Komponen-Komponen Sistem Mekatronika

Gambar: Komponen-komponen utama sistem mechatronic

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 1
 Elektronik
 Contoh: Semiconductor devices
Komponen-komponen Semikonduktor(Semiconductor devices),
seperti dioda dan transistor telah merubah kehidupan manusia
sejak tahun 1950. Dua macam bahan semikonduktor yang sering
digunakan dalam praktik adalah Germanium dan Silizium(silicon)

Gambar: p-n junction diode.

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 2

Gambar: (a) NPN bipolar transistor , (b) PNP bipolar transistor.

Gambar: PNP Transistor Device

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 3

 Gambar: macam penyearah (rectifier)

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 4

 Gambar: Simbol Oprational Amplifier (OpAmp) dan karakteristiknya

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 5

 Gambar: Equivalent Schematic and Connection Diagrams IC LM 386

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 6

 Gambar: Aplikasi IC LM 386 untuk Square Wave Oscillator

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 7

Digital control
 Transfer function

 Suatu fungsi pengubah( transfer function) menunjukkan

hubungan antara masukan(input) dari suatu sistem dengan
keluarannya(output). Pada umumnya transfer function
dituliskan menggunakan frequency domain (s).

Input Output

Sistem

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 8

 Jika x(t) adalah input yang diberikan kepada sistem dan
y(t) adalah output dari sistem, maka dengan menggunakan
transformasi Laplace input dinyatakan sebagai X(s) dan
Output sebagai Y(s).
 Transfer Function dari sistem dinyatakan sebagai G(s),
yaitu;

G(s) 
Y ( s)
X ( s)

X (s) Y(s)
G (s )
Input Output

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 9

Open-Loop System :
 Sistem rangkaian terbuka adalah sistem yang tidak memiliki
sinyal umpan balik. Dalam hal ini merupakan sistem yang tidak
terkendali. Pada open-loop system tidak terdapat rangkaian
pengendali(control loop) yang menghubungkan keluaran(output)
dari suatu sistem dengan masukannya (input).

Gambar: Block diagram Open Loop (Forward-loop)

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 10

Sistem dengan Rangkaian Tertutup (Closed-loop system)

Gambar: Block diagram sistem rangkaian tertutup (closed-loop system)

dengan umpan balik satu satuan(unity feedback/ gain).

Gu(s) = transfer function of the uncontrolled system

Gc(s) = transfer function of the controller
25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 11
Gambar: Block diagram sistem rangkaian tertutup(closed-loop
system) dengan suatu fungsi pengubah(transfer function) pada
rangkaian umpan baik (feedback loop).

G(s) = Komponen umpan depan(feedforward componen)

H(s)= komponen umpan balik(feedback component)
25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 12
 Gambar: diagram sistem rangkaian tertutup (closed-loop system)
dengan umpan balik pada CNC system.

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 13

Komponen-komponen rangkaian kendali (Control Loop)
 Komponen Proportional Control

Gambar: Karakteristik Proportional Control terhadap Step Input

S 2  K p  S1

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 14

 Komponen Proportional Control dengan Delay (PT1)

Gambar: Karakteristik Proportional Control dengan delay (PT1)

terhadap Step Input

 t 
 
S 2  K p  [1  e T 
]
25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 15
 Komponen Integral Control

Gambar: Karakteristik Integral control terhadap step input

S2   t  K I  t
1
T1
25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 16
Sensor dan aktuator

 Sensor merupakan elemen untuk mengamati kinerja suatu

mesin atau proses.
 Sensor didefinisikan sebagai suatu alat atau sistem yang dapat
merubah suatu besaran(energi) menjadi besaran lainnya.
 Jenis-jenis sensor yang sering digunakan adalah; sensor jarak,
sensor gerak, sensor proximity, sensor tegangan/ regangan dan
sensor temperatur.

Gambar: Measurement System

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 17

 Sensor sering juga didefinisikan sebagai komponen
yang dapat merubah energi mekanik menjadi energi
listrik.
 Sedangkan komponen yang merubah energi listrik
menjadi energi mekanik disebut aktuator.
 Semua aktuator yang merubah suatu energi menjadi
energi lainnya disebut sebagai Transducer.

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 18

 Gambar: prinsip capasitive position sensor

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 19

 Gambar: sensor jarak optis (Optical Proximity Sensor)

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 20

 Gambar: Aplikasi Optical Proximity Sensor

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 21

 Gambar: Inductive Proximity Sensor

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 22

 Gambar: Directional Control Valve

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 23

 Gambar: Check Valve

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 24

 Gambar: Elektropneumatic Sensor

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 25

 Information Technology
 Hal ini berkenaan dengan penggunaan maupun integrasi
teknologi komputer dalam bidang mekatronika. Contoh dalam
hal ini adalah komunikasi sinyal dari piranti/ komponen
mekatronika lainnya dengan komputer.
 Komunikasi sinyal dari dan menuju komputer beserta
bagian-bagiannya seringkali menggunakan serial maupun
parallel port.
 Parallel port mampu mengirimkan 12 bit untuk tiap clock
cycle-nya. Dan menerima data sampai 9 bit untuk tiap clock
cycle.
 Port tersebut terdiri dari 4 jalur pengatur(control lines), 5
jalur status(status line) dan 8 jalur data(data lines).
 Parallel port protocol distandarisasi berdasarkan IEEE 1284
standard.
25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 26
 Gambar: DB-25 parallel printer port, pada IBM-PC compatible

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 27

 Gambar: Centronics Micro ribbon 36 pin female, banyak digunakan pada
peralatan industri maupun komputer pada tahun 80 an, beberapa printer.

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 28

Tabel: Karakteristik Pinout pada parallel port connectors :

Pin No (DB25) Pin No (36 pin) Signal name Direction Register - bit Inverted

1 1 Strobe In/ Out Control-0 Yes

2 2 Data0 Out Data-0 No
3 3 Data1 Out Data-1 No
4 4 Data2 Out Data-2 No
5 5 Data3 Out Data-3 No
6 6 Data4 Out Data-4 No
7 7 Data5 Out Data-5 No
8 8 Data6 Out Data-6 No
9 9 Data7 Out Data-7 No
10 10 Ack In Status-6 No
11 11 Busy In Status-7 Yes
12 12 Paper-Out In Status-5 No
13 13 Select In Status-4 No
14 14 Linefeed In/ Out Control-1 Yes
15 32 Error In Status-3 No
16 31 Reset In/ Out Control-2 No

17 36 Select-Printer In/ Out Control-3 Yes

18-25 19-30,33,17,16 Ground - - -

25/ 02/ 2014 29

Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono
Tabel: Jenis-jenis warna yang terdapat pada kabel parallel port 25-pin IEEE 1284.

Pin Color Alt Color

1 red
2 pink/ red
3 brown
4 orange
5 light-blue/ yellow
6 light-blue/ red
7 light-blue
8 blue
9 light-blue/ black green/ blue
10 green
11 yellow
12 pink/ orange
13 gray
14 gray/ green
15 pink/ blue orange/ white
16 pink/ black brown/ white
17 light blue/ blue light blue/ green
18 blue-white
19 green/ black green/ red
20 pink/ white yellow/ black
21 gray/ black
22 white/ black gray/ yellow
23 purple
24 pink
25 white
NC white/ yellow white/ green
All white/ purple red/ black
25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 30
 Gambar: Sistem Komunikasi PC(Computer) dan Komponen Sistem
mekatronika lainnya

25/ 02/ 2014 Mekatronika 2014, Tjuk Oerbandono 31