LAPORAN TUGAS 4

MATA KULIAH KAPITA SELEKTA

“Webinar dengan judul Otomatisasi Dalam Industri, Peran Robot Dalam Produksi”
Pemateri:
Ricardo Maspaitella, ST

Disusun oleh :
Rio Hidayat
1111925002

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

INSTITUT TEKNOLOGI INDONESIA
TANGERANG SELATAN
2021

1
 KATA PENGANTAR
Puji syukur kepada Tuhan Yang Maha Esa atas segala rahmat, karunia, taufik serta
hidayahnya sehingga penulis dapat menyelesaikan makalah ilmiah ini dengan baik.
Adapun maksud dan tujuan dari penulisan laporan ini merupakan sebagai salah satu
tugas mata kuliah kapita selekta, yang saya sajikan berdasarkan hasil Resume dari Webinar
yang berjudul Otomatisasi Dalam Industri, Peran Robot Dalam Produksi serta untuk
memperoleh penilaian Tugas 4.
Penulis menyadari bahwa makalah ini tidak akan dapat terselesaikan tanpa bantuan
dan dorongan dari berbagai pihak. Oleh karena itu, penulis ingin mengucapkan terima kasih
kepada :
1. Bapak Ir. Adi Setiawan, S.T., M.Eng.Sc. selaku dosen mata kuliah Kapita Selekta
yang telah memberikan wawasan ilmu pengetahuan lebih luas kepada penulis.
2. Bapak Ricardo Maspaitella, ST selaku pemateri yang telah memberikan wawasan
ilmu pengetahuan lebih luas kepada penulis.
3. Semua pihak yang telah memberikan dukungan penuh terhadap penulis dalam
penyusunan makalah ini.
Dalam makalah ini tentunya penulis menyadari bahwa masih banyak terdapat
kekurangan ataupun kesalahan dalam penulisan makalah ini. Baik aspek kualitas maupun
aspek kuantitas dari materi yang disajikan.
Penulis juga menyadari bahwa makalah ini tentunya masih jauh dari sempurna. Oleh
karena itu, penulis mengharapkan adanya kritik dan saran yang membangun guna perubahan
yang lebih baik.

Tangerang, 19 Juni 2021

(Penulis)

2
 DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL......................................................................................1

KATA PENGANTAR...................................................................................2

DAFTAR ISI..................................................................................................3

BAB I PENDAHULUAN..............................................................................4
1.1 Latar Belakang.......................................................................................................4

1.2 Rumusan Masalah..................................................................................................4

1.3 Tujuan Penulisan...................................................................................................5

BAB II PEMBAHASAN...............................................................................6
2.1 Pengertian Otomatisasi Dalam Industri.................................................................6

2.2 Perkembangan Sistem Otomatisasi.......................................................................8

2.3 Sejarah Robot........................................................................................................8

2.4 Robot Industri........................................................................................................11

2.5 Pengertian Coating................................................................................................12

2.6 Pengertian Thermal Spray.....................................................................................12

2.7 Jenis Jenis Thermal Spray.....................................................................................13

2.8 Aplikasi Robot di Ansaldo Energia Gulf...............................................................16

2.9 Pemrograman Robot di Ansaldo Energia Gulf......................................................17

2.10 Cara Perawatan Robot.........................................................................................17

BAB III PENUTUP.......................................................................................19

3.1 Kesimpulan............................................................................................................19

3.2 Saran......................................................................................................................19

DAFTAR PUSTAKA....................................................................................20

3
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Pada zaman sekarang ini, perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi
berkembang semakin pesat. Khususnya dalam bidang elektronika, komputer, dan
software . Hal itulah yang menuntut setiap orang untuk lebih siap dalam menghadapi
persaingan, salah satunya dalam dunia kerja. Perusahaan-perusahaan besar saat ini saling
berkompetisi dalam hal berinovasi untuk meningkatkan produktivitas perusahaan.
Banyak perusahaan memanfaatkan teknologi yang memiliki kecepatan, akurasi, dan
keandalan yang tinggi serta mudah dalam hal pengoperasiannya sebagai alat untuk
menunjang produktivitas mereka, salah satunya robot.
Robot merupakan salah satu teknologi yang paling mutakhir pada era sekarang
ini. Banyak lembaga ataupun instansi yang berlomba-lomba mengadakan kompetisi
robot, baik dalam skala regional, nasional, maupun internasional. Tujuan dari
diadakannya kompetisi ini, tidak lain adalah untuk mendidik generasi-generasi muda
khususnya Indonesia agar tidak tertinggal dalam hal riset ilmu pengetahuan dan
teknologi. Robot pada dasarnya diciptakan untuk membantu menyelesaikan pekerjaan
manusia yang rumit dan memerlukan banyak tenaga.
Dalam industri manufaktur sekarang ini, telah banyak menggunakan robot untuk
memproduksi produk. Robot digunakan di pabrik-pabrik sebagai pengganti manusia
dalam mengerjakan suatu pekerjaan yang bersifat repetitive atau berulang-ulang serta
membutuhkan konsentrasi yang tinggi. Dan pekerjaan yang dilakukan robot, telah
terbukti dapat meningkatkan produktivitas serta lebih efisien dibandingkan pekerjaan
yang dilakukan oleh manusia. Robot pada dasarnya adalah automatic machine atau mesin
otomatis yang pada intinya adalah menggerakkan motor sesuai keinginan operator atau
manusia. Motor adalah komponen utama untuk menggerakkan gear yang berfungsi untuk
membuat pergerakan pada robot. Pergerakan motor dikendalikan secara otomatis
berbasis elektronika.
Seiring dengan perkembangan zaman yang semakin maju, robot tidak hanya
digerakkan oleh komponen elektronik, tetapi dapat digerakkan melalui program yang
dibuat di komputer dengan software khusus dan dikompilasikan ke hardware robot.
Pemrograman robot pada intinya adalah menyederhanakan rangkaian elektronik,
sehingga rangkaian elektronik semakin sedikit dan memudahkan manusia dalam
melakukan perbaikan apabila terdapat kerusakan, selain itu memudahkan manusia dalam
mengoperasikan robot sesuai keinginan.

1.2 Rumusan Masalah

1. Apa yang dimaksud dengan Otomatisasi Dalam Industri?
2. Bagaimana Perkembangan Sistem Otomatisasi?
3. Bagaimana perkembangan Sejarah Robot?
4. Apa itu Robot Industri?
5. Apa yang dimaksud dengan Coating?

4
 6. Apa yang dimaksud dengan Thermal Spay?
7. Apa saja Jenis Jenis Thermal Spray?
8. Bagaimana Robot di Ansaldo Energia Gulf?
9. Apa saja Pemrograman Robot yang digunakan oleh Ansaldo Energia Gulf?
10. Bagaimana merawat Robot?

1.3 Tujuan Penulisan

1. Mengetahui pengertian dari Otomatisasi Dalam Industri
2. Memahami Perkembangan Sistem Otomatisasi
3. Memahami perkembangan Sejarah Robot
4. Untuk mengetahui Robot Industri
5. Mengetahui pengertian dari Coating
6. Mengetahui pengertian Thermal Spray
7. Untuk memahami jenis jenis dari Thermal Spray
8. Untuk mengetahui Robot di Ansaldo Energia Gulf
9. Untuk mengetahui pemrograman robot yang digunakan oleh Ansaldo Energia Gulf
10. Mengetahui perawatan Robot

5
 BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Pengertian Otomatisasi Dalam Industri
Otomatisasi dalam industri adalah suatu teknologi yang berhubungan dengan
penerapan sistem mekanis, elektronik, dan juga sistem informasi yang berdasarkan
komputer untuk bisa mengoperasikan dan juga mengendalikan produksi perusahaan.
Awal otomatisasi itu apa sih? Sebenernya itu dari sistem kontrol misalnya
menggerakan silinder, menggerakan motor, kemudian di kontrol oleh PLC, kemudian
dari kontrol PLC itu menghasilkan sebuah produk. Produknya itu dihitung, dapat
menghitung efisiensi produksi nya, dapat menghitung efisiensi energinya, itu semua yang
dikumpulkan datanya hingga di level manajemen dan menganalisa data hingga level
decision. Dalam arti level decision ini merupakan manajemen bisa melihat berapa cost
untuk dapat, berapa cost untuk produksi, berapa cost untuk biomaterial, berapa cost
untuk man power. Itu semua yang terjadi dalam industri saat ini.
Otomasi industri adalah seperangkat teknologi yang menggunakan sistem dan
perangkat kontrol, seperti perangkat lunak komputer dan robotika, untuk memungkinkan
operasi otomatis proses dan mesin industri tanpa memerlukan operator manusia.
Manfaat otomatisasi dalam industri :
1. Peningkatan kualitas dan fleksibelitas manufaktur
Salah satu penanda kekuatan manufaktur yang unggul adalah kualitas
yang lebih baik — yaitu, penurunan tingkat kesalahan produksi secara
keseluruhan. Peralatan perakitan dan manufaktur otomatis, seperti mesin CNC,
memiliki program terintegrasi yang dirancang untuk menangani tugas berulang
dengan tingkat kesalahan yang semakin kecil. Selain itu, mesin ini dapat
diprogram untuk secara instan menjalankan operasi baru dan langkah-langkah
tambahan dalam proses perakitan.
2. Produktivitas meningkat
Dibandingkan dengan fasilitas yang dioperasikan manusia, fasilitas
manufaktur otomatis menawarkan kemampuan untuk operasi yang lebih cepat
dan berkelanjutan tanpa risiko kesalahan karena kelelahan operator. Sementara
otomasi industri mungkin masih memerlukan beberapa tenaga kerja untuk
inspeksi dan pengawasan, proses otomatis memiliki tingkat produktivitas yang
jauh lebih tinggi per orang di lantai manufaktur daripada proses manual atau
mekanik.
3. Reduced cost
Meskipun memiliki biaya awal yang tinggi, otomasi industri dapat
membantu fasilitas mengurangi biaya keseluruhan dengan :
a) Mengintegrasikan alat analisis ke dalam proses untuk meminimalkan
pengumpulan data dan biaya manajemen
b) Mengurangi keseluruhan biaya tenaga kerja, seperti upah, tunjangan, dan
biaya perawatan kesehatan lainnya.

6
 c) Mengintegrasikan sensor dan peringatan otomatis yang mengurangi risiko
kegagalan peralatan atau gangguan layanan.
4. Safety
Proses otomatis lebih aman karena membutuhkan keterlibatan operator
yang lebih sedikit. Alih-alih mengambil peran sebagai operator, pengawas
manusia dapat memonitor tugas dan produksi dari jarak yang lebih aman,
sementara mesin dapat menangani tugas dengan bahan atau peralatan yang
berpotensi berbahaya seperti :
a) Bahan kimia
b) Logam dan peralatan tajam
c) Material dan peralatan berat
d) Material dan peralatan berat
e) Electrical equipment

Berbagai macam tools diperlukan untuk otomasi industri. Mereka termasuk

berbagai sistem kontrol yang menggabungkan berbagai perangkat dan sistem yang
berdampak pada aspek proses pembuatan. Berikut ini merupakan tools otomasi industri :
1. Programmable Logic Controller (PLC)
PLC adalah sistem kontrol komputer industri digital yang diprogram
untuk menjalankan operasi otomatis dalam proses industri. PLC terus memantau
dan menerima informasi dari perangkat input atau sensor, memproses informasi,
dan memicu perangkat output yang terhubung, untuk menyelesaikan tugas dalam
proses industri atau mesin.
2. Supervisory Control and Data Acquisition (SCADA)
Sistem SCADA mengontrol dan memantau proses industri. Sistem
memperoleh dan memproses data waktu nyata melalui interaksi langsung dengan
perangkat, seperti sensor dan PLC, dan merekam peristiwa ke dalam file log.
SCADA penting untuk analisis data, dan memungkinkan pengambilan keputusan
yang efektif untuk optimisasi dalam proses industri.
3. Human Machine Interface (HMI)
HMI adalah aplikasi perangkat lunak yang memungkinkan interaksi dan
komunikasi antara operator manusia dan mesin, atau sistem produksi. Ini
menerjemahkan data kompleks menjadi informasi yang dapat diakses,
memungkinkan kontrol yang lebih baik dari proses produksi dan berbagai
aplikasinya.
4. Artificial Neural Network (ANN)
ANN adalah sistem komputasi yang dibangun seperti otak manusia,
jaringan node neuron yang saling berhubungan. JST mensimulasikan cara otak
manusia menganalisis dan memproses informasi.
5. Distributed Control System (DCS)
DCS adalah jaringan pemantauan pusat yang menghubungkan perangkat
untuk mengontrol berbagai elemen dalam sistem otomatis.
6. Robotic

7
 Robot dapat secara efisien melakukan tugas dalam situasi yang rumit atau
berbahaya, meningkatkan aliran dan kualitas produksi, dan meningkatkan
keselamatan bagi karyawan. Selain itu, robot dapat membuat kehidupan sehari-
hari jauh lebih nyaman atau nyaman.

2.2 Perkembangan Sistem Otomatisasi

Dimana trend pertama itu otomatisasi dengan mikrokontroler ini sekitar tahun
1960-1970 itu sudah mulai booming. Kemudian pada 1980 mulai integrasi
mikrokontroler ke PLC, karena untuk mikrokontroler itu butuh orang orang yang smart,
untuk bisa menggabungkan elektronika. Kemudian sistem scada, dimana scada ini sudah
mulai menggabungkan PLC ke PLC lainnya menjadi suatu sistem proses yang besar.
Yang lagi booming saat ini adalah IoT (Internet of Things) dimana sekarang mesin sudah
dikontrol oleh handphone, dimana mesin sudah dikontrol secara remot, apalagi dengan
teknologi 5G kecepatan transfer data sangat besar, 5G akan sangat membantu dalam
sistem otomatisasi untuk mengontrol dan juga untuk mengambil data yang tidak ada
remot sehingga manajemen itu bisa langsung akan mengambil keputusan apa yang harus
dilakukan, ketika running awors nya mesin sudah mendekati berarti harus segera di
lakukan maintenance dan segera harus di order spare part. Dan ini menjadi suatu tren,
tren bagaimana sistem otomatisasi dimasa yang akan datang.

2.3 Sejarah Robot

Robot telah berkembang pesat dalam waktu yang singkat. Kata "robot" baru
berusia sekitar 100 tahun, dan meskipun ada beberapa perkembangan dalam robotika
sebelum tahun 1900, sebagian besar kemajuan dalam robotika - mulai dari robot seperti
Elektro hingga humanoid canggih seperti ASIMO - terjadi relatif baru-baru ini.
Sebelum robot berkembang dan bahkan sebelum kata "robot" diciptakan, robot
telah dikembangkan di seluruh dunia. Di Mesopotamia sekitar tahun 1150, Ismail al-

8
Jazari mengembangkan beberapa otomatisasi, yang kesemuanya dapat melakukan tugas
yang berbeda. Beberapa karyanya antara lain robot humanoid yang bisa menyajikan
minuman dan robot lain yang bisa memainkan musik.
Sekitar 350 tahun kemudian, Leonardo da Vinci merancang robot ksatria
manusia. Meskipun ia tidak pernah benar-benar membangunnya, Leonardo da Vinci
dengan cermat merencanakan mekanisme dan desain robotnya.
Di Prancis pada tahun 1738, Jacques de Vaucanson mengembangkan tiga robot,
terutama bebek mekanis yang bisa menjulurkan leher, mengepakkan sayap, dan bahkan
menelan biji-bijian. Sebelum tahun 1900-an, banyak orang seperti Ismail al-Jazari,
Leonardo da Vinci, dan de Vaucanson adalah pelopor di bidang robotika.
Abad ke-20 menyaksikan lompatan besar dalam dunia robotika. Pada 1920, kata
“robot” diciptakan oleh Karel Čapek dalam dramanya Rossum's Universal Robots . Kata
"robot" berasal dari kata Ceko "robota" yang berarti kerja paksa atau pekerja. Robot
Universal Rossum adalah prediksi suram untuk masa depan robot, karena robot dalam
drama tersebut membunuh orang yang membuatnya. Untungnya untuk masa depan
robotika, banyak orang melihat hasil yang lebih positif dari pembuatan robot. Alan
Turing memulai revolusi komputer pada tahun 1937, dengan novelnya On Computable
Numbers . Dalam pembuktiannya dalam format novel, Turing menulis tentang beberapa
paradoks dan keyakinan yang dia miliki tentang komputer dan robotika. Karyanya
populer, yang menyebabkan tumbuhnya minat pada robotika. Pada tahun 1940 di
Pameran Dunia New York, Westinghouse Electric Corporation memperkenalkan Elektro,
robot dengan tampilan humanoid. Elektro memiliki tinggi 7 kaki dan berat 265 pound.
Elektro bisa berjalan jika diperintahkan, berbicara beberapa kata, menghisap rokok, dan
menggerakkan tangan dan kakinya. Meskipun Karel Čapek telah memperingatkan orang-
orang tentang bahaya robot, Elektro merupakan daya tarik yang cukup populer.
Mungkin berasal dari debut Elektro, Issac Asimov merilis cerita pendeknya
"Liar!" pada tahun 1941. “Liar!”, yang kemudian berkembang menjadi novel I, Robot ,
memperkenalkan tiga aturan robotika. Issac Asimov menulis aturan ini untuk mencegah
teror Robot Universal Rossum terjadi. Aturan yang diusulkan Issac Asimov adalah
sebagai berikut:
1. Robot tidak boleh melukai manusia atau, karena tidak bertindak, memungkinkan
manusia untuk menyakiti,
2. Robot harus mematuhi perintah yang diberikan oleh manusia kecuali jika perintah
tersebut akan berlaku bertentangan dengan Hukum Pertama,
3. Robot harus melindungi keberadaannya sendiri selama perlindungan tersebut
tidak bertentangan dengan Hukum Pertama atau Kedua.
Melalui tiga hukumnya, Issac Asimov berharap untuk mengendalikan bahaya
yang mungkin ditimbulkan oleh beberapa robot kepada umat manusia. Rilis Universal
Robots Rossum , debut Elektro, dan "Liar!" Issac Asimov meramalkan perkembangan
tahun 1950-an.
Pada tahun 1954, George Devol menemukan UNIMATE, robot industri pertama.
Itu adalah lengan mekanik seberat 4000 pon yang dapat diprogram untuk menyelesaikan
tugas tertentu. Itu digunakan pertama kali di General Motors, di mana robot itu
menyelesaikan pekerjaan berbahaya. UNIMATE merevolusi manufaktur, tetapi itu bukan

9
satu-satunya robot industri pada masanya. KUKA, Keller dan Knappich Augsburg,
membuat robot las industri. Itu digunakan dalam produksi barang-barang seperti lemari
es dan mesin cuci. Penemuan robot las UNIMATE dan KUKA membuka jalan bagi
penemuan lebih banyak robot industri di tahun 1960an.
Tahun 1960-an dan 1970-an melihat perkembangan banyak lengan robot
termasuk Lengan Robot Rancho, Lengan Robot Tentakel, dan Lengan Perak. Semua
senjata ini dan teknologi di belakangnya akan mempengaruhi perkembangan robotik di
kemudian hari. Di California pada tahun 1963, Lengan Robot Rancho ditemukan.
Lengan Robot Rancho adalah lengan palsu pertama yang dapat dikendalikan oleh
komputer. Enam tahun setelah pengembangan Lengan Robot Rancho, Victor Scheinman
mengembangkan lengan robot pertama yang dikendalikan komputer dan bertenaga
listrik. Penemuan awalnya mengarah pada pengembangan seri PUMA pada 1980-an.
PUMA, singkatan dari Programmable Universal Machine for Assembly, adalah lengan
robot industri yang digunakan untuk merakit berbagai produk. Lengan Robot Tentakel,
yang dikembangkan oleh Marvin Minsky pada tahun 1970, adalah satu lagi lengan robot
yang dibuat selama periode ini. Dengan menggunakan sistem hidrolik, Lengan Robot
Tentakel dapat mengangkat beban seseorang. Sementara semua lengan robotik
sebelumnya memiliki kemampuan untuk bergerak, Lengan Perak David Silver adalah
yang pertama yang mampu melakukan perakitan dengan presisi sedemikian rupa
sehingga meniru gerakan jari manusia.
Selain perkembangan besar dalam lengan robot, visi robot dikembangkan selama
periode ini. Visi robot, kombinasi perangkat keras dan perangkat lunak kamera yang
memungkinkan robot memproses data visual, dibangun menjadi beberapa robot,
termasuk Shakey the Robot, robot baut Hitachi, dan Stanford Cart. Pada tahun 1970,
Shakey the Robot dikembangkan oleh Stanford Research. Shakey adalah robot pertama
yang dianggap menggunakan kecerdasan buatan dan penglihatan robot. Itu bisa
melakukan tugas-tugas yang membutuhkan perencanaan, pencarian rute, dan mengatur
ulang objek. Robot pembaut Hitachi terinspirasi oleh banyak robot industri tahun 1950-
an dan 1960-an. Menggunakan visi robot dan pelacakan garisnya, robot pembaut Hitachi
dapat mengencangkan atau melonggarkan baut pada model yang bergerak. Tidak seperti
robot baut Hitachi, Gerobak Stanford bukanlah robot industri; sebaliknya, ini digunakan
untuk mendemonstrasikan kekuatan penglihatan robot. Gerobak Stanford adalah
kemajuan besar dalam dunia robotika, karena, pada 1979, Gerobak Stanford berhasil
mendorong dirinya sendiri melalui ruangan dengan rintangan tanpa campur tangan
manusia. Kereta Stanford menggunakan visi robot untuk merencanakan rutenya ke
seluruh ruangan.
Kemajuan robotika sebelum 1980 mengatur panggung untuk robotika seperti
yang kita kenal sekarang. Sebagai teknologi berkembang pesat, aplikasi robotika
tumbuh. Robot dikembangkan untuk pergi ke tempat yang tidak dapat dijangkau orang -
Dante III Universitas Carnegie mengumpulkan sampel dari gunung berapi pada tahun
1994, dan satu tahun kemudian, Mars Pathfinder NASA mendarat di Planet Merah.
Robot juga dikembangkan untuk keamanan dan peperangan. Pada tahun 1995, drone
predator MQ-1 membuat sejarah sebagai robot pertama yang digunakan dalam
pertempuran. Pada tahun 2002, DARPA, Badan Proyek Penelitian Lanjutan Pertahanan,

10
 menemukan sentribot, yang merupakan robot otonom yang mampu memetakan lokasi
dan menemukan item yang menarik. Pada saat yang sama, robot humanoid menjadi lebih
maju. Pada 2002, Honda mengembangkan ASIMO, robot humanoid yang bisa berjalan,
menaiki tangga, dan mengubah arah setelah mendeteksi rintangan. Bergabung dengan
ASIMO, Atlas dikembangkan pada 2013 oleh Boston Dynamics. Atlas memiliki
ketangkasan setingkat manusia, dan meskipun awalnya dirancang untuk menjadi robot
pencari dan penyelamat, Atlas mampu melakukan aktivitas seperti parkour dan menari.
Robot medis juga menjadi populer dengan sistem bedah port tunggal da Vinci dari Bedah
Intuitif, yang dikembangkan pada tahun 2018. Sistem tersebut dapat membuat sayatan
yang tepat dan membantu ahli bedah menangani kerusakan jaringan dalam.

2.4 Robot Industri

Sebuah robot industri adalah robot sistem yang digunakan untuk pembuatan.
Robot industri otomatis, dapat diprogram, dan mampu bergerak pada tiga sumbu atau
lebih.
Aplikasi khas dari robot meliputi welding, painting, assembly, disassembly,
memilih dan tempat untuk papan sirkuit cetak, packaging dan labeling, palletizing,
inspeksi produk, dan pengujian.
Jenis robot industri :
1. Robot Artikulasi, merupakan jenis robot industri yang menyerupai lengan
manusia dalam konfigurasi mekanisnya. Lengan terhubung ke pangkalan dengan
sambungan memutar. Jumlah sambungan putar yang menghubungkan tautan di
lengan dapat berkisar dari dua sambungan hingga sepuluh sambungan dan
masing-masing sambungan memberikan tingkat kebebasan tambahan. Sendi bisa
paralel atau ortogonal satu sama lain. Robot artikulasi yang memiliki enam
derajat kebebasan adalah robot industri yang paling umum digunakan karena
desainnya menawarkan fleksibilitas maksimum.
2. Robot Cartesian, juga disebut robot bujursangkar atau gantry dan memiliki
konfigurasi persegi panjang. Jenis robot industri ini memiliki tiga sambungan
prismatik untuk menghasilkan gerakan linier dengan meluncur pada tiga sumbu
tegak lurus (X, Y dan Z). Mereka mungkin juga memiliki pergelangan tangan
yang terpasang untuk memungkinkan gerakan rotasi. Robot Cartesian digunakan
di sebagian besar aplikasi industri karena mereka menawarkan fleksibilitas dalam
konfigurasi mereka yang membuatnya cocok untuk kebutuhan aplikasi spesifik.
3. Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), memiliki wilayah
kerja berbentuk donat dan terdiri dari dua sambungan paralel yang memberikan
kepatuhan pada satu bidang yang dipilih. Poros putar diposisikan secara vertikal,
dan end effector yang terpasang pada lengan bergerak secara horizontal. Robot
SCARA berspesialisasi dalam gerakan lateral dan sebagian besar digunakan
untuk aplikasi perakitan. Robot SCARA dapat bergerak lebih cepat dan memiliki
integrasi yang lebih mudah daripada robot silinder dan cartesian.

11
 4. Robot Delta, juga disebut robot tautan paralel karena terdiri dari sambungan
bersama paralel yang dihubungkan dengan pangkalan bersama. Karena kontrol
langsung dari setiap sambungan pada efektor akhir, posisi efektor akhir dapat
dikontrol dengan mudah dengan lengannya yang menghasilkan operasi kecepatan
tinggi.
5. Robot Kutub, memiliki sambungan memutar yang menghubungkan lengan
dengan alas dan kombinasi dua sambungan putar dan satu sambungan linier yang
menghubungkan sambungan. Ini juga disebut sebagai robot bola, karena ia
memiliki amplop kerja bola dan kapak membentuk sistem koordinat kutub.
Robot-robot ini memiliki poros putar terpusat dan lengan putar yang dapat
diperpanjang. Konfigurasi turret gun robot polar menyapu volume besar ruang,
tetapi akses lengan dibatasi dalam ruang kerjanya.
6. Robot Silinder, memiliki setidaknya satu sambungan putar di pangkalan dan
setidaknya satu sambungan prismatik yang menghubungkan tautan. Robot-robot
ini memiliki ruang kerja silinder dengan poros berputar dan lengan yang dapat
diperpanjang yang bergerak secara vertikal dan dengan menggeser. Dengan
demikian, robot dengan konfigurasi silinder menawarkan gerakan linier vertikal
dan horizontal bersama dengan gerakan putar pada sumbu vertikal. Desain ujung
lengan yang ringkas memungkinkan robot mencapai amplop kerja yang rapat
tanpa kehilangan kecepatan dan pengulangan. Itu sebagian besar digunakan
dalam aplikasi sederhana di mana bahan diambil, diputar dan ditempatkan.

2.5 Pengertian Coating

Coating adalah pelapisan yang diterapkan pada permukaan suatu benda atau
substrat. Proses coating adalah salah satu proses yang sangat dibutuhkan dalam dunia
industri. Tujuan dari coating sendiri adalah untuk dapat meningkatkan sifat permukaan
dari benda yang dilapisi. Sifat permukaan tersebut diharapkan dapat ditambah dalam
beberapa hal seperti penampilan, ketahanan terhadap air atau pengkaratan, ketahanan
dari goresan atau bahkan untuk keausan serta mampu bertahan pada suhu yang sangat
tinggi.
Proses coating diharapkan dapat menambah daya tahan peralatan atau mesin pada
dunia industri. Salah satu penggunaan coating adalah untuk turbin pada Pembangkit
Listrik. Coating tersebut akan melindungi turbin dari suhu yang tinggi. Banyak jenis
untuk proses coating yang terdapat di dunia industri, salah satunya adalah untuk proses
coating part-part engine turbine. Proses coating pada part - part Turbine Engine ini
bertujuan untuk melindungi dari korosi serta tahan terhadap suhu panas yang tinggi.
Proses ini dilakukan dengan sistem HVOF(High Velocity Oxygen Fuel).

2.6 Pengertian Thermal Spray

Prinsip dasar dari proses thermal spray adalah pembentukan lapisan dengan
permanen dengan meleburkan suatu material dalam suatu ruang pembakaran, kemudian

12
 dari ruang  pembakaran ini material disemprotkan ke atas permukaan substract dan
kemudian menempelkannya di atas substrat.
Mekanisme ikatan pada suatu permukaan dalam thermal spray adalah sama
dengan melapisi, yakni mechanical interlocking dan interaksi antar atom dengan
penyebaran kekuatan ikatan sekitar 7 MPa (10 ksi).  Ketebalan lapisan berkisar antara 25
µm sampai dengan 2500 µm.
Thermal spray adalah proses pelapisan dengan  bahan  logam  maupun non logam
pada benda kerja dengan cara penyemprotan material cair kepermukaan benda kerja
dengan kecepatan tinggi dalam usaha meningkatkan sifat-sifat material. Sifat-sifat yang
akan ditingkatkan adalah Daya tahan korosi, Daya tahan gores/aus, Daya kontak listrik,
Mampu pantul/bias cahaya, Penyebaran rintangan, Daya tahan temperature tinggi.

2.7 Jenis Jenis Thermal Spray

Thermal spray diklasifikasikan ke dalam beberapa jenis berdasarkan pada jenis
bahan bakar, jenis target dan cara meleburkan target. Secara umum semua proses
thermal spray memiliki prinsip dasar yang sama yaitu: peleburan target berupa (bubuk
atau kawat) dalam ruang pembakaran kemudian mempercepatnya dengan kecepatan
tinggi untuk ditumbuk ke permukaan substrat.  Lapisan terbentuk ketika jutaan partikel
menempel pada substrat secara tumpang tindih.
Partikel-partikel ini terikat oleh substrat dengan ikatan mekanik maupun ikatan
logam.  Secara umum skema thermal spray dapat dilihat pada gambar berikut.
Material yang digunakan sebagai pelapis berupa bubuk atau kawat yang dapat
berasal dari logam, keramik atau karbida. Metode pelapisan yang biasa digunakan adalah
Plasma, busur, pijar, dan HVOF. Daerah peleburan memiliki suhu sangat tinggi, percikan
material dibawa dengan udara yang bertekanan tinggi menuju substrate.
Berikut ini menjelaskan tentang masing-masing jenis thermal spray :
1. Flame Spraying (FLSP)
FLSP merupakan proses thermal spray yang paling tua.  Proses thermal
spray ini menghasilkan suhu campuran bahan bakar Oxyacetylene sekitar 2.760
°C untuk meleburkan target yang berupa bubuk, batang atau kawat.  Kecepatan
aliran material yang berupa kawat didorong menuju nyala api (flame) dan dengan
tekanan oksigen yang tinggi digunakan untuk mengotomatiskan logam cair
menjadi partikel-partikel kecil dan mempercepatnya menuju subtrate. Skema
flame spray dapat dilihat dalam gambar berikut.

13
 Paduan bahan bakar dan oksigen yang bertekanan tinggi menghasilkan
pijaran api yang suhunya sangat tinggi sekitar 3000°C.  Kawat  didorong maju
menuju flame dan melebur, tekanan oksigen dan tekanan udara mendorong logam
cair menjadi partikel kecil yang dipercepat menuju substrate.
2. Plasma Arc Spraying (PSP)
PSP dapat menghasilkan suhu sekitar 16.650°C (30.000°F) untuk
meleburkan bubuk.  Lapisan yang dibuat dengan PSP lebih padat, porositasnya
rendah dan adhesinya lebih kuat dibandingkan dengan FLSP.  Prosesnya adalah
energi panas dari busur listrik yag beroperasi pada 40 kW atau 80 kW bersama
dengan suatu gas pembentuk plasma, baik nitrogen atau argon, digunakan untuk
mencairkan dan menembakkan material pelapis pada kecepatan tinggi sekitar 600
m/detik kepada material yang akan dilapisi (substrate). Skema busur plasma
spray dapat dilihat pada gambar berikut.

Gas pembentuk plasma berupa nitrogen atau argon disudutkan dengan

tegangan DC antara 40kV – 80kV hingga terbentuk plasma. Suhu ujung suluh
sekitar 16.650 °C dan bubuk cair disemprotkan dengan kecepatan sekitar 600 m s-
1
.
3. Electric Arc Spraying (AESP)
Motor menggerakkan kawat bermuatan listrik dengan berbeda potensial
18 sampai 40 Volt melalui suluh (gun) menuju ujung temu pada kepala suluh
dimana busur listrik menciptakan  suhu melebihi 6.000°C, seperti terlihat pada
gambar. Udara yang bertekanan mengotomatiskan material pelapis yang sudah
cair dan menembakkannya kepada permukaan yang akan dilapisi.  Skema busur
listrik spray dapat dilihat pada gambar berikut

14
 Ujung-ujung kawat diberi beda potensial sebesar 18-40 kV.  Temperatur
ujung suluh mencapai 6.000°C, udara dengan tekanan tinggi mengotomasikan
pelapis yang sudah cair dan mendorong keluar dengan kecepatan tinggi.
4. Detonation Gun (d-Gun)
D-Gun melelehkan bubuk dalam suluh dengan letupan sundut pada gas
yang mudah menyala (spark ignition of explosive gas).  Skema busur plasma
spray dapat dilihat pada gambar berikut.

Paduan bahan bakar dan oksigen yang diledakkan dengan busi, bubuk
dialirkan bersama dengan gas nitrogen dan didorong menuju ujung suluh dengan
kecepatan tinggi.
5. High Velocity Oxygen Fuel (HVOF)
HVOF adalah thermal spray yang menggunakan pembakaran gas, seperti
hydrogen atau bahan bakar cair seperti kerosene.  Bahan bakar dan oksigen
dicampur dan mengubahnya dalam ukuran yang sangat kecil dalam ruang
pembakaran di bawah kondisi yang terkontrol pembakarannya maupun
tekanannya.
Proses ini menghasilkan kecepatan sangat tinggi yang digunakan untuk
mendorong partikel guna mendekati kecepatan suara (supersonic) sebelum
menumbuk substrat.  Skema proses pelapisan dengan HVOF tampak pada gambar
berikut.

Paduan antara oksigen dan bahan bakar (methana, propana) yang

teratomisasi disundut dengan api dan menghasilkan temperature yang mendekati
3.000°C.  Bubuk disemprotkan ke dalam ruang pembakaran dengan
menggunakan nitrogen dan meleleh.  Udara dengan tekanan tinggi yang dipadu
dengan oksigen yang tekanannya terkontrol menghasilkan gumpalan-gumpalan
bubuk cair berbentuk intan dengan kecepatan yang sangat tinggi.
Dari kelima proses thermal spray yang sudah dijelaskan maka kita dapat
diklasifikasikan menjadi 3 bagian, yaitu berdasarkan proses, bentuk material

15
 dasar proses thermal spray dan berdasarkan sumber energi. Klasifikasi proses
thermal spray dapat dilihat pada tabel berikut ini

2.8 Aplikasi Robot di Ansaldo Energia Gulf

Di Ansaldo Energia Gulf robot digunakan untuk Thermal Coating:
1. High Velocity Oxygen Fuel coating
2. Atmospheric Plasma Spraying coating
Dimana robot Thermal Coating melakukan coating untuk dibagian gas turbin dan
untuk melapisi sirip siripnya gas turbin. Tujuan coating ini, gas turbin dapat tahan
terhadap high temperatur dan tidak mudah korosif.
Komponen komponen robotnya antara lain :
1. Positioner
Positioner adalah mekanisme yang dapat diprogram dengan satu atau
lebih sumbu yang bekerja bersama dengan robot industri untuk memperluas
kemampuan robot. Benda kerja dipasang ke pengatur posisi robot dan dapat
dikontrol secara independen dari robot, sehingga meningkatkan fleksibilitasnya.
Positioner benda kerja tersedia dalam berbagai ukuran, jenis, dan
konfigurasi. Mulai dari yang paling sederhana, meja putar sumbu tunggal hingga
kombinasi paling kompleks yang disesuaikan dari beberapa sumbu yang dapat
diprogram. Tujuan dasar dari positioner benda kerja adalah untuk memperluas
ruang kerja robot.
2. Motor servo
Motor Servo adalah perangkat listrik yang digunakan pada mesin-mesin
industri pintar yang berfungsi untuk mendorong atau memutar objek dengan
kontrol yang dengan presisi tinggi dalam hal posisi sudut, akselerasi dan
kecepatan, sebuah kemampuan yang tidak dimiliki oleh motor biasa.
3. Gearbox
Gearbox atau transmisi adalah salah satu komponen utama motor yang
disebut sebagai sistem pemindah tenaga, transmisi berfungsi untuk memindahkan
dan mengubah tenaga dari motor yang berputar, yang digunakan untuk memutar

16
 spindel mesin maupun melakukan gerakan feeding. Transmisi juga berfungsi
untuk mengatur kecepatan gerak dan torsi serta berbalik putaran, sehingga dapat
bergerak maju dan mundur.
4. Controller
Controller yaitu ini adalah bagian paling utama dalam robot, ini seperti
otak pada manusia. Bagian ini berfungsi untuk menjalankan program,  menerima
dan mengolah setiap informasi dari input sensor, dan juga yang mengirim dan
mengendalikan output pada actuator, indikator, atau juga audio.
5. Additional Axis
Additional Axis yaitu sebagai meja kerjanya. Maksudnya objek kerja nya
apakah harus diputar 90 derajat ataukah 30 derajat.
6. Robot Track
Robot Track yaitu robot bekerja harus mengikuti objek kerjanya

2.9 Pemrograman Robot di Ansaldo Energia Gulf

Ada 2 tipe Ppmrograman robot dari ABB antara lain :
1. Robot Studio
Hal ini pemrogramannya dilakukan menggunakan komputer. Dengan
robot studio ini, dapat melakukan modelling, dapat melakukan a plan
programming, simulasi dari robot. Kelebihan Robot Studio ini adalah bisa
melakukan offline controller yaitu bisa mensimulasikan gerakan robot nya secara
offline. Kendala dari Robot Studio ini adalah harus mengerti menggambar 3D
karena jika tidak mengerti menggambar 3D nantinya akan kesulitan
memposisikan antara robot dan benda kerjannya.
2. Flexible Pendant
Pada Flexible Pendant ini kita harus memposisikan robot dengan objek
kerja. Baru kita bisa select untuk posisinya dan ini harus dilakukan per mili meter
untuk pergerakan robotnya agar bisa mencapai coating yang sempurna. Flexible
Pendant terdiri dari toch screen, conektor, pen, usb port berfungsi untuk copy
data dari Robot Studio ke Flexible Pendant, joystick.

2.10 Cara perawatan Robot

Berikut merupakan perawatan atau maintenance robot :
1. Mengganti oli gear box
2. Mengganti grease
3. Mengganti Serial Mainsemen Bot (SMB) battery
Serial Mainsemen Bot (SMB) adalah bot untuk akses robot, untuk mengetahui
posisi robot. Misalkan Axis nomor 7 posisi XYZ nya dimana, Axis nomor 8
posisi XYZ nya dimana.
4. Memeriksa gearbox
5. Memeriksa kabel kabel, apakah kabel kabel nya ada yang kendor, terputus atau
terbakar

17
6. Memeriksa oil seal, misalkan ada kebocoran di oil sealnya sehingga pelumasan
itu berkurang dan menyebabkan kerontokan pada gear
7. Memeriksa fisik controller, apakah koneksinya python, apakah bodynya ada yang
pecah, apakah part nya ada yang kebakar
8. Memeriksa sistem pendingin dari kabinet controller
9. Memeriksa dan Membersihkan debu debu yang menempel pada kipas pendingin
10. Membersihkan modul jalur jalur pendinginnya

18
 BAB III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang dapat ditarik dari pembahasan diatas adalah :
1) Otomatisasi dalam industri adalah suatu teknologi yang berhubungan dengan
penerapan sistem mekanis, elektronik, dan juga sistem informasi yang berdasarkan
komputer untuk bisa mengoperasikan dan juga mengendalikan produksi perusahaan.
2) Sebuah robot industri adalah robot sistem yang digunakan untuk pembuatan. Robot
industri otomatis, dapat diprogram, dan mampu bergerak pada tiga sumbu atau lebih.
3) Aplikasi khas dari robot meliputi welding, painting, assembly, disassembly, memilih
dan tempat untuk papan sirkuit cetak, packaging dan labeling, palletizing, inspeksi
produk, dan pengujian.
4) Coating adalah pelapisan yang diterapkan pada permukaan suatu benda atau substrat.
Proses coating adalah salah satu proses yang sangat dibutuhkan dalam dunia industri.
Tujuan dari coating sendiri adalah untuk dapat meningkatkan sifat permukaan dari
benda yang dilapisi. Sifat permukaan tersebut diharapkan dapat ditambah dalam
beberapa hal seperti penampilan, ketahanan terhadap air atau pengkaratan, ketahanan
dari goresan atau bahkan untuk keausan serta mampu bertahan pada suhu yang sangat
tinggi.
5) Prinsip dasar dari proses thermal spray adalah pembentukan lapisan dengan permanen
dengan meleburkan suatu material dalam suatu ruang pembakaran, kemudian dari
ruang  pembakaran ini material disemprotkan ke atas permukaan substract dan
kemudian menempelkannya di atas substrat.
6) Thermal spray diklasifikasikan ke dalam beberapa jenis berdasarkan pada jenis bahan
bakar, jenis target dan cara meleburkan target.
7) Robot di Ansaldo Energia Gulf merupakan robot Thermal Coating melakukan coating
untuk dibagian gas turbin dan untuk melapisi sirip siripnya gas turbin. Tujuan coating
ini, gas turbin dapat tahan terhadap high temperatur dan tidak mudah korosif.
8) Pemrograman robot yang di gunakan di Ansaldo Energia Gulf merupakan
pemrograman milik ABB yaitu Robot Studio dan Flexible Pendant

3.2 Saran
Saran yang dapat kami sampaikan adalah agar dalam semua pembaca dapat
menjadikan makalah ini sebagai acuan untuk penambahan wawasan ilmu di bidangnya.
Untuk itu, kami sangat mengharapkan adanya pengembangan atas pembuatan makalah
ini.

19
 DAFTAR PUSTAKA
1. Pdf Webinar Kapita Selekta Institut Teknologi Indonesia
2. https://www.kelasplc.com/otomasi-industri/
3. https://ichi.pro/id/sejarah-singkat-robot-128484531967201
4. http://arifidya.blogspot.com/2015/10/thermal-spray-pengertian-thermal-spray.html
5. https://translate.google.com/translate?
hl=id&sl=en&u=https://robodk.com/blog/positioners-for-robotic-
applications/&prev=search&pto=aue

20