Karakteristik Sensor Dan Aktuator

KARAKTERISTIK SENSOR
DAN AKTUATOR
Sutanto Hadisupadmo
Brian Yuliarto
TF3202 SENSOR DAN AKTUATOR

PROGRAM STUDI TEKNIK FISIKA
ISI KULIAH
■ Elemen Sensor dan Aktuator
■ Karakteristik Sensor dan Aktuator
■ Identifikasi Sistem
2 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

ELEMEN SENSOR DAN AKTUATOR

Elemen Sensor
• Domain elemen sensor
• material
• energi
• Material
• Silicon
• Plastic
• Metal
 Energi • Ceramic
• Glass
 Elektrik • Biological
 Mekanik substance
 Magnetik
 Termal
 Kimiawi
 Optik
(lihat pembahasan prinsip transduksi)
Elemen Aktuator
• Domain elemen aktuator
• material
• energi
• Material
• Metal
• Silicon
• Ceramic
 Energi • Polymer
 Elektrik
 Mekanik
 Kimiawi
 Radiasi

KARAKTERISTIK SENSOR DAN

AKTUATOR

TF3104 SENSOR DAN AKTUATOR Karakteristik : Pendahuluan

TF3104 SENSOR DAN AKTUATOR Contoh : Kesalahan sistematik dan random

TF3104 SENSOR DAN AKTUATOR Karakteristik Sensor

Akurasi, Diskriminasi dan Presisi
 Akurasi adalah kemampuan instrumen pengukuran untuk

memberikan HASIL yang mendekati NILAI SEBENARNYA
dari besaran yang diukur

• Akurasi berkaitan dengan bias dari satu set pengukuran
• (IN) Akurasi diukut menggunakan kesalahan absolut dan relatif
𝐊𝐄𝐒𝐀𝐋𝐀𝐇𝐀𝐍 𝐀𝐁𝐒𝐎𝐋𝐔𝐓 = 𝐇𝐀𝐒𝐈𝐋 − 𝐍𝐈𝐋𝐀𝐈 𝐒𝐄𝐁𝐄𝐍𝐀𝐑𝐘𝐀
𝐊𝐄𝐒𝐀𝐋𝐀𝐇𝐀𝐍 𝐀𝐁𝐒𝐎𝐋𝐔𝐓
𝐊𝐄𝐒𝐀𝐋𝐀𝐇𝐀𝐍 𝐑𝐄𝐋𝐀𝐓𝐈𝐅 =
𝐍𝐈𝐋𝐀𝐈 𝐒𝐄𝐁𝐄𝐍𝐀𝐑𝐍𝐘𝐀
 Diskriminasi adalah perubahan input minimal yang

diperlukan untuk menghasilkan perubahan output yang
dapat dideteksi
• Diskriminasi juga dikenal sebagai RESOLUSI
• Pada kenaikan nilai dari nol, diskriminasi/resolusi disebut
THRESHOLD

Presisi
 Presisi adalah kemampuan instrumen pengukuran untuk memberikan
pembacaan yang sama ketika mengukur besaran yang sama secara
berulang-ulang pada kondisi tertentu yang sama
• Presisi menyatakan kesepakatan mengenai pembacaan yang

berturut-turut, BUKAN kedekatan terhadap nilai yang sebenarnya
 Presisi berkaitan dengan variansi suatu set pengukuran
• Presisi penting namun bukan kondisi yang cukup untuk akurasi
 Dua istilah yang berkaitan erat dengan presisi,
• Repeatability
 Tingkat presisi suatu set pengukuran yang dilakukan pada interval
waktu yang singkat
• Reproducibility
 Tingkat presisi suatu set pengukuran, namun:
• dilakukan pada interval waktu yang panjang, atau
• dilakukan oleh operator yang berbeda, atau
• dengan instrumen yang berbeda, atau
• di laboratorium yang berbeda

Akurasi dan Presisi
Contoh Akurasi dan Presisi

TF3104 SENSOR DAN AKTUATOR Akurasi dan Errror

Rentang Input & Output
RANGE
• Input Range
• Rentang nilai antara input minimum dan input maksimum

• Misal : Input range suatu transduser tekanan 0 s/d 104 Pa
• Output Range
• Rentang nilai antara output minimum dan output maksimum
• Misal : Output range suatu transmitter 4 s/d 20 mA
Input range : 0 s/d 104 Pa

Output range : 4 s/d 20 mA

Span
SPAN
• Variasi maksimum input atau output suatu sistem pengukuran
• Input Span = Inputmax – Inputmin

• Output Span = Outputmax – Outputmin
• Contoh
• Suatu Pressure Transmitter memiliki span sebagai berikut
• Input Span = 104 Pa
• Output Span = 16 mA
Input span : 104 Pa

Output span : 16 mA
Linieritas
LINIERITAS
• Suatu sistem dikatakan linier jika hubungan input
dan output merupakan suatu garis lurus

• Nilai output suatu sistem linier dinyatakan sbb
Outputideal  K  Input  a
OutputMAX  OutputMIN
K  Kemiringan Garis Lurus 
InputMAX  InputMIN

Non-linieritas
NON-LINIERITAS
• Suatu sistem dikatakan non-linier jika hubungan input dan output
bukan merupakan suatu garis lurus
• Contoh kurva linier dan non-linier :

Persamaan Output
• Secara umum, Output suatu sistem merupakan fungsi Input dengan

bentuk persamaan polinomial berikut
OutIn   a0  a1 In  a2 In 2  ...  am In m
k m
  ai In k
k 0
Contoh
Tegangan keluaran suatu termokopel copper-constantan (type T),
diekspresikan dengan persamaan polinom berikut,
E T   38.74T  3.319102 T 2  2.071104 T 3  ...  f (T 4 )
Untuk rentang 0 s/d 400 oC, tegangan keluaran E(T=0) = 0 V &
E(T=400oC) = 20869 V . Persamaan linier untuk rentang tsb,
Elinear  52.17 T
Kesalahan linierisasi adalah,
errorT   13.43T  3.319 102 T 2  2.071104 T 3  ...  f (T 4 )

Sensitivitas
SENSITIVITAS
• Perbandingan perubahan keluaran sistem (output)
terhadap perubahan masukan sistem (input)
d Out 
Sensitivity 
d In 
Contoh : Sensitivitas Termokopel Cooper - Constantant
dE
Sensitivity   38.74  6.63810 2 T  6.21310 4 T 2  .....
dT
Sensitivitas sensor digital

hampir sama dengan
resolusinya, sedangkan pada
sensor analog merupakan
slope dari output terhadap
input

Sensitivitas
output
input
• Sensor yang menunjukkan • Sedangkan sensor menunjukkan

perilaku linear memiliki perilaku nonlinear jika
sensitivitas yang konstan sensitivitasnya meningkat atau
sepanjang rentang input menurun seiring dengan
berubahnya input

Input Gangguan
EFEK LINGKUNGAN (environmental effect)

• Secara umum, output pengukuran tidak hanya fungsi input
pengukuran, tetapi juga fungsi input lingkungan seperti

temperatur lingkungan, tekanan atmosfir, kelembaban
relatif, suplai tegangan dsb.
• Terdapat 2 jenis input lingkungan

• Modifying Input
• Menyebabkan sensitivitas linier sistem pengukuran berubah
• Interfering Input
• Menyebabkan intersepsi atau zero bias sistem pengukuran berubah

Input Gangguan
Efek lingkungan
Efek Modifying Input Efek Interfering Input

Histeresis
HYSTERESIS
• Histeresis adalah perbedaan nilai Output pengukuran pada saat
nilai Input pengukuran membesar (naik) dan mengecil (turun).
HysteresisI   OutIn   OutIn 

Resolusi
RESOLUSI
• Perubahan nilai terkecil Input pengukuran yang memberikan respon

pada Output pengukuran
Hasil
pengukuran:
- 4,235 mm
- 4,240 mm
- 4,236 mm Resolusi ?
- 4,235 mm
- 4,237 mm

Aging
WEAR & AGING

• Efek ini mengakibatkan karakteristik sistem pengukuran
seperti konstanta pengukuran K dan zero bias a berubah

secara perlahan-lahan selama masa pakai

Example
• The output voltage of a particular thermocouple sensor is registered to
be 42.3 mV at temperature 105C. It had previously been set to emit a
zero voltage at 0C. Since an output/input relationship exists between
the two temperatures, determine (1) the transfer function of the

thermocouple, and (2) the temperature corresponding to a voltage
output of 15.8 mV.

TF3104 SENSOR DAN AKTUATOR Solution
S  C  ms 42.3 mV = 0 + m(105C) = m(105C)

or m = 0.4028571429
S = 0.4 (s)
15.8 mV = 0.4 (s)

15.8 / 0.4 = s
s = 39.22C

Kesalahan
ERROR BANDS (pita error)

• Efek non-linieritas, histeresis dan resolusi, pada sistem
pengukuran relatif sulit untuk dikuantifikasi secara tepat.

• Kinerja suatu sistem pengukuran dinyatakan dalam error bands
• Kinerja sistem pengukuran dinyatakan dalam fungsi probability
density p(O)
 1
 2h Outideal  h  Out  Outideal  h

pO   0 0  Outideal  h
 0 Outideal  h  0



Kesalahan
ERROR BANDS (pita error)


MODEL Umum Sensor
Out  K  I  a  N ( In)  K M  I M  I  K I I I


Karakteristik Dinamik
 Respon sensor terhadap suatu input variabel berbeda

dengan respon yang dihasilkan ketika sinyal inputnya
konstan
 Karakteristik dinamik muncul akibat keberadaan elemen
penyimpan energi (energy-stroring elements)
• Inersia: massa, induktansi
• Kapasitansi: elektrik, termal
 Karakteristik dinamik ditentukan melalui analisis respon
sensor terhadap suatu kelompok gelombang input variabel:
• Impuls, step, ramp, sinusoidal, white noise, …

Model Dinamika
 Respon dinamik sensor pada umumnya diasumsikan linear
• Dengan demikian, respon dinamik dapat dimodelkan dengan
persamaan diferensial linear koefisien-konstan
𝑑𝑘 𝑦 𝑡 𝑑2𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
𝑎𝑘 + ⋯ 𝑎2 +𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑘 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
• Pada praktiknya, model tersebut terbatas pada orde nol, satu dan
dua. Model dengan orde lebih tinggi jarang diaplikasikan
 Model dinamik tersebut pada umumnya dianalisis menggunakan
transformasi Laplace, yang mengubah persamaan diferensial ke dalam
suatu ekspresi polinomial
• Perhatikan bahwa domain Laplace sebagai suatu perluasan dari
transformasi Laplace
 Analisis Fourier terbatas pada sinyal sinusoidal
• 𝑥 𝑡 = sin 𝜔𝑡 = 𝑒 −𝑗𝜔𝑡
 Analisis Laplace dapat pula menangani perilaku eksponensial
• 𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜎𝑡 sin 𝜔𝑡 = 𝑒 −(𝜎+𝑗𝜔)𝑡

Review Transformasi LAPLACE
 Transformasi Laplace suatu sinyal waktu y(t) dinyatakan dengan
• L[y(t)] = Y(s)
 Variabel s merupakan suatu bilangan kompleks s = 𝜎 + 𝑗𝜔
• Komponen riil 𝜎 mendefinisikan perilaku eksponensial

nyata
• Komponen imajiner mendefinisikan frekuensi perilaku
osilator
 Hubungan mendasar yaitu yang menyangkut transformasi suatu
diferensiasi/turunan:
𝑑
𝐿 𝑦(𝑡) = 𝑠𝑌 𝑠 − 𝑓(0)
𝑑𝑡
 Hubungan lainnya yang berguna antara lain:

Review Transformasi LAPLACE
 Menerapkan transformasi Laplace terhadap model sensor akan
menghasilkan
• G(s) disebut fungsi transfer dari suatu sensor

 Posisi pole G(s) –zeros of the denominator– pada s-plane
menentukan perilaku dinamik dari sensor, seperti:
• Komponen osilasi (oscillating components)
• Peluruhan eksponensial (exponential decays)
• Ketidakstabilan (instability)

TF3104 SENSOR DAN AKTUATOR Lokasi pole dan perilaku dinamik

Sensor orde NOL
 Input dan output memiliki hubungan yang memenuhi persamaan berikut:

• Orde-nol merupakan respon sensor yang diharapkan

 Tidak ada delay
 Bandwidth tak terbatas
 Sensor hanya mengubah amplitudo dari sinyal input
• Sistem orde-nol tidak mengikutsertakan elemen penyimpan energi
• Contoh sensor orde-nol
 Suatu potensiometer yang digunakan untuk mengukur perpindahan linear
dan rotasi
• Model ini akan tidak berlaku pada perpindahan yang bervariasi
dengan cepat

Sensor orde SATU
 Input dan output memiliki hubungan yang memenuhi persamaan
diferensial orde satu
• Sensor orde satu memiliki satu elemen yang menyimpan energi

dan satu lagi yang mendisipasinya
• Respon step
• Respon ramp
• Respon frekuensi
 Lebih baik dijelaskan dengan plot amplitudo dan pergeseran
fasa
Contoh sensor orde SATU
 Termometer merkuri dicelupkan ke dalam fluida
• Input jenis apa yang diaplikasikan pada sensor?
• Parameter:
 C : kapasitansi termal merkuri

 R : resistansi termal kaca untuk
mentransmisikan kalor
 θF : temperatur fluida
 θ(t) : temperatur termometer
• Rangkaian ekivalen merupakan suatu rangkaian RC
 Penurunan persamaan
• Aliran kalor melewati kaca (θF – θ(t))/R
• Temperatur termometer meningkat:
• Lakukan transformasi Laplace,

Sensor orde DUA
 Input dan output memiliki hubungan berdasarkan

persamaan diferensial orde dua
• Kita dapat mengekspresikan fungsi transfer orde dua tersebut sebagai

berikut:
• Di mana:
 k merupakan gain statis
 𝜉 dikenal sebagai koefisien redaman
 𝜔𝑛 dikenal sebagai frekuensi natural

Contoh sensor orde DUA
 Termometer yang diberi pelindung
• Menambahkan kapasitas kalor dan resistansi termal dari pelindung yang
menghasilkan sistem orde dua dengan dua pole riil (overdamped)
 Akselerometer pegas-massa-peredam (spring-

mass-damper)
• Armatur mengalami percepatan
 Kita akan mengasumsikan bahwa percepatan
tersebut tegak lurus terhadap arah gravitasi
• x0 merupakan perpindahan massa M
terhadap armatur
• Persamaan kesetimbangannya adalah:

Friksi Statis dan Coulomb
• Dalam analisis sistem linear klasik, gaya gesek diasumsikan proporsional
terhadap kecepatan
• Jika kecepatan aktuator nol, maka tidak akan ada gaya gesek, namun pada
kenyataannya sejumlah kecil gaya gesek statik atau Coulomb hampir selalu
muncul, meski pada bearing jenis roller atau ball anti-gesekan
Plot gaya gesek terhadap kecepatan aktuator
• Gaya gesek statik dapat diasumsikan berharga sembarang di antara suatu

batas atas dan bawah pada kecepatan aktuator nol
Friksi Statis dan Coulomb
Gaya gesek statis memiliki 2 (dua) efek pada sistem instrumentasi,
kontrol atau mekatronik:
1. Torsi atau gaya aktuator terbuang pada gaya gesek, yang

menyebabkan inefisiensi dari sudut pandang energi
2. Ketika aktuator menggerakkan sistem menuju lokasi final, kecepatan
mencapai harga nol dan gaya/torsi aktuator akan mencapai suatu
nilai yang benar-benar menyeimbangkan gaya gesek dan beban
gravitasi. Karena gaya gesek statis dapat diasumsikan berharga
sembarang pada kecepatan nol, aktuator akan memiliki posisi
‘istirahat’ yang sedikit berbeda dari waktu ke waktu—bergantung
pada nilai akhir dari gaya gesek statisnya. Efek tersebut
menyebabkan rugi-rugi keberulangan sistem
instrumentasi/mekatronik (repeatability)

Eccentricity
• Idealnya gir, katrol dan rantai memiliki jarak kontak titik gir yang tetap
terhadap pusat rotasi gir
• Pada kenyataannya, pusat gir dan pusat rotasi sedikit terpisah. Hal ini
dikenal sebagai eccentricity
• Kurva di samping
menunjukkan efek yang
dihasilkan oleh adanya
eccentricity (hubungan antara
output dan input aktual
menjadi tidak linear)
• Eccentricity mempengaruhi
akurasi pengukuran posisi
yang dilakukan oleh gir pada
sisi input (gir output tidak tepat
mengindikasikan posisi yang
diukur oleh sensor)

Backlash
• Jika dua buah gir tidak terpasang pada
jarak pusat-pusat yang tepat sesuai
dengan jumlah jari-jari pitch gir, akan
terdapat sedikit gap, dikenal sebagai

backlash, yang terjadi di antara gerigi
• Ketika gir input bergerak pada arah yang
berlawanan, dibutuhkan sedikit rotasi
sebelum gap tersebut terlewati dan gir
output mulai bergerak
• Backlash pada gir merupakan salah

satu fenomena yang dapat dikategorikan
sebagai hysteresis, sebagaimana
ditunjukkan pada grafik di samping
• Gap antara sumbu as dan bearing juga
dapat menimbulkan efek hysteresis

Saturasi
• Aktuator memiliki kemampuan output maksimum

• Pada beberapa titik, sinyal input dapat mengalami peningkatan tanpa

diiringi dengan perubahan yang signifikan pada sinyal output
• Nonlinearitas ini harus

dipertimbangkan pada desain
sistem instrumentasi, kontrol
atau mekatronik
• Sistem kontrol yang dimodelkan
dengan teori sistem linear
harus diuji dan dianalisis
secara hati-hati unuk
menentukan pengaruh saturasi
terhadap kinejra sistem

Deadband
• Deadband merupakan salah satu karakteristik nonlinear sensor dan
aktuator
• Deadband adalah suatu daerah input yang mendekati nol di mana

output bernilai nol
• Ketika input bergerak melewati daerah deadband tersebut, output
kembali bervariasi mengikuti variasi input sebagaimana terlihat pada
grafik di bawah

IDENTIFIKASI SISTEM

TF3104 SENSOR DAN AKTUATOR Respon sensor orde SATU

TF3104 SENSOR DAN AKTUATOR Respon STEP orde DUA

TF3104 SENSOR DAN AKTUATOR Respon orde DUA

Karakteristik Sensor Dan Aktuator

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Karakteristik Sensor Dan Aktuator

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

KARAKTERISTIK SENSOR

TF3202 SENSOR DAN AKTUATOR

2 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

ELEMEN SENSOR DAN AKTUATOR

3 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

5 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

KARAKTERISTIK SENSOR DAN

6 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

7 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

8 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

9 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

 Akurasi adalah kemampuan instrumen pengukuran untuk

dari besaran yang diukur

𝐊𝐄𝐒𝐀𝐋𝐀𝐇𝐀𝐍 𝐀𝐁𝐒𝐎𝐋𝐔𝐓 = 𝐇𝐀𝐒𝐈𝐋 − 𝐍𝐈𝐋𝐀𝐈 𝐒𝐄𝐁𝐄𝐍𝐀𝐑𝐘𝐀

 Diskriminasi adalah perubahan input minimal yang

10 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

• Presisi menyatakan kesepakatan mengenai pembacaan yang

11 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

12 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

13 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

• Rentang nilai antara input minimum dan input maksimum

Input range : 0 s/d 104 Pa

14 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

• Input Span = Inputmax – Inputmin

Input span : 104 Pa

dan output merupakan suatu garis lurus

16 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

• Contoh kurva linier dan non-linier :

17 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

• Secara umum, Output suatu sistem merupakan fungsi Input dengan

errorT   13.43T  3.319 102 T 2  2.071104 T 3  ...  f (T 4 )

Sensitivitas sensor digital

19 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

• Sensor yang menunjukkan • Sedangkan sensor menunjukkan

20 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

EFEK LINGKUNGAN (environmental effect)

pengukuran, tetapi juga fungsi input lingkungan seperti

• Terdapat 2 jenis input lingkungan

21 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

Efek Modifying Input Efek Interfering Input

22 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

nilai Input pengukuran membesar (naik) dan mengecil (turun).

HysteresisI   OutIn   OutIn 

23 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

• Perubahan nilai terkecil Input pengukuran yang memberikan respon

24 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

WEAR & AGING

seperti konstanta pengukuran K dan zero bias a berubah

25 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

the two temperatures, determine (1) the transfer function of the

26 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

S  C  ms 42.3 mV = 0 + m(105C) = m(105C)

15.8 mV = 0.4 (s)

27 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

ERROR BANDS (pita error)

pengukuran relatif sulit untuk dikuantifikasi secara tepat.

28 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

ERROR BANDS (pita error)

29 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

30 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

31 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015

 Respon sensor terhadap suatu input variabel berbeda

32 KARAKTERISTIK SENSOR DAN AKTUATOR 8/24/2015