SRP 2011

Bab 4

Sistem Persamaan Diferensial

Bentuk umum sistem pd dengan variabel bebas x dan y orde satu.

{
f (t, x, y, x′ , y ′ ) = 0
g(t, x, y, x′ , y ′ ) = 0
Sistem pd muncul secara natural pada berbagai masalah scientific.

4.0.3 Berbagai masalah aplikasi

1. Pergeseran m1 adalah x1 (t), pergeseran m2 adalah x2 (t). Jadi pegas 1 ditekan/diregang
sejauh x1 (t), sedangkan pegas 2 ditekan/diregang sejauh x2 (t) − x1 (t). Sehingga persamaan
gerak
{
m1 x¨1 = k2 (x2 − x1 ) − k1 x1
m2 x¨2 = −k2 (x2 − x1 )
berupa sistem persamaan diferensial orde 2, dua variabel homogen.

2. Misal kandungan garam tiap saat di tangki 1 adalah Q1 (t) oz dan di tangki 2 adalah Q2 (t)
oz. Persamaan pengaturnya
{
Q̇1 = 1.5 + 1.5 Q Q1
20 − 3 30
2

Q̇2 = 3 + 3 Q Q2
30 − 4 20
1

berupa sistem persamaan diferensial orde 2, dua variabel tak homogen.

32
BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL 33

4.0.4 Kaitan antara p.d. orde−n dengan sistim p.d. n variabel

SRP 2011
Persamaan diferensial orde n linier, koefisien konstan, dapat ditransformasi menjadi sistem per-
samaan diferensial orde 1 dengan variabel bebas n buah.

xn = f (t, x, x′ , · · · , x(n−1) )

Misalkan variabel bebas baru x1 , · · · , xn sebagai berikut

x1 = x, x2 = x′ , · · · , xn = x(n−1)

Pdnya menjadi sistem pd orde−1 dengan n variabel.

 ′

 y1 = y2

 ′

 2y = y3
..
 .

 ′
 yn−1
 = yn
 ′
yn = f (t, y1 , y2 , · · · , yn )

Soal Latihan 4.0.1. Ubah pd berikut jadi sistem pd orde 1

1. x′′′ + 3x′′ + 2x′ − 5x = sin 2t
2. 2x′′ = −6x + 2y, y ′′ = 2x − 2y + 40 sin 3t

Contoh 4.0.2. Mencari solusi sistem pd dengan metode eliminasi

{ ′
x = 4x − 3y · · · (1) x(0) = 2
y ′ = 6x − 7y · · · (2) y(0) = −1

Diferensialkan pers (2), bersama-sama dengan pers (1) x′ dieliminir, sehingga menghasilkan

y ′′ + 3y ′ − 10y = 0

yang mempunyai solusi

y(t) = C1 e2t + C2 e−5t

Substitusikan solusi y(t) ke pers (2) untuk mendapatkan

3 1
x(t) = C1 e2t + C2 e−5t
2 3
Substitusikan syarat awal menghasilkan

x(t)=3e2t − e−5t
y(t)=2e2t − 3e−5t

Perhatikan bahwa solusinya berupa fungsi bernilai vektor

( ) ( ) ( )
x 3 1
= e −
2t
e−5t
y 2 3
BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL 34

4.0.5 Berbagai cara mencari solusi sistim pd

SRP 2011
Suatu sistem pd dengan koefisien konstan dapat ditulis dalam bentuk

L1 x + L2 y = f1 (t)
(4.0.1)
L3 x + L4 y = f1 (t)

dengan L1 , L2 , L3 dan L4 operator diferensial (linier).

Contoh 4.0.3. sistem pd pada contoh di atas dapat ditulis sebagai

(D − 4)x + 3y = 0
−6x + (D + 7)y = 0

Selanjutnya solusi (4.0.1) adalah

   
 L1 L2   f1 (t) L2 
 x =  ,
 L3 L4   f2 (t) L4 
    (4.0.2)
 L1 L2   L f (t) 
 y =  1 1 ,
 L3 L4  L3 f2 (t) 

diperoleh dengan cara eliminasi biasa.

Contoh 4.0.4. Perhatikan sistem 2 pegas 2 massa tanpa gaya luar, dengan k1 = 4, k2 = 2, m1 =
2, m2 = 1. Akan dicari gerak sistem tersebut tiap saat.
Penyelesaian:
Sistem pd yang berkaitan adalah

(D2 + 3)x − y = 0
−2x + (D2 + 2)y = 0

Jika digunakan rumus (4.0.2) diperoleh

(D2 + 1)(D2 + 4)x = 0

(D2 + 1)(D2 + 4)y = 0.

Selanjutnya diperoleh

x(t) = a1 cos t + a2 sin t + b1 cos 2t + b2 sin 2t

(4.0.3)
y(t) = c1 cos t + c2 sin t + d1 cos 2t + d2 sin 2t

Solusi di atas memuat 8 konstanta sebarang. Solusi umum masalah ini seharusnya hanya memuat
4 konstanta sebarang. Untuk itu jika (4.0.3) disubstitusikan ke dalam persamaan (D2 + 3)x − y = 0
menghasilkan

c1 = 2a1 , c2 = 2a2 , d1 = −b1 , d2 = −b2 .

Dengan demikian solusi umumnya:

x(t) = a1 cos t + a2 sin t + b1 cos 2t + b2 sin 2t

(4.0.4)
y(t) = 2a1 cos t + 2a2 sin t − b1 cos 2t − b2 sin 2t
BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL 35

Pengamatan lanjutan terhadap solusi sistem 2 pegas 2 massa. Solusi (4.0.4) dapat dituliskan
sebagai

SRP 2011
x(t) = A cos(t − α) + B cos(2t − β)
y(t) = 2A cos(t − α) − B cos(2t − β)

Dua solusi (partikular) (A cos(t − α), 2A cos(t − α)) dan (B cos(2t − β), −B cos(2t − β)) merupakan
dua getaran natural dengan dua bilangan gelombang (mode) atau dua frekuensi berbeda ω1 =
1, ω2 = 2, disebut frekuensi natural sistem tersebut.

4.0.6 Kebebaslinieran fungsi bernilai vektor

{ }
Misalkan S = x(1) , · · · , x(n) , dengan x(i) fungsi bernilai vektor. S dikatakan bebas linear pada
selang I jika sistim persamaan

C1 x(1) (t) + C2 x(2) (t) + · · · + Cn x(n) (t) = 0 (4.0.5)

hanya mempunyai solusi trivial ∀t ∈ I. Jika S tidak bebas linier dikatakan bergantung linier.

Selanjutnya (4.0.5) hanya mempunyai solusi trivial ∀t ∈ I jika determinan ‘matriks koefisien’nya
bernilai nol ∀t ∈ I atau
 (1) 
 x (t) x(2) (t) · · · x(n) (t) 
 1 1 1 
 (1) (2) (n) 
 x (t) x2 (t) · · · x2 (t) 
W (x(1) , x(2) , · · · , x(n) ) =  2  = 0, ∀t ∈ I
 ··· ··· ··· 
 (1) 
 xn (t) x(2)
n (t) · · · xn (t) 
(i)

Teorema 4.0.5. Misal x(1) , x(2) , · · · , x(n) adalah n solusi dari suatu sistim pd pada selang buka I.
Notasikan W ≡ W (x(1) , x(2) , · · · , x(n) )
1. Jika x(1) , x(2) , · · · , x(n) bergantung linier pada I, maka W = 0 pada I.

2. Jika x(1) , x(2) , · · · , x(n) bebas linier pada I, maka W ̸= 0, ∀t ∈ I.

Contoh 4.0.6. Tunjukkan bahwa
( ) ( )
3 1
x1 (t) = 2t
e dan x2 (t) = e−5t
2 3

bebas linier pada R.

Penyelesaian: perhatikan

C1 x1 + C2 x2 = 0

Akan ditunjukkan bahwa SPL di atas hanya mempunyai solusi C1 = 0, C2 = 0, atau bahwa
 2t 
 3e e−5t 

 2e2t 3e−5t 

tak nol ∀t ∈ R. Determinannya adalah 7 exp(−3t) ̸= 0, ∀t ∈ R. Jadi {x1 , x2 } bbl pada R.

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL 36

Soal Latihan 4.0.7. Periksa kebebaslinearan fungsi-fungsi bernilai vektor berikut.

{( ) ( ) }

SRP 2011
1 0
1. et , et
0 1
{( ) ( ) }
1 2t 1 2t
2. e , te
1 1
{( ) ( ) }
1 1
3. cos t, sin t .
0 0

4.1 Metode Nilai Eigen untuk Mencari Solusi Sistem Persamaan

Diferensial Homogen
Sistem persamaan diferensial homogen koefisien konstan dapat dituliskan dalam notasi matriks
berikut

ẋ = Ax (4.1.1)

dengan matriks koefisien An×n berelemen bilangan real, dan x = (x1 , x2 , · · · , xn )T .

Misalkan solusinya berbentuk x = veλt , dengan v dan λ akan dicari. Jika disubstitusikan ke dalam
sistem pd akan menghasilkan
λveλt − Aveλt = 0
(A − λI)veλt = 0.
Dicari v solusi SPL di atas yang tak nol. Karena eλt tak pernah nol, maka haruslah

det(A − λI) = 0

Jadi diperoleh solusi (4.3.8) adalah x = veλt , dengan v dan λ berturut-turut adalah vektor eigen
dan nilai eigen matriks A.

Dengan demikian jika kita ingin mencari solusi dari sistim pd (4.3.8) maka langkah-langkah yang
harus ditempuh adalah sebagai berikut.
1. Tentukan semua nilai eigen λ1 , λ2 , · · · , λn dari An×n .

2. Selanjutnya kita tentukan n buah vektor eigen bebas linier v1 , v2 , · · · , vn yang bersesuaian
dengan nilai-nilai eigen di atas.

3. Langkah 2 tidak selalu berhasil, tetapi jika berhasil, maka kita punyai n buah solusi bebas
linier berikut

x1 (t) = v1 eλ1 t , x2 (t) = v2 eλ2 t , · · · , xn (t) = vn eλn t .

Dalam hal ini solusi umum dari sistim pd (4.3.8) adalah kombinasi linier dari n solusi bebas
linier berikut

x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + · · · + Cn xn (t). (4.1.2)

BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL 37

4.1.1 Kasus: nilai eigen real berbeda

SRP 2011
Contoh 4.1.1. Gunakan metoda nilai eigen untuk mecari solusi sistem pd berikut (sama seperti
Contoh 4.0.2).
( ) ( )( ) ( ) ( )
x˙1 4 −3 x1 x1 (0) 2
= , =
x˙2 6 −7 x2 x2 (0) −1
Penyelesaian: Dicari nilai eigen dari matriks koefisien A.
 
 4−λ −3 
 =0
 6 −7 − λ 

λ2 + 3λ − 10 = 0
Diperoleh pasang
( ) eigen ( )
3 1
λ1 = 2, v1 = dan λ2 = −5, v2 = .
2 3
Solusi umum sistem pd adalah kombinasi linier dari v1 eλ1 t dan v2 eλ2 t atau
( ) ( ) ( )
x(t) 3 1
= C1 2t
e + C2 e−5t
y(t) 2 3
Jika syarat awal disubstitusikan diperoleh
( ) ( ) ( )
x(t) 3 1
= e2t − e−5t
y(t) 2 3
Soal Latihan
4.1.2. Gunakan metoda nilai eigen untuk mecari solusi sistem pd berikut.
( )
3−2
1. x = x
2−2
( )
1−2
2. x = x
3−4
 
11 2
3. x =  12 1 x
21 1
   
1 1 2 2
4. x =  0 2 2  x, x(0) =  0 
−1 1 3 1

4.1.2 Kasus: nilai eigen kompleks

Perhatikan sistim pd dengan matriks koefisien berelemen bilangan real A yang mempunyai nilai
eigen kompleks saling konjugate. Misalkan nilai eigen kompleks tersebut λ = p±qi, dengan p, q ∈ ℜ
dan vektor eigen kompleks yang bersesuaian v = a ± bi, dengan a, b vektor real, dan a, b tidak
kedua-duanya nol. Pilih (salah satu) solusi sistim pd
x(t) = veλt = (a + bi) exp(p + qi)t
= ept (a cos qt − b sin qt) + iept (b cos qt + a sin qt).
BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL 38

Perhatikan bahwa bagian real dan bagian imajiner dari x(t) juga merupakan solusi sistim pd. Ini
berarti telah diperoleh dua solusi real yang bbl.:

SRP 2011
v(t) = Re(x(t)) = ept (a cos qt − b sin qt)

u(t) = Im(x(t)) = ept (b cos qt + a sin qt)

Jadi solusi umum (dalam bentuk real) sistim pd:

x = C1 v(t) + C2 u(t)

dengan C1 , C2 bilangan real. Periksa bahwa dua solusi real di atas juga dapat diperoleh jika diambil
bagian real dan imajiner dari v̄eλ̄t .

Contoh 4.1.3. Tentukan solusi sistim pd:

( ′ ) ( )( )
x (t) −1/2 1 x(t)
=
y ′ (t) −1 −1/2 y(t)

Penyelesaian: Nilai(eigen )matriks koefisien sistim pd di atas: −1/2 ± i dan vektor eigen yang
1
bersesuaian adalah . Diperoleh dua solusi kompleks
±i
( ) ( )
1 (−1/2+i)t 1
e dan e(−1/2−i)t
i −i

Perhatikan salah satunya, pisahkan bagian real dan imajinernya, menghasilkan:

( ) ( ) ( −t/2 )
1 −t/2 e−t/2 cos t e sin t
e (cos t + i sin t) = +i
i −e−t/2 sin t e−t/2 cos t

Solusi umum (real) sistim pd adalah:

( ) ( )
−t/2 cos t −t/2 sin t
x(t) = C1 e + C2 e
− sin t cos t

Cek kebebaslinierannya!

Soal Latihan 4.1.4. Cari solusi sistim pd berikut

( )
′ 3 −2
1. x (t) = x
4 −1
 
1 0 0
2. x′ (t) =  2 1 −2  x
3 2 1
( ) ( )
′ 1 −5 1
3. x (t) = x, x(0) =
1 −3 1
BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL 39

4.1.3 Kasus: nilai eigen berulang

SRP 2011
Dalam kasus matriks koefisien A mempunyai nilai eigen berulang, perhatikan contoh-contoh berikut.

Contoh 4.1.5. Diberikan sistim pd

 
0 1 1
x′ (t) =  1 0 1  x
1 1 0

  mempunyai n.e. λ1 = 2, dan λ2,3 = −1. Vektor eigen yang

Matriks koefisiennya  bersesuaian
  dengan

1 1 0
λ1 adalah  1 . Vektor eigen yang bersesuaian dengan λ2,3 adalah  0  dan  1 .
1 −1 −1
(Terdapat dua vektor eigen yang saling bbl!) Jadi diperoleh tiga solusi yang bebas linier, yaitu
     
1 1 0
 1  e2t dan  0  e−t dan  1  e−t
1 −1 −1

Sehingga solusi umum sistim pd:

     
1 1 0
x = C1  1  e2t + C2  0  e−t + C3  1  e−t
1 −1 −1

Catatan: Dalam contoh ini nilai eigen λ = −1 merupakan nilai eigen berulang dengan multiplisitas
2. Namun nilai eigen ini mempunyai dua buah vektor eigen yang bersesuaian. Nilai eigen berulang
seperti ini dikatakan complete.

Contoh 4.1.6. Diberikan sistim pd:

( )
′ 1 −1
x (t) = x
1 3

Nilai eigen matriks koefisien sistim pd di atas adalah

( λ) = 2 (akar kembar). Jika kita cari vektor
1
eigennya hanya didapat satu v.e. bbl, yaitu ξ = . Jadi hanya didapat satu solusi sistim
−1
pd:
( )
(1) 1
x (t) = e2t
−1

Solusi sistim pd lainnya dimisalkan berbentuk

x(t) = ξte2t + ηe2t

dengan η harus dicari. Jika disubstitusikan ke dalam sistim pd maka η harus memenuhi

(A − 2I)η = ξ. (4.1.3)
BAB 4. SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL 40

Perhitungan menghasilkan
( ) ( ) ( )

SRP 2011
k 0 1
η= = +k
−1 − k −1 −1

dengan k real sebarang, dapat dipilih k = 0. Sehingga diperoleh solusi sistim pd yang kedua adalah
( ) ( )
(2) 1 2t 0
x (t) = te + e2t
−1 −1

Jadi solusi umum sistim pd adalah

x = C1 x(1) (t) + C2 x(2) (t)

( ) {( ) ( ) }
1 2t 1 2t 0
= C1 e + C2 te + e2t
−1 −1 −1
Catatan: Jika multiplisitas dari nilai eigen λ melebihi jumlah vektor eigen bbl yang bersesuaiannya,
maka nilai eigen tersebut dikatakan defect. Vektor eigen η yang memenuhi (4.1.3) merupakan contoh
dari generalized eigenvector

Soal Latihan 4.1.7. Cari solusi sistim pd berikut.

( )
′ 4 −2
1. x (t) = x
8 −4
( )
−3/2 1
2. x′ (t) = x
−1/4 −1/2
 
1 1 1
3. x′ (t) =  2 1 −1  x
0 −1 1

4.2 Bidang Phase

( )
x(t)
Solusi dari sistim pd adalah berupa vektor x(t) = . Mengambar kurva solusi x(t) dan y(t)
y(t)
berturut-turut pada bidang −xt dan bidang −yt adalah hal yang biasa. Dalam kedua kurva tersebut
kita tidak dapat melihat secara langsung bagaimana perubahan x mempengaruhi perubahan y, juga
sebaliknya. Oleh karena itu pada subbab ini akan digambarkan kurva solusi sistim pd pada bidang
xy untuk berbagai kasus berbeda nilai eigen matriks A.

Contoh 4.2.1. (Saddle node) Perhatikan sistim pd

( ) ( )( )
ẋ 1 1 x
=
ẏ 4 1 y

yang mempunyai solusi

( ) ( ) ( )
x(t) 1 1
x= = C1 3t
e + C2 e−t (4.2.1)
y(t) 2 −2