TUGAS AKHIR
TUGAS AKHIR
PERSETUJUAN
Departemen : Fisika
Disetujui di
Disetujui Oleh
Ketua
NIP:196006031986011002 NIP:19741207200122001
PERNYATAAN
TUGAS AKHIR
Saya mengakui bahwa Tugas Akhir ini adalah hasil karya sendiri. Kecuali beberapa
142408061
PENGHARGAAN
Puji dan Syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa,dengan
dilimpahkan berkat-Nya penyusunan TugasAkhir ini dapat diselesaikan. Adapun
judul Tugas Akhir adalah : Pengendalian Kecepatan Putar (RPM) Motor DC
Dengan Metode PID Berbasis Mikrokontroller ATmega328 Menggunakan Bahasa
Pemrograman Code Vision AVR
Ucapan terima kasih penulis sampaikan Kepada berbagai pihak yang telah
banyak membantu penulis dalam penyelesaikan Laporan Tugas Akhir ini yaitu
Kepada: Bapak Dr. Kerista Sebayang, M.S selaku Dekan Fakultas Matematika
dan IlmuPengetahuan Alam Universitas Sumatra Utara.
Ibu Nursahara Pasaribu, M.Sc selaku Wakil Dekan I Fakultas Matematika dan
Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatra Utara .
Bapak Drs. Takdir Tamba, M.Eng. Sc selaku Ketua Program Studi D-III Fisika
Fakultas MIPA Universitas Sumatra Utara.
Ibu Dr. Susilawati, M.Si selaku Pembimbing yang telah membimbing dan
mengarahkan Kepada Penulis dalam menyelesaikan Laporan Tugas Akhir .
Ayahanda dan Ibunda tercinta yang telah memberikan bantuan berupa dukungan
moril dan material yang sangat membantu dalam menyelesaikan Laporan Tugas
Akhir.
Bapak Drs. Kurnia Brahmana M.Si. yang telah memberikan bantuan berupa Ilmu
dan Motivasi dalam menyelesaikan Laporan Tugas Akhir ini.
Penulis
ABSTRAK
Kecepatan motor DC sering tidak stabil akibat gangguan dari luar maupun
perubahan parameter dari fabrikasinya sehingga perlu dilakukan rancangan
kontroller. Kontroller yang dirancang menggunakan PID yang terdiri dari tiga
jenis pengaturan yang dikombinasikan, yaitu kontrol P (Proportional), I (Integral),
dan D (Derivatif). Perubahan pada kontrol PID yang disetting pada keypad serta
waktu terbaik (Time Sampling) yang diperoleh guna mendapatkan kestabilan dari
kecepatan motor DC yang diinginkan Mikrokontroller ATMega328. Kegunaan
Mikrokontroler ATMega328 adalah untuk penghitungan RPM motor DC
sekaligus pengiriman nilai RPM kepada program CVAVR dan pengiriman sinyal
PWM kepada driver.Untuk pengaturan kecepatan motor DC, dapat menggunakan
driver motor DC atau dengan meggunakan rangkaian transistor. Kecepatan diatur
dengan sudut penyulutan pada driver atau transistor dengan menggunakan pulsa
width modulation (PWM). Dengan demikian tegangan yang masuk ke stator tetap
tegangan nominal motor dengan pencatuan yang berkala. Code Vision AVR
digunakan untuk memprogram mikrokontroler sekarang ini telah umum. Mulai
dari penggunaan untuk kontrol sederhana sampai kontrol yang cukup kompleks,
mikrokontroler dapat berfungsi jika telah diisi sebuah program, pengisian program
ini dapat dilakukan menggunakan compiler yang selanjutnya diprogram ke dalam
mikrokontroler menggunakan fasilitas yang sudah di sediakan oleh program
tersebut.
ABSTRACT
DAFTAR ISI
Halaman
PERSETUJUAN i
PERNYATAAN .................................................................................................ii
PENGHARGAAN .............................................................................................iii
ABSTRAK .........................................................................................................v
ABSTRACT .......................................................................................................vi
DAFTAR ISI vii
DAFTAR TABEL .............................................................................................ix
DAFTAR GAMBAR x
BAB 1 PENDAHULUAN
1.1. Latar BelakangMasalah ..............................................................1
1.2. RumusanMasalah ........................................................................3
1.3. Tujuan Penulisan .........................................................................3
1.4. Batasan Masalah ..........................................................................3
1.5. MetodePenulisan ..........................................................................4
1.6. SistematikaPenulisan ...................................................................4
BAB 5 PENUTUP
5.1. Kesimpulan ...................................................................................70
5.2. Saran .............................................................................................70
LAMPIRAN
DAFTAR TABEL
DAFTAR GAMBAR
BAB I PENDAHULUAN
kontroller.Kontroller yang dirancang menggunakan PID yang terdiri dari tiga jenis
ini telah umum. Mulai dari penggunaan untuk kontrol sederhana sampai kontrol
yang cukup kompleks, mikrokontroler dapat berfungsi jika telah diisi sebuah
sudah di sediakan oleh program tersebut. Salah satu compiler program yang
bahasa pemrograman C.
Karena dalam pemakaian motor DC sering kali dibutuhkan motor yang dapat
tegangan jala-jala masuk ke stator, dengan ini dapat diatur besar kecilnya
unjuk kerja dari motor tersebut karena seiringan dengan menurunnya tegangan
medan magnet yang dihasilkan juga akan menurun dan itu akan mempengaruhi
torsi motor tersebut. Pengaturan arah putar motor DC juga sering dilakukan
misalnya pada kaca mobil, lengan robot, elevator, dll. Pengaturan arah putar
motor DC sulit untuk dikendalikan dikarenakan lajunya yang tidak stabil .Untuk
mengatasi hal ini maka diperlukan suatu perancangan sistem kontrol kecepatan
yang terdiri dari konfigurasi standar Kp, Ki, dan Kd yang nilainya ditentukan /
setting agar mendapatkan hasil atau kecepatan yang diinginkan yaitu kecepatan
dengan stabilitas yang baik dengan tingkat eror dan overshoot (melampaui) yang
kecil.
yang disetting pada keypad serta waktu terbaik (Time Sampling) yang diperoleh
pengiriman nilai RPM kepada program CVAVR dan pengiriman sinyal PWM
kepada driver.
yang tidak stabil. Kecepatan motor DC sering tidak stabil akibat gangguan dari
rancangan kontroller.
CodeVisionAVR.
metode PID.
ATMega328.
alat ini.
artikel dari internet yang kemudian dianalisis dan ditulis secara sistematis
3. Pengujian alat
Peralatan yang telah dibuat kemudian diuji apakah telah sesuai dengan
bab yaitu:
BAB I : PENDAHULUAN
Bab ini berisikan latar belakang masalah, tujuan dan manfaaat penelitian,
Bab ini merupakan landasan teori yang membahas tentang teori-teori yang
penelitian.
RANGKAIAN
Berisi tentang uji coba alat dan hasil analisa dari rangkaian, sistem kerja alat,
BAB V : PENUTUP
Dalam bab ini menjelaskan kesimpulan dan saran dari alat yang dirancang,
kinerja alat dan pengembangan rancangan. Bab ini juga merupakan akhir dari
kompak dengan bahasa pemrograman yang juga ikut berubah. Salah satunya
adalah mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) ATmega328 yang
program berjalan lebih cepat karena hanya membutuhkan satu siklus clock untuk
adalah memori,peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang
mikrokontroler keluarga AVR dengan lebih mudah dan efisien, serta dapat
MHz
12. Lima mode Sleep : Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Power-down,
dan Standby
dan terpisah.
a. Memori program
lebar data 32 bit.Memori program ini terbagi menjadi 2 bagian yaitu bagian
b. Memori data
byte register I/O yang dapat diakses sebagai bagian dari memori RAM
(menggunakan instuksi LD atau ST) atau dapat juga diakses sebagai I/O
c. Memori EEPROM
memori program maupun memori data. Memori EEPROM ini hanya dapat
memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat
dieksekusi dalam satu alur tunggal, dimana pada saat satu instruksi dikerjakan
ALU(Arithmatic Logic Unit) yang dapat dilakukan dalam satu siklus. Enam
dari registerserbaguna ini dapat digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit
pada mode pengalamatan tak langsung untuk mengambil data pada ruang memori
data. Ketiga register pointer 16-bit ini disebut dengan register X (gabungan R26
dan R27), register Y (gabungan R28 dan R29), danregister Z (gabungan R30 dan
R31).
memori program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit. Selain register serbaguna
di atas, terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik memory mapped I/O
selebar 64 byte. Beberapa register ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain
dan fungsi I/O lainnya. Register-register ini menempati memori pada alamat 0x20
ADC internal dengan fidelitas 10-bit. Dalam mode operasinya, ADC ATMega328
dapat dikonfigurasi, baik secara single ended input maupun differential input.
referensi, mode operasi, dan kemampuan filter derau yang amat fleksibel,
sendiri. ATMega328 memiliki 3 modul timer yang terdiri dari 2 buah timer/
counter 8-bit dan 1 buah timer /counter 16-bit. Ketiga modul timer/counter ini
dapat diatur dalam mode yang berbeda secara individu dan tidak saling
mempengaruhi satu sama lain. Selain itu, semua timer/counter juga dapat
memiliki register tertentu yang digunakan untuk mengatur mode dan cara
kerjanya.
yang dapat digunakan untuk melakukan transfer data baik antar mikrokontroler
UART.
clock sendiri, maka pada mode syncrhronous hanya ada satu sumber clock yang
mode asyncrhronous hanya membutuhkan 2 pin yaitu TXD dan RXD, sedangkan
untuk mode syncrhronous harus 3 pin yaitu TXD, RXD dan XCK.
Package) dapat dilihat pada gambar di atas. Dari gambar di atas dapat dijelaskan
khusus.
2.2 CodeVisionAVR
Code Vision AVR merupakan salah satu software kompiler yang khusus
karena terdapat versi evaluasi yang tersedia secara gratis walaupun dengan
yang telah diintegrasikan dalam perangkat lunak ini: Compiler C, IDE dan
semua komponen standar yang ada pada bahasa C standar ANSI (seperti struktur
program, jenis tipe data, jenis operator, dan library fungsi standar-berikut
umum digunakan dalam aplikasi kontrol. Beberapa fungsi library yang penting
RTC (Real time Clock), sensor suhu LM75, SPI (Serial Peripheral Interface) dan
lain sebagainya.
juga dilengkapi IDE yang sangat user friendly.Selain menu-menu pilihan yang
yang dapat digunakan untuk mentransfer kode mesin hasil kompilasi kedalam
sangat user friendly.Selain menu-menu pilihan yang umum dijumpai pada setiap
perangkat lunak downloader (in system programmer) yang dapat digunakan untuk
terintegrasi untuk memprogram dan sekaligus compiler aplikasi AVR (Alf and
bekerja dan dapat berjalan dengan perangkat lunak lain seperti AVR Dragon,
kompiler – kompiler yang lain karena beberapa kelebihan yang dimiliki oleh
membantu
Sysrem STK200+ / 300 dan beberapa hardsware lain yang telah didefinisikan
merupakan salah satu fasilitas yang disediakan oleh CodeVisionAVR yang dapat
WizardAVR secara otomatis kita akan dibuatkan kerangka program melalui menu
– menu yang disediakan . Fasilitas ini sangat membantu terutama apabila kita lupa
dengan nama register yang akan dgunakan untuk mengatur mode kerja fitur –
Jadi menurut penulis fasilitas ini akan mudah dimengerti kalau pengguna
dalam mikrokontroler ATMega328. Atau dengan kata lain fasilitas ini hanya
kecepatan pada motor. Mesin listrik dapat berfungsi sebagai motor listrik apabila
didalam motor listrik tersebut terjadi proses konversi dari energi listrik menjadi
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan
kompresor dan mengangkat bahan. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer,
bor listrik, fan angin) dan di industri. Motor listrik terkadang disebut “kuda kerja”
searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi
mekanik. Pada motor DC kumparan medan disebut stator (bagian yang tidak
berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor DC
sering dimanfaatkan sebagai penggerak pintu geser otomatis dan dalam rangkaian
robot sederhana.
hari dan dalam dunia industri. Motor DC memudahkan pekerjaan sehingga proses
akan semakin banyak mesin yang digunakan. Semakin banyak mesin yang
searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.
Kumparan medan pada Motor DC disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan
kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah,
Kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara
dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka
diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar
DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh
Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.
Gambar 2.3.Motor DC
medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Bagian utama motor DC adalah
statos dan rotor dimana kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian
yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar).
Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar
menuju ke lilitan melalui sikat yang menyentuh komutator, dua segmen yang
terhubung dengan dua ujung lilitan.Kumparan satu lilitan pada gambar di atas
disebut angker dinamo. Angker dinamo adalah sebutan untuk komponen yang
Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar
konduktor. Arah medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada
dengan jempol mengarah pada arah aliran arus, maka jari-jari anda akan
menunjukkan arah garis fluks. Gambar diatas menunjukkan medan magnet yang
hanya terjadi di sekitar sebuah konduktor jika ada arus mengalir pada konduktor
uatara dan selatan yang kuat medan magnet konduktor akan berinteraksi dengan
keluar melalui ujung B. Medan konduktor A yang searah jarum jam akan
menambah medan pada kutub dan menimbulkan medan yang kuat di bawah
konduktor. Konduktor akan berusaha bergerak ke atas untuk keluar dari medan
kuat ini. Medan konduktor B yang berlawanan arah jarum jam akan menambah
medan pada kutub dan menimbulkan medan yang kuat di atas konduktor.
Konduktor akan berusaha untuk bergerak turun agar keluar dari medan yang kuat
tersebut. Gaya-gaya tersebut akan membuat angker dinamo berputar searah jarum
jam.
loop, maka kedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan
kumparan.
tenaga putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh
Pada motor dc, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan
tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun
disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai
tangan kiri. Kutub-kutub magnet akan menghasilkan medan magnet dengan arah
dari kutub utara ke kutub selatan. Jika medan magnet memotong sebuah kawat
penghantar yang dialiri arus searah dengan empat jari, maka akan timbul gerak
searah ibu jari. Gaya ini disebut gaya Lorentz, yang besarnya sama dengan F.
Prinsip motor : aliran arus di dalam penghantar yang berada di dalam pengaruh
medan magnet akan menghasilkan gerakan. Besarnya gaya pada penghantar akan
tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan
mengatur:
kecepatan
Jika arus medan dipasok dari sumber terpisah maka disebut motor DC
Pada jenis motor DC sumber daya sendiri di bagi menjadi 3 tipe sebagi berikut :
paralel dengan gulungan dinamo (A). Oleh karena itu total arus dalam jalur
diparalel dengan armature, maka disebut sebagai shunt winding dan motornya
torque tertentu setelah kecepatannya berkurang) dan oleh karena itu cocok
peralatan mesin.
Dalam motor seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara seri
dengan gulungan dinamo (A). Oleh karena itu, arus medan sama dengan arus
dinamo.
Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor
motor kompon, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara paralel dan
seri dengan gulungan dinamo (A). Sehingga, motor kompon memiliki torque
secara seri), makin tinggi pula torque penyalaan awal yang dapat ditangani oleh
motor ini.
kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah
pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia
industri.
PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam
industri. Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam
proses kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan
bantuan sistem pengendalian maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem
didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant. Sistem pengendali PID adalah
Keterangan :
Kp = konstanta Proporsional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif
dengan :
yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol
yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak
fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan
berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi
step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari
fungsi ramp dan factor konstanta Kd. Dengan ini ia dapat digunakan untuk
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error
statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
kesalahan.
mengurangi overshoot.
dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil
pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan.Oleh sebab itu pengontrol
Lup Error
Tertutup
Kecil
bertujuan :
• menghilangkan offset
seberapa banyak posisi tap akan bergeser atau berubah. Ketika kontroler
membiarkan valve dalam keadaan terbuka, dan bisa saja kontroler membuka
sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang hangat, akan tetapi jika yang
dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara penuh. Ini adalah
contoh dari proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air panas
yang diharapkan ada datangnya kurang cepat maka controler bisa mempercepat
proses pengiriman air panas dengan membuka valve lebih besar atau menguatkan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari
ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain.
Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat kecepatan lift
ketika dinaiki oleh jumlah orang yang berbeda (secara logika ketika hanya 1 orang
kecepatan tinggi dan ketika byak kecepatan menurun) nah disini fungsi kendali
km/jam)
Maka :
2.5 LCD
LCD merupakan salah satu perangkat penampil yang sekarang ini mulai
penampil CRT (Cathode Ray Tube), yang sudah berpuluh-puluh tahun digunakan
dengan teknologi CRT, kaena pada dasarnya, CRT adalah tabung triode yang
daya yang relative kecil, lebih ringan, tampilan yang lebih bagus, dan ketika
pada mata dibandingkan dengan LCD. LCD memanfaatkan silicon atau gallium
dalam bentuk Kristal cair sebagai pemendar cahaya.Pada layar LCD, setiap matrik
adalah susunan dua dimensi piksel yang dibagi dalam baris dan kolom.
Gambar 2.8.LCD
Dengan demikian, setiap pertemuan baris dan kolom adalah sebuah LED
terdapat sebuah bidang latar (backplane), yang merupakan lempengan kaca bagian
belakang dengan sisi dalam yang ditutupi oleh lapisan elektroda trasparan.Dalam
tertentu pada cairan akan berubah warnanya menjadi hitam ketika tegangan
diterapkan antara bidang latar dan pola elektroda yang terdapat pad sisi dalam
bawah sinar cahaya yang remang-remang dalam kondisi gelap, sebuah lampu
LCD yang digunakan adalah jenis LCD yang mena mpilkan data dengan 2
2. Mudah dihubungkan dengan port I/O karena hanya mengunakan 8 bit data
+5VDC
V+BL15
2
VCC
10
D0
11 RS 4
D1
12 RW 5
D2
13 EN 6
D3 LCD 16x2
11
D4
12
LCD Drv
D5
13
V-BL
D6
GND
14
D7
16
1
3
Operasi dasar pada LCD terdiri dari empat, yaitu instruksi mengakses
proses internal, instruksi menulis data, instruksi membaca kondisi sibuk, dan
instruksi membaca data. ROM pembangkit sebanyak 192 tipe karakter, tiap
karakter dengan huruf 5x7 dot matrik.Kapasitas pembangkit RAM 8 tipe karakter
utama LCD adalah Display Clear, Cursor Home, Display ON/OFF, Display
Character Blink, Cursor Shift, dan Display Shift Tabel 2.2.menunjukkan operasi
dasar LCD.
S R/W Operasi
(DB0 ke DB6)
1 0 Menulis Data
1 1 Membaca Data
RS 0 Inisialisasi
1 Data
No.
1 GND Ground
3 VEE Ground
4 RS Kendali RS
5 RW Ground
6 E Kendali E/Enable
7 D0 Bit 0
8 D1 Bit 1
9 D2 Bit 2
10 D3 Bit 3
11 D4 Bit 4
12 D5 Bit 5
13 D6 Bit 6
14 D7 Bit 7
15 A Anoda (+5VDC)
16 K Katoda (Ground)
Lapisan film yang berisis Kristal cair diletakkan di antara dua lempeng
kaca yang telah ditanami elektroda logam transparan. Saat teganga dicatukan pada
beberapa pasang elektroda, molekul – molekul Kristal cair akan menyusun diri
agar cahaya yang mengenainya akan dipantulkan atau diserap. Dari hasil
pemantulan atau penyerapan cahaya tersebut akan terbentuk pola huruf, angka,
LCD membutuhkan tegangan dan daya yang kecil sehingga sangat popular
untuk aplikasi pada kalkulator, arloji digital, dan instrument elektronika lain
digital. LCD umumnya dikemas dalam bentuk Dual In Line Package (DIP) dan
satu panel. Untuk membentuk pola, baik karakter maupun gambar pada kolom
digunakan untuk mengaktifkan panel LCD. Saat ini telah dikembangkan berbagai
jenis LCD, mulai jenis LCD biasa, Passive Matrix LCD (PMLCD), hingga Thin-
warna.
2.6.PWM
dengan mengubah lebar pulsa (duty cylce) dengan nilai amplitudo dan frekuensi
yang tetap. Satu siklus pulsa merupakan kondisi high kemudian berada di zona
sinyal asli yang belum termodulasi. Duty Cycle merupakan representasi dari
kondisi logika high dalam suatu periode sinyal dan di nyatakan dalam bentuk (%)
dengan range 0% sampai 100%, sebagai contoh jika sinyal berada dalam kondisi
high terus menerus artinya memiliki duty cycle sebesar 100%. Jika waktu sinyal
keadaan high sama dengan keadaan low maka sinyal mempunyai duty cycle
sebesar 50%.
motor dc, pengaturan cerah/redup LED, dan pengendalian sudut pada motor
besar nilai duty cycle yang diberikan maka akan berpengaruh terhadap cepatnya
putaran motor. Apabila nilai duty cylce-nya kecil maka motor akan bergerak
lambat.
operasi yaitu :
1. mode inverted
Pada mode inverted ini jika nilai sinyal lebih besar dari pada titik
pembanding (compare level) maka output akan di set high (5v) dan
sebaliknya jika nilai sinyal lebih kecil maka output akan di set low (0v) .
Pada mode non inverted ini output akan bernilai high (5v) jika titik
pembanding (compare level) lebih besar dari pada nilai sinyal dan
sebaliknya jika bernilai low (0v) pada saat titik pembanding lebih kecil
3. Toggle Mode
Pada mode toggle output akan beralih dari nilai high (5v) ke nilai low (0v)
jika titik pembanding sesuai dan sebaliknya beralih dari nilai low ke high.
kecepatan motor
mikrokontroler dapat memberi data langsung ke LCD, pada LCD Hitachi - M1632
sudah terdapat driver untuk mengubah data ASCII output mikrokontroler menjadi
karakter yang tampil. Gambar 3.2 berikut merupakan gambar rangkaian LCD
Dari Gambar 3.2, rangkaian ini terhubung ke PD4, PD5, PD6, PD7 yang
merupakan pin I/O digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM (Pulse Wdith
Modulation) output. Sehingga nilai yang akan tampil pada LCD display akan
Gambar 3.3 :
PORTB, PORTC, dan PORTD dengan total pin input/output sebanyak 28 pin.
Harvard, yaitu memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data
1. Port B
Port B merupakan jalur data 8 bit yang dapat difungsikan sebagai input/output.
Selain itu PORTB juga dapat memiliki fungsi alternatif seperti di bawah ini.
b. OC1A (PB1), OC1B (PB2) dan OC2 (PB3) dapat difungsikan sebagai
komunikasi SPI.
d. Selain itu pin ini juga berfungsi sebagai jalur pemograman serial (ISP).
e. TOSC1 (PB6) dan TOSC2 (PB7) dapat difungsikan sebagai sumber clock
mikrokontroler.
2. Port C
Port C merupakan jalur data 7 bit yang dapat difungsikan sebagai input/output
bit. ADC dapat kita gunakan untuk mengubah input yang berupa tegangan
b. I2C (SDA dan SDL) merupakan salah satu fitur yang terdapat pada PORTC.
I2C digunakan untuk komunikasi dengan sensor atau device lain yang
nunchuck.
3. Port D
Port D merupakan jalur data 8 bit yang masing-masing pin-nya juga dapat
difungsikan sebagai input/output. Sama seperti Port B dan Port C, Port D juga
a. USART (TXD dan RXD) merupakan jalur data komunikasi serial dengan
level sinyal TTL. Pin TXD berfungsi untuk mengirimkan data serial,
b. Interrupt (INT0 dan INT1) merupakan pin dengan fungsi khusus sebagai
program interupsi.
c. XCK dapat difungsikan sebagai sumber clock external untuk USART, namun
clock.
timer 0. AIN0 dan AIN1 keduanya merupakan masukan input untuk analog
komparator.
kontroller PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar ketiga parameter dari P,
sifat dari masing – masing elemen . Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut
dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah
pada saat salah satu nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan
. Efek dari setiap pengendali dalam sistem lingkar tertutup dapat dilihat pada
Change
Change Change
maksimum dan waktu turun. Selain itu, pengendali proporsional integral menurun
pada waktu naik, meningkatkan lewatan maksimum dan waktu turun dan akan
rangkaian logika yang berfungsi untuk mengkonversikan kode yang lebih dikenal
sebagai rangakain untuk mengkodekan data input menjadi data bilangan dengan
format tertentu.
BCD (Binary Coded Decimal) yaitu rangkaian encoder dengan input 9 line dan
output 4 bit data BCD. Encoder dalam rangkaian digital adalah rangkaian
kombinasi gerbang digital yang memiliki input banyak dalam bentuk line input
pengendalian umpan balik disebut dengan cybernetisc. Istilah ini berasal dari
bahasa Yunani yaitu kybernettes yang berarati "orang yang mengatur " penerapan
keluarannya.
feedback, karena hasil balik yang negative akan dikendalikan supaya menjadi
baik untuk masukan proses selanjudnya. Contoh yang paling umum dari sistem
pengendalian umpan balik adalah sistem themostat di dalam alat pendingin. (air
conditioner). Kondisi temperatur yang dihasilkan oleh alat pendingin akan diukur
oleh suatu sensor dan dibandingkan dengan standar temperatur yang tidak
dihidupkan. Bila temperatue terlalu panas, maka tungku akan dimatikan dan alat
pengendali ini, maka ruangan akan menjadi lemabab dan tujuan dari alat
pusat investai. Pada pusat beaya yang dikendalikan bila melebihi anggaran akan
dengan set-pointnya. Sensor akan memonitor dan mengukur output yang dikontrol
dan hasil pengukuran akan dibandingkan nilainya dengan nilai set-point yang
ditetapkan.
elektronik untuk dapat dioperasikan. Seperti halnya adaptor/ power supply yang
digunakan pada hiasan lampu akrilik. Rangkaian inti dari adaptor/ power supply
adalah suatu rangkaian penyearah yaitu rangkaian yang mengubah sinyal bolak-
tingkat tegangan atau arus. Pada teknik regulasi pada pembuatan adaptor, kita
Pada Gambar 3.7 dapat disimpulkan Sistem rangkaian penyearah ada 4 fungsi
dasar yaitu:
4. Regulasi adalah parameter yang sangat penting pada adaptor dan regulator
Pada teknologi modern saat ini adaptor/ power supply rata-rata sudah tidak
terlebih dahulu melalui sebuah transformator step down keluaran trafo diserahkan
Mulai
Input setpoin
Kp,Ki,Kd
Baca kecepatan
Error =setpoin -
kecepatan
Error1=Error1+Error
PWM=PWM+(Error
Kp)+(Error
ki)+(Error Kd)
Pengulangan
Perintah
Berhenti
Selesai
Gambar 3.8. Flow Chart Sistem Pengatur Motor DC dengan Metode PID
alfabet dan numerik pada LCD.Display karakter pada LCD diatur oleh pin EN,
RS dan RW: Jalur EN dinamakan Enable. Jalur ini digunakan untuk memberitahu
LCD bahwa anda sedang mengirimkan sebuah data. Untuk mengirimkan data ke
LCD, maka melalui program EN harus dibuat logika low “0” dan set ( high ) pada
dua jalur kontrol yang lain RS dan RW. Jalur RW adalah jalur kontrol Read/
Write. Ketika RW berlogika low (0), maka informasi pada bus data akan
dituliskan pada layar LCD. Ketika RW berlogika high ”1”, maka program akan
melakukan pembacaan memori dari LCD. Sedangkan pada aplikasi umum pin
untuk menampilkan karaker pada display LCD. Adapun program yang diisikan ke
berikut:
#include <LiquidCrystal.h>
Void setup()
{lcd.begin(16, 2);}
Void loop()
Lcd.setCursor(0,0);
Lcd.putsf(“tes lcd”);
Program di atas akan menampilkan kata “Tes LCD” di baris pertama pada display
oleh program downloader yaitu Atmega328 dapat dilihat pada Gambar 4.2.
Signature sudah dikenali dengan baik dan dalam waktu singkat, bisa dikatakan
ATmega328 terdapat 3 port, yaitu port B, port C, port D berikut pengenalan dari
void main(void)
#pragma optsize-
CLKPR=(1<<CLKPCE);
(0<<CLKPS0);
#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_
#pragma optsize+
#endif
// Port B initialization
// Port C initialization
(0<<DDC1) | (0<<DDC0);
// Port D initialization
dengan baik dan dapat memberikan pengaruh yang diinginkan dan kecepatan
#include <mega328p.h>
#include <delay.h>
#include <stdio.h>
Inisialisasi program
Inisialisasi Port
#include <alcd.h>
Inisialisasi Lcd
unsignedintrpm_in, rpm;
rpm_in ++;
TCNT1H=0xCF2C >> 8;
cnt++;
if (cnt> 10)
rpm = rpm_in;
rpm_in = 0;
void main(void)
#pragma optsize-
CLKPR=(1<<CLKPCE);
(0<<CLKPS0);
#ifdef _OPTIMIZE_SIZE_
#pragma optsize+
#endif
Inisialisasi ATMega328
// Port B initialization
Inisialisasi Port B
// Port C initialization
(0<<DDC1) | (0<<DDC0);
Inisialisasi Port C
// Port D initialization
Inisialisasi Port D
// Timer/Counter 0 initialization
(0<<WGM01) | (0<<WGM00);
TCNT0=0x9E;
OCR0A=0x00;
OCR0B=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
(0<<WGM11) | (0<<WGM10);
TCNT1H=0xCF;
TCNT1L=0x2C;
ICR1H=0xC3;
ICR1L=0x50;
OCR1AH=0x13;
OCR1AL=0x88;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
ASSR=(0<<EXCLK) | (0<<AS2);
(0<<WGM21) | (0<<WGM20);
TCNT2=0x00;
OCR2A=0x00;
OCR2B=0x00;
// INT0: On
// INT1: On
EIMSK=(1<<INT1) | (1<<INT0);
EIFR=(1<<INTF1) | (1<<INTF0);
// USART initialization
// USART disabled
ADCSRB=(0<<ACME);
DIDR1=(0<<AIN0D) | (0<<AIN1D);
// ADC initialization
// ADC disabled
// SPI initialization
// SPI disabled
// TWI initialization
// TWI disabled
(0<<TWIE);
// RS - PORTC Bit 0
// RD - PORTC Bit 1
// EN - PORTC Bit 2
// D4 - PORTD Bit 4
// D5 - PORTD Bit 5
// D6 - PORTD Bit 6
// D7 - PORTD Bit 7
// Characters/line: 16
lcd_init(16);
Pengaktifan LCD
#asm("sei")
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("RPM - Control");
dly = 100;(Kp)
dly_h = 50;(ki)
dly_l = 50;(kd)
rpm = 0;
while (1)
DRV = 1;
delay_ms(dly - dly_l);
DRV = 0;
delay_ms(dly - dly_h);
Program Rutin
lcd_gotoxy(0,1);
lcd_puts(buf);
yang dimasukkan melalui set speed dan motor DC berputar dengan kecepatan
yang dipengaruhi oleh metode PID. Hasil pengujian tersebut ditampilkan pada
mempengaruhi kecepatan putar motor DC yang di atur oleh set speed dapat
dipengaruhi oleh kontroller PID dan semakin tinggi kecepatan rmpnya, maka
Metode PID
1. 50 97
2. 100 182
3. 150 259
4. 200 294
5. 250 323
6. 300 340
7. 350 371
8. 400 399
9. 450 457
Dari Tabel 4.1 dapat diketahui bahwa control metode PID semakin baik jika
digunakan pada putaran rpm dengan kecepatan 300 rpm keatas karena error yang
BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Setelah melakukan tahap perancangan dan pembuatan sistem yang
sebagai berikut :
1. Pengontrolan dengan metode PID baik digunakan pada kecepatan 300 rpm
keatas, dan error yang terjadi relative kecil. . Karena pengontrolan metode
Vision AVR sudah menunjukkan kinerja yang baik karena Kelebihan yang
5.2.Saran
sebagai pembanding.
DAFTAR PUSTAKA
Surabaya.
http://puslit2.petra.ac.id/ejournal
http://motordcjogja.blogspot.co.id/2017/01/motor-dc.html