LEMBAR PENGESAHAN

PROPOSAL TUGAS AKHIR

SENSOR MONITORING GAS BERBAHAYA MENGGUNAKAN ROS

(ROBOT OPERATING SYSTEM)

(HAZARDOUS GAS MONITORING SENSOR USING ROS (ROBOT

OPERATING SYSTEM))

Telah disetujui dan disahkan sebagai Proposal Tugas Akhir

Program Studi S1 Teknik Komputer

Fakultas Teknik Elektro

Universitas Telkom

Disusun oleh:

FERDINANDUS VITO JANU PRIANTORO

1103170020

Bandung, 30 November 2020

Pembimbing I Pembimbing II

AGUNG NUGROHO JATI S.T.,M.T.. FUSSY MENTARI DIRGANTARA, S.T., M.T.

NIP. 10880005 NIP. 20950005
SENSOR MONITORING GAS BERBAHAYA MENGGUNAKAN
ROS (ROBOT OPERATING SYSTEM)

(HAZARDOUS GAS MONITORING SENSOR USING ROS

(ROBOT OPERATING SYSTEM))

PROPOSAL TUGAS AKHIR

Disusun sebagai syarat mata kuliah Penyusunan Karya Ilmiah dan Proposal

Di Program Studi S1 Teknik Komputer

Disusun oleh:

FERDINANDUS VITO JANU PRIANTORO

1103170020

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS TELKOM

BANDUNG

2020
 ABSTRAK

Perkembangan teknologi yang semakin maju ini, maka teknologi robot

merupakan salah satu alat yang digunakan sebagai alat bantu manusia. Tidak
hanya dalam teknologi informasi, namun dapat dipergunakan dalam seluruh
bidang kehidupan. Pembuatan robot-robot yang dapat membantu mempermudah
kerja manusia maka terciptalah banyak framework untuk memprogram robot
tersebut seperti ROS (Robot Operating System). ROS adalah sekumpulan alat,
perpustakaan, dan konvensi yang digunakan untuk menyederhanakan tugas dari
pembuatan robot yang memiliki kebiasaan yang kompleks. Digunakannya ROS
(Robot Operating System) karena memiliki struktur kerja yang sangat fleksibel
untuk melakukan penulisan perangkat lunak robot. ROS juga dapat digunakan
untuk pengecekan gas-gas berbahaya di lingkungan sekitar.

Gas berbahaya adalah sebuah gas yang dapat mengganggu lingkungan serta
kesehatan manusia. Gas berbahaya yang sering kita temui di lingkungan sekitar
adalah gas Karbon Monoksida (CO) yang dapat menyebabkan keracunan apabila
menghirup gas tersebut dan dihasilkan dari berbagai proses biologi, seperti
meletusnya gunung berapi dan oksidasi metana yang berasal dari kotoran makhluk
hidup. Gas berbahaya lainnya yang sering kita temui di lingkungan sekitar adalah
gas Nitrogen Dioksida (NO2) yang dihasilkan oleh kendaraan bermotor dan
sangat berbahaya bagi tubuh manusia. Peralatan yang digunakan untuk melakukan
monitoring gas berbahaya tersebut adalah sebuah Single-Board Circuit (SBC)
Raspberry Pi 3B yang digunakan sebagai unit pusat kontrol, kemudian sensor
yang digunakan adalah sensor gas MQ-7 untuk mengukur kadar Karbon
Monoksida (CO), dan sensor MQ-135 untuk mengukur kadar Nitrogen Dioksida
(NO2), pada pengiriman data menggunakan modul Xbee S2C, kemudian akan
ditampilkan dalam sebuah monitor LCD.

Jadi dengan adanya alat untuk melakukan monitoring gas berbahaya,

diharapkan dapat membantu kerja manusia dalam hal menjaga kesehatan terutama
pada sistem pernapasan. Dengan mengetahui kadar gas berbahaya di lingkungan
tersebut, manusia dapat menghindari dengan menggunakan alat bantu masker.

Kata Kunci: ROS, Raspberry Pi 3B+, Monitoring gas berbahaya

ii
 DAFTAR ISI

ABSTRAK ........................................................................................................ ii

DAFTAR ISI ..................................................................................................... iii

DAFTAR GAMBAR ......................................................................................... v

DAFTAR TABEL ........................................................................................... vi

BAB I PENDAHULUAN ................................................................................. 1

1.1 Latar Belakang Masalah ......................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .................................................................................. 2
1.3 Tujuan dan Manfaat ................................................................................ 2
1.4 Batasan Masalah ..................................................................................... 2
1.5 Metode Penelitian ................................................................................... 2
1.6 Jadwal Pelaksanaan ................................................................................ 3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA ...................................................................... 4

2.1 Robot Operating Syatem ......................................................................... 4
2.2 Raspbian ................................................................................................. 6
2.3 Protokol Komunikasi Xbee ..................................................................... 6
2.4 Penelitian Terkait ................................................................................... 7

BAB III PERANCANGAN SISTEM .............................................................. 8

3.1 Desain Sistem .......................................................................................... 8
3.1.1 Diagram Blok ................................................................................ 8
3.1.2 Fungsi dan Fitur ............................................................................. 9
3.2 Desain Perangkat Keras ........................................................................ 10
3.2.1 Spesifikasi Komponen ................................................................. 12
3.3 Desain Perangkat Lunak ....................................................................... 15
3.2.1 Spesifikasi Sub Sistem ................................................................. 15

BAB IV SKENARIO PENGUJIAN .............................................................. 16

4.1 Skenario Pengujian 1 ............................................................................. 16

iii
 4.1.1 Pengujian Parameter .................................................................... 16
4.2 Skenario Pengujian 2 ............................................................................. 16
4.2.1 Pengujian Parameter .................................................................... 16

DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................... 17

LITERATURE REVIEW

iv
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Topologi Sistem ......................................................................... 4
Gambar 2.2 Menginstal ROS........................................................................... 5
Gambar 2.3 Interaksi Raspberry Pi 3B dengan ROS ..................................... 5
Gambar 3.1 Diagram Blok .................................................................................. 8
Gambar 3.2 Flowchart Node ............................................................................ 10
Gambar 3.3 Flowchart Receiver ...................................................................... 11
Gambar 3.4 GPIO Raspberry Pi ....................................................................... 12
Gambar 3.5 Xbee Pro S2C............................................................................... 13
Gambar 3.6 Sensor MQ-7 ................................................................................ 13
Gambar 3.7 Sensor MQ-135 ............................................................................ 14
Gambar 3.8 Desain Perangkat Lunak ............................................................... 15

v
 DAFTAR TABEL
Tabel 1.1 Jadwal Pelaksanaan Tugas Akhir ....................................................... 3

vi
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang Masalah

Gas berbahaya adalah sebuah gas yang dapat mengganggu lingkungan serta
kesehatan manusia. Gas berbahaya yang sering kita temui di lingkungan sekitar
adalah gas Karbon Monoksida (CO) yang dapat menyebabkan keracunan apabila
menghirup gas tersebut dan dihasilkan dari berbagai proses biologi, seperti
meletusnya gunung berapi dan oksidasi metana yang berasal dari kotoran makhluk
hidup. Gas berbahaya lainnya yang sering kita temui di lingkungan sekitar adalah
gas Nitrogen Dioksida (NO2) yang dihasilkan oleh kendaraan bermotor dan
sangat berbahaya bagi tubuh manusia. Peralatan yang digunakan untuk melakukan
monitoring gas berbahaya tersebut adalah sebuah Single-Board Circuit (SBC)
Raspberry Pi 3B yang digunakan sebagai unit pusat kontrol dan telah terpasang
Robot Operating System (ROS) didalamnya, kemudian sensor yang digunakan
adalah sensor gas MQ-7 untuk mengukur kadar Karbon Monoksida (CO), dan
sensor MQ-135 untuk mengukur kadar Nitrogen Dioksida (NO2), pada
pengiriman data menggunakan modul Xbee S2C, kemudian akan ditampilkan
dalam sebuah monitor LCD.

Jadi dengan adanya alat untuk melakukan monitoring gas berbahaya ini, maka
diharapkan dapat membantu kerja manusia dalam hal menjaga kesehatan terutama
pada sistem pernapasan. Dengan mengetahui adanya kadar gas berbahaya di
lingkungan tersebut, manusia dapat menghindari dengan menggunakan berbagai
alat bantu pernapasan seperti masker.

1
1.2. Rumusan Masalah

Rumusan masalah pada Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut :

1. Sistem monitoring gas berbahaya seperti apa yang tepat untuk lingkungan
sekitar dan masyarakat ?
2. Apakah implementasi sensor MQ-7 dan MQ-135 sangat efektif untuk
melakukan monitoring gas berbahaya yang ada di lingkungan sekitar dan
masyarakat ?

1.3. Tujuan dan Manfaat

Adapun tujuan dari pembuatan Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut :
1. Mengimplementasikan monitoring gas berbahaya dalam pemrograman
robot.
2. Melakukan monitoring gas berbahaya pada lingkungan sekitar dan
masayarakat.

1.4. Batasan Masalah

Batasan masalah pada Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut :

1. Sensor yang digunakan adalah sensor MQ-7 dan sensor MQ-135.

2. Parameter yang digunakan adalah Karbon Monoksida (CO) dan Nitrogen
Dioksida (NO2).
3. Tidak membahas perancangan sistem pada perangkat lunak (software).
4. Tidak membahas lebih luas mengenai protokol komunikasi Xbee.
5. Tidak membahas keamanan transfer data.

1.5. Metode Penelitian

Metode penelitian yang dilakukan untuk menyelesaikan pekerjaan Tugas

Akhir adalah dengan melakukan studi teoritis/studi literatur, pengukuran empirik,
analisis statistik, simulasi, perancangan, dan implementasi.

2
1.6. Jadwal Pelaksanaan

Jadwal pelaksanaan yang digunakan untuk mengerjakan Tugas Akhir adalah

tertera pada tabel 1.1.

Tabel 1.1 Jadwal Pelaksanaan Tugas Akhir

Tanggal
No. Deskripsi Tahapan Durasi Milestone
Selesai
Mempelajari
24 Januari
1 Studi Literatur 1 minggu referensi yang telah
2021
didapatkan

14 Februari Perancangan sistem

2 Perancangan Sistem 3 minggu
2021 untuk hardware
28 Februari Mengumpulkan data
3 Pengumpulan Data 2 minggu
2021 untuk sensor gas

Implementasi, Sistem Perangkat

28 Maret
4 Pengecekan Error, 4 minggu Keras telah berjalan
2021
dan Perbaikan Bug dengan baik
Pembuatan
Perangkat Lunak
Implementasi 11 April
5 2 minggu yang akan
Perangkat Lunak 2021
menampilkan data
pada layar monitor
Penyusunan 25 April
6 2 minggu Buku TA selesai
Laporan / Buku TA 2021

3
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Robot Oprating System

Sensor monitoring gas berbahaya dengan menggunakan ROS (Robot

Operating System) ini merupakan teknologi yang dapat digunakan untuk
memantau seberapa berbahaya kondisi udara yang ada di lingkungan sekitar,
dengan adanya komunikasi antara sensor MQ-7 dan MQ-135 dengan Raspberry Pi
3B+ sebagai pusat kontrol secara nirkabel. Tiap node sensor dapat mengumpulkan
data dan berkomunikasi dengan node sensor lainnya [1]. Serta adanya ROS
(Robot Operating System) yang akan berjalan pada Single-Board Sircuit (SBC)
Raspberry Pi 3B tersebut. Rangkaian topologi dari sistem dapat dilihat pada
gambar 2.1.

Gambar 2.1 Topologi Sistem

Raspberry Pi 3B digunakan karena Single-Board Circuit (SBC) ini
memiliki antarmuka perangkat lunak dan perangkat keras yang sangat
mudah digunakan, serta sangat kompatibel dengan semua sirkuit digital.
Sedangkan Robot Operating System (ROS) akan menjalankan algoritma
yang sangat tinggi seperti inferensi model, pengontrol dan pembuat strategi
gerakan. Robot Operating System (ROS) adalah sebuah struktur yang sangat
fleksibel untuk menulis perangkat lunak dari robot. ROS adalah sekumpulan alat,
perpustakaan, dan konvensi yang digunakan untuk menyederhanakan tugas dari
pembuatan robot yang memiliki kebiasaan yang kompleks. Robot Operating
System (ROS) akan diinstall kedalam sebuah mesin linux dengann melakukan

4
penginstalan rosinstall yang merupakan sebuah command tool kedalam mesin
linux tersebut.

Gambar 2.2 Menginstal ROS

Untuk melakukan penginstalan Robot Operating System (ROS) dapat

dilihat pada gambar 2.2. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah Raspbian
yang akan diinstalkan kedalam Single-Board Circuit (SBC) Raspberry Pi 3B.
Kemudian Robot Operating System (ROS) yang diinstalkan pada Raspberry
Pi 3B akan melakukan kontrol kepada sensor MQ-7 dan MQ-135.

Robot Operating
Raspberry Pi 3B Sensor gas
System (ROS)

Gambar 2.3 Interaksi Raspberry Pi 3B dengan ROS

Pada gambar 2.3 dapat dilihat adanya interaksi Single-Board Sircuit (SBC)
Raspberry Pi 3B dengan Robot Operating System (ROS) dan terdapat pertukaran
informasi antar kedua komponen tersebut, maka dapat dilakukan pengukuran pada
gas-gas berbahaya. Gas-gas tersebut juga bisa menyebabkan pencemaran apabila
tidak dilakukan penanganan dan telah diatur dalam Indeks Standar Pencemaran
Udara (ISPU). Parameter yang diukur dalam ISPU adalah gas-gas berbahaya yang
akan dilakukan monitoring oleh alat Hazardous Gas Monitoring Sensor yaitu
Karbon Monoksida (CO) dan Nitrogen Dioksida (NO2). Indeks Standar
Pencemaran Udara (ISPU) ditetapkan dengan cara mengubah kadar pencemar
udara yang terukur menjadi suatu angka yang berdimensi [2].

5
2.2 Raspbian

Single-Board Circuit (SBC) Raspberry Pi 3B memerlukan Operating System

(OS) untuk dapat digunakan. Operating System (OS) tersebut akan dijalankan dari
SD card yang akan dipasangkan pada board Raspberry Pi 3B, tidak seperti
mikrokontroler lain yang dipakai tanpa Operating System (OS). Raspbian adalah
sebuah Operating System (OS) yang dibangun oleh Kernel Linux, yang
merupakan versi modifikasi dari distro Debian. Raspbian merupakan Operating
System (OS) Linux yang dikhususkan untuk Single-Board Circuit (SBC)
Raspberry Pi 3B.

2.3 Protokol Komunikasi Xbee

Protokol komunikasi yang digunakan adalah protokol komunikasi nirkabel,

dimana komunikasi antar perangkat komputer dilakukan tanpa menggunakan
kabel. Protokol komunikasi nirkabel ini dipakai untuk melakukan komunikasi
pada jarak jauh maupun jarak dekat. Protokol komunikasi nirkabel ini
menggunakan modul komunikasi Xbee Pro S2C, dimana modul ini adalah
perangkat wireless yang memiliki harga relatif murah dan membutuhkan daya
rendah untuk melakukan implementasi pada jaringan sensor nirkabel. Modul Xbee
Pro S2C beroperasi pada frekuensi band ISM (Industrial, Scientific, & Medical)
2,4 GHz dan menyajikan kemampuan untuk melakukan pengiriman data antar
perangkat dengan kemampuan kisaran jarak yang bervariasi tergantung dengan
kondisi lingkungan sekitar. Modul Xbee Pro S2C ini sangat kompatibel dengan
aplikasi yang memerlukan kecepatan transfer data dan konsumsi daya rendah.

6
2.4 Penelitian Terkait

Pada penelitian tentang Sensor Monitoring Gas Berbahaya menggunakan

ROS (Robot Operating System) ada beberapa penelitian yang terkait. Penelitian
tersebut diantaranya adalah :

Untuk yang pertama diambil dari penelitian milik Mega Dewi Nuraskar, Gita
Indah Hapsari, dan Anang Sularsa pada tahun 2018 [3]. Penelitian ini menjelaskan
tentang teknologi WSN yang digunakan serta didukung oleh berbagai teknologi
dan sensor-sensor yang terpasang dapat menjangkau berbagai wilayah secara luas,
serta mikrokontroler Arduino Nano. Pencemaran udara yang terjadi karena
berbagai faktor yang ada, dan pencemaran udara di setiap daerah berbeda beda
maka dari itu dibutuhkan cakupan yang luas untuk dilakukannya monitoring
pencemaran udara. Kemudian yang kedua diambil dari penelitian milik Aditya
Prayoga pada tahun 2015 [4]. Penelitian ini menjelaskan tentang penggunaan
Robot Operating System (ROS) pada Intel Galileo, dimana Intel Galileo
merupakan sebuah papan mikrokontroler yang berdasar pada pengaplikasian
prosesor Intel Quark Soc X1000, sebuah chip sistem 32-bit kelas Intel Pentium.
Intel Galileo adalah sebuah papan mikrokontroler pertama yang berdasar pada
desain arsitektur untuk perangkat keras dan perangkat lunak yang sesuai dengan
desain Shield Arduino Uno R3. Terakhir diambil dari penelitian milik Abdul Jalil
pada tahun 2020 [5]. Penelitian ini menjelaskan tentang kontrol elektronik jarak
jauh dengan memanfaatkan jaringan nirkabel pada smartphone menggunakan
topologi Wireless Local Area Network (WLAN) dan Robot Operating System
(ROS) sebagai perangkat lunak pada kontrol. Pemanfaatan wireless pada
smartphone dan aplikasi mobile SSH dapat digunakan untuk mengirim perintah
pesan ROS ke Raspberry Pi.

7
 BAB III
PERANCANGAN SISTEM

3.1. Desain Sistem

Pada perancangan sistem monitoring gas berbahaya ini memiliki node yaitu
sensor gas MQ-7 dan sensor gas MQ-135, yang akan mengirimkan data melalui
jaringan nirkabel menuju komputer untuk ditampilkan dan dilakukan monitoring.
Pada kedua sensor akan menggunakan satu Single-Board Circuit (SBC) yaitu
Raspberry Pi 3B yang menggunakan Robot Operating System (ROS) didalamnya,
dan sumber listrik untuk Single-Board Circuit (SBC) Raspberry Pi 3B akan
disambungkan langsung dengan baterai.

3.1.1. Diagram Blok

Sensor MQ-7

Raspberry Pi 3B Raspberry Pi 3B Monitor

Sensor MQ-
135

Xbee Pro S2C Xbee Pro S2C

Gambar 3.1 Diagram Blok

Perancangan diagram blok pada sistem monitoring di gambar 3.1 diatas

dapat dilihat bahwa sistem berjalan dengan node sebagai pengirim data dan
receiver sebagai penerima, serta monitor untuk menampilkan data untuk gas-gas
berbahaya. Modul yang digunakan untuk komunikasi antara Node dan Receiver
adalah Xbee Pro S2C, dan memanfaatkan sensor MQ-7 sebagai pendeteksi gas
Karbon Monoksida (CO) dan sensor MQ-135 sebagai pendeteksi gas Nitrogen
Dioksida (NO2). Pada Node terdapat sensor MQ-7, sensor MQ-135, modul Xbee
Pro S2C, dan Raspberry Pi 3B. Sedangkan pada Receiver terdapat modul Xbee
Pro S2C dan Raspberry Pi 3B, sumber listrik pada Node akan menggunakan

8
baterai dan sumber listrik pada Receiver akan disambungkan langsung dengan
laptop yang berfungsi sebagai monitor langsung.

3.1.2. Fungsi dan Fitur

Fungsi dari alat sensor monitoring gas berbahaya ini adalah untuk
mendeteksi adanya gas-gas berbahaya yang ada di lingkungan sekitar dan sangat
banyak ditemui, seperti gas Karbon Monoksida (CO) yang berasal dari berbagai
proses biologi, seperti meletusnya gunung berapi dan oksidasi metana yang
berasal dari kotoran makhluk hidup, dimana gas Karbon Monoksida (CO) akan
menyebabkan keracunan apabila terlalu banyak menghirup gas tersebut. Gas
berbahaya lainnya adalah gas Nitrogen Dioksida (NO2) yang berasal dari
kendaraan bermotor dan sangat berbahaya bagi tubuh manusia.

Fitur yang disediakan oleh alat sensor monitoring gas berbahaya ini adalah
menampilkan tingkat kadar gas-gas berbahaya tersebut dan akan menampilkannya
pada layar LCD. Sehingga masyarakat dapat mengetahui kadar gas berbahaya di
sekitar masyarakat dan melakukan pencegahan untuk mengurangi kadar gas-gas
tersebut, serta menghindarinya agar menjaga tubuh terhindar dari gas-gas
berbahaya dan tetap sehat.

9
3.2. Desain Perangkat Keras

Start

Sensor MQ-7 dan

MQ-135
mendeteklsi gas
CO dan NO2

No

Mengirimkan data
dengan Xbee Pro
S2C

Sistem Off

Yes

End

Gambar 3.2 Flowchart Node

Flowchart Node pada gambar 3.2 diatas dapat dilihat bahwa sistem
dimulai dari sensor MQ-7 dan MQ-135 yang mendeteksi gas Karbon Monoksida
(CO) dan Nitrogen Dioksida (NO2) yang dihasilkan oleh asap kendaraan, asap
rokok, dan asap hasil pembakaran sampah. Kemudian dari sensor yang
mendeteksi gas-gas tersebut akan dihasilkan data digital yang selanjutnya akan
dikirimkan dengan menggunakan Xbee Transmitter ke Xbee Receiver melalui
jaringan nirkabel.

10
 Start

Sinyal diterima dari

Node

Deteksi data yang

diterima No

No

Data
terdeteksi

Yes

Data dikirim ke
monitor

Sistem Off

Yes

End

Gambar 3.3 Flowchart Receiver

Pada flowchart Receiver di gambar 3.3 digunakan Raspberry Pi 3B sebagai

pusat penerima data kiriman yang berasal dari Node. Aplikasi receiver dirancang
untuk mendeteksi error pada data, setelah receiver mengirim sinyal permintaan
data kepada Node maka dilakukan pengecekan data secara berulang. Apabila data

11
tidak mendeteksi terjadinya error, Node dapat mengirimkan data dan receiver
dapat menerimanya.

3.2.1. Spesifikasi Komponen

a. Raspberry Pi 3B

Raspberry Pi adalah modul mikro komputer yang juga mempunyai input dan
output port digital pada board mikrokontroler. Raspberry Pi memiliki port atau
koneksi untuk display yang berupa monitor PC serta koneksi USB untuk keyboard
dan mouse. Raspberry Pi Board memiliki HDMI yang dapat dihubungkan ke LCD
monitor, Video Analog, Audio Output, 2 buah port USB, 26 pin Input dan Output
digital, CSI (Camera Serial Interface) port, DSI (Digital Serial Interface), port
LAN, dan slot SD Card. GPIO pin pada Raspberry Pi dapat dilihat pada gambar
3.4.

Gambar 3.4 GPIO Raspberry Pi

Raspberry Pi 3B memiliki spesifikasi sebagai berikut :

1. RAM : 1GB

2. Speed : 1200 MHz

3. USB Port :4

4. Ethernet : Yes

12
 b. Xbee Pro S2C

Gambar 3.5 Xbee Pro S2C

Modul Xbee Pro S2C pada gambar 3.5 adalah perangkat wireless yang
memiliki harga relatif murah dan membutuhkan daya rendah untuk melakukan
implementasi pada jaringan sensor nirkabel. Modul Xbee Pro S2C beroperasi pada
frekuensi band ISM (Industrial, Scientific, & Medical) 2,4 GHz dan menyajikan
kemampuan untuk melakukan pengiriman data antar perangkat dengan
kemampuan kisaran jarak yang bervariasi tergantung dengan kondisi lingkungan
sekitar. Modul Xbee Pro S2C ini sangat kompatibel dengan aplikasi yang
memerlukan kecepatan transfer data dan konsumsi daya rendah.

c. Sensor MQ-7

Gambar 3.6 Sensor MQ-7

Sensor gas MQ-7 pada gambar 3.6 adalah sensor yang digunakan untuk
mendeteksi gas Karbon Monoksida (CO). Sensor MQ-7 ini mempunyai
sensitivitas yang tinggi terhadap gas tersebut [7]. dengan jangkauan untuk
mendeteksinya mulai dari 10 sampai 10.000 ppm. Sensor ini terdiri dari keramik
AI2O2, lapisan tipis SnO2, elektroda, dan heater yang digabungkan dalam suatu
lapisan kerak yang terbuat dari plastik dan stainless. Apabila sensor mendeteksi

13
adanya gas Karbon Monoksida (CO), maka tegangan output pada sensor akan
naik.

d. Sensor MQ-135

Gambar 3.7 Sensor MQ-135

Sensor gas MQ-135 pada atau bisa disebut dengan Air Quality Sensor gambar
3.7 adalah sensor yang dapat melakukan monitoring kualitas udara terutama untuk
mendeteksi gas Amonia (NH3), Nitrogen Dioksida (NO2), Etanol, gas belerang,
dan gas-gas lainnya.

14
3.3. Desain Perangkat Lunak

APLIKASI MONITORING GAS BERBAHAYA

CO %

Status :
%
NO2
Status :

Gambar 3.8 Desain Perangkat Lunak

Pada bagian perangkat lunak seperti pada gambar 3.8 akan ditampilkan
segala informasi yang telah didapatkan dari Raspberry Pi 3B, tentang gas-gas
berbahaya yang ada di lingkungan dan telah terbaca oleh sensor yang dipasang
pada Node. Perangkat lunak akan menampilkan persentase dari gas-gas berbahaya
tersebut dan juga memberikan status pada gas tersebut, dimana gas tersebut masih
dalam batasan aman atau telah melewati batas dan sangat berbahaya untuk
masyarakat.

3.3.1. Spesifikasi Sub Sistem

Aplikasi yang digunakan untuk membuat perangkat lunak ini adalah

Pycharm, yaitu sebuah Integrated Development Enviroment (IDE) berbasis python
yang digunakan untuk mengembangkan aplikasi atau program komputer dan
memiliki beberapa fasilitas yang dibutuhkan dalam membuat sebuah perangkat
lunak. Pycharm memiliki fitur untuk menyelesaikan code secara pintar, inspeksi
code, penyorotan kesalahan, serta perbaikan pada kesalahan secara cepat.
Pycharm juga dapat digunakan untuk bahasa pemrograman lain seperti JavaScript,
SQL, HTML/CSS, dan bahasa lainnya.

15
 BAB IV
SKENARIO PENGUJIAN

4.1. Skenario Pengujian 1

Pada skenario pengujian pertama akan dilakukan pengujian pada fungional

pada sensor MQ-7 dan MQ-135, yang dilakukan untuk mengetahui kadar gas di
udara.

4.1.1. Pengujian Parameter

Pada skenario pengujian ini yang menjadi parameter pengujian adalah

mendeteksi gas Karbon Monoksida (CO) dan Nitrogen Dioksida (NO2). Dimana
gas-gas berbahaya tersebut dihasilkan dari berbagai sumber yang sering kita temui
di kehidupan sehari-hari, seperti asap rokok, asap kendaraan bermotor, dan asap
dari pembakaran.

4.2. Skenario Pengujian 2

Skenario pengujian kedua yaitu pengujian untuk komunikasi alat, dilakukan

untuk mengetahui hasil pengiriman data dari node dan kesesuaian data pada
receiver.

4.2.1. Pengujian Parameter

Parameter yang diuji adalah tingkat kesesuaian data yang dikirim oleh Node
ke aplikasi monitoring. Pengujian dilakukan dengan menampilkan data dan nilai
gas-gas berbahaya pada layar LCD. Nilai pada data yang keluar di layar LCD
harus sesuai dengan nilai dari hasil pengolahan data pada sensor Node dan
Raspberry Pi 3B, dan dapat dengan mudah dimengerti oleh masyarakat.

16
 DAFTAR PUSTAKA

[1] A. Sabiq and T. Alfarisi, “Sistem Wireless Sensor Network Berbasis Arduino
Uno dan Raspberry Pi untuk Pemantauan Kualitas Udara di Cempaka Putih
Timur , Jakarta Pusat,” pp. 301–305, 2017.
[2] R. Prahardis, D. Syauqi, and S. R. Akbar, “Implementasi Sistem Monitoring
Polusi Udara Berdasarkan Indeks Standar Pencemaran Udara Dengan
Pemodelan Finite State Machine,” vol. 2, no. 9, 2018.
[3] N. Mega Dewi, H. Gita Indah, S. Anang, F. Ilmu Terapan, dan U. Telkom,
“Sistem Monitoring Pencemaran Udara Berbasis Wireless Sensor Network
(WSN),” 2018.
[4] P. Aditya, Teknik Komputer, dan U. Telkom “Implementasi Sensor Suhu
Menggunakan ROS (Robot Operating System) pada Intel Galileo,” 2015.
[5] J. Abdul, “Sistem Kendali Perangkat Elektronik Jarak Jauh Berbasis Jaringan
Nirkabel Menggunakan Secure Shell (SSH) Dan Robot Operating System
(ROS),” 2020.
[6] B. Yoga, P. Putra, A. Rakhmatsyah, S. Prabowo, F. Informatika, dan U.
Telkom, “Perancangan Sistem Komunikasi Dan Pengolahan Data Pada
Monitoring Kualitas Udara,” e-Proceeding Eng., vol. 4, no. 2, pp. 2989-2996,
2017.
[7] Kepala Badan Pengendalian Dampak Lingkungan, “Keputusan Kepala
Bapedal No. 107 Tahun 1997 Tentang : Perhitungan Dan Pelaporan Serta
Informasi Indeks Standar Pencemar Udara,” no. 107, 1997.
[8] F. Ahmad, D. D. Nugroho, and A. Irawan, “Rancang Bangun Alat
Pembelajaran Microcontroller,” J. PROSISKO, Vol. 2, No. 1, pp. 10–18,
2015.
[9] B. Web and D. I. Kota, “Prosiding SENTIA 2016 – Politeknik Negeri Malang
Volume 8 – ISSN: 2085-2347,” vol. 8, pp. 116–122, 2016.
[10] chan heldo sinaga. “Rancang bangun pendeteksi gas karbon monoksida
(CO) menggunakan sensor MQ7 berbasis Arduino UNO R3”. Medan:
Universitas Negeri Medan.

17
[11] Damara, Wardhana, Sutrisno. Analisis dampak kualitas udara karbon
monoksida (CO) disekitar jl. Pemuda akibat kegitan car free day
menggunakan program caline4 dan surfer. Jurnal teknik lingkungan, Vol.6,
pp. 2-14. 2017.
Deskr

ipsikan solusi y

ang anda usulkan. (sedikit/sekilas saja

18
 LITERATURE REVIEW

NIM : 1103170020
Nama : Ferdinandus Vito Janu Priantoro
Judul Tugas Akhir : Hazard Monitoring Sensor

No. Literatur 1
SISTEM MONITORING PENCEMARAN UDARA BERBASIS
Judul Literatur
WIRELESS SENSOR NETWORK (WSN)
Diterbitkan di Prosiding Nasional

Nama Prosiding/Jurnal SISTEM MONITORING PENCEMARAN UDARA BERBASIS

WIRELESS SENSOR NETWORK (WSN)

Tahun 2018

Author(s) Mega Dewi Nuraskar

Hasil review Pencemaran udara yang terjadi karena berbagai faktor yang ada,
dan pencemaran udara di setiap daerah berbeda beda maka dari
itu dibutuhkan cakupan yang luas untuk dilakukannya
monitoring pencemaran udara ini.
Dengan teknologi WSN yang digunakan serta didukung oleh
berbagai teknologi dan sensor-sensor yang terpasang dapat
menjangkau berbagai wilayah secara luas.

Temuan masalah atau Masalah yang dapat terjadi ada pada perancangan sistem
pengembangan yang monitoring berbasis WSN tersebut sehingga dapat memberikan
akan diteliti informasi yang tepat terkait dengan kualitas udara di daerah
tersebut.
Dari sini dapat dikembangkan untuk tugas akhir dalam
pembuatan hazard monitoring sensor dengan menggunakan WSN
sehingga cakupannya sangat luas dan dapat memonitoring
wilayah yang sangat luas pula.
 LITERATURE REVIEW

NIM : 1103170020
Nama : Ferdinandus Vito Janu Priantoro
Judul Tugas Akhir : Hazard Monitoring Sensor

No. Literatur 2
MOBILE COMMUNICATIONS DEVICES INCLUDING
Judul Literatur
ENVIRONMENTAL HAZARD MONITORING
Diterbitkan di Prosiding Interasional

Nama Prosiding/Jurnal MOBILE COMMUNICATIONS DEVICES INCLUDING

ENVIRONMENTAL HAZARD MONITORING

Tahun 2010

Author(s) Robert P. Thomas

Hasil review Pada lingkungan yang berbahaya seperti tempat-tempat yang

memiliki gas beracun termasuk karbon monoksida dan asap.
Dan gas beracun tersebut bisa berada dimana saja tanpa
terdeteksi, sehingga sulit untuk memberikan peringatan kepada
setiap individu, karena berbagai macam sensor dan peringatan
untuk gas beracun hanya terpasang di tempat tempat yang telah
ditentukan.
Disini dengan menggunakan mobile communication untuk
memonitoring hazard maka dapat dilakukan peringatan kepada
setiap individu.

Temuan masalah atau Dapat diambil dari jurnal tersebut bahwa Hazard monitoring
pengembangan yang sensor yang dibuat menjadi mobile dan dapat dibawa kemana
akan diteliti saja, dengan begitu kita bisa mengetahui apakah ditempat
tersebut berbahaya atau tidak.
 LITERATURE REVIEW

NIM : 1103170020
Nama : Ferdinandus Vito Janu Priantoro
Judul Tugas Akhir : Hazard Monitoring Sensor

No. Literatur 3
An Integrated GIS-Expert System Framework for Live Hazard
Judul Literatur
Monitoring and Detection
Diterbitkan di Prosiding Interasional

Nama Prosiding/Jurnal An Integrated GIS-Expert System Framework for Live Hazard

Monitoring and Detection

Tahun 2008

Author(s) James D.McCarthy, Phil A. Graniero, dan Steven M. Rozie

Hasil review Untuk memonitoring Hazard menggunakan teknologi sensor web

dan mendeteksi kondisinya secara real-time atau langsung, maka
dibutuhkan analisis yang sangat tepat.
Dengan menggunakan data dari kondisi real-time ini dapat
digunakan untuk membuat keputusan dan penyelesaian masalah
dalam hal monitoring hazard dan menguranginya.

Temuan masalah atau Untuk pengembangan pada tugas akhir kita, dapat digunakan
pengembangan yang sebuah sistem real-time dimana monitoring hazard dapat
akan diteliti ditampilkan secara cepat dan tepat, juga dimanapun kita berada
dapat terdeteksi.
Sehingga dapat dilakukan penanganan yang tepat dan cepat
untuk menghindari tempat tempat berbahaya tersebut.
 LITERATURE REVIEW

NIM : 1103170020
Nama : Ferdinandus Vito Janu Priantoro
Judul Tugas Akhir : Hazard Monitoring Sensor

No. Literatur 4
USER TRANSPORTABLE DEVICE WITH HAZARD
Judul Literatur
MONITORING
Diterbitkan di Prosiding Interasional

Nama Prosiding/Jurnal USER TRANSPORTABLE DEVICE WITH HAZARD

MONITORING

Tahun 2015

Author(s) Jonathan A. Leblang dan James D. Mackraz

Hasil review Teknik ini digunakan untuk memberikan pengguna sebuah

peringatan untuk potensi adanya hazard, dimana pengguna
device dapat berpindah.
Untuk memberikan peringatan kepada pengguna, maka
digunakan gambaran secara visual dengan membedakannya
dengan warna-warna yang akan terlihat di layar ponsel atau
monitor yang dapat dibawa kemana saja.
Gambar yang ditampilkan hanya akan mendeteksi sebuah
pergerakan atau bisa disebut motion detection, sehingga yang
ditampilkan di display layar hanya benda benda bergerak.
Sehingga hanya pergerakan hazard saja yang dapat di deteksi.

Temuan masalah atau Dapat dikembangkan pada tugas akhir kita untuk mendeteksi
pengembangan yang sebuah gangguan hazard secara visual, jadi kita dapat
akan diteliti memunculkan gas berbahaya macam apa yang ada di sekitar kita
juga komposisi dan jumlahnya serta letak gas tersebut menyebar
secara visual.
Sehingga dapat dilakukan penanganan tepat hanya pada tempat
yang memiliki gas hazard tersebut serta tidak menghabiskan
sumber daya untuk mengurangi gas hazard tersebut.