kondisi seperti gambar berikut. Valve hanya tertutup jika level air di
bawah titik B. Alarm berbunyi jika level air di bawah C
A Alarm
VALVE
C
V-1
E-1
b. Rencanakan kondisi input output masukan pada tabel berikut

A B C VALVE ALARM
0 0 0 0 1
c. Sederhanakan rangkaian dengan metoda SOP atau POS.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
d. Butlah rangkaian digital menggunakan gerbang logika.
2. Kontrol Level Fluida dengan Feedback
a. Rancang rangkaian kontrol untuk mengendalikan level Fluida, Feedback

berasal dari pembacaan oleh potensiometer sebagai sensor level.
b. Rancang gambar rangkaian konversi analog level ke digital.
Pelampung
E-2 E-3
c. Gambarkan rangkaian komparator
d. Gambarkan rangkaian Set value
PENILAIAN AKHIR BAB
Jawablah pertanyaan berikut

1. Jelaskan perbedaan sinyal digital dan sinyal analog
2. Jelaskan karakteristik sensor LM 35
3. Gambarkan rancangan astable multivibrator dengan frekuensi sekitar 1KHz
menggunakan NE555
4. Tentukan tegangan Vref /2 pada pada ADC 0804 jika input 200mV – 1000mV
5. Gambarkan rangkaian pengubah tekanan menjadi sinyal digital.
TUGAS MANDIRI
Rancang sistem kontrol tekanan menggunakan sensor pressure, analog sensor

diubah menjadi digital menggunakan ADC, bandingkan oleh komaparator dengan
set value
REFLEKSI
Setelah mempelajari bahasan mengenai sistem kontrol digital materi mana yang
masih belum dipahami?. Jika masih ada diskusikan tanyakan pada guru dan
diskusikan dengan teman. Rangkaian digital dapat dikembangkan aplikasi yang
berbeda beda.untuk sistem kontrol yang lainnya.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MIKROKONTROLER
BAB
III
BAB III MIKROKONTROLER
TUJUAN PEMBELAJARAN
Setelah mempelajari bahasan tentang mikrokontroler maka diharapkan:

1. Siswa dapat menjelaskan mikrokontroler sebagai perangkat otomatisasi dengan
benar
2. Siswa dapat membuat memprogram dasar mikrokontroler sesuai prosesur
3. Siswa dapat membuat rangkaian dasar mikrokontroler pengendali
4. Siswa mampu merencanakan program mikrokontroler menggunakan flow chart
5. Siswa mampu menerapkan mikrokontroler pada close loop dan open loop
PETA KONSEP
MIKROKONTROLER
-ARSITEKTUR
-FLOWCHART
-PENERAPAN -PEMROGRAMAN BAHASA C
-SISTEM OPEN LOOP
-ARDUINO -SISTEM CLOSE LOOP
-PEMROGRAMAN FLOWCHART
KATA KUNCI
Mikrokontroler, Arduino , Flowchart, Bahasa pemrograman, Sensor, Open Loop,

close loop.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENDAHULUAN
Perkembangan ilmu dan teknologi bergerak dengan cepat dan berkelanjutan,

kemajuan ini menuntut perubahan di berbagai bidang termasuk bidang instrumen-
tasi dan kontrol proses. Sistem kontrol berubah dari analog ke digital bahkan meng-
gunakan sistem komputer. Mikrokontroller merupakan perangkat pengontrolan yang
menggunakan sinyal digital serta dapat di program sesuiai dengan kebutuhan sistem
kontrol. Penggunaan mikrokontroler tidak hanya untuk skala industri juga untuk
proyek. Konsep Internet Of Things memungkinkan sistem kontrol dapat dilakukan dari
jarak jauh karena mikrokontroler yang terhubung dengan jaringan internet.
Gambar 3.1 Konsep IOT

(sumber. https://www.hackanons.com)
MATERI PEMBELAJARAN
A. Arsitektur Mikrokontroler
Mikrokontroler merupakan mini komputer berupa komponen Integrated Cir-
cuit (IC) yang digunakan untuk aplikasi pengontrolan. Selain sudah memiliki sistem
mini komputer lengkap juga dilengkapi dengan Analog to Digital Converter (ADC)
dan Digital to Analog Converter (DAC), pewaktu internal, dan bit Interupsi serta I/O
Port. Pada awalnya mikrokontroler di program menggunakan bahasa Mnemonic,
masing-masing vendor menggunakan bahasa tersendiri. Saat ini mikrokontroler
dapat menggunakan bahasa tingkat tinggi seperti bahasa C, BASIC, dan PASCAL.
Setiap jenis mikrokontroler memiliki arsitektur berbeda-beda. Misalkan
Mikrokontroler INTEL 8051 merupakan tipe yang banyak digunakan pada masanya,
walaupun belum memiliki ADC dan DAC internal.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 3.2 Arsitektur Intel 8051

Sumber: https://lux.dmcs.pl/csII/8051.pdf
Mikrokontroler Atmel ATmega328P merupakan mikrokontroler 8 bit mengadopsi ar-

sitektur RISC, sudah dilengkapi dengan ADC dan DAC internal serta memiliki I/O port
digital, dan analog.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 3.3 Arsitektur ATmega 328p

Sumber: ww1.microchip.com
B. Penerapan Mikrokontroler
Sistem kontrol yang menggunakan mikrokontroler dinamakan embeded system
atau dedicated system. Embeded Control system merupakan sistem pengontrol
yang tertanam pada suatu produk. Dedicted control system adalah sistem kon-
trol yang menjalakan fungsi tertentu. Contoh pada mesin cuci digital terdapat
mikrokontroler tertanam pada rangkaian kontrol, dan mikrokontroler hanya ber-
tugas melakukan pengendalian proses pencucian. Berbeda dengan mikroprosesor
pada PC dapat digunakan untuk melakukan berbagai pemrosesan dengan men-
jalankan berbagai software aplikasi yang sudah tersimpan.
Mikrokontroler digunakan secara luas untuk berbagai aplikasi di antaranya:
1. Peralatan rumah tangga, seperti penanak nasi dan mesin cuci digital, Air condi-
tioner (AC), LCD TV, sistem pengaman, dan lainnya.
2. Kontrol Industri, seperti pengendali temperatur, kelembaban, motor listrik, dan
lainnya.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
3. Otomotif, seperti kontrol sistem pengapian, Anti Lock Break System (ABS), Air
Bag.
4. Robotika dan keperluan pengontrolan lainnya.
C. Mikrokontroler Arduino
Arduino merupakan proyek open source yang digunakan untuk membuat prototipe.
Arduino terdiri dari perangkat keras berbasis mikrokontroler yang sudah dilengkapi
dengan terminal input output digital analog serta komunikasi komputer. Arduino
IDE merupakan perangkat lunak untuk pemrograman Board Arduino. Ada beberapa
jenis Board Arduino antara lain Arduino UNO R3, Nano, Micro, Promini, Mega, Leon-
ardo, Lilypad.
Arduino UNO
Arduino UNO R3 merupakan board arduino yang sering digunakan untuk membuat
projek mikrokontroler. Menggunakan mikrokontroler AVR Atmega 328 dengan 2KB
SRAM dan 32KB Flash Memori 1KB EEPROM. Memiliki 14 digital pin dan 6 analog
pin. Arduino UNO bekerja dengan frekuensi 16MHz.
Gambar 3.4 Circuit Board Arduino UNO

Sumber: https://www.electroschematics.com/arduino-uno-pinout/
Arduino memiliki pin dengan fungsi berbeda-beda deskripsi pin pada Arduino UNO
sebagai berikut:
1. Input/Output digital pada pin nomor 0-13 digital input memiliki internal pull-up
resistor dengan kemampuan arus 40mA
2. Pin serial 0 (RX) dan 1(TX) dihubungkan dengan pin ATmega 8U2 USB to TTL
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
3. Eksternal Interupsi pin 2 dan 3

4. Pulse Width Modulation (PWM) pin 3,5,6,9,10 dapat mengeluarkan sinyal PWM
8 bit
5. SPI pin no10(SS), 11(MOSI), 12(MISO), 13 (SCK) untuk komunikasi SPI
6. Analog input pada pin A0 –A5 menggunakan ADC 10 Bit
7. reff Referensi tegangan input analog
8. Reset dihubungkan sinyal eksternal aktif LOW untuk mereset ulang Arduino
Gambar. 3.5 Arsitektur AVR

Sumber: engineering.eckovation.com/arduino-architec-
ture-explained/
D. Pemrograman Arduino
1. Flowchart Program
Flow chart merupakan urutan jalannya proses program yang digambarkan dalam
bentuk simbol diagram. Pada perencanaan program mengacu pada flowchart un-
tuk membuat instruksi program. Flowchart terdiri dari simbol simbol yang memi-
liki fungsi antara lain seperti pada tabel 3.1 berikut.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 3.1 Simbol Flowcahart
Proses Menyatakan suatu tindakan

(proses) yang dilakukanoleh
komputer
Manual Menyatakan suatu tindakan

(proses) yang tidak
dilakukan oleh komputer
Keputusan Menujukkan suatu kondisi ter-

tentu yang akan
menghasilkan dua kemungkinan
jawaban : ya / tidak
Predefined Menyatakan penyediaan tempat

penyimpanan suatu pengolahan
untuk memberi harga awal
Terminal Menyatakan permulaan atau

akhir suatu program
Input/Output Menyatakan proses input atau

output tanpa
tergantung jenis peralatannya

Berikut adalah flowchart program untuk mengedalikan LED berdasarkan input
tombol.
Gambar. 3.6 Flowchart kontrol LED

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
2. Pemrograman Bahasa C
Salah satu pemrograman Arduino adalah menggunakan bahasa C yang merupa-
kan salah satu bahasa pemrograman tingkat tinggi (High Level language). Soft-
ware Arduino IDE digunakan untuk membuka, membuat, edit program, compile,
dan download program ke Board Arduino. Source code atau program Arduino
disebut Sketch. Program dibuat menggunakan bahasa C, Membuka Arduino IDE
dari menu Start Arduino. Setelah terbuka lakukan pengaturan jenis Board dan
terminal Com.
Gambar 3.7 pengaturan jenis Arduino

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
a. Struktur program
Struktur program arduino terdiri dari 2 function yaitu:
1) void setup () :
void setup() dijalankan hanya satu kali saat pertama arduino di jalankan,
atau kondisi setelah reset untuk pengaturan pin input output, variabel dan
penggunaan library.
2) void loop();
void loop() program utama. Instruksi yang berada pada void loop() di jalank-
an terus menerus hingga board Arduino di matikan.
b. Instruksi Deklarasi
Deklarsi merupakan pembuatan objek pada program, deklarasi dilakukan
pada awal program. Deklarasi dapat dilakukan untuk membuat variabel, kon-
stanta, karakter.
#define pin2 11 //pin no 11 dengan nama pin2
Const int pin3 = 12; //pin no 12 dengan nama pin3
Cont int hitung; // deklarasi variabel hitung jenis integer
c. Instruksi Pengaturan Mode Pin
Pin digital diatur terlebih dahulu fungsinya sebagai input atau output.
pinMode(pin2,INPUT); //pin dengan label pin2 sebagai input
pinMode(pin3,OUTPUT); //pin dengan label pin3 sebagai output
d. Instruksi input/output
digitalWrite(pin2,HIGH); //output pin2 logika high
digitalRead(pin3); //membaca input digital pada pin3
analogRead(A0); // Baca analog dari port A0
AnalogWrite(10,nilai) // sinyal pwm di pin 10
e. Instruksi Percabangan
Instruksi percabangan menggunakan perintah If, If else tergantung logika pr-
gram.
1) Format Instruksi If
If (pernyatan){
Instruksi di jalankan jika pernyataan benar.
}
Instruksi berikutnya
Contoh:
If (pinflag =LOW){ // apakah pin Flag kondisi LOW
digitalWrite(pinLed,HIGH); // jika ya maka pinLed = High
2) Format Instruksi If Else
If (pernyataan ){
Instruksi di jalankan jika pernyataan benar
}
Else{
Instruksi di jalankan jika pernyataan salah
}
Instruksi berikutnya
Contoh:
If (pinflag =LOW){ // apakah pin Flag kondisi LOW
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
digitalWrite(pinLed,HIGH); // jika ya maka pinLed = High

}
Else{
DigitalWrite(pinLed,LOW); // jika tidak maka pinLed=LOW
}
f. Instruksi Pengulangan
Instruksi pengulangan While digunakan pada suatu kondisi yang tidak
dapat ditentukan jumlah pengulangannya. Instruksi For digunakan untuk pen-
gulangan program yang jumlahnya dapat di tentukan
1) Instruksi While
While(pernyataan){
Instruksi di jalankan selama pernyataan benar
}
2) Instruksi For
For (kondisi awal; pernyataan; operasi){
Instruksi dijalankan selama pernyataan benar
}
Contoh for ( X=0; X<10; X++)
Operator Aritmatika dan Logika pada pemrograman bahasa C ditunukan pada tabel
1.2 berikut.
Tabel 3.2 Tabel Operator
OPERATOR FUNGSI
+-*/% Aritmatika Tambah, Kurang, Kali, Bagi, Modulus
++ Tambah 1
-- Kurang 1
== Sama dengan
!= Tidak sama dengan
< Lebih kecil
> Lebih besar
<= Lebih kecil atau sama dengan
>= Lebih besar atau sama dengan
= Memberi nilai pada variabel
&& Logika And
|| Logika OR
! Logika Not
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
g. Program LED
Program dasar Arduino untuk program LED kedip, pin digital pada
mikrokontroler difungsikan sebagai output. Kontrol aktif HIGH, Pin anoda (+)
dihubungkan dengan pin 8, pin katoda (-) dihubungkan dengan ground. Saat
kondisi ‘HIGH’ maka tegangan pada pin 8 menjadi 5V untuk menyalakan LED
, ketika kondisi ‘LOW’ maka tagangan pin 8 menjadi 0V untuk memadamkan
LED.
Gambar. 3.8 Skema Pengaturan LED

Buatlah program kontrol LED berikut ini pada Arduino IDE

//program LED
const int pinLed = 8;
void setup() {
pinMode(pinLed, OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(pinLed, HIGH);
delay(500);
digitalWrite(pinLed, LOW);
delay(500);
}
1) const int pinLed = 8; digunakan sebagai deklarasi pin 8 Arduino dengan

nama pinLed.
2) pinMode(pinLed, OUTPUT); digunakan sebagai pengaturan pinLed sebagai
output.
3) digitalWrite(pinLED, HIGH); untuk mengubah kondisi pin 8 menjadi ‘HIGH’
atau 5V.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
4) delay(500); untuk tundaan waktu (delay) selama 500 ms.

5) digitalWrite(pinLED, LOW); untuk mengubah kondisi pin 8 menjadi ‘LOW’
atau 0V.
6) ‘//program LED’ sebagai keterangan program. tidak akan di eksekusi oleh
program, untuk keterangan dimulai dengan ‘//’.
Setelah selesai pilih Save kemudian compile/verify. Lakukan perbaikan
jika masih ada masalah.
Gambar 3.9 Penulisan dan Verify Program

Proses verify untuk mengubah bahasa program C menjadi data Hex yang nanti
akan diunggah ke Board Arduino. Setelah proses verify selesai tanpa kesalah-
an penulisan program selanjutnya adalah proses mengunggah file Hex dengan
memilih tombol Upload. Pastikan bahwa Board Arduino UNO sudah terhubung
ke komputer melalui kabel USB
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 3.10 Menggungah program ke Board Arduino.

h. Simulasi Arduino Proteus

Library arduino UNO perlu ditambahkan ke folder Library Proteus agar
dapat disimulasikan. Copy Library Arduino UNO ke folder C:\ProgramData\
Labcenter Electronics\Proteus 8 Professional\library. Pada Arduino IDE diatur
agar setelah proses Compile memunculkan lokasi file hex hasil kompilasi.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 3.11 Pengaturan Tampilan Lokasi File Hex

Setelah proses Compile pilih lokasi file hex kemudian copy dengan menekan
tombol Ctrl + C

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN

i. Program Tombol
Program dasar Arduino dapat menerima input. Pin 8 dihubungkan dengan
tombol yang akan menerima input LOW ketika tombol di tekan. Pin 4 sebagai
output untuk menyalakan LED saat tombol di tekan.
Gambar 3.14 Skema Rangkaian Tombol LED

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
const int tombol = 4;

const int LED = 8;
void setup() {
pinMode(tombol, INPUT);
pinMode(LED, OUTPUT);
digitalWrite(tombol, HIGH); // pull-up resistor
}
void loop() {
if(digitalRead(tombol) == LOW){
digitalWrite(LED, HIGH);
}
else{
digitalWrite(LED, LOW);
}
}
3) Pemrograman Flowchart
Pemrograman arduino selain menggunakan bahasa C juga dapat dilakukan
menggunakan metoda pemrograman flowchart menggunakan simbol simbol
yang sudah di sediakan. Pemrograman flowchart dapat dilakukan menggunakan
software flowcode V8. Selain itu juga harus menginstal compiler untuk Arduino.
Memulai Flowcode pilih Start Flowcode V8 Flowcode V8.
Kemudian pilih New poject ARD Arduino UNO R3 PDIP
Gambar 3.15 Memulai Flowcode V8

Misalkan akan dibuat program untuk mengatur LED nyala padam bergantian
dengan tundaan 1 detik. Pilih menu output LED Template add to 3D
system panel. Maka LED akan muncul pada panel 3D.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 3.16 Pengaturan Output LED Flowcode V8

Klik kanan pada LED Properties, atur koneksi ke Arduino serta sinyal untuk
menyalakan LED. Pada gambar memilih port B.4, kondisi aktive high.
Gambar 3.17 Pengaturan Sinyal LED

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Selanjutnya pada simbol flowchart while klik tahan tarik ke bawah

simbol Begin karena program akan terus diulang. Kemudian out-
put klik tahan tarik tempatkan diantara while. Klik kanan pada sim-
bol output flowchart Properties, atur nama port, sinyal output, ser-
ta bit pada port. Pada gambar memilih port B.4 dengan sinyal high.
Gambar 3.18 Pengaturan Diagram Flowchart

Lakukan hal yang sama untuk simbol delay yang dia-

tur selama 1 detik, kemudian output dengan sinyal low, sep-
erti pada gambar merupakan flowchart yang sudah lengkap.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 3.19 Flowchart Lengkap

Lakukan simulasi dengan memilih tombol Run. Perhati-

kan LED akan nyala padam dengan selang watu 1 detik.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 3.20 Menjalankan Simulasi

E. Sistem Kontrol Open Loop

Pada sistem kontrol open loop tidak disertai pengukuran besa-
ran yang diukur untuk dijadikan masukan bagi mikrokontrol-
er untuk melakukan koreksi. Seperti pada gambar di bawah:
Gambar 3.21 Blok Diagram Open Loop

Teknik PWM
Pulse Width Modulation merupakan teknik untuk mengatur kondisi high
dan low dari sinyal kotak pada interval waktu tertentu. Duty cycle merupa-
kan prosentase kondisi high pada gelombang kotak. Duty cycle akan lini-
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
er dengan rata rata tegangan yang di keluarkan. Saat kondisi high maka
tegangan menghantar. Ketika kondisi low tegangan tidak menghantar.
Teknik PWM digunakan pada pengontrolan kecepa-
tan, intensitas cahaya, dan pengendalian pemanas.
Gambar 3.22 Sinyal PWM

Pada gambar di atas sinyal PWM dengan frekuensi 100Hz dengan perioda T = 10ms
Duty Cycle = T_ON/T x 100% ,7/10 x 100%=70%
Jika tegangan input 5V , maka tegangan rata-rata output adalah 5 x 70% = 3.5V
Kecepatan motor tidak diukur oleh sensor hingga tidak dapat terdetek-
si apakah sudah sesuai dengan pengaturan atau tidak. Untuk mengatur ke-
cepatan motor menggunakan potensio yang berfungsi sebagai pemba-
gi tegangan, potensio mengatur tegangan input pada A0 antara 0-5 V.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 3.23 Skema pengaturan Kecepatan Motor

#define enA 11
void setup() {
pinMode(enA, OUTPUT);
}
void loop() {
int potValue = analogRead(A0); // Baca tegangan output potensio
int pwmOutput = map(potValue, 0, 1023, 0 , 255); // pemetaan analog menjadi 0 to 255
analogWrite(enA, pwmOutput); // data PWM Enable pin
}
F. Sistem Kontrol Close Loop

Pada sistem kontrol close loop, besaran yang dikendalikan diukur oleh sen-
sor dan dijadikan feedback ke mikrokontroler, sinyal feedback tersebut dio-
lah secara matematika atau logika untuk menentukan aksi kontrol berikutnya.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 3.24 Blok Diagram close loop

Sistem Kontrol Suhu

Salah satu aplikasi pengontrolan suhu menggunakan sensor LM 35, ac-
tuator meggunakan kipas angin yang berputar sesuai pembacaan sen-
sor. Potensio digunakan sebagai pengaturan suhu yang dinginkan.
IC LM 35 merupakan IC sensor suhu yang memiliki output 10mV / 0C.
IC terdiri dari 3 pin dengan tegangan input 5V. LM 35 digunakan se-
cara luas untuk aplikasi pengontrolan suhu berbasis mikrokontroler.
Gambar 3.25 IC LM 35
Sumber: https://www.theengineeringprojects.com/2019/01/introduc-
tion-to-lm35.html
Pada sistem kontrol suhu, Sensor LM 35 akan mendeteksi besaran suhu dan
memberikan feedback ke mikrokontroler untuk dibandingkan dengan nilai
yang diinginkan. Jika lebih besar maka kipas pendingin akan berputar mak-
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
simum, jika suhu di bawah pengaturan maka kipas berputar minimum. Pen-
gaturan nilai suhu menggunakan potensiometer yang ditampilkan pada LCD.
Gambar 3.26 Pengaturan Suhu Sensor LM35

#include <LiquidCrystal.h>
#define pwm 3 // pin pwm
float Vin;
float Vset;
float Temperature;
LiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, 9, 8); // kaki RS,E,D4,D5,D6,D7
void setup() {
pinMode(pwm, OUTPUT);
lcd.begin(16, 2);
lcd.print(“SET :”);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(“SUHU:”);
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
}
void loop() {
Vin = analogRead(A0);
Temperature=(500*Vin)/1024;
lcd.print(Temperature);
lcd.print(“ C”);
Vin = analogRead(A1);
Vset=(500*Vin)/1024;
lcd.print(Vset);
lcd.print(“ C”);
if (Temperature>=Vset)
{
analogWrite(pwm, 255);
}
else
{
analogWrite(pwm, 10);
}
}
Kontrol Tinggi Permukaan

Pengontrolan ketinggian permukaan menggunakan sensor dengan prinsip kerja ul-
trasonic untuk mendeteksi ketinggian tanpa bersentuhan dengan zat cair tersebut.
Sensor ultrasonik menggunaka prinsip gelombang suara 40KHz yang di pancarkan
oleh Transmiter. Gelombang tersebut mengenai suatu permukaan dan dipantulkan
kemudian diterima oleh receiver. Jeda waktu antara pengiriman dikali kecepatan
suara akan menghasilkan jarak.
Gambar 3.27 Pengukuran Tinggi Permukaan

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tinggi Permukaan = Tinggi tinggi – Jarak deteksi
Gambar 3.28 Rangkaian Kontrol Tinggi Permukaan

#include <LiquidCrystal.h>
const int pTrig = 3;
const int pEcho = 2;
const int relay = 7;
const int flag;
LiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, 9, 8);
long Vset;
void setup() {
lcd.begin(16, 4);
lcd.print(“SET : “);
lcd.print(“JARAK: “);
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
lcd.print(“POMPA:”);
pinMode(pTrig, OUTPUT);
pinMode(pEcho, INPUT);
pinMode(relay, OUTPUT);
}
long durasi = 0;
void loop() {
Vset=analogRead(A0);
Vset=(500*Vset)/1023;
lcd.print(“ “);
lcd.print(Vset);
// trigger selama 10us
digitalWrite(pTrig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(pTrig, LOW);
durasi = pulseIn(pEcho, HIGH);
lcd.print(“ “);
durasi = durasi *0.034/2; //jarak permukaan ke sensor
lcd.print(durasi);
if (durasi<Vset)
{
digitalWrite(relay,HIGH);
lcd.print(“ “);
lcd.print(“ OFF”);
}
else
{
if ((durasi-50)>Vset) //Hysterisis
{
digitalWrite(relay,LOW);
lcd.print(“ “);
lcd.print(“ ON”);
}
}
}
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
LEMBAR PRAKTIKUM
1. Buatlah rangkaian seperti gambar berikut.
2. Buatlah flowchart program yang sesuai untuk menyalakan LED secara bergan-
tian
3. Buatlah program yang sesuai untuk menyalakan LED bergantian.
CONTOH SOAL
1. Buatlah rangkaian sebagai berikut
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
CONTOH SOAL
2. Buatlah flowchart program yang sesuai untuk menampilkan suhu dan kelem-
baban di LCD
3. Buatlah program yang sesuai untuk menyalakan untuk menampilkan suhu dan
kelembaban di LCD
CAKRAWALA
Sejarah Mikrokontroler
Tahukan Anda bahwa setiap rumah setidaknya menggunakan 20 mikrokontrol-
er yang masing-masing peralatan. Perkembangan mikrokontroler dimulai sejak
ditemukannya MOSFET oleh Mohamed M. Atalla dan Dawon Kahng peneliti Bell
Labs pada tahun 1959. Kemudian dikembangkan menjadi complementary MOS
(CMOS) oleh Chih Tan Sah and FrankWanlass peneliti Fairchild Semiconductor.
Pada tahun 1963. Pada 1974 Texas Instrumens pertama kali memperkenalkan
TMS 1000 mikrokontroler 4 bit. Pada tahun 1976 intel memperkenalkan 8048
Mikrokontroler 8 Bit. Saat ini banyak beredar mikrokontroler dari berbagai vendor
misalkan dari Intel, Atmel, Microchip, Texas Instrumens dan yang lainnya.
JELAJAH INTERNET
Untuk menambah wawasan silakan akses internet dengan tautan berikut.

https://www.youtube.com/watch?v=dcNk0urQsQM
https://www.youtube.com/watch?v=bDTPNvLCDH4
https://www.youtube.com/watch?v=yRLvi4ClCRA
RANGKUMAN
Mikrokontroler adalah komponen elektronika digital yang berfungsi untuk
pengontrolan berdasarkan program yang sudah dimasukkan. Mikrontroler mer-
upakan sistem komputer lengkap dalam bentuk IC ( integrated Circuit).
Arduino merupakan sistem mikrokontroller yang sudah dilengkapi dengan
perangkat penunjang seperti power supply dan komunikasi untuk memudahkan
penggunaan pemrograman menggunakan komputer. Untuk memprogram board
mikrokontroler arduino dapat menggunakan bahasa C atau mengunakan pem-
rograman flowchart.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
TUGAS MANDIRI
Buatlah sistem Arduino untuk memonitor aliran zat cair menggunakan sen-
sor Flow meter.
PENILAIAN AKHIR BAB
1. Jelaskan apa yang dimaksud dengan mikrokontroler!

2. Jelaskan bagian-bagian mikrokontroler!
3. Sebutkan deskripsi pin Arduino UNO!
4. Gambarkan flowchart untuk pemrograman pada Arduino kondisi awal lampu
nya, setelah tekan tombol lampu berkedip!
5. Sebutkan jenis sensor pada sistem kontro menggunakan Arduino!
REFLEKSI
Setelah mempelajari bahasan mengenai mikrokontroler materi mana yang masih

belum dipahami. Jika masih ada diskusikan tanyakan pada guru dan diskusikan
dengan teman. Rangkaian dan pemrograman dapat dikembangkan pada aplikasi
yang berbeda beda. Disesuaikan dengan jenis sensor.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

BAB
IV
BAB IV PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
TUJUAN PEMBELAJARAN
Setelah mempelajari bahasan mengenai PLC maka diharapkan
1. Siswa dapat menjelaskan arsitektur PLC
2. Mengidentifikasi software pemrograman PLC
3. Menggunakan Bahasa pemrograman PLC
4. Menerapkan Bahasa Pemrograman PLC
PETA KONSEP
PLC
ARSITEKTUR PLC BAHASA PROGRAM PEMROGRAMAN

PLC PLC
KATA KUNCI
PLC, CPU, Memori, Bahasa Pemrograman, Ladder, Instruction List, Function Block,
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENDAHULUAN
Kemajuan teknologi dalam beberapa tahun terakhir telah menghasilkan

pengembangan berbagai perangkat pengendali yang digunakan sebagai bagian
dari rekayasa kontrol.
Programmable Logic Controller (PLC) merupakan perangkat kendali berbasis
mikroprosesor serta memiliki memori untuk menyimpan data dan instruksi.
Instruksi dapat berupa operasi Logic, Sequence, Timing, Counting dan Aritmatika
untuk mengendalikan mesin atau proses. PLC mengolah input serta mengeluarkan
output berdasarkan instruksi yang sudah diprogram dan tersimpan di memori.
Gambar 4.1 Alur Proses PLC

Sumber. hr.telkomuniversity.ac.id/wp-content/uploads/2018/10/1.-Training-PLC-Basic.pdf
Apa perbedaan komputer dengan PLC?. Komputer di gunakan untuk
menjalankan kalkulasi dan menangani tampilan (Display), sedangkan PLC ditunjukan
untuk menjalankan tugas-tugas pengendalian di lingkungan industri karena di
rancang untuk tahan terhadap getaran, suhu, kelembaban dan tingkat kebisingan
yang telah ditetapkan. PLC memudahkan untuk memodifikasi sistem kendali
dengan mengubah instruksi tanpa harus mengubah pengawatan pada sistem
kendali.. Bahasa pemrograman PLC dirancang lebih mudah dengan mengunakan
pemrograman berbasis teks dan grafik. Jenis PLC yang digunakan dapat berupa
PLC compact yang sudah terintegrasi setiap bagiannya tetapi memiliki I/O terbatas,
ataupun PLC Modular yang dapat di hubungkan dengan modul tambahan.
MATERI PEMBELAJARAN
A. Komponen PLC
Komponen utama sistem PLC sama dengan komponen sisem komputer
antara lain Prosesor, memori, interface input output, interface komunikasi,
perangkat pemrograman serta power supply.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 4.2 Sistem PLC

(Sumber. BOLTON.W Programmable Logic Controller 5th Edition)
Fungsi bagian –bagian tersebut adalah…
1. Prosesor berfungsi mengatur komunikasi setiap bagian PLC,
mengeksekusi instruksi yang tersimpan, melakukan operasi aritmatika
dan logika.
2. Memori berfungsi untuk menyimpan instruksi serta menyimpan data
pengolahan.
3. Interface I/O berfungsi sebagai perantara untuk menyesuaikan
sinyal I/O prosesor dengan I/O perangkat yang terhubung ke PLC
4. Power Supply berfungsi untuk mengubah tegangan AC 220V
menjadi tegngan yang susi dengan kebutuhan tegangan pada bagian-
bagian PLC
5. Interface komunikasi berfungsi agar PLC dapat berkomunikasi dengan
perangkat lain, misalkan dengan komputer, DCS atau PLC yang lain
6. Perangkat pemrograman berfungsi untuk menulisakan program dan
mentransfer ke PLC, perangkat pemrograman antara lain komputer,
Konsol.
B. Arsitektur Internal PLC
Berikut ini merupakan arsitektur internal dari PLC serta menggambarkan
komunikasi antar komponen PLC
Gambar 4.3 Arsitektur Internal PLC

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
CPU mengendalikan dan memproses setiap operasi pada PLC, kecepatan
proses CPU sekitar 1-8 MHz yang di hasilkan dari Clock. Sinyal digital mengalir
pada jalur yang disebut Bus. Data Bus digunakan untuk pengiriman data antar
komponen, Address Bus digunakan untuk mengakses alamat data, Control
Bus digunakan untuk kontrol sinyal internal pada PLC. System Bus digunakan
untuk komunikasi I/O Port dengan I/O Unit.
1. Central Processing Unit (CPU)

Bagian bagian utama CPU adalah.
a. ALU , Aritmatic Logic Unit berfungsi melakukan operasi aritmatika
seperti penambahan pengurangan serta operasi logika seperti OR,
AND, NOT.
b. CU, Control Unit berfungsi mengendalikan timing operasi pada CPU
c. Register , memory internal CPU untuk menyimpan data yang sedang
di proses.
2. BUS
Bus merupakan jalur komunikasi antar bagian pada PLC, sinyal yang
mengalir merupakan sinyal digital. Bus pada PLC adalah:
a. Data Bus digunakan sebagai jalur pengiriman data digital antar
bagian pada PLC.
b. Address Bus digunakan sebagai informasi lokasi alamat memori
data yang akan di akses, setiap data yang akan diakses di tentukan
terlebih dahulu alamat memorinya oleh Address Bus
c. Control Bus digunakan sebagai sinyal kontrol pada PLC, seperti
menentukan kontrol memori ketika akan diakses datanya, atau
ketika akan menyimpan data pada memori.
d. System BUS digunakan untuk komunikasi I/O Port dengan I/O Unit
3. Memori
Pada saat PLC beroperasi diperlukan akses terhadap data yang akan di
olah serta instruksi yang digunakan. Keduanya tersimpan pada memori,
jenis memori pada PLC adalah:
a. Read only memory (ROM) berfungsi menyimpan data konstanta
serta instruksi/program yang akan dijalankan oleh CPU, ROM bersifat
permanen tidak terpengaruh oleh kondisi supply listrik.
b. Random access memory (User RAM) berfungsi sebagai penyimpan
data program sementara
c. Random Access memory ( Data RAM) berfungsi menyimpan data
sementara, data status input output, nilai timer counter. Battery
berfungsi untuk mempertahankan data pada RAM agar tidak hilang
saat tidak ada supply listrik.
Kapasitas memori tergantung pada jumlah jumlah Words yang dapat
disimpan. Jika memori kapasitas 256 Words 16 bit, maka dapat
menyimpan 256 x 16 = 4096 Bits or 4Kbits.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
4. I/O Unit
Merupakan interface antara I/O internal PLC dengan dunia luar. I/O
dihubungkan dengan perangkat input misalkan sensor, tombol. Serta
dihubungkan dengan perangkat output misalkan solenoid, indikator,
SSR dn sebagainya. Setiap I/O memiliki alamat yang akan ditentukan saat
pemrograman. I/O berfungsi sebagai isolasi dan signal conditioning untuk
menyesuaikan signal dari perangkat eksternal. Optoisolator menjadi
pemisah antara sistem tegangan perangkat luar baik input atau output
dengan sistem internal PLC
Gambar 4.4 Optoisolator

Prosesor PLC biasanya hanya menerima input 5V, dengan optoisolator dan
signal conditioning memungkinkan menerima input dengan jangkauan
lebih luas antara lain 5V, 24V,110V, 220V.
Gambar 4.5 Jenis tegangan input

Output PLC terdiri dari beberapa jenis yaitu :

a. Relay dapat mengakomodasi arus yang besar, relatif lebih lambat
untuk aplikasi switching. Relay lebih tahan terhadap arus surge dan
tegngan transient.
b. Transistor digunakan untuk output switching ON-OFF kecepatan
tinggi. Digunakan untuk jenis arus DC. Output jenis transistor tidak
tahan terhadap arus lebih serta tegangan polaritas terbalik. Untuk
menghindari kerusakan maka dilengkapi dengan fuse dan reverse
protection.
c. Triac digunakan untuk menghubungkan arus AC dengan beban
Jenis sinyal serta perangkat yang terhubung pada input dan output PLC
dapat dilihat pada tabel 1.1 berikut.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 4.1 Perangkat I/O PLC
SINYAL INPUT OUTPUT

ON/OFF Push Button, Toggle switch, Relay, Kontaktor, Lampu
Sensor Proximity, Relay indikator
Switch
Frekuensi Rotary Encoder Motor servo, Motor stepper,
Sinyal Analog Transmitter Control Valve, Solid State
Relay.
4-20mA, 1-5V Potensiometer
(Sumber. OMRON Training PLC Basic)

Istilah sinking/sourcing menggambarkan koneksi rangkaian DC perangkat
terhadap input atau output. Pada input, sinking berarti input PLC
dihubungkan (+) dan common (-). Sedangkan sourcing menggunakan
input PLC (-) dan common (+).
Gambar 4.6 Singking/Sourcing Input

(Sumber. https://library.automationdirect.com/sinking-sourcing-concepts/)
Pada output, sinking berarti output PLC dihubungkan dengan (+) dari
perangkat dan common (+). Sedangkan sourcing output PLC dihubungkan
dengan (-) dari perangkat dan common (+).
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 4.7 Singking/Sourcing Output

(Sumber. https://library.automationdirect.com/sinking-sourcing-concepts/)
C. PLC OMRON
Pada PLC omron jumlah I/O tergantung model PLC tersebut misalkan PLC
Micro/compact 10 I/O memiliki 6 input dan 4 Output, model 20 I/O memiliki
12 input dan 8 output, moden 30 I/O memiliki 18 input dan 12 output. Pada
model tertentu dapat di tambahkan modul I/O tambahan yang terhubung
dengan expansion slot. Sistem PLC yang membutuhkan jumlah dan fungsi I/O
lebih banyak menggunakan PLC modular, dimana masing masing modul CPU,
Power supply I/O dalam bentuk modul yang dapat di tambahkan terpasang
pada rack.
Gambar 4.8 Indikator dan terminal I/O PLC

Sumber. 2009, CP1E CPU Unit Hardware User’s Manual (W479)
Fungsi dari terminal dan indikator pada PLC CP1E Omron di tunjukan pada
tabel 4.2 berikut.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 4.2 Terminal dan Indikator PLC CP1E
Sumber. 2009, CP1E CPU Unit Hardware User’s Manual (W479)
NO NAMA FUNGSI
1 Blok terminal input Kumpulan terminal input PLC
2 Indiaktor input Nyala ketika terdapat input aktif
3 USB Port Koneksi PLC dengan komputer ketika memprogram dan
memonitor PLC menggunakan software.
4 Analog Adjuster Mengatur nilai A642 atau A643 dengan rentang 0-255
5 Indikator kerja Menunjukan status kerja PLC
6 Terminal Output Terminal output PLC, memiliki alamat bit, terhubung
dengan lampu, kontaktor, solenoide.
7 Power supply Terhubung dengan sumber tegangan DC 24V atau AC 220V
8 Ground Ground, terhubung dengan pentanahan dengan resistansi

maksimum 100Ω
9 Terminal input Terminal input 24V, memiliki alamat bit, dihubungkan
dengan perangkat tombol, sensor.
10 Indiktor input Nyala ketika output aktif
11 Blok terminal output Kumpulan alamat output PLC
12 Battery Cover Tutup ruang battery backup memori
13 Indikator Com RS-232C Berkedip ketika terjadi komunikasi RS-232
14 Terminal RS-232C Terhubung dengan perangkat HMI atau Komputer
1. Pengawatan PLC Omron

Terminal input PLC dihubungkan dengan perangkat sensor atau tombol,
untuk menghubungkan perangkat input dapat mengikuti skema gambar
4.9 berikut.
Gambar. 4.9 Skema Pengawatan Input PLC

Sumber. Omron Training PLC Basic
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Terminal output dihubungkan dengan lampu, relay, kontaktor, motor
dan perangkat output lainnya. Pengawatan output PLC dapat mengikuti
skema gambar 4.10 berikut
Gambar 4.10. Skema Pengawatan Output PLC

Sumber. Omron Training PLC Basic
2. Memori PLC Omron
Pada PLC Omron CP1E memori dibagi mejadi beberapa area berikut
a. Common Input Output (CIO) untuk dihubungkan dengan perangkat
luar. dibagi menjadi area
1) Input pada alamat word 0-99
2) Output pada alamat word 100 - 199
b. Work Area berada pada alamat word W000 - W511
c. Holding Area berada pada alamat word H000-H511 untuk
menyimpan status bit walaupun tidak mendapat supply listrik.
d. Auxiliary Area berada pada alamat word A000 – A959 digunakan
untuk fungsi khusus pada PLC.
e. TR area alamat word TR0 – TR15 untuk pemrograman mnemonics
f. Data Memory area untuk penyimpanan data sementara alamat
word D00000 - D32767
g. Timer Flag alamat bit T0000 – T4096 digunakan untuk timer.
h. Counter Flag alamat bit C0000 – C4095 digunakan untuk counter
D. Bahasa Pemrograman PLC
Pada IEC 61131-3 telah di standarisasi penggunaan 5 bahasa pemrograman
untuk PLC yaitu
1. Ladder diagram(LAD)
2. Sequensial Function Chart (SFC)
3. Function Block Diagram(FBD)
4. Structured Text(ST)
5. Instruction List (IL)
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Setiap Vendor PLC memiliki software pemrograman PLC diantaranya PLC

Mitsubishi baik Compact MELSEC FX maupun Modular MELSEC System
Q menggunakan software MELSOFT yang mendukung pemrograman
menggunakan IL, LD dan SFC. Siemen SIMATIC STEP 7 mendukung pemrograman
dengan bahasa SL, FBD, IL. Siemen SIMATIC S7-SCL mendukung pemrograman
bahasa ST. siemen SIMATIC S7-Graph mendukung pemrograman bahasa SFC.
Rockwell Automation menggunakan software RSLogix untuk PLC Allen-Bradley
PLC-5 family, OMRON menggunakan CX-One, Telemecanique menggunakan
ProWorx 32 untuk PLC Modicon
E. CX Programmer
CX-programmer merupakan software untuk pemrograman untuk PLC Omron,
yang tergabung pada CX-One Software Suite. CX programmer mendukung
bahasa pemrograman Ladder, Instruction List, Function Blok diagram.
Structured Text dan Sequential Function Chart untuk CPU v4
1. Pemrograman Ladder
Ladder diagram merupakan pemrograman konvensional menggunakan
instruksi berupa simbol logic dari kiri ke kanan hingga menyerupai tangga
(Ladder). Ladder mengambarkan urutan sekuensial sistem kontrol yang
di eksekusi dari atas kebawah dan berulang. Beberapa simbol Ladder
diagram dasar seperti tabel 4.3 berikut.
Tabel 4.3 Contoh Ladder Diagram
Simbol Fungsi
(LD)Normally open (NO), terhubung saat mendapat input eksternal, atau saat coil
output aktif.
(LD NOT)Normally Close (NO), terputus saat mendapat input eksternal, atau saat coil
output aktif
(OUT) Coil output kondisi awal tidak aktif, coil aktif saat mendapat input. kontak
berupa relay virtual atau relay fisik.
(OUT NOT) Coil output kondisi awal aktif, coil tidak aktif saat mendapat input .
kontak berupa relay virtual atau relay fisik.
(TIM)Timer sebagai pewaktu, ketika timer mendapat sinyal(In) maka mulai
menghitug mundur sesuai nilai #BCD. kontak akan aktif baik NO atau NC saat nilai
BCD timer tercapai. Saat timer tidak mendapat sinyal maka nilai #BCD kembali ke
semula. Tundaan waktu= #BCD x 0.1 Detik
(CNT)Counter, berfungsi sebagai pencacah sinyal masuk ke (In) , ketika mendapat

sinyal (In) maka nilai counter berkurang, sinyal berulang mengurangi nilai
counter hingga ‘0’. Ketika nilai mencapai ‘0’ maka kontak NO atau NC aktif. Untuk
mengembalikan kondisi kontak NO atau NC dan nilai #BCD dengan sinyal pada
Reset
(KEEP) berfungsi mempertahankan kondisi bit ON atau OFF. Ketika terdapat kondisi
ON kontak NO dan NC dengan memori yang sama akan aktif. Untuk mengembalikan
kondisi awal dengan sinyal OFF.
MOV(021) Berfungsi memindahkan data Word dari sumber ke tujuan,data dapat

berupa konstanta atau data dari memori PLC CIO,WA, HA, AR, Timer, Counter, DM
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Beberapa fungsi kontrol dirancang dengan kombinasi fungsi tertentu

yang menjadi rangkaian logika rangkaian logika tersebut antara lain..
a. Logika NOT membalik input. menggunakan kontak NC seperti

gambar 4.11 berikut, kondisi Output 200.00 ON saat input A tidak
terhubung.
Gambar 4.11 Ladder Logika NOT

b. Logika AND menggunakan sejumlah kontak yang di seri seperti pada

gambar 4.12 berikut, kondisi output 200.00 akan ON jika kedua
input A dan B terhubung.
Gambar 4.12 Gambar Logika AND

c. Logika OR menggunakan sejumlah kontak yang di paralel seperti

gambar 4.13 berikut, Kondisi Output akan ON jika salah satu input
A atau B terhubung
Gambar 4.13 Logika OR

2. Pemrograman Instruction List

Pemrograman PLC menggunakan bahasa mnemonics biasa diterapkan
pada pemrograman berdasarkan rangkaian logika. Instruction List adalah
program ladder dalam bentuk teks. Setiap vendor menggunakan bahasa
mnemonics yang berbeda walaupun sudah standarisasi standar IEC
1131-3. Berikut pada tabel 4.4 adalah contoh bahasa Instruction List
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Tabel 4.4 Contoh Bahasa Instruction List
NO IEC 1131-3 Omron Siemens Mitsubishi Fungsi
1 LD LD A LD Mulai Rung dengan kontak NO
2 LDN LD NOT AN LDI Mulai Rung dengan kontak NC
3 AND AND A AND Dirangkai seri dengan kontak
NO
4 ANDN AND NOT AN ANDI Dirangkai seri dengan kontak
NC
5 OR OR O OR Dirangkai paralel dengan
kontak NO
6 ORN OR NOT ON ORI Dirangkai paralel dengan
kontak NC
7 ST OUT = OUT Output
(Sumber. BOLTON.W Programmable Logic Controller 5 Edition)
th
Berikut tabel 4.5 adalah contoh Instruction List pada CX pogrammer dan persamaan
ladder diagram.
Tabel 4.5 Contoh Bahasa Instruction List
Instruction List Ladder Diagram
LD 0.00
OUT 100.00
LDNOT 0.00
OUT 100.00
LD 0.00
AND 0.01
OUT 100.00
LDNOT 0.00
ANDNOT 0.01
OUT 100.00
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Instruction List Ladder Diagram
LD 0.00
OR 0.01
OUT 100.00
LD 0.00
OR 0.02
LD 0.01
OR 0.03
A N D L D
OUT 100.03
LD 0.00
AND 0.01
LD 0.02
AND 0.03
O R L D
OUT 100.04
LD 0.00
OR 100.02
ANDNOT 0.01
OUT 100.02
LD 0.01
OR W10.00
ANDNOT 0.02
OUT W10.00
LD W10.00
OUT 100.00
LDNOT W10.00
OUT 100.01
Sumber. https://www.slideshare.net/SuzainiSupingat/omron-ladder-programming-37093551
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
3. Function Block
Function Block adalah pemrograman PLC menggunakan simbol gambar,
Function Block di buat sebagai ringkasan fungsi kontrol tertentu dan dapat
digunakan berulang sesuai dengan kebutuhan. Function Block memiliki input
output sinyal. Ketika sinyal kontrol diterima maka output keluar sesui dengan
logika program didalam function block.
Gambar. 4.14 Function Block

Function Block digambarkan dengan garis membentuk kotak yang terdapat
input sebelah kiri dan output sebelah kanan. Fungsi yang terdapat pada
function block dapat berupa gerbang logika, Timer Counter dan fungsi yang
dibuat oleh pengguna. Berikut gambar 4.15 adalah function block fungsi
logika And yang dibentuk dari 2 input.
(a) (b)
Gambar 4.15 (a) Function Block (b) program dalam Function Block
Function Block dengan input Tombol dan Sensor untuk mengaktifkan latching
dan input Reset untuk melepas latching seperti pada gambar 4.16
(a) (b)
Gambar 4.16 (a) Function Block (b) program dalam Function Block
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Function block digunakan untuk mengeluarkan output dengan durasi tertentu.
Input berada pada terminal ON dan pengaturan durasi waktu pada terminal
TimeVal menggunakan Data memory seperti pada gambar 4.17
(a) (b)
Gambar 4.17 (a) Function Block (b) Program dalam Function Block
F. Pemrograman PLC OMRON
1. Program Ladder Diagram
Contoh 1. Ladder Self Latching
Salah satu program yang dbanyak digunakan adalah Self latching

digunakan untuk mempertahankan output ketika ada input ON sesaat.
Untuk mematikan output
Gambar. 4.18 Program Latching

a. Buka aplikasi CX Programmer dari menu Start Program  Omron
CX One CX Programmer CX Programmer.
b. Pilih File  New , pada Device Type pilih CP-E, pilih Setting, pada
CPU Type Pilih N30 Ok
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 4.19 Pemilihan Model PLC

c. Pilih simbol New Contact
d. Pada Rung 0, isi dengan alamat 0.00  Enter
Gambar. 4.20 Pengaturan Memori

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
e. Ketikan pada comment keterangan ladder diagram
Gambar. 4.21 Pengaturan Label

f. Pilih simbol New closed contact hubungkan dengan kontak NO, isi
alamat 0.01  enter
Gambar. 4.22 Pengaturan Alamat Memori

g. Pilih New Coil ketikan alamat 100.00  Enter, beri keterangan pada
comment
h. Masih di rung 0 buat ladder dengan kontak NO di hubung paralel

dengan kontak alamat 0.00 masukan alamat 100.00 enter
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 4.24 Pengaturan Alamat Memori

i. Lakukan proses compile untuk memeriksa kesalahan program dari
menu program compile, periksa pesan kesalahan.
Gambar. 4.25 Proses Compile

j. Simulasi dapat dijalankan dari menu simulation -->Work Online
Simulation
Gambar. 4.27 Proses Compile

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
k. Atur untuk mengaktifkan kontak klik kanan kontak ON Set On,
untuk mengembalikan posisi semula pilih Set  Off.
Gambar. 4.28 Proses Simulasi

Contoh 2. Ladder Tunda Waktu
Kontrol menyalakan lampu 1 dan 2 menggunakan timer. Saat ON ditekan

Lampu 1 nyala, 3 detik kemudian lampu 2 nyala. Tombol OFF untuk
mematikan semua lampu.
Gambar. 4.29 Ladder Tunda Waktu

Gambar. Ladder Nyala Lampu Berurutan
a. Ladder self latching pada rung 0 untuk menyalakan lampu 1
b. Kontak NO 100.00 mengaktifkan Timer, atur Timer 0 dengan nilai #30

yang berarti tundaan waktu selama 3 detik.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 4.30 Pengaturan Alamat Memori Timer

c. Kontak NO Timer 0 meyalakan lampu 2
Gambar. 4.31 Pengaturan Kontak Timer

Contoh 3. Counter untuk menyalakan lampu

Ladder counter menghitung pulsa pada input sensor. Setiap ada pulsa
dari sensor nilai counter akan dikurangai, jika telah mencapai 0 Lampu
1 nyala.
Gambar. 4.32 Ladder Counter

a. Ladder self latching untuk menyalakan Lampu 1

b. Input 0.02 untuk sensor yang dihubungkan dengan Counter0,
Counter0 reset pada alamat 100.00
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 4.33 Pengaturan Alamat Memori Counter

c. Kontak NO Counter menyalakan Lampu 2
Gambar. 4.34 Pengaturan Kontak Counter

2. Pemrograman Function Block

Pemrograman Function hanya dapat diterapkan pada jenis PLC
tertentu. Misalkan pada PLC Omron CP1L
Contoh 1. Function Block fungsi AND
Function Block terdiri dari 2 input dengan alamat 0.00 dan 0.01 dengan
output 100.00, jika kedua input S1 dan S2 aktif maka lampu aktif
Gambar. 4.35 Function Block AND

a. Buka aplikasi CX Programmer dari menu Start Program  Omron

CX One CX Programmer CX Programmer.
b. Pilih File  New , pada Device Type pilih CP1L Ok
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 4.36 Pemilihan Model PLC

c. Pada Project Panel klik kanan Function Block Insert Function Block
 Ladder
Gambar. 4.37 Pembuatan Function Block

d. Beri nama Function Block
Gambar. 4.38 Pengaturan Nama Function Block

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
e. Pada Function Block yang sudah di buat klik kanan  open
Gambar. 4.39 Pembuatan Program pada Function Block

f. Pilih tab inputs, kemudian klik kanan insert variable, atur untuk
variable sensor 1 dan sensor 2 tipe data boolean.
Gambar. 4.40 Pembuatan Variable Input

g. Pilih tab outputs ,klik kanan insert variable, atur untuk variable relay
tipe data boolean.
Gambar. 4.41 Pembuatan Variable Output

h. Atur Ladder untuk sensor 1 sensor 2 dan output.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 4.42 Pembuatan Program Ladder

i. Klik kanan pada function block  save function block to file, Simpan
Function block yang sudah dibuat.
Gambar. 4.43 Penyimpanan Function Block

j. Masuk ke pemrograman Ladder dengan memilih Section, kemudian
pilih New Contact dan pilh jenis P_On
Gambar. 4.44 Pemrograman Ladder

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
k. Pilih New Function Block Call -> klik penempatan function block -->
atur identitas.
Gambar. 4.45 Penggunaan Function Block yang sudah dibuat.

l. Pilih New Function Block Parameter, atur input sensor1, sensor2, relay
menggunakan alamat yang seseuai.
Gambar. 4.46 Pengaturan Alamat memori Input Output Function Block

m. Simulasi program, pilih menu simulation  Online Simulation, aktifkan

input dengan klik kanan alatmat  Set  On. Untuk mengembalikan
posisi semula pilih Set  Off.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 4.47 Simulasi Program

Contoh 2. Function Block Tundaan Waktu
Saat input Tombol aktif maka output aktif selama waktu tertentu,
pengaturan waktu dilakukan melalui alamat D100
Gambar. 4.48 Function Block Tundaan Waktu

a. Buat Function Block , klik kanan Function Block Insert function

Block Ladder, ketikan nama Pulse. Klik kanan Pulse Open. Klik
tab Internal, Klik kanan insert Variable dengan nama Waktu tipe data
Timer.
Gambar. 4.49 Variabel Internal Timer

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
b. pilih tab Inputs, buat variabel dengan nama Pulse tipe data Boolean.
Buat Variabel dengan nama set_time tipe data Word
Gambar. 4.50 Variabel Input D100

c. Pilih tab Outputs buat variabel dengan nama Output tipe data Boolean.
Gambar. 4.51 Variabel Output

d. Berikutnya buat ladder diagram dengan nama variabel ladder yang
sudah dibuat sebelumnya.
Gambar 4.52 Program Function Block

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
e. Buat ladder dengan instruksi timer dengan variable waktu dan_Set
Time.
Gambar. 4.53 Pengaturan Ladder Timer Function Block

f. Berikutnya Ladder diagram untuk kotak self latching dan variable
output dan kontak NC menggunakan variabel waktu.
Gambar. 4.54 Pengaturan Ladder Latching dan Output Function Block

g. Kembali ke Program Section, hubungkan input Pulse dengan memori
0.00 dan input Set_Time dengan memori D100. Output dihubungkan
dengan memori 100.00
Gambar. 4.55 Pengaturan Alamat memori Input Outup

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
CAKRAWALA
Sejarah PLC
PLC pertama dibuat pada untuk menggantikan pengawatan sistem kontrol
berbasis relay digantikan dengan software. Bedford Associstes mendapatkan
kontrak dari General Motor Hydramatic untuk mengganti rangkaian logika
berbasis relay. Dick Morley mengembangkan PLC pertama Modicon 084. Pada
tahun 1968. Modicon merupakan singkatan dari Modular Digital Control.
Modicon diprogram menggunakan bahasa ladder yang menggantikan ribuan
relay konvensional. Pada tahun 1970 sistem komunikasi antar PLC mulai
dikembangkan menggunakan standar RS-232 dan berkembang menjadi RS-485
untuk komunikasi lebih cepat.
Gambar 4.56 Dick Morley dan PLC Modicon 084

Sumber. www.slideshare.net/emamof/plc-by-mohamed-alemam-session-1
JELAJAH INTERNET
Siswa dapat menambah pemahaman mengenai PLC dan pemrogramannya
dengan mengakses tautan berikut
https://www.youtube.com/watch?v=vfKVNrtENrM
https://www.youtube.com/watch?v=HExlaNITqNY
https://www.youtube.com/watch?v=SLhs-oXXMSY
LEMBAR PRAKTIKUM
Lembar Kerja 1.
a. Dekripsi Sistem Kontrol
Sistem kontrol berikut untuk mengendalikan motor mixer, motor

berputar dengan waktu tertentu kemudian berhenti otomatis. Tombol Stop
untuk menghentikan motor manual
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
b. Tentukan memori untuk setiap peralatan I/O pada tabel berikut

INPUT ALAMAT OUTPUT ALAMAT
PB ON 20 Detik Motor
PB ON 10 Detik
Stop
c. Buat ladder digram untuk kontrol motor mixer

d. Buat instruction list untuk sistem kontrol motor mixer
e. Buat Function Blok Diagram
Lembar Kerja 2
a. Dekripsi Sistem Kontrol
Sistem kontrol untuk mengendalikan motor melalui tombol ON-OFF,
terlebih dahulu harus dipilih selektor Motor 1 atau 2 kemudian baru di ON
kan. On tidak aktif sebelum saklar Motor1 atau motor 2 di pilih.
b. Tentukan memori untuk setiap peralatan I/O pada tabel berikut

INPUT ALAMAT OUTPUT ALAMAT
PB ON Motor
PB OFF
Selektor motor 1
Selector Motor 2
c. Buat ladder digram untuk kontrol motor mixer
d. Buat instruction list untuk sistem kontrol motor mixer
e. Buat Function Blok Diagram
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
RANGKUMAN
PLC merupakan perangkat pengendalian yang dapat di program untuk

menjalankan instruksi Logic, sequence, Timing counting. PLC merupakan sistem
mikro komputer yang lengkap yang digunakan untuk pengendalian. Bahasa
pemrograman PLC yang digunakan adalah Ladder diagram(LAD), Sequensial
Function Chart (SFC), Function Block Diagram(FBD), Structured Text(ST),
Instruction List (IL).
TUGAS MANDIRI
Lakukan pencarian melalui internet mengenai mengenai jenis PLC dari

setiap vendor dan software yang sesuai untuk memprogramnya kemudian isi
format berikut
No Vendor Tipe PLC Software pemrograman

1 Omron
2 Mitsubishi
3 Siemens
4 Allen-Bradley
5 Scheneider
6 Fanuc
PENILAIAN AKHIR BAB
Kerjakanlah soal-soal di bawah ini dengan baik dan benar !

1. PLC merupakan akronim dari..
2. Jelaskan fungsi CPU pada PLC
3. Sebutkan 5 bahasa pemrograman yang sudah di standarisasi IEC 61131-3
4. Jelaskan fungsi RAM dan ROM PLC
5. Jelaskan keunggulan penggunaan PLC dibanding rangkaian kontrol dengan
komponen elektromagnet.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
REFLEKSI
Setelah mempelajari bahasan tentang Arsitektur dan pemrograman

PLC apakah ada yang masih belum di Fahami?. Jika masih ada tanyakan dan
diskusikan dengan guru dan teman. Agar lebih terampil dalam pemrograman
PLC dapat di praktekan dengan sistem kontrol yang lainnya.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENILAIAN AKHIR SEMESTER GASAL PENILAIAN AKHIR

SEMESTER GASAL
Kerjakan soal-soal dibawah ini dengan baik dan benar!

1. Resistor yang dapt digunakan untuk mengatur setpoint adalah
a. Resistor Tetap d. LDR
b. Resistor variabel e. RTD
c. Resistor Chip
2. Resistor yang dapat digunakan untuk sensor suhu adalah
a. Resistor Tetap d. LDR
b. Resistor variabel e. RTD
c. Resistor Chip
3. Jika resistor 10 Ohm akan digunakan untuk pengatur arus pada tegangan
12V maka rating daya minimal pada resistor tersebut adalah
a. 2 W d. 20 W
b. 3 W e. 100 W
c. 7 W
4. Kapasitor yang tidak boleh di pasang terbalik adalah
a. Kapasitor keramic d. Kapasitor polyester
b. Kapasitor polar e. Kapasitor kertas
c. Kapasitor Non polar
5. Fungsi komponen transistor adalah
a. Pengubah fasa d. Saklar elektronik
b. Penyearah tegangan e. Pemancar cahaya
c. Penyaring sinyal
6. Transistor yang aktif saat basis diberi tegangan 0 adalah
a. BJT d. UJT
b. NPN e. TTL
c. PNP
7. Tegangan rata rata dari sinyal kotak dengan ampitudo 5V frekuensi 100Hz
dan duty cycle 50% .
a. 1V d. 3V
b. 2V e. 5V
c. 2,5V
8. Rangkaian op-amp yang berfungsi sebagai eror detektor adalah .
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENILAIAN AKHIR
SEMESTER GASAL
a. Buffer d. Diferensial
b. Pengat diferensial e. Penguat inverting
c. Integral
9. Sinyal yang hanya memiliki 2 kondisi high dan low adalah .
a. Sinusoidal d. Digital
b. eksponensial e. Penguat inverting
c. Step
10. Gerbang logika yang berfungsi sebagai inverter adalah
a. AND d. PENILAIAN AKHIR XOR
b. OR e. SEMESTER GANJIL NOR
c. NOT
11. Komponen yang berfungsi mengubah sinyal analog ke digital adalah
a. FET d. DAC
b. UJT e. ADC
c. NPN
12. Gerbang yang dapat di fungsikan sebagao oscillator adalah .
a. AND d. XOR
b. OR e. NAND
c. NOR
13. Sensor temperatur dengan output tegangan adalah
a. RTD d. LM35
b. NTC e. LDR
c. PTC
14. Rangkaian yang memiliki 2 ambang batas ketika kondisi naik dan turun
adalah
a. Multivibrator d. Schmitt Trigger
b. Comparator e. Diferensial
c. Buffer
15. IC yang memiliki gerbang AND adalah
a. 7432 d. 7402
b. 7400 e. 7815
c. 7812
16. IC yang berfungsi membandingkan bilangan data biner adalah .
a. Buffer d. Diferensial comparator
b. Penguat diferensial e. Bit magnitude Comparator
c. Comparator
17. IC bagian mikrokontroller untuk menyimpan program adalah
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENILAIAN AKHIR
SEMESTER GASAL
a. Input d. Rom
b. Output e. RAM
c. CPU
18. Pin input analog arduino adalah
a. D1 d. TX
b. D13 e. A0
c. RX
19. Bahasa pemrograman Arduino menggunakan bahasa
a. Fotran d. C++
b. Basic e. Phyton
c. Pascal
20. Jika pin anoda LED terhubung ke pin D5 dan katoda terhubung ground maka
perintah untuk menyalakan LED adalah
a. digitalRead A0 d. analogRead(data,D5)
b. digitalWrite(5,HIGH) e. analogRead(data,5)
c. digitalWrite(5,LOW)
21. Jika pin Katoda LED terhubung ke pin D7 dan anoda terhubung ke ground
maka perintah untuk menyalakan LED adalah
a. digitalRead D7 d. analogRead(data,D7)
22. instruksi yang akan di jalankan terus menerus terletak pada subroutin
a. void data() d. void delay()
b. void loop() e. void repeat()
c. void setup()
23. Jika pin anoda LED terhubung ke pin D5 dan katoda terhubung ground maka
perintah untuk menyalakan LED adalah
a. digitalRead A0 d. analogRead(data,D5)
24. maksud dari intruksi A= analog pada instruksi arduino adalah
a. A sama dengan analog d. A dibandingkan dengan analog
b. A diisi data variabel analog e. data A di copy ke analog
c. A dipindahkan ke analog
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENILAIAN AKHIR
SEMESTER GASAL
25. Menu untuk mengcompile program arduino adalah

a. Open d. verify
b. Save e. upload
c. Transfer
26. Instruksi delay (100); digunakan untuk
a. Delay 1 menit d. delay 1 detik
b. Delay 0,5 menit e, delay 100 detik
c. Delay 0,1 detik
27. Tanda && pada instruksi arduino adalah
PENILAIAN AKHIR untuk operasi
a. Gabungan SEMESTER GANJILd. logika AND
b. Penjumlahan e. logika OR
c. Perkalian
28. Bagian PLC yang terhubung dengan tombol dan relay adalah
a. I/O d. ROM
b. CPU e. ALU
c. RAM
29. Instruksi LD X AND Y artinya
a. Alamat X dan Y dipasang seri d. Alamat XY di gabung
b. Alamat X dan Y dipasang paralel e. Alamat XY dipisah
c. Alamat X dan Y di gabungkan
30. Instruksi LD X OR Y artinya
a. Alamat X dan Y dipasang seri d. Alamat XY di gabung
b. Alamat X dan Y dipasang paralel e. Alamat XY dipisah
c. Alamat X dan Y di gabungkan
Essay
1. Gambarkan rangkaian transistor sebagai switch relay dengan tegangan 5V
2. Gambarkan rangkaian digital untuk yang sesuai untuk
3. Buat flow chart program untuk arduino dengan cara kerja jika tombol ditekan
lampu kedip jika tidak di tekan lampu nyala.
4. Gambarkan Ladder untuk untuk program jika kedua tombol ON di tekan
lampu nyala dan terkunci jika tidak dapat di nyalakan. OFF ditekan lampu
padam
5. Tuliskan instruction List untuk program jika kedua tombol ON di tekan lampu
nyala dan terkunci jika tidak dapat di nyalakan. OFF ditekan lampu padam
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
BAB
SINYAL INSTRUMENTASI
V
BAB V SINYAL INSTRUMENTASI
TUJUAN PEMBELAJARAN
Setelah mempelajari sinyal instrumentasi siswa mampu menjelaskan fungsi sinyal

instrumentasi dengan benar serta mengklasifikasikan media sinyal instrumentasi
yang digunakan dan menguraikan proses transmisi sinyal kemudian melakukan
konversi sinyal instrumentasi sesuai prosedur.
PETA KONSEP
DASAR TEORI
MEDIA TRANSMISI JENIS SINYAL

KONVERSI SINYAL
SINYAL INSTRUMENTASI
INSTRUMENTASI
KATA KUNCI
Sinyal arus 4-20mA, pneumatik 3-15Psi, Analog, Digital, Fieldbus,
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENDAHULUAN
Transmisi sinyal merupakan proses pengiriman informasi dari
pengirim(Transmitter) ke penerima (Receiver) agar pesan atau informsi tersebut dapat
tersampaikan.
Gambar 5.1 Proses Transmisi Sinyal

Sumber. RealPars.com
Sinyal instrumentasi yang berasal dari transmiter membawa informasi besaran

proses yang di ukur di lokasi yang terpisah misalkan dari lapangan (field) disampaikan
ke control room untuk ditampilkan direkam dan diolah dan ditampilkan. Sinyal juga
digunakan untuk memberikan sinyal ke controlvalve.
MATERI PEMBELAJARAN
A. Media Transmisi Sinyal

1. Tubing
Sinyal pneumatik di transmisikan melalui media sejenis pipa atau selang
berupa tekanan fluida yang paling umum antara 3-15 psi.
Gambar 5.2 Sinyal Instrumentasi Media Tubing

Sumber. itbs-llc.net/instrumentation-tube-bending-services.
html
2. Kabel logam
Sinyal listrik baik berupa analog atau digital di transmisikan melalui media
kabel berupa arus, tegangan , frekuensi, Pulsa.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
3. Kabel Serat optik
Sinyal cahaya termodulasi di pancarkan melalui media serat optik
Gambar 5.3 Prinsip Kerja Kabel Serat Optik

Sumber. Instrumentation 5th edition
Kabel serat optik terdiri dari Core yang terbuat dari gelas merupakan jalur
rambat cahaya. Cladding berfungsi sepersi selimut cermin yang menyelimuti
core. Kedua bagian tadi membentuk efek pemantulan di sepanjang jalur serat
optik hingga cahaya tidak dapat keluar dari jalur core. Cahaya merambat
melalui efek pemantulan dengan sudut tertentu. Transmiter berasal dari
pemancar cahaya yang dimodulasi dengan data, sedangkan receiver adalah
sensor yang peka terhadap cahaya.
Pada bidang instrumentasi dan kontrol proses, sinyal analog elektronik
dan sinyal pnematik digunakan untuk menggerakan aktuator misalkan control
valve. Sinyal analog elektronik berupa tegangan dan arus listrik juga digunakan
oleh sensor sebagai representasi besaran yang sedang di ukur.
4. Wireless
Wireless menggunakan media nirkabel berupa gelombang radio,
kemudahan proses instalasi tanpa harus membentangkan kabel, dapat
menjangkau tempat yang jauh, mudah untuk mengubah tata letak tanpa
harus proses pengkabelan ulang. Frekuensi yang digunakan adalah frekuensi
Industrian Scientific and Medicine (ISM) 900mHz, 2,4 MHz dan 5 MHz.
Gambar 5.4 Transmisi Nirkabel

Sumber. Instrumentation 5Th Edition
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Penggunaan frekuensi 900 Mhz dapat menjangkau tempat yang jauh

dan menembus halangan tetapi memiliki kecepatan rendah. Frekuensi 2,4
Ghz memiliki kecepatan tinggi tetapi mudah terkena interferensi dengan
frekuensi. Frekuensi 5 GHz memiliki lebar bandwidth besar dengan kecepatan
tinggi tetapi tidak dapat menembus halangan.
Beberapa standar wireless yang digunakan antara lain:
a. IEEE 802.11a menggunakan frekuensi 5 Mhz dengan kecepatan 54 Mbps
menggunakan metoda OFDM untuk modulasi sinyal.
b. IEEE 802.11b Menggunakan frekuensi 2,4 GHz dengan kecepatan 11Mbps
menggunakan DSSS untuk modulasi sinyal.
c. IEEE 802.11g. Menggunakan frekuensi 2,4 GHz dengan kecepatan 54Mbps
menggunakan teknik modulasi sinyal OFDM
B. Jenis Sinyal Instrumentasi
1. Sinyal pneumatik
Menggunakan tekanan 3-15 PSI yang merepresentasikan skala 0%-
100%. Sinyal pneumatik digunakan pada industri proses yang mengutamakan
keselamatan dari bahaya ledakan dan kebakaran. Sinyal Pneumatik merupakan
sinyal yang di hasilkan dengan tekanan pada tubing antar 3-15 Psi, sesuai
dengan nilai Low range Value (LRV) dan Upper Range value (URV) proses yang
diukur. Sinyal pneumatik dihasilkan dengan mengatur tekanan input yang
biasanya sekitar 20 Psi, berdasarkan pengaturan Flapper menggunakan arus
4-20mA. I/P converter mengubah arus 4-20mA menjadi 3-15 Psi.
Gambar 5.5 Prinsip kerja I/P converter

Sumber. ipcsautomation.com/blog-post/flapper-nozzle-system-and-current-to-pressure-
converter/
2. Sinyal Arus Listrik

Sinyal standar elekronik yang banyak digunakan adalah arus listrik
DC 4-20mA yang sepadan dengan skala 0%-100%. Sensor digunakan untuk
mengukur besaran proses seperti pressure, flow, level, temperature. Informasi
dari sensor dikirim ke tempat yang terpisah dalam bentuk arus listrik 4-20mA.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 5.6 Loop arus listrik 4-20 mA

Sumber. https://instrumentationforum.com/t/4-20-ma-current-loop/8569
Pada proses transmisi arus listrik terdiri dari bagian-bagian:

a. Sensor berfungsi untuk mendeteksi besaran proses dan mengubahnya
menjdi tegangan atau resitansi. Misalkan termokopel atau RTD
b. Transmitter berfungsi mengubah sinyal dari sensor menjadi sinyal
standar 4-20mA.
c. Power Supply sebagai sumber tegangan untuk transmitter
d. Process controller misalkan PLC atau DCS menerima arus 4-20 mA yang
sepadan dengan pengukuran oleh sensor.
Nilai 4-20mA digunakan untuk membedakan antara nilai minimun
terdeteksi dengan kondisi kabel terputus. Misalkan termokopel digunakan
untuk mendeteksi suhu 0-100OC jika menggunakan 0-20mA maka ketika suhu
0oC =0mA dan 100oC=20mA, ketika kabel terputus juga menunjukan 0mA.
Oleh karena itu 4-20mA digunakan sehingga ketika 0oC= 4mA dan 100oC =
20mA ketika terputus = 0mA.
Keunggulan sinyal 4-20mA antara lain:
a. Tidak sensitif terhadap terhadap noise hingga lebih tahan terhadap
gangguan ketika proses pengiriman.
b. Dapat digunakan untuk proses transmisi jarak jauh. arus listrik tidak akan
mengalami penurunan akurasi ketika diterima oleh Controller. Berbeda
dengan tegangan yang akan mengalami penurunan ketika melalui kabel
jarak jauh.
Menurut standar ANSI/ISA terdapat 3 jenis koneksi kabel pada transmisi
4-20mA.
a. Koneksi 2 kabel. bagian power supply , transmitter dan receiver dan
transmitter dihubungkan secara seri membentuk loop arus. Transmitter
tidak terhubung langsung dengan ground
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 5.7 Koneksi transmisi 2 kabel

b. Koneksi 3 Kabel, Power supply ,transmiter dan receiver menggunakan

ground yang sama. Jalur arus 4-20 menggunakan kabel terpisah dari
power supply.

c. Koneksi 4 Kabel, pada transmiter jalur (+) dan (-) arus 4-20mA terpisah
dari power supply

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
3. Sinyal Tegangan
Mengggunakan tegangan dengan nilai tertentu pada proses transmisi
sinyal. Sinyal tegangan mudah di implementasikan pada transmisi jarak
pendek. Penggunaan tegangan memiliki kekurangan antara lain terdapat
penurunan tegangan yang diterima oleh receiver. Kabel memiliki resistansi
hingga akan bertambah nilai resistansi total dan mengurangi arus yang
mengalir. Seperti pada gambar
Gambar 5.10 Transmisi sinyal tegangan

Sumber. pdfdrive.com/instrumentation-5th-edition-e168522649.html
Resistansi Total = R receiver + R kabel

= 250 + 10
= 260 Ohm
I = Arus listrik (A)

V = Tegangan (V)
R = Resistansi (R)
I = 0.0115 A
Tegangan Drop E = I x R kabel

= 0.0115 x 10
= 0,115 Volt
Prosentase tegangan drop = 0.115/3 x100% = 3.83%

Semakin panjang kabel maka akan meningkatkan kehilangan tegangan.
Transmisi sinyal tegangan efektif digunakan pada transmisi jarak pendek.
Pada receiver harus memiliki impedansi yang besar sekitar 1Mohm atau lebih
untuk mengurangi drop tegangan. Sinyal tegangan yang biasa digunakan
antara lain.. 1-5V, 0-5V dan 0-10V.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
4. Sinyal Pulsa
Sinyal pulsa berupa perubahan kondisi tegangan naik dan turun
dengan frekuensi tertentu. Misalkan, pada sensor ketika mendeteksi
tegangan naik dan tegangan turun ketika tidak mendeteksi. Sinyal pulsa
dapat digunakan untuk menghitung jumlah benda yang terdeteksi sensor.
Atau diubah menjadi bentu besaran yang lain.
Gambar 5.11 Transmisi sinyal tegangan

Sumber. pdfdrive.com/instrumentation-5th-edition-e168522649.html
Pada pengukuran Aliran putaran turbin dideteksi oleh sensor menjadi

sinyal pulsa. Jumlah pulsa pada waktu tertentu diubah menjadi sinyal
arus 4 -20 mA.
5. Sinyal digital
Sinyal digital adalah sinyal diskrit yang hanya memilliki kondisi ‘High’
dan ‘Low’ dan direpresentasikan dalam bentuk kombinasi bit ’0’ dan ‘1’.
Sinyal digital merupakan hasil sampling dari sinyal analog.
Gambar 5.12 Sinyal Digital

a. Modbus
Modbus merupakan protokol komunikasi digital industri menggunakan
data serial. Komunikasi ini menghubungkan perangkat PLC Modicon
dengan metoda Master-Slave, Client-Server dan menjadi protokol
digunakan secara luas oleh berbagai perusahaan. Modbus terbagai
menjadi beberapa protokol yaitu
1) Modbus ASCII
Modbus American standard Code For Information Interchange
(ASCII). Merupakan komunikasi data serial menggunakan standar
pengkabelan RS-232, RS-422 dan RS-485 pada pengkabelan.
Terdapat 1 master dan 247 alamat slave . Format data menggunakan
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
10 bit dengan metoda pemeriksaan kesalahan longitudunal

Redundancy Check (LRC) untuk memastikan keandalan data. Format
data 10 bit terdiri dari
a) 1 Start bit
b) 7 Data bit ( 2 ASCII karakter)
c) 1 Bit jika ada even/odd parity, tidak ada bit jika tidak ada
parity
d) 1 Stop bit jika ada parity, 2 bit jika tidak ada parity.
2) Modbus RTU
Modbus Remote Terminal Unit (RTU) adalah komunikasi data serial
menggunakan standar RS-232, RS-422 dan RS-485 menggunakan
format data 11 bit dengan metoda pemeriksaan kesalahan Cyclic
Rendundancy Check (CRC) untuk memastikan keandalan data.
Format 11 bit terdiri dari :
a) 1 Start bit
b) 8 Data bit(2 heksadesimal karakter)
c) 1 Bit jika ada even/odd parity, tidak ada bit jika tidak ada
parity
d) 1 Stop bit jika ada parity, 2 bit jika tidak ada parity.
3) Modbus TCP/IP
Menggunakan protokol TCP/IP untuk untuk mengirimkan data
Byte. Ada penambahan bit pada format data. TCP/IP merupakan
protokol pesan yang universal, hingga Modbus TCP/IP mudah
di implementasikan dan digunakan secara luas. Menggunakan
standar komunikasi ethernet dengan konektor RJ 45 dan kabel
Twisted pair. Setiap host menggunakan alamat unik yang disebut
IP Address.
Gambar 5.13 Modbus TCP/IP dan RTU

Sumber. automation.com/automation-news/article/profibus-and-modbus-a-comparison
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
IP addres terdiri dari 4 octet bilangan biner yang di tampilkan
dalam bentuk desimal
Gambar. 5.14 Format IP Address

Subnetmask memiliki format yang sama dengan IP address, tetapi

menggunakan kombinasi bit yang sudah sesuai kelas IP Address
misalkan IP address kelas C menggunakan subnet mask
Gambar 5.15 Format Subnetmask

Modbus ASCII dan RTU menggunakan konsep Master/slave hingga

master memiliki kontrol komunikasi terhadap slave. Slave hanya
merespon ketika ada perintah (Query) dari master. Master akan merekam
data input dan output dari slave. Master dapat mengirimkan request
hanya ke satu slave secara individu (Unicast), atau dapat mengirim
pesan ke semua slave (Broadcast).
Protokol Modbus menggunakan format pesan untuk proses Query
Master dan Respon Slave seperti gambar berikut.
Gambar 5.16 Format pesan Modbud

Sumber.pusdiklatmigas.esdm.go.id/file/t5-_Medbus_Protokol_---_Nurpadmi.pdf
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Format data query dari master terdiri dari sebagai berikut:
1) Device Address merupakan alamat slave yang akan diambil datanya.
2) Function code merupakan perintah yang akan diberikan ke slave,
atau aksi yang diminta dari slave. Beberapa contoh function code
antara lain:
Tabel 1.1 Function Code Protokol Modbus
Sumber. https://www.academia.edu/6405835
KODE FUNGSI
01H Membaca status ON/OFFcoil (output digital).
02H Membaca status ON/OFF
input digital.
03H Membaca nilai output analog.
04H Membaca nilai input analog.
05H Set status satu coil pada keadaan ON/OFF.
06H Mengset nilai satu output analog.
0FH Mengset status beberapa coil pada keadaan ON/OFF.
10H Mengset nilai beberapa output analog.

3) Query Data berisi informasi tambahan mengenai jumlah input/
output, alamat input/output, atau nilai konstanta, pada response data
akan muncul data yang diminta.
4) Error check berisi 2 karakter metoda LRC pada Modbus ASCII atau 2
Byte CRC pada Modbus RTU.
Modbus ASCII dan RTU mengunakan standar RS-232, RS-244dan RS-
485 juga di implemetasikan melalui jaringan telepon dan nirkabel. RS 232
merupakan komunikasi point to point sedangkan RS-422 dan RS-485 adalah
komunikasi multidrop. Media komunikasi menggunakan 2 kabel atau 4 kabel.
Standar RS-232
Standar komunikasi serial yang di kembangkan oleh EIA/TIA. RS-232
meliputi standar pengkabelan, tegangan, level sinyal dan mekanisme kontrol
antar perangkat. Konektor menggunakan D-Sub 9 pin atau 25 pin, jarak efektif
15 meter, RS-232 hanya dapat menghubungkan 1 master dengan 1 slave.
Gambar 5.17 Pin Konektor D-Type

Sumber. Instrumentation 5th edition
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 5.17 Koneksi D Type 9 Pin Male Female

Sumber: http://www.technologyuk.net/telecommunications/communication-
technologies/rs-232-interface.shtml
Standar RS-422
Pengkabelan standar RS 422 dapat menghubungkan hingga 1master dengan
10 slave dengan jarak hingga 1500m
(a)
(b)
Gambar 5.18 (a) RS-422 2 Kabel (b) RS-422 4 Kabel
Sumber: http://www.bb-elec.com/Images/4wire_rs422_fig1.aspx
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Standar RS-485
Standar komunikasi RS-485 dapat digunakan untuk koneksi 32 master dengan
32 slave, koneksi menggunakan 2 kawat untuk half duplex dan 4 kawat untuk
full duflex.
(a)
(b)
Gambar 5.19 (a) RS-485 2 Kabel (b) RS-485 4 Kabel
Sumber: http://www.bb-elec.com/Images/2wire_rs485_fig1.aspx
Komunikasi Point to Point

Komunikasi langsung master dengan slave menggunakan protokol Modbus
ASCII/RTU menggunakan standar RS-232, RS-422 dan RS-485.
Gambar 5.19 Koneksi Point to Point

Sumber. www.automation.com/automation-news/article/profibus-and-modbus-a-
comparison
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Point to Multipoint
Komunikasi master dengan beberapa slave (multidrop) menggunakan
protokol modbus RS-422 dan RS-485. Hal ini mudah di implementasikan jika
menggunakan standar yang sama semua perangkat.
Gambar 5.20 Koneksi Point to Multi Point

Sumber; www.automation.com/automation-news/article/
profibus-and-modbus-a-comparison
Remote Connection
Komunikasi Modbus menggunakan jaringan telepon atau Nirkabel untuk
menghubungkan tempat terpisah. Untuk penyesuaian sinyal menggunakan
Modem.
Gambar 5.21 Remote Connection

Sumber: www.automation.com/automation-news/article/profibus-and-modbus-a-comparison
Modbus TCP menggunakan konsep client server menggunakan standar Ethernet,
koneksi kabel Twisted dapat menggunakan TIA-568A atau TIA-568B
Gambar 5.22 standar RJ 45

Sumber http://ltpshare.com/ltpshare/public/view/telecommunication/rj45-and-rj48-plug-standard/rj45-and-rj48-plug-
standard.php
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Koneksi Straight
Digunakan untuk menghubungkan perangkat yang berbeda misalkan antara
PC dengan Switch atau switch dengan HUB. Koneksi Straight pada kedua ujung
kabel menggunakan standar yang sama.
Gambar 5.23 Koneksi Kabel Straight

standard.php
Koneksi Cross
Digunakan untuk menghubungkan perangkat yang sama misalkan Switch
dengan switch ,atau PC dengan PC langsung.
Gambar 5.24 Koneksi Kabel Straight

standard.php
b. Fieldbus
Fieldbus merupakan komunikasi sinyal digital. Protokol fieldbus
memungkinkan untuk menghubungkan berbagai perangkat instrumentasi
melalui sepasang jalur kabel paralel (Multidrop).
Gambar 5.25 Koneksi Multi Drop

Sumber. web-material3.yokogawa.com/TI38K02A01-01E.pdf
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Sepasang kabel tersebut menyalurkan data digital dan tegangan DC yang
menghubungkan DCS dengan perangkat transmiter, kontrol valve, aktuator.
Berbeda dengan sinyal analog konvensional 4-20 mA yang menggunakan
jalur tersendiri untuk setiap perangkat, hingga membutuhkan jalur kabel yang
banyak seiring jumlah perangkat yang terhubung. Protokol fieldbus mampu
menghubungkan 32 perangkat yang memiliki interface fieldbus menggunakan
satu jalur kabel.
Gambar 5.26 Perbandingan jumlah kabel sinyal analog dengan Fieldbus

Sumber. web-material3.yokogawa.com/TI38K02A01-01E.pdf
IEC (International Electrotechnical Commission) telah menetapkan 7 standar

fieldbus yaitu sebagai berikut:
1) FOUNDATION Fieldbus and HSE
2) ControlNet
3) PROFIBUS and PROFInet
4) P-NET
5) WorldFIP
6) INTERBUS
7) SwiftNet
Foundation Fieldbus (FF) merupakan standar komunikasi digital multi drop
dua 2 arah yang dikeluarkan oleh Fieldbus Foundation, jenis-jenis Foundation
Fieldbus adalah sebagai berikut:
1) FF-H1 dengan kecepatan 31,25 Kbps sebagai jalur komunikasi Field
Instrument seperti transmiter, aktuator mengunakan kabel STP pair
atau kabel optik jarak maksimum 1900 meter (STP) maksimun 32
perangkat terkoneksi setiap segmen.
2) HSE (High Speed Ethernet) dengan kecepatan 100 Mbps sebagai jalur
integrasi sub sistem dan komunikasi Server, Client, PLC, menggunakan
kabel STP dan kabel serat optik
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 5.27 Koneksi Fieldbus

(Sumber. Shivam Singh, Foundation Fieldbus)
C. Konversi Sinyal
1. Konversi Arus ke tegangan listrik
Sinyal yang digunakan pada transmisi harus disesuaikan sinyal pada
input atau output dari setiap perangkat instrumentasi. Misalkan, kontroler
menerima sinyal tegangan 1-5 Volt sedangkan inputnya dari transmiter dalam
bentuk 4-20mA maka perlu di konversi agar arus 4-20mA menjadi tegangan
1-5V, untuk konversi menggunakan konverter khusus atau menggunakan
komponen resistor untuk konversi arus ke tegangan.
Konversi sinyal 4-20 mA menjadi tegangan 1-5V
Input 4-20 mA
LRV_in = 4 mA, URV_in = 20mA, Span_in = 20 – 4 = 16
Output 1-5 V
LRV_out = 1V, URV_out= 5V, Span_out = 5 – 1 = 4
Ketika tegangan input 8 mA maka output dapat dihitung menggunakan
formula berikut.
Output = 2 Volt
Konversi sinyal dari 4-20mA ke 1-5V dengan menerapkan hukum Ohm
untuk mengubah arus menjadi tegangan menggunakan resistor 250Ω yang di
pasang paralel dengan input controller
Gambar 5.28 Skema konversi 4-20 mA ke 1-5V

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Pada beberapa Controller rentang input tidak dapat di konversi langsung
menggunakan resistor, misalkan rentang input 0-5V jika menggunakan
resistor 250Ω maka untuk mengkonversi 4-20 mA menjadi 1-5V. oleh karena
itu diperlukan converter untuk mengubah 4-20 mA menjadi 0-5V
Gambar 5.29 Sinyal Converter

2. Konversi arus listrik ke Pneumatik
Sinyal Arus listrik 4-20 mA akan di konversi menjadi tekanan pneumatik 3-15
Psi untuk menggerakan Control Valve
Gambar 5.30 Sinyal Converter

Ketika arus 4 mA maka tekanan 3Psi dan ketika arus 20mA tekanan 15Psi
Konversi Arus 4-20 mA ke tekanan 3-15 Psi
Input 4-20 mA
LRV_in = 4 mA, URV_in = 20mA, Span_in = 20 – 4 = 16
Output 3-15 Psi
LRV_out = 3 Psi, URV_out= 15 Psi, Span_out = 15 – 3 = 12
Ketika tegangan input 8 mA maka output dapat dihitung menggunakan
formula berikut
Output = 6 Psi
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
CAKRAWALA
Sejarah Sinyal Instrumentasi

Sinyal pneumatik digunakan pada awal perkembangan sistem instrumentasi, sejak
1960 sinyal elektrik arus 4-20mA mulai banyak digunakan dan menggantikan
sinyal pneumatik. Dengan munculnya teknologi baru fieldbus membuat bidang
instrumentasi terikat dengan vendor tertentu, tidak lagi universal seperti sinyal
arus 4-20 mA.
LEMBAR PRAKTIKUM
1. Rangkailah loop arus seperti gambar berikut
2. Ubah suhu pada RTD catat nilainya, kemudian catat nilai pada amper meter
No Suhu 0C Arus mA
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
JELAJAH INTERNET
Siswa dapat mengakses internet untuk menambah pemahaman tentang proses

tranmisi sinyal pada bidang instrumentasi pada tautan berikut
https://www.youtube.com/watch?v=k993tAFRLSE&t=509s
https://www.youtube.com/watch?v=Co-rmJ6WJuM
RANGKUMAN
Sinyal digunakan untuk menyampaikan pembacaan sensor atau memberikan

sinyal kontrol pada lingkup instrumentasi dan kontrol proses. Proses transmisi
sinyal menggunakan media tubing, kabel logam dan kabel serat optik, jenis sinyal
yang digunakan awalnya adalah pneumatik 3-15 PSI, kemudian berkembang
menggunakan arus listrik 4-20 mA. Saat ini sinyal yang digunakan sudah banyak
menerapkan sinyal digital yang distandardisasi untuk masing-masing vendor.
TUGAS MANDIRI
Rancang skema pengubah tegangan 2-10V ke 4-20mA dengan menerapkan

hukum Ohm.
PENILAIAN AKHIR BAB

1. Jelaskan fungsi sinyal transmisi pada instrumentasi proses!
2. Jelaskan jenis sinyal instrumentasi serta media transmisinya!
3. Bagaimana proses transmisi sinyak pada FiberOptik?
4. Sinyal pneumatik 3-15 Psi dikonversi menjadi arus 4-20mA. Tentukan nilai
arus saat sinyal pneumatik 9 PSi!
5. Bagaimana prinsip kerja I/P converter?
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
SISTEM KONTROL
BAB
VI
BAB VI SISTEM KONTROL
TUJUAN PEMBELAJARAN
Setelah mempelajari bahasan mengenai sistem kontrol diharapkan siswa dapat

mengidentifikasi jenis- jenis sistem kontrol dan karakteristiknya, serta dapat
merancang respon sistem kontrol menggunakan software simulasi.
PETA KONSEP
SISTEM KONTROL
KONTROL OFF
SISTEM KONTROL KONTROL PROPORSIONAL
DISKRIT KONTROL PI SIMULINK
KONTINYU KONTROL PD
KONTROL PID
KATA KUNCI
Sistem kontrol, Diskrit, Kontinyu, Proporsional, Integral, derivatif, Simulink, PID

Tune
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENDAHULUAN
Sistem kontrol proses merupakan rangkaian komponen yang bekerja

sama untuk mengendalikan besaran proses. sistem kontrol akan mengeluarkan
sinyal respon yang sesuai dengan pengaturan pada perancangan sistem kontrol
perlu pemodelan dan simulasi untuk menguji sistem yang telah ditetapkan
parameternya. Pemodelan dan simulasi dapat dilakukan menggunakan software
dengan memasukan persamaan transfer function kemudian menguji respon sistem
terhadap masukan.
Gambar 6.1 Pemodelan Sistem Kontrol

MATERI PEMBELAJARAN
A. Transfer Function
Fungsi alih atau transfer function merupakan model matematik yang
menggambarkan hubungan input dan output pada suatu sistem. Transfer function
dalam bentuk continus time dinyatakan dalam transformasi laplace. Seperti pada
gambar berikut sebuah sistem menerima input dan mengeluarkan output.
Gambar. 6.2 Transfer Function

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Pada gambar berikut komponen R tidak terpengaruh waktu sedang kapasitor

C memiliki hubungan dengan waktu untuk pengisian. Maka R dinyatakan R dan
C dinyatakan Cs.
Gambar. 6.3 Rangkaian RC

Menggunakan hukum kirchoff
B. Sistem kontrol Diskrit

Sistem kontrol yang bekerja pada sinyal yang hanya memiliki nilai tertentu
misalkan 0 dan 5v , ON dan OFF. Sistem kontrol diskrit bekerja berdasarkan
kejadian (Event Driven) dan berdasarkan urutan waktu (Time Driven). Contoh:
pada sistem kontrol robotik setiap bagian bekerja berdasarkan urutan logika atau
waktu yang telah ditentukan.
Sistem Kontrol ON-OFF
Aplikasi sistem kontrol ON-OFF merupakan sistem kontrol yang hanya
memliki dua kondisi. Misalkan, pada lampu penerangan ketika ON maka nyala
ketika OFF padam. Ketika ON ada aliran listrik etika OFF aliran listrik terputus,
jika diterapkan pada sistem katup solenoid, ketika ON terbuka secara maksimum
ketika OFF akan tertutup. Salah satu penerapan kontrol ON-OFF adalah pada
kontrol temperatur. Saat temperatur lebih besar dari setpoint maka pemanas
OFF, saat temperatur lebih kecil dari setpoint pemanas ON. Jika ON dan OFF
terlalu singkat maka memperpendek masa pemakaian pemanas. Oleh karena
itu, menggunakan nilai Deadband di sekitar setpoint. Ketika temperatur berada
pada nilai deadband maka contoller tidak bereaksi. Controller bereaksi ketika
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
nilai temperatur keluar dari deadband. efek dari sistem kontrol ini adalah terjadi
osilasi pada temperatur.
Gambar. 6.4 Sistem Kontrol ON-OFF

Pengontrolan ketinggian zat cair. Pada tangki menggunakan pengontrolan

ON-OFF, ketika ketinggian melewati batas L maka Control Valve ON membuka
100%, menyebabkan permukaan zat cair turun. Ketika permukaan di bawah
batas L maka Control valve OFF menutup atau bukaan 0% menyebabkan muka
air kembali naik. Kondisi ON –OFF dapat terjadi dengan cepat.
Gambar. 6.5 Sistem Kontrol Level ON OFF

Untuk menghindari kondisi ON-OFF terlalu cepat, dibuatlah batas bawah

BB dan batas atas BA pada controller . Batas atas adalah batas maksimum
ketinggian permukaan saat permukaan naik, batas bawah merupakan batas
minimum ketinggian permukaan saat permukaan turun.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 6.6 Sistem Kontrol Level ON-OFF

Hysterisis
Daerah antara BA dan BB disebut differential gap, atau hysterisis, atau

daerah netral.
C. Sistem Kontrol Kontinyu
Pada sistem kontrol kontinyu secara otomatis membandingkan hasil
pengukuran Process Value (PV) dibandingkan dengan set Value (SV) akan
menghasilkan sinyal error. Controller akan mengatur output berdasarkan eror
dan parameter controller. Pengaturan parameter dimaksudkan untuk mengatur
besarnya perubahan output pada controller. Pengatur besarnya perubahan
output dilakukan oleh proportional controller. Pengaturan durasi waktu kontrol
output dilakukan oleh integral controller. Pengaturan Kecepatan kontrol output
dilakukan oleh derivative controller.
Terdapat beberapa parameter pada sistem kontrol yaitu:
1. Rise Time : respon sinyal untuk mencapai nilai setpoint saat pertama
diaktifkan
2. Overshoot : Nilai melebihi setpoit
3. Settling Time : waktu untuk mencapai steady state sejak pertama diaktifkan.
4. Steady state : Kondisi stabil sinyal output
5. Steady state error : selisih output dengan setpont
1. Kontrol Proportional (P)
Pada sistem kontrol proportional, output controller sebanding dengan
eror dan parameter gain. Gain merupakan perbandingan perubahan output
terhadap perubahan input.
Pengaturan Gain merupakan salah satu Tuning controller untuk mengatur
respon actuator terhadap eror. Gain didefinisikan merupakan perbandingan
antara perubahan output dengan perubahan input.
Misalkan, perubahan input Controller = 20%, perubahan output = 40%
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Pada prakteknya tidak menggunakan istilah gain tetapi Proportional

Band (PB). PB merupakan parameter yang di atur pada controller. PB adalah
prosentasi perubahan input yang akan menyebabkan perubahan output
100%.
Misalkan Input eror berubah 10% pada controller dengan PB 50% maka
outputnya adalah:
Ouput = Gain x eror
Output= (1/50 x 100) x 10 %
Output = 20 %
Jika dinyatakan dengan dengan besaran arus 4 – 20 mA, Span = 16 mA
Output = 20% x 16 = 3.2mA
Pada sistem kontrol proporsional selalu ada eror akibat dari offset
yaitu selisih dengan nilai yang dinginkan. Penggunaan PB tinggi untuk
menghindari osilasi akibatnya offset pun membesar. Untuk memperkecil
Offset dengan memperkecil PB tetapi dapat menimbulkan osilasi.
Gambar. 6.7 Respons Variable Proses terhadap Perubahan Setpoint

Sumber.IR Heryanto 2010. Pengendalian Proses
Tujuan kontrol proporsional adalah untuk mencapai output yang

dinginkan dengan waktu yang singkat atau rise time-nya kecil. Berikut adalah
pemodelan menggunakan MATLAB simulink
Gambar. 6.8 Pemodelan kontrol Proportional

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Akan tetapi, untuk mencapai rise time kecil mengakibatkan overshoot dan
error steady state
Gambar. 6.9 Respon Kontrol Proportional

2. Kontrol Proportional Integral
Sistem kontrol proporsional dilengkapi konstanta integral untuk
menghilangkan Offset. Kontroler proportional akan menguatkan error dengan
konstanta proportional(Kp). Output berubah sesuai konstanta pengali. Jika Kp
terlalu kecil maka waktu untuk mencapai setpoin lebih lama karena respons
lambat dan mungkin tidak akan tercapai, dan ada perbedaan yang disebut
offset atau steady state error.
Gambar. 6.10 Pemodelan kontrol Proportional

Integral
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Dengan kontrol Integral maka respon akan ditingkatkan terus menerus
maka kontroler integral mampu menaikan respon untuk mencapai nilai yang
dinginkan.
Gambar. 6.11 Respon Kontrol Proportional

Integral
3. Kontrol Proportional Derivatif

Sistem kontrol proportional di tambah dengan konstanta derivatif untuk
menghilangkan overshoot. Kontrol proporsional menguatkan error untuk
mencapai output yang sesuai dan rise time kecil.
Gambar. 6.12 Pemodelan Kontrol Proportional Derivatif

Kontrol derifative digunakan untuk mengantisipasi overshoot yang

diakibatkan oleh Kp yang besar.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 6.13 Sistem Kontrol ON-OFF

4. Kontrol PID
Proportional Integral Derivatif (PID) merupakan sistem yang
menggabungkan sistem kontrol proportional, integral dan derivatif untuk
mendapatkan sistem kontrol yang ideal. Dengan PID rise time dapat diperkecil
hingga memiliki respons cepat, kemudian error steady state dapat diperkecil
bahkan dihilangkan, tanpa ada overshoot.
Gambar. 6.14 Pemodelan Kontrol PID

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 6.15 respon Kontrol PID

Pada simulink terdapat blok yang digunakan untuk PID yang sudah
terintegrasi blok proporsional, integral, derivatif dalam satu blok serta dapat
diatur menggunakan PID Tuner
Gambar. 6.16 Pemodelan Kontrol PID

Gambar. 6.17 Respon Kontrol PID

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
D. Controller Tuning
Controller Tuning adalah pengaturan parameter controller agar sesuai
dengan karakteristik lingkungan yang dikendalikan. Tujuan dari tuning adalah
agar sistem tetap stabil tidak mengalami osilasi dan serta cepat merespon eror.
Untuk mendapatkan nilai Ki Kp Kd yang optimal dengan menggunakan
metoda trial and error atau menggunakan PID Tuner. Klik dua kali pada blok PID
kemudian plih Tune.
Gambar. 6.18 PID Tuner Simulink

Atur respons time dan transient behaviour untuk mendapatkan sinyal yang
optimal, kemudian update block.
Gambar. 6.19 Pengaturan Parameter PID Tune

Jalankan kembali simulasi untuk melihat hasil PID Tune, sinyal lebih
optimal pada parameter overshoot dan error steady state dan rise time.
Amati nilai parameter telah mengalami perubahan hasil Tune PID di bawah ini!
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 6.20 Parameter Hasil PID Tune

Jalankan simulasi untuk melihat sinyal respon
Gambar. 6.21 Respon Hasil PID Tune

E. Simulasi Kontrol Suhu

Pada Simulink dapat disimulasikan bagaimana respon sinyal output
temperatur terhadap masukan, jenis kontroler yang digunakan adalah PID. Blok
diagram yang akan digunakan adalah sebagai berikut:
1. Constant
2. Sum
3. PID
4. Simulink PS Converter
5. Controlled Temperature Source
6. Thermal References
7. Temperature Sensor
8. Solver Configuration
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
9. PS Simulink converter
Buka software MATLAB kemudian klik simulink  Blank model
Gambar. 6.22 Memulai Simulink

Pada lembar kerja simulink klik dua kali kemudiak ketikan blok yang akan
digunakan.
Gambar. 6.23 Blok Constatnt

Berikutnya gunakan blok Sum, kemudian double klik pada sum pada bagian
List of signs ubah parameternya
Gambar. 6.24 Pengaturan Blok Sum

Gunakan blok PID kontroler
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 6.25 Blok Kontrol PID

Berikutnya gunakan Simulink PS (Physical Signal) untuk mengubah sinyal

simulink menjadi sinyal fisik virtual dalah hal ini menjadi sinyal temperatur
Gambar. 6.26 Blok Simulink PS Converter

Untuk penghasil suhu gunakan controlled temperatur source. Blok ini

menjadi penghasil panas terkontrol, Port S digunakan sebagai sinyal kontrol, Port
A sinyal input temperature, Port B sinyal output temperatur.
Gambar. 6.27 Blok Controlled temperatur Source

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Untuk mengatur orientasi Klik kanan pada blok pilih rotate&Flip  Clockwise
Gambar. 6.28 Pengaturan Orintasi Blok

Selanjutnya menggunakan temperture sensor. Port A dan B merupakan

probe pengukuran sinyal. Port T adalah output sinyal.
Gambar. 6.29 Blok Temperatur Sensor

Gunakan thermal references untuk terminal referensi blok temperatur
Gambar. 6.30 Blok Thermal reference

Selanjutnya gunakan solver configuration
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 6.31 Blok Solver configuration

Sebagai umpan balik sinyal temperatur kembali di ubah menjadi sinyal

simulink untuk di masukan ke sistem simulasi.
Gambar. 6.32 Blok PS Simulink Converter

Untuk mengamati sinyal tanggapan gunakan scope
Gambar. 6.33 Blok Scope

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Atur posisi kemudian hubungkan setiap blok seperti gambar berikut
Gambar. 6.34 Rangkaian Koneksi Blok

Atur nilai Constant sebagai target suhu yang akan dicapai, misalkan target
temperatur 20. Klik dua kali pada constant ubah constant value menjadi 20.
Gambar. 6.35 Pengaturan Nilai Constant

Klik dua kali pada scope kemudian jalankan simulasi
Gambar. 6.36 Sinyal Respon

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Untuk mengamati parameter sistem kontrol klik dua kali pada blok PID Tune
Gambar. 6.37 Pengaturan PID Tune

Pilih Show Parameter pada parameter akan terlihat Rise time, settling
time, Overshoot sebelum dan setelah dilakukan Tuning.
Gambar. 6.38 Parameter PID

Hasil tuning yang dilakukan secara otomatis dapat digunakan dengan

cara update block, jika akan mengubah secara menual dengan mengubah slider
respone time dan transient behaviour. Setelah mendapatkan kondisi yang optimal
pilih update block
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 6.37 Pengaturan PID Tune

Pilih Show Parameter pada parameter akan terlihat Rise time, settling
time, Overshoot sebelum dan setelah dilakukan Tuning.
Gambar. 6.38 Parameter PID

Hasil tuning yang dilakukan secara otomatis dapat digunakan dengan

cara update block, jika akan mengubah secara menual dengan mengubah slider
respone time dan transient behaviour. Setelah mendapatkan kondisi yang optimal
pilih update block
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar. 6.39 Pengaturan Respon Time dan Transient Behaviour

Buka kembali scope dan simulasikan untuk mengamati hasil tuning PID
Gambar. 6.40 Sinyal Respon Hasil PID Tuning

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
CAKRAWALA
KONTROL PID
Kontrol PID merupakan sistem yang banyak digunakakan pada kontrol
industri terutama indutri proses. kontrol PID mulai dikembangkan sekitar tahun
1930 dengan menggunakan komponen elektronika analog dan komponen
mekanik dan pneumatik. Sesuai perkembangan teknologi maka kontrol PID
digunakan pada peralatan digital , termasuk digital controller, PLC, DCS yang
sudah dilengkapi dengan PID tuning dan gain scheduling untuk mengatur
parameter Proportional Integral dan derivatif secara otomatis sehingga
didapatkan aksi kontrol yang optimal.
Gambar. 6.41 PID Kontroler

Sumber. www.ato.com/pid-temperature-controller-dual-
digital-universal-input
LEMBAR PRAKTIKUM
1. Rancang simulasi kontrol PID untuk mensimulasikan sistem kontrol transfer

function
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PARAMETER BLOK TUNED

Rise Time
Settling Time
Over Shoot
Peak
Stability
2. Rancang simulasi kontrol PID untuk mensimulasikan sistem kontrol transfer

function
PARAMETER BLOK TUNED

Rise Time
Settling Time
Over Shoot
Peak
Stability
JELAJAH INTERNET
Untuk menambah wawasan dan keterampilan mengenai sistem kontrol

dan simulasinya, silakan mengunjungi tautan berikut
https://www.youtube.com/watch?v=notOcLKfeEY&t=46s
https://www.youtube.com/watch?v=0aISnkBu1k4
https://www.mathworks.com/videos/getting-started-with-simulink-part-2-
adding-a-controller-and-plant-to-the-simulink-model-1508442594866.html
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
RANGKUMAN
Sistem kontrol dapat di identifikasi dari aksi kontrolnya yaitu diskrit

dan kontinyu. Jenis kontrol diskrit hanya memiliki kondisi atau nilai tertentu
diantaranya ON OFF, buka tutup, kontrol diskrit menggunakan urutan kejadian
(even driven) dan waktu (time driven). Kontrol kontinyu mengeluarkan output
pada rentang nilai tertentu. Kontrol proportional untuk memperkecil rise time,
integral untuk menghilangkan offset atau eror steady state dan derivatif untuk
menghilangkan overshoot
PENILAIAN AKHIR BAB
1. Jelaskan perbedaan sistem kontrol diskrit dengan kontrol kontinyu

2. Apa yang di maksud steady state error
3. Jelaskan apa yang di maksud overshoot
4. Jelaskan tujuan kontrol PID
5. Jelaskan fungsi PID Tuning
TUGAS MANDIRI
Rancanglah sistem kontrol temperatur dengan Proportional Band 25%. Tentukan

nilai Ki dan Kd yang sesuai dengan melakukan simulasi untuk mengatur kontroller
dengan transfer function
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
REFLEKSI
Setelah mempelajari bahasan tentang Sistem Kontrol apakah ada yang

masih belum di Fahami?. Jika masih ada tanyakan dan diskusikan dengan guru
dan teman. Agar lebih terampil dalam penggunaan Software simulasi dapat di
praktekan dengan sistem kontrol yang lainnya.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
BAB
SISTEM KENDALI PLC/DCS
VII
BAB VII SISTEM KENDALI PLC/DCS
TUJUAN PEMBELAJARAN
Setelah mempelajari bahasan mengenai sistem kendali PLC maka diharapkan

siswa dapat merancang sistem kontrol PLC /DCS serta menerapkan pemrograman
PLC / DCS pada sistem kontrol open Loop dan close loop.
PETA KONSEP
SISTEM KONTROL PLC/DCS
SISTEM KONTROL PLC

1. OPEN LOOP
INPUT/OUTPUT PLC 2. CLOSE LOOP DCS
3. HMI
KATA KUNCI
PLC, DCS, Open Loop, close loop, Scaling, HMI
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENDAHULUAN
Programmable Logic Controller (PLC) merupakan perangkat mikro komputer

yang bekerja memonitor input output serta rangkaian proses manufaktur. Serta
melakukan aksi kontrol berdasarkan input yang diterima. PLC terdiri dari Central
Processing Unit (CPU) 16 bit atau 32 bit yang berfungsi mengeksekusi program,
dan mengatur kerja PLC, Memori data untuk menyimpan data sementara dan
memori program untuk menyimpan instruksi kerja yang telah di transfer PLC,
serta modul I/O untuk koneksi dengan perangkat eksternal. Pada kontrol proses
yang kompleks tidak lagi terpusat pada satu controller, tetapi distribusikan
menjadi beberapa controller yang masing masing mengendalikan perangkat dan
berkomunikasi dengan server. Distributed control system (DCS) mendistribusikan
tugas pengontrolan pada beberapa controller yang terpisah serta melibatkan HMI
untuk setiap controller.
Gambar 7.1 Sistem Kontrol (a) PLC (b) DCS

Sumber. realpars.com/difference-between-plc-
and-dcs/
MATERI PEMBELAJARAN
A. Programable Logic Controller
Penerapan PLC pada sistem kontrol memerlukan komponen yang sesuai
dangan karakteristik sistem yang akan dikendalikan, hal ini meliputi jenis input,
jenis output, serta pemrograman. Komponen rangkaian PLC terdiri dari:
1. Input ON OFF
Input ON OFF merupakan sinyal masukan PLC yang terdiri dari sinyal
diskrit High dan low, ketika kondisi High terdapat sinyal 24V pada input
PLC, kondisi low tegangan 0V terhubung pada input PLC. pada perancangan
program dapat diatur apakah akan menggunakan aktif low (NC) atau aktif
high (NO).
Input digital dihasilkan dari beberapa perangkat antara lain.
a. Push Button NO atau NC
Push button merupakan input yang menggunakan operasi manual
untuk menghubungkan arus listrik (NO) ata memutus arus listrik (NC).
terdapat 2 mekanisme push button yaitu momentary switch dan Detent
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
switch. Pada momentary switch push momentary setelah ditekan akan
kembali ke posisi semula setelah dilepas. Pada detend switch tidak
akan kembali ke posisi semula setelah di lepas, untuk mengembalikan
ke posisi semula dengan cara di tekan kembali. Push Button seperti
pada gambar 7.2 berikut
Gambar 7.2 Push Button Momentary Switch dan Detent Switch

Sumber. https://www.autonics.se/produkt/s16prt-h3-h4-series/
b. Sensor Proximity
Sensor untuk mendeteksi keberadaan suatu benda tanpa menyentuhnya.
Terdapat beberapa jenis proximity switch berdasarkan cara kerjanya
yaitu
1) Induktif
Sensor bekerja berdasarkan induksi elektro magnet untuk
mendeteksi benda yang terbuat dari logam. Output sensor berupa
switch transistor untuk mengaktifkan kontak relay.
(a) (b)
Gambar 7.3 (a) Proximity Inductive (b) Skema peasangan kabel
Sumber. www.alliedelec.com
2) Capasitive
Sensor berfungsi untuk mendeteksi benda yang terbuat dari logam
dan non logam, sensor proximity bekerja berdasarkan prinsip
kapasitor. Output dapat berupa switch transistor.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
(a) (b)
Gambar 7.4 (a)Proximity Capasitive (b) Skema pengkabe-
lan
3) Photoelectric
Photo electric bekerja berdasarkan cahaya yang diterima pada
receiver, sensor photoelectric dapat mendeteksi benda logam dan
non logam. Untuk jarak deteksi yang jauh dapat menggunakan
reflektor untuk pemantul cahaya, seperti pada gambar 7.5
(a) (b)
Gambar 7.5 (a) Sensor Photoelectric (b) Prinsip Kerja Sensor Photoelectrik
Sumber. expert.alliedelec.com/sensing/photoelectric-proximity-sensors/
4) Ultrasonik
Bekerja berdasarkan prinsip pemantaulan suara. Sensor
mengirimkan gelombang suara yang dipantulkan dan diterim
kembali oleh sensor. Jenis sensor ultrasonik dapat mendeteksi
benda logam dan non logam
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
(a) (b)
Gambar 7.6 (a) Sensor Ultrasonik (b) Prinsip Kerja sensor Ultrasonik
Sumber. expert.alliedelec.com/industrial-control/process-control/about-ultrasonic-
proximity-sensors/
5) Magnetik
Sensor untuk mendeteksi benda logam yang memiliki medan
magnet. Pada gerakan mekanik yang rangkanya terbuat dari logam
di pasang logam magnet agar dapat dideteksi oleh sensor magnetik.
Jika menggunakan sensor induktif, tentu hasil pendeteksian sensor
tidak sesuai karena sebagian besar rangka terbuat dari logam.
Gambar 7.7 Sensor Magnetik

Sumber. Automationdirect.com
c. Limit switch
Difungsikan sebagai sensor untuk mendeteksi batas gerakan, ketika
benda bergerak menyentuh limit swiich akan mengaktifkan kontak NO
atau NC dari switch.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.8 Limit Switch dan pemasangannya

Sumber. classbproject.com
2. Input Analog
Input analog merupakann input pada rentang nilai tertentu. Input
analog dapat berupa tegangan 0-5V, 1-5V, -10-10V, 0-10V, atau berupa arus
listrik 0-20mA dan arus 4-20mA. Perangkat input analog antara lain
a. Transmiter
Transmitter berfungsi mengubah besaran proses menjadi sinyal
standar, misalkan pada Temperatur transmitter yang mengubah suhu
menjadi arus 4-20mA, atau tegangan 1-5V.
Gambar 7.9 Transmiter Tekanan

Sumber. https://www.yokogawa.com/id/solutions/products-platforms/field-
instruments/pressure-transmitters/gauge-pressure/eja530e/
b. Potensiometer
Berfungsi sebagai pembagi tegangan hingga tegangan output
dapat berubah sesusi putaran potensiometer. Pada rangkaian biasa
digunakan sebagai masukan nilai setpoint.
Gambar 7.10 Potensiometer

Sumber. http://www.vishay.com/potentiometers/
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
c. Sensor Proximity
Sensor untuk mendeteksi keberadaan benda, jarak deteksi diubah
menjadi output analog. Misalkan rentang 1-10 mm diubah menjadi
output 4-20mA
Gambar 7.11 Sensor proximity output 4-20 mA

Sumber. https://oceancontrols.com.au/IBS-
2300.html
3. Input Frekuensi
Input sinyal berbentuk frekuensi berasal dari perangkat encoder Input
frekuensi digunakan untuk membaca frekuensi yang tidak dapat dilakukan
oleh fungsi counter (CNT)
Gambar. 7.12 Rotary Encoder

Sumber. www.ia.omron.com/products/family/487/specification.
html
4. Output ON OFF
Output PLC berupa kontak relay dan switch transistor menggunakan
dua kondisi ON dan OFF, ketika kondisi ON mengeluarkan sinyal 24V ketika
OFF sinyal 0V. Terminal output dihubungkan dengan perangkat ON OFF
antara lain.
a. Relay
b. Kontaktor
c. Indikator
d. Solenoide Valve
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.13 Relay dan Kontaktor

Sumber.expert.alliedelec.com/industrial-control/control-panel/contactor-
vs-relay/
5. Output Analog
Output PLC berupa rentang nilai tertentu, PLC mengeluarkan sinyal
arus 0-20mA, 4-20mA, atau sinyal tegangan -10-10V, 0-10V, 0-5V, 1-5V.
output analog dihubungkan pada perangkat output antara lain dan Variable
Speed Drive dan Control Valve
Gambar 7.14 (a) VSD (b) Control Valve

Sumber. (a) ia.omron.com/products/family/3164/
(b) samsoncontrols.com/product/3241-globe-control-valve
6. Output Frekuensi
Ouput berupa sinyal frekuensi yang di atur lebar pulsanya metoda
ini disebut Pulse Width Modulation (PWM) dengan mengatur kondisi High
dari sinyal output. Output dihubungkan dengan perangkat Solid State Relay
(SSR) biasanya digunakan untuk sistem pemanas.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.15 Solid State Relay

B. Sistem Kontrol Open Loop PLC

Sistem kontrol open loop tidak memanfatkan umpan balik dari output untuk
mempengaruhi controller. Seperti pada gambar 7.16 output tidak diukur untuk
feedback terhadap PLC.
Gambar 7.16 Blok Diagram Open Loop

Misalkan sistem pengisian air pada tangki pada gambar 7.17 dengan menekan
tombol ON untuk membuka solenoide valve, dan tombol OFF untuk menutup
valve solenoide.
Gambar 7.17. Kontrol Pengisian Tangki

Pada perancangan rangkaian menggunakan 2 push button sebagai input

dan valve solenoide untuk output. Input menggunakan positif maka Com input
dihubungkan dengan negatif. Skema pengkabelan seperti pada gambar 7.18
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.18 Pengkabelan PLC

Perancangan program dilakukan terlebih dahulu dengan menentukan

alamat memori dari setiap perangkat input dan output. Pada gambar alamat input
ON pada alamat 0.01, OFF alamat 0.00 dan output Valve solenoide pada lamat
100.00. Setelah penentuan alamat memori dapat dibuatkan ladder diagram
berdasarkan cara kerja sistem kontrol seperti pada gambar 7.19
Gambar 7.19 Ladder diagram PLC

Pada contoh yang lain sistem pengontrolan tinggi permukaan dengan

mengatur valve berdasarkan suhu dari air yang masuk. Jika suhu air yang masuk
berada dalam rentang setpoint maka valve akan terbuka.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.20 Sistem Kontrol Pengisian Tangki

Sistem kontrol tinggi permukaan tidak menggunakan sensor untuk

mendeteksi tinggi permukaan air, tapi menggunakan nilai temperatur dari
temperatur transmitter (TT) yang dibandingkan dengan setpoint untuk mengatur
solenoide valve. Input PLC berupa sinyal analog arus 4-20mA. Sinyal 4-20mA
akan diubah menjadi digital oleh ADC PLC.
Gambar 7.21 Pengkabelan PLC Input Analog

Pada pengaturan PLC Omron CP1E menggunakan input analog 0. Pada wiring Vin
0 dan Iin 0 digabung terhubung ke transmiter. Kemudian pada PLC harus di atur
jenis input analog serta chanel yang digunakan seperti pada gambar berikut 7.22
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.22 Pengaturan I/O analog PLC

Pada model PLC Omron CP1E-NA ADC chanel 0 terletak pada address 90. Pada
datasheet 4mA = 0000H dan 20mA = 1770H.
Scaling
Scaling merupakan pemetaan nilai ADC menjadi nilai BCD yang akan
di tampilkan atau di olah pada proses selanjutnya. Format instruksi scaling dan
parameternya seperti gambar berikut
Gambar 7.23 Format Instruksi dan Parameter

Scaling
Misalkan, temperatur transmitter mendeteksi suhu antara 50-80oC akan di ubah

menjadi sinyal 4-20mA kemudian dibaca oleh ADC PLC menjadi nilai 0000H
-1770H. Dengan instruksi scaling 4-20mA dipetakan menjadi nilai BCD 50-80.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.24 Pengaturan Scaling

Pada instruksi scaling, source merupakan alamat chanel 0 ADC, Destination

merupakan hasil scaling akan disimpan di D1, parameter scaling dimulai dari D10
hingga D13.
Terlebih dahulu lakukan pengaturan parameter dengan instruksi MOV
(021) untuk mengatur nilai D10 hingga D13. Perintah ini hanya dijalankan sekali
jika menggunakan rentang nilai yang tetap.
Gambar 7.25 Ladder Diagram Pengaturan Parameter

Berikutnya adalah mengatur scaling yang di jalankan berulang ulang. Data hasil
scaling disimpan di D1.
Gambar 7.26 Ladder Diagram Scaling

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Hasil scaling di D1 dibandingkan dengan seting antara 60 -70 valve akan aktif
Gambar 7.27 Ladder Diagram Perbandingan Nilai Setpoint

C. Sistem Kontrol close loop PLC

Pada sistem kontrol close loop output dari sistem dideteksi oleh sensor
dan dijadikan acuan untuk aksi kontrol berikutnya,
Gambar 7.28 Blok Diagram close loop

Pada sistem kontrol tinggi permukaan air menggunakan pressure

transmiter untuk mendeteksi ketinggian air. Saat posisi minimal tekanan akan
diubah menjadi 4mA dan level maksimal menjadi 20mA. Tombol ON OFF untuk
mengaktifkan sistem kontrol, output menggunakan soleoide valve. Loop control
pengisian tangko dapat dilihat pada gambar 7.29
Gambar 7.29 Sistem Kontrol close loop Pengisian Tangki

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Pada rangkaian menggunakan 2 Push button ON OFF, Solenoide Valve serta
sensor analog pressure transmitter. Skema pengkabelan PLC dapat dilihat pada
gambar 7.30
Gambar 7.30 Pengkabelan PLC

Tino, 2019 (Dokumen Pribadi)
Pada pembuatan program push button menggunakan alamat 0.00 untuk
ON dan 0.01 untuk OFF. Input sensor menggunakan chanel 0 pada alamat 90 dan
output menggunakan alamat 100.00
Pengaturan scaling memetakan hasil konveri ADC 0000 hingga 1770
menjadi 30-80% pengisian tangki. Jika pengaturan parameter dimualai dari
alamat D20 maka parameter scaling seperti gambar berikut.
Gambar 7.31 Pengaturan Instruksi dan Parameter Scaling

Atur parameter scaling dengan perintah MOV (021) untuk mengisi data
D20 hingga D23.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.32 Ladder Diagram Pengaturan Parameter

Proses scaling dari chanel 0 alamat 90 menggunakan parameter yang ada

mulai D20 hasilnya dikirim ke D10
Gambar 7.33 Ladder Diagram Scaling

Data hasil scaling terletak di D10 selanjutnya dibandingkan dengan data dari D1
dan D2 untuk mengaktifkan Solenoide valve
Gambar 7.34 Ladder Diagram Perbandingan Nilai Setpoint

Tranfer ladder diagram yang telah dibuat ke PLC. Proses yang ditransfer
ke PLC termasuk seting pengaturan I/O analog.
Nilai D1 dan D2 merupakan nilai variable yang dapat di ubah menggunakan
interface HMI. Pembuatan interface HMI menggunakan CX Designer.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Langkah membuat interface HMI

1. Jalankan aplikasi CX Designer.
2. Pilih Level meter pada Objek , kemudian atur pada lembar kerja pada
lembar kerja
Gambar 7.35 Pembuatan Objek Level Meter

3. Klik kanan pada Level meter Property, pengaturan Data memory dari D10
jenis data BCD
Gambar 7.36 Pengaturan Alamat Level Meter dan Tipe Memori

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
4. Pengaturan tampilan warna level berdasarkan nilai yang di baca dari D10
Gambar 7.37 Pengaturang Rentang Nilai Warna

5. Atur objek Numeral DisplayInput dan Label kemudian tentukan alamat

masing masing Numeral displayInput menggunakan D10 D2 dan D1 tipe
data BCD.
Gambar 7.38 Pengaturan Numeral DisplayInput Serta alamat Memori

INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
6. Bit lamp digunakan untuk indikator kerja valve dengan alamat 100.00
Gambar 7.39 Pengaturan Bit Lamp

7. Jalankan HMI dengan memilih menu Tools Test  Connect to PLC
Gambar 7.40 Tampilan HMI

8. Pengaturan nilai Max dan Min dapat dilakukan secara online menggunakan
interface seperti pada gambar 7.41 berikut
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.41 Pengaturan Nilai Pada HMI

D. Distributed Control System (DCS)

DCS Merupakan sistem kontrol yang mengendalikan suatu proses dengan
mendistribusikan sistem pengontrolan menjadi beberapa sub sistem kontrol.
Setiap sub sistem dikendalikan oleh masing masing controller atau PLC. DCS
menggunakan beberapa bentuk sinyal analog dan digital. Serta menggunakan
teknologi jaringan komputer untuk menghubungkan server dan client.
DCS diimplementasikan pada sistem kontrol yang komplek terdiri dari banyak
sub sistem kontrol yang bekerja terus menerus.
Kegiatan Pengontrolan yang dilakukan DCS antara lain;
1. Mengatur Setpoint
2. Mengumpulkan data dari lapangan
3. Mengola, menampilkan dan menyimpan data
4. Mengirimkan sinyal kontrol terhadap aktuator atau local controller
Secara umum arsitektur DCS dapat dilihat pada gambar berikut.
Gambar 7.42 Arsitektur DCS

Sumber. Aplikasi DCS Honeywell ControllRoom
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Bagian bagian DCS antara lain sebagai berikut

1. FCS (Field Control Station )/ Controller
Kontrol unit bagian utama yang melakukan fungsi kontrol, memiliki
kinerja tinggi dan menggunakan lebih dari satu mikroprosesor.
Kontroller akan mengeluarkan sinyal koreksi jika nilai hasil pembacaan
tidak sesuai dengan nilai setpoint.
Gambar 7.43 Arsitektur DCS

Sumber. Muhamad Ali, MT 2010, Modul Kuliah Sistem Kendali Terdistribusi
FCS terdiri dari komponen komponen yaitu

a. CPU
b. Power Supply
c. Catu Daya
d. Modul I/O
e. Modul Komunikasi
2. HIS (Human Interface Station)
Station yang berfungsi sebagai interface dengan operator.
Melalui control Room kegiatan monitoring dilakukan secara terpusat.
Informasi plant ditampilkan melalui interface grafik hingga kegiatan
maintenance, troubleshooting monitoring, pengaturan parameter
kontrol dan variabel proses. ada dua jenis HIS yaitu Konsol dan Desktop.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
(a) (b)
Gambar 7.44 (a)HIS Konsol (b) HIS Desktop
Sumber. Aplikasi DCS Honeywell ControllRoom
3. Modul I/O
Terhubung dengan berbagai peralatan input output, berkomunikasi
menggunakan sinyal digital dan analog. Jenis perangkat input output
antara lain:
a. Input Analog Digital
Input analog merupakan sinyal yang dikirimkan oleh transmiter.
Sinyal analog berupa arus 4 – 20 mA atau 1-5V yang berasal dari
pengukuran besaran proses, atau berasal dari local controller.
Sinyal digital diterima dua kondisi yaitu ON OFF, jika pada level
tegangan 0 dan 5V. Berbagai sensor transmiter analog digital
antara lain sebagai berikut
1) Temperatur Transmiter
Menggunakan sensor RTD atau termokopel untuk mengukur
suhu dan mengirimkan sinyal 4-20mA atau 1-5V
Gambar 7.45 Temperatur Transmitter

Sumber. instrowest.com.au/yokogawa-yta610.
html
2) Thermostat mengirimkan data digital ON dan OFF. Prinsip kerja

thermostat menggunakan bimetal yang melengkung ketika
mengalami pemuaian. Kondisi ON OFF sesuai dengan kondisi
suhu yang terdeteksi. Thermostat memiliki pengaturan suhu
yang akan di deteksi
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.46 Thermostat

Sumber. https://instrumentationtools.com/amp/tag/bimetallic-strip-thermometer-theory/
3) Pressure Transmitter
Mengukur tekanan fluida pada reservoir atau pada jalur pipa
dan mengirim sinyal 4-20mA atau 1-5V
Gambar 7.47 Differential Pressure Transmitter

Sumber. Muhamad Ali, MT 2010, Modul Kuliah Sistem Kendali Terdistribusi
4) Pressure switch mengirimkan data digital ON OFF ke kontroler
Gambar 7.48 Pressure Switch

Sumber. enerpac.com/en-us/pressure-switches/electrical-switch/IC30
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
5) Level Transmitter
Menggunakan sensor kapasitif atau ultrasonik untuk
mengirimkan pengukuran level pada tanki.
Gambar 7.49 Level Transmitter

Sumber. instrumart.com/products/45718/eh-micropilot-fmr60-radar-level-transmitter
6) Flow transmitter
Sensor menggunakan beda tekanan pada orifice atau
menggunakan prinsip turbin. Prinsip ultrasonik juga digunakan
untuk mengukur aliran
Gambar 7.50 Flow Transmitter

Sumber. indiamart.com/proddetail/vortex-flow-meter-7593789962.html
7) Output Analog Digital

Sinyal dikirimkankan ke perangkat output yaitu aktuator atau
indiktor. Sinyal analog 4-20 mA dikirmkan ke kontrol valve
dengan penggarak motor atau diafragma. Sinyal digital ON
OFF dikirim untuk menggerakan solenoide valve dan indikator
lampu.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
MATERI PEMBELAJARAN
Gambar 7.51 Control Valve

Sumber. processingmagazine.com/valves-actuators/article/15587671/
control-valve-cavitation-and-noise-prevention
CAKRAWALA
PERKEMBANGAN DCS
Mini komputer mulai digunakan sebagai sebagai kontrol proses indutri
sekitar tahun 1950. IBM 1800 adalah komputer generasi pertama yang memiliki
perangkat input/output yang diproses secara digital.
Gambar 7.52 IBM 1800

Sumber. dvq.com/1800/1800.htm
Pada tahun 1975 Honeywell memperkenalkan TDC 2000 dan Yokogawa
memperkenalkan Centum diikuti oleh beberapa vendor lain seperti US-based
Bristol dengan nama CS 3000. Pada 1978 Valmet mengeluarkan sistem DCS
Damatic. Tahun 1980, Bailey (ABB) memperkenalkan NETWORK 90 system,
Fisher Controls ( Emerson Electric) memperkenalkan PROVoX system. Pada tahun
1981 DCS mulai dikembangkan dengan perangkat komunikasi serial oleh R-Tec
Australian menggunakan Z-80 pada setiap unit. Saat ini perkembangan DCS
semakin pesat dilengkapi dengan teknologi wireless, web server, dan pengaturan
menggunakan smartphone.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
JELAJAH INTERNET
Untuk menambah pemahaman dan keterampilan mengenai sistem kontrol PLC/

DCS, silahkam mengunjungi tautan berikut
https://www.youtube.com/watch?v=iF99iKlDpxA
https://www.youtube.com/watch?v=xb4zcn1xKx4
https://www.youtube.com/watch?v=T6D3F6x3OHI
LEMBAR PRAKTIKUM
1. SISTEM KONTROL MOTOR BERURUTAN

a. Rancang sistem kontrol untuk mengendalikan 2 motor pompa secara
berurutan kontrol menggunakan interface HMI.
b. Gambarkan Ladder diagram dari sistem kontrol motor berurutan. Isi
jenis I/O serta alamat pada tabel berikut.
Jenis I/O Alamat
c. Rancang tampilan HMI Dengan layout tampilan seperti berikut
2. Rakit pengkabelan PLC, kemudian transfer program Ladder dari CX

pogrammer
3. Koneksikan dengan dengan HMI dengan CX Designer . kemudian simulasikan.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
RANGKUMAN
PLC merupakan sistem kontrol yang berbasis mikrokomputer yang harus

di program sesuai dengan karakteristik sistem kontrol. Pada sistem PLC, fungsi
pengontrolan terletak dan terpusat pada PLC untuk menangani jumlah loop
control terbatas.
Pada kontrol open loop output variable proses yang di kontrol,tidak
dijadikan feedback ke PLC. sedangkan pada kontrol close loop output dijadikan
feedback ke PLC.
DCS (Distributed control system) melakukan pengontrolan yag
disistribusikan ke unit pengontrolan yang lebih kecil. Sistem kontrol yang
memiliki jumlah loop yang banyak serta geografis yang terpisah maka tidak lagi
dikendalikan secara terpusat, tetapi didistribusikan ke kontroler yang menangani
jumlah loop yang lebih sedikit.
PENILAIAN AKHIR BAB

1. Jelaskan perbedaan PLC dengan DCS
2. Jelaskan perbedaan sistem kontrol open loop dan close loop
3. Jelaskan perbedaan input digital dan analog pada PLC
4. Jelaskan parameter scaling input analog
5. Jelaskan bagian bagian sistem DCS
TUGAS MANDIRI
Tuliskan program dalam ladder diagram untuk pengaturan PID auto tuning, serta
pengaturan parameternya
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
REFLEKSI
Setelah mempelajari bahasan mengenai sistem kontrol PLC/DCS apakah

masih ada yang belum di pamami? Jika masih ada hal yang belum dipahami
silakan tanyakan pada guru atau diskusikan dengan teman, Supaya lebih terampil
dalam pemrograman PLC silakan dipraktikkan dengan membuat sistem kontrol
PLC dengan HMI untuk sistem kontrol lainnya.
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
PENILAIAN AKHIR
PENILAIAN AKHIR SEMSESTER GENAP SEMSESTER GENAP
1. Salah satu metoda pemrograman PLC adalah
a. Bahasa Fotran d. Structured Text
b. Bahasa Pascal e. Linux
c. Bahasa C
2. Simbol jika jika dinyatakan dalam structured text adalah
a. LD NOT d. LD
b. OUT e. OR NOT
c. OUT NOT
3. Jika input tombol menggunakan sinyal 24 Volt maka com input dihubungkan
ke terminal
a. 0.00 d. 100.00
b. 0.01 e. Ground
c. 24 V
4. Jika input tombol menggunkan sinyal 24 Volt maka com input dihubungkan
ke terminal
a. 0.00 d. 100.00
b. 0.01 e. Ground
c. 24 V
5. Timer dengan waktu 5 detik menggunakan data BCD
a. 5 d. 5000
b. 50 e. 0,5
c. 500
6. Ketika counter digunakan sebagai penghitung maka PLC dihungkan dengan
a. Relay d. Sensor Proximity
b. Kontaktor e. com
c. Com
7. Jika input tombol menggunakan sinyal 0 Volt maka com input dihubungkan
ke terminal
a. 0.00 d. 100.00
b. 0.01 e. Ground
c. 24 V
8. Media yang digunakan oleh sinyal pneumtik adalah
a. Kabel d. Tubing
b. FO e. Pipa
c. Kabel twisted
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
9. Media yang digunakan oleh sinyal cahaya adalah

a. Kabel NYYHY d. Tubing
b. FO e. Pipa
c. Kabel twisted
10. Media yang digunakan oleh sinyal arus listrik adalah
a. Kabel d. Tubing
b. FO e. Pipa
c. Kabel twisted
11. Sinyal penumatic 3-15 Psi di ubah menjadi arus 0-20mA. Berapa sinyal arus
ketika tekanan 6 Psi
a. 0 mA d. 12 mA
b. 5mA e. 15 mA
c. 8mA
12. Temperatur tranmitter untuk mengubah 25 – 125 0C menjadi 4-20mA berapa
arus listrik saat suhu 75oC
a. 4mA d. 16mA
b. 8mA e. 20mA
c. 12mA
13. Protokol Modbus adalah komunikasi data dalam bentuk sinyal
a. Pneumatik d. Digital
b. Hidrolik e. Arus listrik
c. Analog
14. Standar komunikasi serial yang memungkinkan koneksi multidrop adalah
a. Paralel d. RS485
b. 568A e. RS 232
c. 568B
15. Standar komunikasi serial hanya untuk point to point adalah
a. Paralel d. RS485
b. 568A e. RS 232
c. 568B
16. Nilai resistor untuk mengubah arus 4-20mA menjadi 0-5V adalah
a. 1000 Ohm d. 10 Ohm
b. 500 Ohm e. 1 Ohm
c. 250 Ohm
17. Aksi kontrol pada katup solenoide valve adalah
a. Proporsional d. ON OFF
b. Integral e. Linier
c. Derivatif
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
18. Batas atas dan batas bawah yang berbeda saat level naik dan turun pada
pengisian tangki disebut
a. Penguatan d. Hysterisis
b. Error e. Diffrernsial
c. Selisih
19. Waktu untuk mencapai set point pada parameter sistem kontrol adalah
a. Overshoot d. steady state
b. Rise Time e. Error
c. Offset
20. Tujuan kontrol proporsional adalah
a. Menaikan Overshoot d. steady state
b. Menurunkan Rise Time e. Error
c. Menaikan Offset
21. Kondisi melebihi set point saat kondisi naik disebut
a. Overshoot d. steady state
b. Rise Time e. Error
c. OffSet
22. Sistem kontrol dengan proporsional Band 25% memiliki gain

a. 1 d.4
b. 2 5.5
c. 3
23. Efek menurunkan proporsional band pada sistem kontrol adalah
a. Menaikan Overshoot d. steady state
c. Menaikan Offset
24. Sistem kontrol dengan gain 2.5 memiliki proporsional band sebesar
a. 10% d.40%
b. 20% 5.50%
c. 30%
25. Tujuan kontrol integral adalah
a. Menaikan Overshoot d. menurunkan error steady state
c. Menurunkan Offset
26. Tujuan kontrol derivatif adalah
a. Menurunkan Overshoot d. menurunkan error steady state
b. Menaikan Rise Time e. Error
c. Menurunkan Offset
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
27. Pemetaan data ADC menjadi rentang nilai BCD menggunakan instruksi
a. Mov d. Counter
b. Div e. timer
c. Scaling
28. Bagian DCS yang melakukan aksi kontrol di lapangan adalah
a. HIS d. FCS
b. Konsole e Switch
c. Desktop
29. Interface operator dengan DCS adalah
a. HMI d. HIS
b. Screen e. Switch
c. LCD
30. Data pada PLC akan di keluarkan menjadi sinyal 4-20 mA menggunakan
a. Opamp d. DAC
b. Resistor e. Switch
c. ADC
Essay
Kerjakan soal-soal di bawah ini dengan baik dan benar!
1. Gambarkan skema koneksi 2 tombol 2 relay ke PLC serta alamatnya
2. Buat ladder diagram untuk mengendalikan 2 lampu berurutan menggunakan
1 tombol start 1 tombol stop
3. Buat instruktion list untuk mengendalikan 2 lampu berurutan menggunakan
2 tombol start 1 tombol stop
4. Gambarkan skema pengawatan temperatur tranamitter 2 wire ke PLC
5. Apa yang di maksud dengan PID Tuning
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
DAFTAR PUSTAKA PUSTAKA
D. Ibrahim 2006, Microcontroller Based Applied Digital Control
IR. Heriyanto, MT 2010, Pengendalian Proses
Andi Wicaksosno 2017, Pengendalian suhu air berbasis rangkaian digital
Neil Cameron 2019, Arduino Applied
ato.com/pid-temperature-controller-dual-digital-universal-input diakses
30/11/2019
bhagatnikunj.weebly.com/uploads/1/0/4/6/10469153/esd_report.pdf diakses 2
Desember 2019
Blog.unnes.ac.id Diakses 4 Desember 2019
BOLTON.W 2006 Programmable Logic Controller 5th Edition
technologyuk.net/science/physics/electrical-principles/resistor.shtml Diakses 4
Desember 2019
component7.com/0-001uf-1nf-1000pf-1kpf-50v-ceramic-capacitor Diakses 3
Desember 2019
pitt.edu/~qiw4/Academic/ME2082/Transistor%20Basics.pdf, Diakses 4 Desember
2019
wikiwand.com/en/Nicolas_Minorsky Diakses 5 Desember 2019
learnabout-electronics.org/Semiconductors/opto_54.php diakses 4 Desember 2019
controllerstech.com/pwm-in-stm32/Diakses 2 Desember 2019
CP1E CPU Unit Hardware User’s Manual (W479)
electronics-tutorials.ws/opamp/opamp_6.html Diakses 3 Desember 2019
pusdiklatmigas.esdm.go.id/file/t5-_Medbus_Protokol_Nurpadmi.pdf Diakses 4
Desember 2019
lux.dmcs.pl/csII/8051.pdf Diakses pada 15/10/2019
electroschematics.com/arduino-uno-pinout/ Diakses pada 10/10/2019
slideshare.net/emamof/plc-by-mohamed-alemam-session-1 diakses 12/11/2019
ilmudasar.id/pengertian-dioda Diakses 3 Desember 2019
instrumentation.co.za diakses 18 November 2019
lib.unnes.ac.id/2669/1/3917.pdf diakses 10 November 2019
mathworks.com/help/simulink/ Diakses pada 27 November 2019
maximintegrated.com/en/design/technical-documents/app-notes/3/3201.html
Diakses 3 Desember 2019
Muhamad Ali, MT 2010, Modul Kuliah Sistem Kendali Terdistribusi
nutsvolts.com/magazine/article/the_pid_controller_part_2 Diakses 4 Desember
2019
assets.omron.eu/downloads/manual/en/v2/w451_cp1_cpu_unit_programming_
manual_en.pdf diakses 5 Desember 2019
hr.telkomuniversity.ac.id/wp-content/uploads/2018/10/1.-Training-PLC-Basic.pdf
diakses 17 Oktober 2019
pdfdrive.com/instrumentation-5th-edition-e168522649.html diakses 2 September
2019
automation.com/automation-news/article/profibus-and-modbus-a-comparison
Diakses 3 September 2019
pusdiklatmigas.esdm.go.id/new/lsp/file/Optimalisasi_Pemanfaatan_DCS_
Honeywell_Control_Room.pdf Diakses 12 November 2019
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
DAFTAR
PUSTAKA
pacontrol.com/download/Process%20Control%20Fundamentals.pdf Diakses 28
Agustus 2019
popularelectronic.com/home/product_details/74LS05-14P-Hex-Inverter-OC Diakses
pada 3 oktober 2019
roboelements.com/product/7402-ic-gate/ Diakses pada 3 Oktober 2019
roboelements.com/product/7486-ic-quad-2-input-ex-gate-ic-exclusive-gate-ic/
Diakses pada 3 Oktober 2019
futurlec.com/74/IC7432.shtml Diakses pada 3 oktober 2019
datasheetspdf.com/datasheet/74266.html Diakses pada 3 oktober 2019
britannica.com/technology/Analytical-Engine diakses 4 Desember 2019
slideshare.net/GourabGhosh4/strowger-switching-system Diakse 4 November 2019
electroschematics.com diakses 4 November 2019
enerpac.com/en-us/pressure-switches/electrical-switch/IC30 Diakses 29 November
2019
indiamart.com/proddetail/vortex-flow-meter-7593789962.html Diakses 29
November 2019
processingmagazine.com/valves-actuators/article/15587671/control-valve-
cavitation-and-noise-prevention Diakses 20 November 2019
ia.omron.com/products/family/3164/
samsoncontrols.com/product/3241-globe-control-valve Diakses 20 November 2019
hackanons.com Diakses pada 2 Oktober 2019
instrumart.com/products/45718/eh-micropilot-fmr60-radar-level-transmitter
Diakses 29 November 2019
instrowest.com.au/yokogawa-yta610.html Diakses 29 November 2019
ipcsautomation.com/blog-post/flapper-nozzle-system-and-current-to-pressure-
converter/ Diakses 25 Oktober 2019
itbs-llc.net/instrumentation-tube-bending-services.html Diakses tanggal 24
November 2019
realpars.com/difference-between-plc-and-dcs Diakses 25 Oktober 2019
web-material3.yokogawa.com/TI38K02A01-01E.pdf Diakses 4 Desember 2019
dvq.com/1800/1800.htm Diakses 3 Desember 2019
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
GLOSARIUM
GLOSARIUM
ADC , Ananlog to digital converter komponen untu mengubah sinyal analog tegangan
sinyal digital
Arsitektur : Gambaran bagaian-bagain dari suatu struktur fisik.
Astable Multivibrator rangkaian yang berfungsi menghasilkan sinyal osilasi terus
menerus.
Basic : Beginners’ All-purpose Symbolic Instruction Code, Bahasa
pemrograman komputer
BUS : Jalur komunikasi data
Compiler : Aplikasi yang digunakan untuk mengubah bahasa program ke kode
hex
Control Valve : Katup pengontrolan
Controller : Instrumen melakukan pengontrolan berdasarkan inyal masukan
Controller : Instrumen melakukan pengontrolan berdasarkan inyal masukan
Converter : Pengubah sinyal
Converter : Pengubah sinyal
CPU : Unit pengolah pusat pada sistem komputer
DCS, Distributed control system
Expansion Slot : Soket untuk perangkat tambahan
FCS, Field control Station
Flowchart : Simbol gambar yang memiliki arti untuk setiap proses.
HIS, Human Interface Station
HMI, Human Mechine Interface
IEC : Komisi internasional yang mempublikasikan standar perangkat
Instrumentasi : Bidang pengukuran dan pengendalian besaran proses
Instrumentasi : Bidang pengukuran dan pengendalian besaran proses
Magnitude, Nilai pada suatu sinyal
MATLAB : Matrix Laborartory Software pemodelan dan simulasi yang dikembangkan
oleh MathWork
MultiDrop : Beberapa penerima sinyal menggunakan satu jalur sinyal
MultiDrop : Beberapa penerima sinyal menggunakan satu jalur sinyal
Pascal : bahasa pemrograman tingkat tinggi
PID : Proportional Integral Derivatif
PID Tuning : Pengaturan paramater proportional Integral Secara otomatis
PLC, Programmable Logic Controller
Proses Value, Nilai aktual yang terukur
Scaling, Pemetaan input bilangan biner menjadi BCD pada ADC
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
GLOSARIUM
Schmitt Trigger Rangkaian yang memiliki 2 ambang batas pada kondisi Naik dan
kondisi turun
Set Value , Nilai yang dinginkan
Simulink : Software pemodelan dan simulasi berbasis grafik. Bagian dari MATLAB
Source Code : Kode sumber suatu program
teknologi elektro
Transmitter : Perangkat pengukuran yang dapat mengirimkan sinyal standar
Transmitter : Perangkat pengukuran yang dapat mengirimkan sinyal standar
Tubing : Media aliran fluida
Tubing : Media aliran fluida
INSTRUMENTASI DAN
SISTEM KENDALI
INSTRUMENTASI DAN
OTOMATISASI PROSES
BIODATA
BIODATA PENULIS PENULIS
Nama Lengkap : ENGKOS TINO LESMANA, ST.

Telepon /HP/WA : 085216166270
Email : tinolesmana@yahoo.com
Alamat Kantor : SMKN 1Purwakarta
Jl. Industri KM.4 Purwakarta
Kompetensi Keahlian : Instrumentasi Dan Otomatisasi
Proses
Riwayat Pekerjaan/Profesi (10 Tahun Terakhir)

1. Guru SMKN 1 Purwakarta (Tahun 2005 s.d sekarang)
Riwayat Pendidikan Tinggi dan Tahun Belajar

1. S1 Teknik elektro ST.INTEN BANDUNG (Lulus Tahun 2001)
2. Akta IV, STKIP Subang (Lulus Tahun 2006)
Judul Buku dan Tahun Terbit (10 Tahun Terakhir)

-
Informasi Lain dari Penulis
Lahir di kabupaten Subang Jawa Barat pada 17 September 1978. Tinggal di
Karangsari Desa Citalang 8/2 Purwakarta. Pendidikan dasar di SDN III Pagaden
Subang, kemudian SMPN 1 Pagaden Subang, SMKN 1 Purwakarta. Lulus tahun
1997 di Teknik Elektro ST. INTEN BANDUNG. Mengajar di SMKN 1 Purwakarta
tahun 2005 hingga sekarang
INSTRUMENTASI DAN

Sistem Kendali Instrumentasi Dan Otomatisasi Proses Jilid 2

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sistem Kendali Instrumentasi Dan Otomatisasi Proses Jilid 2

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

2019

bidang keahlian Teknologi dan Rekayasa Instrumentasi dan

Engkos Tino Lesmana

KATA KATA PENGANTAR

SMK Bisa! SMK Hebat!

Pembelajaran Praktik di Sekolah Menengah Kejuruan( SMK ) merupakan hal

Engkos Tino Lesmana

BAB I SISTEM KONTROL ANALOG.............................................................................................................. 1

BAB II SISTEM KONTROL DIGITAL.............................................................................................................25

BAB III MIKROKONTROLER..........................................................................................................................49

BAB IV PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER...................................................................................79

PENILAIAN AKHIR SEMESTER GASAL................................................................................................... 111

BAB V SINYAL INSTRUMENTASI.............................................................................................................. 115

BAB VI SISTEM KONTROL......................................................................................................................... 135

BAB VII SISTEM KENDALI PLC/DCS........................................................................................................ 159

PENILAIAN AKHIR SEMSESTER GENAP................................................................................................ 187

DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................................................... 191

Gambar 1.1 PID Analog Op-Amp............................................................................................................... 2

Gambar 1.38 PWM Generator...................................................................................................................18

Gambar 2.30 Mesin Analitical...................................................................................................................46

Gambar. 4.49 Variabel Internal Timer.................................................................................................. 104

Gambar 5.28 Skema konversi 4-20 mA ke 1-5V.............................................................................. 131

Gambar. 6.33 Blok Scope......................................................................................................................... 150

Gambar 7.27 Ladder Diagram Perbandingan Nilai Setpoint...................................................... 172

Tabel 2.1. Input Output Gerbang NOT...................................................................................................28

Untuk membantu anda dalam menguasai kemampuan di atas, materi dalam

SISTEM KENDALI INSTRUMENTASI

SEMESTER GASAL SEMESTER GENAP

SISTEM KONTROL ANALOG SINYAL INSTRUMENTASI

SISTEM KONTROL DIGITA SISTEM KONTROL KONTINYU

MIKRO KONTROLER SISTEM KONTROL PL/DC

Kompetensi keahlian Instrumentasi dan Otomatisasi Proses (C3) termasuk ke

BAB I SISTEM KONTROL ANALOG

Setelah mempelajari materi tentang sistem kontrol analog, siswa diharap-

SISTEM KONTROL ANALOG

Komponen Kontrol Op Amp

Kontrol Kontinyu, Proporsional, Integral, Derivatif, PID

Teknologi elektronika mengalami perkembangan yang yang pesat termasuk

Gambar 1.1 PID Analog Op-Amp

A. Komponen Elektronika Analog

Gambar 1.2 Resitor Tetap

Gambar 1.3 Resistor Variabel

Resistor memiliki batas kemampuan menyerap daya listrik. Kemampuan

Gambar 1.4 Resistor Variabel

Berdasarkan rangkaian di atas:

Gambar 1.5 Resistor Variabel

Gambar 1.6 Kapasitor Polar

Gambar 1.7 Transistor

Gambar 1.8 Aliran arus transistor

Transistor beroperasi pada 3 daerah kerja yaitu:

Gambar 1.9 Simbol SCR

Gambar 1.10 Simbol TRIAC

Gambar 1.11 Simbol DIAC

Gambar 1.12 Simbol Op-Amp Inverting

Vout dari Op-Amp inverting dinyatakan dengan persamaan berikut

Gambar 1.13 Op-Amp Non Inverting

Vout dari penguat non-inverting dinyatakan dengan persamaan berikut

Gambar 1.14 Op-Amp Komparator

Gambar 1.15 Op-Amp Penguat Diferensial

Vout= -R3/R1 V1+(R3/R1+1)(R4/(R2+R4) V2)

Gambar 1.16 Op-Amp Integrator

Kecepatan untuk mencapai tegangan maksimum pada vout tergan-

Gambar 1.17 Sinyal Respon Integrator