HALAMAN JUDUL

TUGAS AKHIR – TE 141599

APLIKASI SLIDING MODE CONTROLLER PADA SISTEM
PNEUMATIC-HYDRAULIC COMBINATION CONTROL

Denny Ferdian
NRP 2212100065

Dosen Pembimbing
Ir. Joko Susila, MT.
Imam Arifin, ST., MT.

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya 2016

i
ii
HALAMAN JUDUL

FINAL PROJECT – TE 141599

APPLICATION OF SLIDING MODE CONTROLLER ON
PNEUMATIC-HYDRAULIC COMBINATION CONTROL SYSTEM

Denny Ferdian
NRP 2212100065

Supervisor
Ir. Joko Susila, MT.
Imam Arifin, ST., MT.

ELECTRICAL ENGINEERING DEPARTMENT

Faculty of Industrial Technology
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya 2016

iii
iv
 PERNYATAAN KEASLIAN
PERNYATAAN KEASLIAN TUGAS AKHIR

Dengan ini saya menyatakan bahwa isi sebagian maupun

keseluruhan Tugas Akhir saya dengan judul
“APLIKASI SLIDING MODE CONTROLLER PADA SISTEM
PNEUMATIC-HYDRAULIC COMBINATION CONTROL”
adalah benar-benar hasil karya intelektual mandiri, diselesaikan tanpa
menggunakan bahan-bahan yang tidak diijinkan dan bukan merupakan
karya pihak lain yang saya akui sebagai karya sendiri.
Semua referensi yang dikutip maupun dirujuk telah ditulis secara
lengkap pada daftar pustaka.
Apabila ternyata pernyataan ini tidak benar, saya bersedia
menerima sanksi sesuai peraturan yang berlaku.

Surabaya, Juni 2016

Denny Ferdian
NRP 2212100065

v
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

vi
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

viii
 APLIKASI SLIDING MODE CONTROLLER PADA SISTEM
PNEUMATIC-HYDRAULIC COMBINATION CONTROL

Nama : Denny Ferdian

NRP : 22 12 100 065
Pembimbing 1 : Ir. Joko Susila, MT.
NIP : 196606061991021001
Pembimbing 2 : Imam Arifin, ST., MT.
NIP : 197302222002121001

ABSTRAK
Sistem pengaturan posisi pada Pneumatic-Hydraulic Combination
Control (PHCC) merupakan permasalahan tracking sistem mekanik.
Sistem PHCC merupakan kombinasi antara sistem pneumatik dan
hidrolik. Konsep tracking adalah bagaimana respon keluaran dapat
mengikuti sinyal referensi sedekat mungkin. Nonlinieritas pada sistem
PHCC terjadi karena penggunaan katup solenoid on/off yang terhubung
dengan silinder pneumatik-hidrolik Metode kontrol sliding mode
dirancang untuk meningkatkan kepresisian dan kecepatan dari silinder
pneumatik-hidrolik saat melakukan tracking sinyal referensi. Dengan
diterapkan metode ini, kecepatan dan kepresisian dari silinder
pneumatik-hidrolik meningkat dengan rise time yang dibutuhkan sistem
tanpa kontroler 11,3 detik menjadi 10 detik untuk tracking posisi
silinder. Kesalahan pembacaan posisi silinder yang semula 0,5 mm
menjadi 0,3 mm.

Kata Kunci : PHCC, Sliding Mode Control, Tracking Position,

Pneumatik, Nonlinieritas

ix
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

x
 APPLICATION OF SLIDING MODE CONTROLLER ON
PNEUMATIC-HYDRAULIC COMBINATION CONTROL SYSTEM

Name : Denny Ferdian

Register Number : 22 12 100 065
Supervisor 1 : Ir. Joko Susila, MT.
ID Number : 196606061991021001
Supervisor 2 : Imam Arifin, ST., MT.
ID Number : 197302222002121001

ABSTRACT
In pneumatic system, pressured air that has high compressibility is used
as the transmission media. Pressure which produced in this system is
low. Using this media has weaknesses in example high compressibility.
Consequences, speed is slow and precission rate of cylinder is low.
Resolving this problem, Pneumatic-Hydraulic Combination Control
(PHCC) systems is applied which combination between pneumatic and
hydraulic system. This research discusses about PHCC system that
includes nonlinear system. Nonlinearity occur while the system is
changing from charging to discharging mode or vice versa. This method
has low sensitivity while applied to nonlinear system(s). The advantages
of applying sliding mode control, speed and precission rate of
pneumatic-hydraulic cylinder increased. Sliding Mode Controller be
able to drive system to track position. This has been proven by
experiment which shows cylinder’s rise time to get to desired position
was 10 seconds at 0.3 mm for any initial condition.

Keywords : PHCC, Sliding Mode Control, Tracking Position, Pneumatic

System, Nonlinearity

xi
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

xii
 KATA PENGANTAR
Puji syukur ke hadirat Allah SWT atas berkat rahmat dan hidayah-
Nya Tugas Akhir ini dapat terselesaikan dengan baik. Shalawat serta
salam semoga selalu dilimpahkan kepada Nabi Besar Muhammad SAW,
keluarga, sahabat, dan umat muslim yang senantiasa meneladani beliau.
Penelitian ini disusun untuk memenuhi sebagian persyaratan guna
menyelesaikan pendidikan S-1 pada Bidang Studi Teknik Sistem
Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri,
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya dengan judul:
“APLIKASI SLIDING MODE CONTROLLER PADA SISTEM
PNEUMATIC-HYDRAULIC COMBINATION CONTROL”
Penulis mengucapkan terima kasih kepada kedua orang tua, keluarga,
saudara, Bapak Joko Susila, Bapak Imam Arifin, segenap dosen bidang
studi Teknik Sistem Pengaturan atas segala bimbingan ilmu, moral, dan
spiritual dari awal hingga terselesaikannya penelitian ini, dan teman-
teman di Lab. AJ-104 yang selalu memberikan doa, semangat, serta
dukungan.
Penulis juga mengucapkan banyak terima kasih kepada semua
pihak yang telah membantu baik secara langsung maupun tidak
langsung dalam proses penyelesaian penelitian ini. Penulis menyadari
masih banyak kekurangan pada penelitian ini dan memohon maaf jika
terdapat kesalahan.

Surabaya, Juni 2016

Penulis

xiii
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

xiv
 DAFTAR ISI

HALAMAN

HALAMAN JUDUL .............................................................................i

HALAMAN JUDUL .......................................................................... iii
PERNYATAAN KEASLIAN TUGAS AKHIR .................................. v
HALAMAN PENGESAHAN ........................................................... vii
ABSTRAK ..........................................................................................ix
ABSTRACT ..........................................................................................xi
KATA PENGANTAR ...................................................................... xiii
DAFTAR ISI ...................................................................................... xv
DAFTAR GAMBAR ...................................................................... xvii
DAFTAR TABEL .............................................................................xix
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................... 1
1.1 Latar Belakang .............................................................................. 1
1.2 Perumusan masalah ....................................................................... 2
1.3 Batasan Masalah............................................................................ 2
1.4 Tujuan ........................................................................................... 2
1.5 Metodologi Penelitian ................................................................... 2
1.6 Sistematika Laporan ...................................................................... 3
1.7 Relevansi ....................................................................................... 3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ............................................................. 5
2.1 Sistem Pneumatik .......................................................................... 5
2.1.1 Deskripsi Sistem Pneumatik ............................................... 5
2.1.2 Karakteristik Fluida pada Sistem Pneumatik ...................... 6
2.1.3 Keuntungan dan Kerugian Sistem Pneumatik .................... 7
2.1.4 Komponen Penyusun Sistem Pneumatik ............................ 8
2.1.5 Desain Rangkaian Sistem Pneumatik ............................... 11
2.1.6 Aplikasi Sistem Pneumatik .............................................. 12
2.1.7 Prosedur Keamanan dalam Sistem Pneumatik ................. 13
2.2 SistemHidrolik ............................................................................ 14
2.2.1 Definisi Sistem Hidrolik ................................................... 14
2.2.2 Karakteristik Fluida pada Sistem Hidrolik ....................... 16
2.2.3 Keuntungan dan Kerugian Sistem Hidrolik ...................... 16
2.2.4 Komponen Penyusun Sistem Hidrolik ............................. 17

xv
 2.2.5 Aplikasi Sistem Hidrolik .................................................. 19
2.2.6 Desain Rangkaian Sistem Hidrolik .................................. 20
2.3 Sistem PHCC .............................................................................. 21
2.3.1 Deskripsi Sistem PHCC ................................................... 21
2.3.2 Silinder Pneumatik-Hidrolik ............................................ 22
2.4 Sliding Mode Control.................................................................. 22
2.4.1 Sliding Surface ................................................................. 23
2.4.2 Control Law ..................................................................... 24
2.5 Kestabilan Lyapunov .................................................................. 25
2.5.1 Second Method of Lyapunov ............................................ 25
BAB III PERANCANGAN SISTEM .................................................... 27
3.1 Sliding Mode Controller ............................................................. 27
3.2 Penentuan Sliding Surface .......................................................... 27
3.3 Penentuan Control Law .............................................................. 29
3.4 Pemodelan Plant ......................................................................... 31
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA ............................................... 37
4.1 Respon Open Loop Sistem PHCC Tanpa Kontroler ................... 37
4.2 Pengujian dengan Perubahan Parameter Sliding Mode ............... 37
4.2.1 Performansi Tracking ....................................................... 37
4.2.2 Sinyal Kesalahan .............................................................. 42
4.2.3 Sliding Surface ................................................................. 45
4.2.4 Control law ...................................................................... 47
BAB V PENUTUP ............................................................................... 51
5.1 Kesimpulan ................................................................................. 51
5.2 Saran ..........................................................................................51
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................ 53
RIWAYAT PENULIS ........................................................................... 55
LAMPIRAN A ...................................................................................... 57
LAMPIRAN B ....................................................................................... 58

xvi
 DAFTAR GAMBAR
HALAMAN

Gambar 2.1. Silinder Kerja Tunggal....................................................... 9

Gambar 2.2. Silinder Kerja Ganda ....................................................... 10
Gambar 2.3. Simbol untuk Katup Pengaturan Arah 5/2 ....................... 10
Gambar 2.4 Aturan Dasar Penggambaran Rangkaian Pneumatik ........ 12
Gambar 2.5. Sistem Pneumatik pada Industri Percetakan .................... 12
Gambar 2.6. Sistem Pneumatik pada Pintu Bus ................................... 13
Gambar 2.7 Prinsip Kerja Berdasarkan Hukum Pascal ........................ 15
Gambar 2.8. Klasifikasi Katup Pengatur Arah ..................................... 18
Gambar 2.9 Katup 4/3 pada Rangkaian Hidrolik ................................. 20
Gambar 2.10. Diagram Fisik Sistem PHCC ......................................... 22
Gambar 2.11. Silinder Pneumatik-Hidrolik .......................................... 22
Gambar 2.12. Trayektori Bergerak ke Sliding Surface ......................... 24
Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem PHCC dengan SMC ...................... 27
Gambar 3.2. Free Body Diagram Sistem Pneumatik ........................... 32
Gambar 4.1. Respon Open Loop Sistem PHCC ................................... 37
Gambar 4.2. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 50 ............................. 38
Gambar 4.3. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 35 ............................. 39
Gambar 4.4. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 20 ............................. 40
Gambar 4.5. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 5 ............................... 40
Gambar 4.6. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 0 .............................. 41
Gambar 4.7. Sinyal Kesalahan untuk λ = 50 ........................................ 42
Gambar 4.8. Sinyal Kesalahan untuk λ = 35 ........................................ 43
Gambar 4.9. Sinyal Kesalahan untuk λ = 20 ........................................ 43
Gambar 4.10. Sinyal Kesalahan untuk λ = 5 ........................................ 44
Gambar 4.11. Sliding Surface untuk λ = 50 .......................................... 45
Gambar 4.12. Sliding Surface untuk λ = 35 .......................................... 45
Gambar 4.13. Sliding Surface untuk λ = 20 .......................................... 46
Gambar 4.14. Sliding Surface untuk λ = 5 ............................................ 46
Gambar 4.15. Sliding Surface untuk λ = 0 ............................................ 47
Gambar 4.16. Control Law untuk λ = 50 .............................................. 47
Gambar 4.17. Control Law untuk λ = 35 .............................................. 48
Gambar 4.18. Control Law untuk λ = 20 .............................................. 48
Gambar 4.19. Control Law untuk λ = 5 ................................................ 49
Gambar 4.20. Control Law untuk λ = 0 ................................................ 49

xvii
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

xviii
 DAFTAR TABEL

HALAMAN

Tabel 2.1. Konversi Satuan Tekanan dalam Sistem Pneumatik ............. 7

Tabel 2.2. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Sistem Pneumatik .... 7
Tabel 2.3. Aturan Penulisan Simbol Pneumatik .................................... 11
Tabel 2.4. Prosedur Keamanan Penggunaan Sistem Pneumatik............ 13
Tabel 2.5 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Sistem Hidrolik ...... 16
Tabel 2.6 Aplikasi Sistem Hidrolik dalam Berbagai Bidang ................. 19
Tabel 2.7 Aturan Penulisan Simbol pada Rangkaian Hidrolik .............. 21
Tabel 3.1. Parameter pada Sistem PHCC .............................................. 31
Tabel 4.1 Perbandingan Parameter Sliding dengan Nilai Kesalahan ..... 44

xix
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

xx
 1 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sistem pneumatik saat ini semakin banyak digunakan di dunia
industri karena media transmisinya yang berupa udara mampat memiliki
sejumlah keuntungan. Di antaranya adalah tidak mudah terbakar, tidak
mencemari udara, tahan terhadap interferensi radiasi gelombang
elektromagnetik, dan dapat bekerja dalam lingkungan yang buruk[1].
Namun, bukan berarti sistem ini tidak memiliki kelemahan yakni tingkat
kompresi tinggi dari media transmisinya sehingga menyebabkan
ketidakpresisian dan kecepatan pada silinder lebih lambat[2].
Pada dunia industri yang membutuhkan ketepatan dan kecepatan,
hal ini tentu saja menghambat. Untuk mengatasi permasalahan mengenai
ketepatan dan kecepatan pada silinder pneumatik, digunakan sistem
PHCC yang murah namun memiliki kecepatan yang tidak jauh berbeda
dengan sistem hidrolik murni. Sistem pneumatik dikombinasikan
dengan sistem hidrolik melalui mekanisme kerja sekuensial. Kombinasi
ini dapat menutupi kelemahan dari masing-masing sistem[3]. Sistem ini
digunakan pada atap truk megatrailer. Truk megatrailer harus membuka
atapnya untuk melakukan loading dan unloading barang sehingga dapat
dimasukkan ke dalam kontainer.
Metode pengendalian yang dapat diaplikasikan pada sistem PHCC
dan diajukan sebagai metode dalam penelitian ini adalah metode Sliding
Mode Control. Metode ini dapat diimplementasikan pada sistem yang
memiliki plant nonlinier. Prinsip kerja Sliding Mode Control adalah
pensaklaran berfrekuensi tinggi. Trayektori yang memiliki nilai awal
sembarang akan menuju ke titik kesetimbangan melalui sliding surface
dan mempertahankan nilainya di sekitar permukaan ini dengan control
law yang sesuai pada bidang fasa[4]. Dalam implementasinya pada
sistem riil, trayektori yang berupa respon dari plant dengan berbagai
kondisi awal akan bergerak menuju sinyal referensi atau melakukan
tracking posisi. Pada penelitian sebelumnya mengenai penggunaan
metode Sliding Mode Control pada sistem pneumatik[5], kesalahan
dalam tracking posisi silinder memiliki nilai yang besar yaitu untuk
silinder dengan rentang 4 cm kesalahannya mencapai lebih dari 1 cm.

1
Oleh karena itu, penggunaan metode Sliding Mode yang memanfaatkan
prinsip pensaklaran dapat memperbaiki tingkat kesalahan ini. .

1.2 Perumusan masalah

Sistem pneumatik merupakan sistem yang menggunakan udara
mampat sebagai mekanisme transfer daya. Tetapi, udara mampat yang
digunakan pada sistem pneumatik memiliki tingkat kompresi tinggi
sehingga menyebabkan kecepatan lambat dan kepresisian pada silinder
rendah[5]. Sistem PHCC dirancang untuk mengatasi masalah ini.
Permasalahan lain timbul oleh karena sifat nonlinier dari plant yang
menyebabkan pengaturan posisi dari silinder menjadi sulit. Sifat
nonlinier ini disebabkan oleh penggunaan on/off solenoid katup
sehingga terjadi relay nonlinearity. Diperlukan sebuah kontroler untuk
memperbaiki performa dan melakukan pengaturan posisi pada silinder.

1.3 Batasan Masalah

Nilai perbandingan kapasitas panas (k) pada silinder yang
digunakan sama yakni 1,4. Nilai k berpengaruh pada saat penurunan
hukum gas ideal. Fluida pada sistem pneumatik adalah udara yang
dimampatkan dengan massa jenis 1 gr/cm3. Pada sistem hidrolik,
digunakan minyak dengan massa jenis 27,2 gr/cm3.

1.4 Tujuan
Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kombinasi
pneumatik hidrolik serta kontroler yang sesuai untuk memperbaiki
respon plant saat melakukan tracking posisi. Kontroler yang telah dibuat
diimplementasikan pada sistem PHCC. Dengan merancang model
kombinasi sistem pneumatik-hidrolik maka kecepatan dan posisi silinder
meningkat. Sementara dengan mengimplementasikan Sliding Mode
Controller pengaturan posisi lebih presisi.

1.5 Metodologi Penelitian

Penelitian ini dilakukan melalui beberapa tahapan pengerjaan
yaitu, studi literatur, pemodelan sistem, perancangan algoritma kontrol,
simulasi hasil desain, implementasi dan analisis data, dan penyusunan
laporan berupa Buku Tugas Akhir.
Tahapan pertama dalam penelitian yang dilakukan adalah mencari
studi literatur. Tujuannya untuk memahami karakteristik dan parameter
silinder pneumatik-hidrolik. Tahap ini meliputi kegiatan pengumpulan

2
data atau informasi dari literatur dan buku-buku teks yang relevan
dengan penelitian ini, termasuk datasheet dan manual book dari
komponen-komponen penyusun plant. Pemodelan dilakukan dengan
menurunkan persamaan dari hukum fisis. Setelah mendapatkan
parameter yang digunakan, dilakukan pemodelan sistem dan
perancangan kontroler.
Eksperimen dilakukan dengan menganalisa respon saat plant
diimplementasikan dengan kontroler yang menggunakan masukan
sinyal step dan sinus melalui simulasi pada software. Metode yang
digunakan pada penelitian ini adalah Sliding Mode Control. Dari hasil
analisa, diambil kesimpulan dari kegiatan yang telah dilakukan. Tahap
akhir penelitian adalah penyusunan Buku Tugas Akhir.

1.6 Sistematika Laporan

Pembahasan Tugas Akhir ini akan dibagi menjadi lima Bab
dengan sistematika sebagai berikut:
Bab I Pendahuluan
Bab ini meliputi latar belakang, perumusan masalah,
batasan masalah, tujuan penelitian, metodologi
penelitian, sistematika laporan, dan relevansi.
Bab II Tinjauan Pustaka
Bab ini menjelaskan tentang Sistem PHCC, pneumatic-
hydraulic cylinder, konsep Sliding Mode Control, dan
pemodelan plant.
Bab III Perancangan Sistem
Bab ini membahas desain dan perancangan algoritma
Sliding Mode Control berdasarkan teori pada Bab II.
Bab IV Pengujian dan Analisa
Bab ini menampilkan simulasi dan implementasi pada
plant serta analisa dari hasil yang didapatkan.
Bab V Penutup
Bab ini berisi kesimpulan dan saran dari hasil penelitian
yang telah dilakukan.

1.7 Relevansi
Hasil yang diperoleh dari penelitian ini diharapkan menjadi
referensi perancangan kontroler dan penentuan metode kontrol yang
tepat untuk diimplementasikan pada sistem PHCC.

3
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

4
 2 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

Sistem daya fluida merupakan perpindahan energi menggunakan

fluida yang dimampatkan. Pada sistem hidrolik, fluida yang
digunakan adalah minyak atau air sementara sistem pneumatik
menggunakan udara. Dibandingkan dengan teknologi aktuasi lain,
sistem daya fluida mampu menghasilkan gaya dan daya yang lebih
besar serta mampu menghasilkan kekuatan yang sangat tinggi dengan
aktuator silinder yang relatif ringan. Sistem daya fluida memiliki
lebar pita yang lebih tinggi daripada motor listrik dan dapat
digunakan pada peralatan yang membutuhkan starting cepat, berhenti
dan pembalikan arah, atau osilasi frekuensi tinggi. Keuntungan
lainnya dari daya fluida adalah kekompakan dan fleksibilitas. Silinder
pneumatik atau hidrolik yang relatif kecil dan ringan untuk sistem
lain dengan fungsi yang sama memiliki sifat yang fleksibel sehingga
tidak mengurangi gaya dan daya yang dihasilkan.
Sistem daya fluida memiliki beberapa kelemahan selain
keuntungan tersebut. Sistem daya hidrolik dapat mengalami
kebocoran minyak pada sambungan dan segel. Fluida pada sistem
hidrolik dapat mengalami kavitasi atau pembentukan gelembung gas
pada pompa karena tekanan sangat rendah mencapai dibawah tekanan
uap sehingga air menguap karena tekanan yang sangat rendah.
Akibatnya, fluida mempertahankan udara sehingga menghasilkan
spongy performance dan hilangnya kepresisian yang menghasilkan
sistem hidrolik dan pneumatik dapat terkontaminasi oleh partikel dan
membutuhkan penyaringan dengan penanganan khusus. Berdasarkan
jenis fluida yang digunakan, sistem daya fluida dibagi menjadi dua :
sistem pneumatik dan sistem hidrolik.

2.1 Sistem Pneumatik

2.1.1 Deskripsi Sistem Pneumatik
Pneumatik merupakan sistem yang menggunakan udara
mampat sebagai media transfer energi. Sistem ini memiliki banyak
keuntungan dalam aplikasi di kehidupan sehari-hari di antaranya
mudah dalam penggunaan, tidak membutuhkan biaya yang mahal,
serta tingkat keamanan yang tinggi. Udara bertekanan yang digunakan
memiliki nilai bervariasi sesuai dengan kebutuhan dari pengguna.

5
Untuk penggunaan di tingkat laboratorium, nilainya sebesar 4-8 atm.
Sedangkan penggunaan di bidang industri, nilainya sebesar 9-12
atm[2]. Dua keuntungan utama dari sistem pneumatik adalah murah
dan desain yang sederhana. Biaya perancangan sistem pneumatik
kurang dari satu sirkuit hidrolik tetapi biaya operasi bisa lima sampai
sepuluh kali lebih tinggi. Memampatkani udara atmosfer ke tekanan
kerja nominal membutuhkan banyak energi. Motor udara adalah salah
satu komponen yang paling mahal untuk dioperasikan. Diperlukan
waktu sekitar satu menit untuk memampatkan 4 cfm dari udara
atmosfer ke 100 psi. Sebuah motor udara standar memiliki kapasitas
hingga 60 cfm untuk beroperasi, sehingga motor udara membutuhkan
15 kompresor untuk bergerak. Untungnya, motor udara tidak harus
terus bergerak tetapi dapat dinyalakan saat diperlukan. Mesin yang
menggunakan udara mampat lebih tenang daripada yang menggunakan
sistem hidrolik. Hal ini terjadi karena sumber daya(kompresor udara)
dipasang di tempat yang berjarak jauh dari mesin.

2.1.2 Karakteristik Fluida pada Sistem Pneumatik

Udara terdiri dari campuran gas dengan persentase 21%
oksigen, 78% nitrogen, dan 1% udara lain contohnya argon dan karbon
dioksdia. Penentuan persentase tersebut berdasarkan volume gas.
Udara juga mengandung hingga 4% uap air bergantung kepada
kelembapan. Persentase uap air di atmosfer bisa berubah secara
konstan tiap jam meskipun diukur pada tempat yang sama.
Udara yang digunakan pada sistem pneumatik adalah udara
mampat. Udara memiliki karakteristik mudah dimampatkan dan
volume dapat berubah-ubah sesuai dengan wadahnya karena molekul
udara memiliki energi internal substansial. Udara bebas didefinisikan
sebagai udara pada kondisi atmosfer normal. Karakteristik udara bebas
berubah selama tekanan dan suhu atmosfer berubah bergantung waktu.
Bumi dikelilingi oleh lapisan udara yang dinamakan atmosfer.
Tekanan pada atmosfer mengacu pada besarnya tekanan yang diukur
di permukaan laut sebesar 14.7 psi (101 kPa). Standar tekanan 14.7 psi
juga digunakan untuk melakukan perhitungan tekanan pada rangkaian
pneumatik. Udara merupakan elemen yang memiliki berat, sehingga
memiliki karakteristik yakni massa jenis dan temperatur. Massa jenis
untuk udara adalah 0,0752 lb/ft3 pada 14,7 psia dan temperatur 68oF
(11,8 N/m3 pada 101 kPa abs dan 20o C).

6
 Udara standar adalah udara pada permukaan laut yang memiliki
suhu 68oF, tekanan 14,7 psia (20oC dan 101 kPa abs) dan kelembapan
relatif 36%. Istilah udara standar digunakan saat membuat perhitungan
rangkaian pneumatik. Untuk melakukan perhitungan tekanan pada
rangkaian pneumatik maka harus mempertimbangkan volume dan
tekanan udara. Perubahan karakteristik pada udara juga berhubungan
dengan dan suhu mutlak. Satuan standar internasional untuk tekanan
adalah Pascal (Pa) sedangkan di bidang industri menggunakan kilo
Pascal (kPa) dan Mega Pascal (MPa). Tabel 2.1 menunjukkan konversi
satuan yang banyak digunakan dalam sistem ini.

Tabel 2.1. Konversi Satuan Tekanan dalam Sistem Pneumatik

Dari Ke Nilai

Pascal (Pa) 1 Pa

Atmosphere (atm) 1,013 x 105 atm

Pascal
Bar 105 bar

Pressure square inch (psi) 6895 psi

2.1.3 Keuntungan dan Kerugian Sistem Pneumatik

Sistem pneumatik memiliki banyak kelebihan, tetapi
penggunaan dari fluida dan sifat mekanis dari komponen
mengakibatkan kekurangan yang merugikan. Tabel 2.2 menjelaskan
bagaimana keuntungan dan kerugiaan dalam pemanfaatan sistem
pneumatik secara umum di kehidupan sehari-hari dan khusunya di
dunia industri.

Tabel 2.2. Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Sistem Pneumatik

No Keuntungan Kerugian
1 Keefektifan tinggi Akurasi rendah
Daya tahan dan
2 Pembebanan kecil
Keandalan
Fluida harus diproses
3 Desain sederhana
sebelum digunakan
Kemampuan Pergerakan piston tidak
4
beradaptasi sama

7
 No Keuntungan Kerugian
5 Keamanan Kebisingan

6 Ramah lingkungan

7 Murah

2.1.4 Komponen Penyusun Sistem Pneumatik

Terdapat lima komponen penyusun sistem pneumatik, yakni
elemen suplai energi, elemen input, elemen proses, elemen kontrol,
dan komponen penggerak (aktuator). Elemen suplai energi berfungsi
untuk menyediakan daya dan energi yang dibutuhkan oleh sistem,
contohnya kompresor dan unit servis. Elemen input memiliki fungsi
sebagai pemberi masukan dan perintah pada sistem, contohnya katup
tekan atau katup rol. Untuk elemen proses, fungsinya sebagai tempat
terjadi perubahan variabel, contohnya katup pengatur tekanan atau
timer. Elemen kontrol memiliki fungsi sebagai pemberi kendali utama
yang diteruskan pada aktuator, contohnya katup pengatur arah.
Komponen penggerak (aktuator) berfungsi sebagai penggerak akhir,
contohnya silinder pneumatik atau motor. Udara yang digunakan pada
komponen memiliki tekanan relatif rendah, sehingga komponen bisa
dibuat dari bahan yang tidak mahal, contohnya plastik yang telah
dibentuk, zinc atau aluminum. Komponen yang diproduksi oleh
perusahaan yang berbeda dapat menghasilkan perbedaan dalam
tampilan dan ukuran. Meskipun berbeda dalam bentuk fisik, fungsi
dan cara pengoperasiannya sama. Komponen pneumatik dapat dibagi
menjadi dua kategori : komponen yang menghasilkan dan
menyalurkan udara mampat serta komponen yang memanfaatkan
udara mampat.
Komponen penghasil dan penyalur udara mampat yakni
kompresor. Sebuah kompresor dapat memampatkan udara hingga
tekanan yang dibutuhkan. Kompresor dapat mengubah energi mekanik
dari motor menjadi energi potensial dalam udara mampat. Sebuah
kompresor pusat tunggal dapat menyuplai berbagai macam komponen
pneumatik dengan udara mampat yang disalurkan melalui pipa dari
silinder menuju komponen pneumatik menggunakan selang. Kompresor
dapat dibagi menjadi dua jenis berdasarkan gerak putar motornya :
bujursangkar dan melingkar.

8
 Komponen pengatur tekanan dibentuk dari berbagai komponen.
Komponen tersebut adalah Filter, Regulator, dan Lubricator. Filter
mampu menghilangkan ketidakmurnian dari udara mampat yang
mungkin masih mengandung uap, air, atau debu sebelum disalurkan ke
komponen pneumatik lainnya. Regulator berfungsi untuk
menstabilkan tekanan dan mengatur pengoperasian komponen
pneumatik. Lubricator berfungsi menghasilkan pelumasan untuk
komponen pneumatik sehingga komponen tidak mudah rusak dan
macet.
Komponen yang menggunakan udara mampat ada tiga macam,
yakni Komponen eksekusi, Katup Pengaturan Arah, dan Katup
Pengatur. Komponen eksekusi pneumatik menghasilkan pergerakan
bujursangkar atau melingkar. Contoh komponen eksekusi pneumatik
termasuk piston silinder, motor pneumatik, dan sebagainya. Gerak
bujursangkar diproduksi oleh piston silinder, sementara motor
pneumatik memberikan gerak melingkar secara terus menerus. Ada
banyak jenis silinder, seperti silinder kerja tunggal dan ganda. Silinder
kerja tunggal hanya memiliki satu pintu masuk yang memungkinkan
udara mampat mengalir melalui selang. Oleh karena itu, piston hanya
menghasilkan dorong satu arah seperti pada Gambar 2.1. Batang
piston didorong ke arah yang berlawanan dengan pegas internal atau
dengan gaya eksternal yang disediakan oleh gerakan mekanis atau
berat beban.

Gambar 2.1. Silinder Kerja Tunggal

Dorongan dari batang piston berkurang karena berlawanan dengan gaya

dari pegas. Untuk memberikan kekuatan pendorong pada mesin, maka

9
diameter silinder harus ditingkatkan. Silinder kerja tunggal digunakan di
bidang percetakan, pengecapan, dan sebagainya.
Pada silinder kerja ganda, tekanan udara diberikan secara
bergantian ke permukaan piston, menghasilkan kekuatan pendorong dan
penarik. Silinder kerja ganda biasanya terbuat dari baja. Permukaan
silinder juga dipoles dan dilapisi dengan kromium untuk mengurangi
gesekan sehingga tidak mempengaruhi kinerja silinder. Katup
pengaturan arah berfungsi untuk memastikan aliran udara antara lubang
udara dengan cara membuka, menutup dan mengalihkan sambungan
internal katup.

Gambar 2.2. Silinder Kerja Ganda

Penggolongan katup ditentukan oleh jumlah lubang, posisi alih, posisi

normal katup dan metode operasi. Jenis-jenis katup pengaturan arah
mencakup 2/2, 3/2, 5/2, dan sebagainya. Nomor pertama merupakan
jumlah lubang sedangkan angka kedua merupakan jumlah posisi
silinder. Sebuah katup pengaturan arah yang memiliki dua posisi dan
lima lubang ditunjukkan oleh Gambar 2.3.

Gambar 2.3. Simbol untuk Katup Pengaturan Arah 5/2

10
Aturan penulisan simbol pneumatik yang distandarkan sesuai ISO-5599
ditunjukkan oleh Tabel 2.3.

Tabel 2.3. Aturan Penulisan Simbol Pneumatik

Port Sistem Sistem Angka (ISO-
Pressure huruf
P 5599)
1
port
Working A 4
port
Working B 2
port
Exhaust R 5
port
Exhaust S 3
port
Pilot port Z 14
Pilot port Y 12

Komponen selanjutnya yakni katup pengatur berfungsi untuk mengatur

aliran udara. Berbeda dengan katup pengaturan arah, katup ini tidak
memiliki aturan dalam penulisan lubang. Katup pengatur ini contohnya
non-return valve, katup pengatur aliran, shuttle valve, dan lain
sebagainya.

2.1.5 Desain Rangkaian Sistem Pneumatik

Semua komponen pneumatik utama dapat diwakili oleh simbol-
simbol pneumatik sederhana. Setiap simbol menunjukkan hanya fungsi
dari komponen yang diwakilinya, tetapi tidak strukturnya. Aturan
penulisan sesuai dengan pembahasan sebelumnya pada Tabel 2.3.
Simbol pneumatik dapat dikombinasikan untuk membentuk diagram
pneumatik. Sebuah diagram pneumatik menggambarkan hubungan
antara masing-masing komponen pneumatik, seperti silinder, katup
pengatur arah, katup pengatur aliran, dan lain sebagainya. Rangkaian
peumatik memiliki fungsi sebagai pengatur injeksi dan pelepasan udara
mampat dalam silinder serta untuk menggunakan satu katup untuk
mengatur katup lain. Aturan dasar dalam penggambaran rangkaian
pneumatik dijelaskan pada Gambar 2.4. Setiap nomor menjelaskan alur
kerja dari sistem tersebut, yakni:

11
 Gambar 2.4 Aturan Dasar Penggambaran Rangkaian Pneumatik

(1) Ketika saklar manual tidak dioperasikan, pegas akan mengembalikan

katup ke posisi semula.(2) Dari posisi pegas, dapat disimpulkan bahwa
blok tersebut beroperasi. Blok lainnya tidak akan beroperasi hingga
saklar ditekan.(3) Tekanan udara ada di sepanjang lintasan ini karena
terhubung dengan sumber udara mampat.(4) Rongga silinder dan batang
piston berada di bawah pengaruh tekanan,sehingga batang piston
kembali ke posisi awal.(5) Rongga silinder belakang dan garis ini
tersambung ke pembuangan, dimana udara mampat dilepaskan.
2.1.6 Aplikasi Sistem Pneumatik
Sistem pneumatik dapat diaplikasikan dalam berbagai bidang,
dalam Buku ini dibahas aplikasi sistem pneumatik di bidang industri dan
transportasi. Gambar 2.5 menunjukkan sistem pengiriman barang
sederhana pada industri percetakan. Saat tombol on ditekan, silinder
akan mendorong salah satu barang dari rak barang ke konveyor. Saat
tombol on dilepas, silinder akan mundur secara otomatis dan terus
berulang.

Gambar 2.5. Sistem Pneumatik pada Industri Percetakan

12
 Gambar 2.6. Sistem Pneumatik pada Pintu Bus

Sistem pneumatik juga bisa digunakan untuk mengoperasikan

pintu kendaraan publik, dengan mengasumsikan buka dan tutup pintu
diatur oleh dua tombol on/off. Saat tombol on ditekan, pintu akan
terbuka sementara saat off ditekan pintu akan tertutup.

2.1.7 Prosedur Keamanan dalam Sistem Pneumatik

Dalam pemanfaatan sistem pneumatik, ada beberapa prosedur
keamanan yang harus diperhatikan. Kelalaian dan pengabaian akan
prosedur keamanan tersebut dapat menyebabkan kerugian secara
materiil atau bahkan cedera dan kematian. Prosedur keamanan
dijelaskan dalam Tabel 2.4

Tabel 2.4. Prosedur Keamanan Penggunaan Sistem Pneumatik

No. Prosedur
1 Udara mampat dapat menyebabkan cedera serius pada tubuh
manusia jika masuk ke dalam tubuh melalui saluran seperti
rongga telinga dan mulut.
2 Jangan menyemprot udara mampat ke siapa pun.
3 Dalam suhu tinggi, udara mampat dapat menembus kulit
manusia.
4 Udara mampat yang dilepaskan dari lubang pembuangan
mengandung partikel dan tetesan minyak, yang dapat
menyebabkan kerusakan pada mata.
5 Meskipun udara mampat dalam pipa/selang dan kompresor relatif
rendah, ketika kompresor tidak dikendalikan dapat

13
No. Prosedur
membahayakan nyawa manusia.
6 Sebelum menggunakan komponen suplai udara mampat, perlu
diperiksa seluruh rangkaian apakah ada segel yang tidak rapat,
tekanan abnormal atau pipa yang rusak.
7 Sebuah pipa yang tidak rapat sambungan dan segelnya dapat
berguncang karena perubahan tekanan di dalamnya. Oleh karena
itu, setiap kali sebelum tekanan pada sistem ditingkatkan, harus
dilakukan pemeriksaan keseluruhan rangkaian untuk mencegah
kecelakaan.
8 Gaya yang dihasilkan oleh silinder pneumatik relatif besar (jika
tekanan yang diberikan besar pula), dan sangat cepat. Manusia
dapat menderita luka serius jika tertabrak sebuah silinder.
9 Tombol saklar harus dipasang pada elemen suplai udara mampat
untuk menyalakan/mematikan aliran udara secara mudah dan
cepat.
10 Jika terjadi kebocoran, elemen suplai udara mampat harus
dimatikan segera.
11 Elemen suplai udara mampat harus dimatikan sebelum
melakukan perubahan pada sistem.
12 Jangan mendekati bagian yang sedang bergerak pada sistem.
13 Jangan memindahkan bagian yang bergerak pada katup operasi
mekanis dengan tangan.

2.2 SistemHidrolik
2.2.1 Definisi Sistem Hidrolik
Sistem yang menggunakan fluida tertutup menggunakan cairan
mampat sebagai media transmisi disebut sebagai sistem hidrolik. Sistem
hidrolik bekerja pada prinsip hukum Pascal yang mengatakan bahwa
tekanan dalam fluida tertutup seragam di semua arah. Sistem ini
memiliki keuntungan dapat digunakan dalam lingkungan yang memiliki
suhu tinggi dan menghasilkan gaya yang besar. Cairan mampat memiliki
nilai bervariasi sesuai dengan kebutuhan dari pengguna. Untuk
penggunaan di tingkat laboratorium sebesar 20-25 atm. Sedangkan
penggunaan di bidang industri sebesar 40-50 atm[2]. Dalam kasus
silinder kerja ganda, tekanan yang diberikan pada satu sisi akan
menghasilkan tekanan yang meningkat di sisi lain secara proporsional
dengan rasio silinder. Karena rasio silinder 1:1,7 dan tekanan kerja 60

14
bar (61,17 atm), dapat meningkatkan tekanan hingga lebih dari 100
bar (100,13 MPa).

Gambar 2.7 Prinsip Kerja Berdasarkan Hukum Pascal

Umumnya daya fluida membuat perubahan yang signifikan pada

lingkungan sekitar. Aplikasi sistem hidrolik telah menghasilkan
rancangan baru dan peningkatan efisiensi bagi mesin. Penggunaan fluida
bertekanan untuk menyalurkan daya dan mengatur pergerakan tertentu
merupakan teknologi yang modern dan telah berkembang pesat dalam
waktu dua hingga tiga dekade terakhir. Hidrolik pada industri dapat
bergerak dengan cepat di satu sisi dan melambat di sisi lain. Tidak ada
medium lain yang dapat menyamai tingkat akurasi, fleksibilitas, dan
memiliki kemampuan untuk menyalurkan daya maksimum dalam berat
dan jumlah komponen yang minimum.
Pengaturan gerakan tiap komponen merupakan kebutuhan umum
dalam dunia industri. Proses ini dilakukan menggunakan mesin listrik
atau diesel, bensin dan mesin uap sebagai penggerak utama. Penggerak
utama dapat menghasilkan berbagai gerakan pada objek dengan
menggunakan beberapa komponen mekanik seperti sekrup jack, tuas,
rak dan sebagainya. Fluida (cairan maupun gas) yang dimampatkan juga
dapat digunakan sebagai penggerak utama menghasilkan gerak dan gaya
untuk benda.

15
 2.2.2 Karakteristik Fluida pada Sistem Hidrolik
Fungsi utama fluida dalam sistem daya fluida adalah
menyalurkan energi. Terdapat pertimbangan praktis untuk
menentukan cairan khusus yang digunakan dalam sistem hidrolik.
Cairan harus mampu mendinginkan sistem melalui disipasi panas
dalam radiator atau reservoir, dapat melakukan penyegelan untuk
mencegah kebocoran, harus melumasi permukaan yang berputar dan
bergeser seperti di motor dan silinder, tidak menimbulkan korosi
pada komponen dan harus memiliki lifetime yang panjang tanpa
mengalami kerusakan secara kimiawi. Sistem hidrolik pada awalnya
menggunakan air sebagai fluida sistem karena aman bagi manusia
dan lingkungan, murah dan tersedia secara luas, namun memiliki
kelemahan yang signifikan untuk aplikasi hidrolik. Air tidak dapat
melakukan pelumasan, memiliki viskositas rendah dan kebocoran
pada segel, mengalami kavitasi ketika tekanan fluida bernilai negatif,
memiliki jangkauan suhu pendek antara titik beku dan didih (0
sampai 100o C), sifat korosif yang tinggi pada baja dan besi.
Kelemahan tersebut menyebabkan saat ini fluida pada sistem hidrolik
menggunakan minyak bumi dengan bahan dasar minyak, ditambah
zat aditif agar tidak berbusa dan terjadi korosi. Minyak bumi
memiliki biaya murah, dapat melakukan pelumasan yang baik dan
tahan lama. Contohnya yaitu cairan yang digunakan pada rem dan
gigi.

2.2.3 Keuntungan dan Kerugian Sistem Hidrolik

Sistem yang menggunakan fluida memiliki kerugian dan
keuntungan. Sistem hidrolik ini ditunjukkan pada Tabel 2.5

Tabel 2.5 Keuntungan dan Kerugian Penggunaan Sistem Hidrolik

No. Keuntungan Kerugian

1 Sistem hidrolik mgunakan fluida Bahan pembuat tempat

yang dimampatkan jadi dapat
menghasilkan efisiensi tinggi.
penyimpanan, pipa atau selang,
silinder dan piston dapat
mengalami korosi karena fluida.
Sehingga harus melakukan
pertimbangan yang cermat dalam

16
No. Keuntungan Kerugian
pemilihan bahan dan fluida.

2 Sistem menghasilkan daya Struktur dan berat sistem lebih

keluaran yang konstan.
Biaya perawatan lebih murah
3 karena peralatan tahan lama.
4 Bekerja dengan baik dalam
lingkungan yang panas.
besar dari sistem lain sehingga
tidak cocok untuk peralatan yang
kecil.
Sedikit ketidakjernihan dalam
fluida dapat merusak sistem
secara permanen, sehingga harus
memilih penyaring yang sesuai.
Fluida hasil pembuangan yang
tidak ditangani dengan baik
dapat berbahaya bagi
lingkungan.

2.2.4Komponen Penyusun Sistem Hidrolik

Sistem hidrolik terdiri dari komponen penyusun yang memiliki
fungsi berbeda. Komponen ini termasuk tangki penyimpanan, filter,
pompa hidroulik, pressure regulator, katup pengatur, silinder hidrolik,
piston and pipa anti bocor. Pompa hidrolik dibedakan menjadi dua
kategori : Non-positive displacement pumps dan positive displacement
pumps. Non-Positive Displacement Pumps dikenal juga dengan nama
pompa hidrodinamik. Pada pompa ini fluida dimampatkan oleh
perputaran baling-baling dan besarnya tekanan fluida proporsional
dengan kecepatan rotor. Pompa ini tidak dapat menahan tekanan tinggi
dan secara umum digunakan pada sistem dengan tekanan yang rendah
serta volume aliran tinggi. Keuntungan penggunaan non-positive
displacement pumps adalah biaya yang murah, pemeliharaan operasi
tidak banyak karena jumlah komponen yang bergerak hanya sedikit,
kesederhanaan operasi, keandalan yang tinggi dan kesesuaian
penggunaan dengan berbagai cairan. Pompa ini digunakan untuk
menyalurkan cairan pada industri yang menggunakan tenaga hidrolik.
Pompa sentrifugal adalah contoh umum dari non-positive displacement
pumps.

17
 Positive displacement pump berfungsi untuk mengirimkan
volume cairan yang bernilai konstan. Kuantitas debit per revolusi
bernilai tetap di pompa ini dan menghasilkan aliran fluida yang
proporsional untuk perpindahan dan kecepatan rotor. Pompa ini
digunakan di sebagian besar industri yang menggunakan tenaga fluida.
Keuntungan penggunaan pompa ini adalah daerah yang memiliki
tekanan tinggi dan tekanan rendah (berarti daerah masukan dan
keluaran) dipisahkan sehingga cairan tidak bisa bocor karena tekanan
tinggi di saluran keluar.

Gambar 2.8. Klasifikasi Katup Pengatur Arah

Fitur-fitur ini membuat positive displacement pump yang paling cocok

dan diterima secara universal untuk sistem hidrolik. Keuntungan lain

18
yakni kemampuan untuk menghasilkan tekanan tinggi, efisiensi
volumetrik yang tinggi, menghasilkan daya tinggi, tekanan rentang
operasi kecil dan lebih luas serta cepat. Laju aliran fluida dari pompa ini
berkisar dari 0,1 dan 15.000 gpm, tekanan berkisar antara 10 dan
100.000 psi dan kecepatan putar kurang dari 500 rpm. Hal ini
menunjukkan bahwa positive displacement pump tidak hanya
menghasilkan tekanan tetapi juga aliran fluida. Contoh positive
displacement pump secara umum adalah pump gear, baling-baling
pompa dan pompa piston.
Katup pengatur arah digunakan untuk mengatur distribusi
energi dalam sistem tenaga fluida. Katup ini mengarahkan cairan untuk
mengalir pada arah tertentu. Katup ini digunakan untuk mengendalikan
saat awal fluida bergerak, berhenti dan perubahan arah dari aliran fluida.
Katup ini mengatur arah aliran pada rangkaian hidrolik. Katup pengatur
arah ini memiliki lubang bukaan eksternal untuk cairan masuk dan
keluar. Jumlah lubang biasanya diidentifikasi dengan istilah 'jalan'.
Sebagai contoh, sebuah katup dengan empat lubang disebut juga katup
empat arah. Laju aliran fluida berfungsi untuk mengatur kecepatan
aktuator (gerak keluaran) dan harus diatur dalam sistem hidrolik. Proses
ini dapat dilakukan dengan menggunakan katup pengatur aliran.
Tekanan dapat ditingkatkan secara bertahap ketika sistem sedang
berjalan. Katup pengatur tekanan melindungi sistem dengan
mempertahankan tekanan sistem sesuai nilai yang diinginkan. Katup
pengatur arah dapat diklasifikasikan seperti pada Gambar 2.8.

2.2.5 Aplikasi Sistem Hidrolik

Sistem hidrolik digunakan untuk pengaturan presisi yang
membutuhkan gaya besar. Penggunaan sistem hidrolik ditunjukkan
seperti pada Tabel 2.6.

Tabel 2.6 Aplikasi Sistem Hidrolik dalam Berbagai Bidang

No. Bidang Kegunaan

1 Industri Mesin pengolahan plastik, pembuatan baja

dan ekstraksi logam utama, industri kertas,
tekstil, peremukkan mesin bekas dan sistem

19
 No. Bidang Kegunaan
robot.

2 Mobile Traktor, sistem irigasi, peralatan penanganan

material, kendaraan komersil, peralatan
pembuat terowongan, mesin bangunan dan
konstruksi dan perlengkapan bor.

3 Automobiles Rem, sok breker, steering system, dan penahan

angin pada kendaraan.

4 Kelautan Kapal pemancing dan peralatan berlayar.

5 Aerospace Kontrol kemudi, roda saat pendaratan, rem,

kontrol penerbangan dan transmisi yang
digunakan dalam pesawat terbang, roket dan
pesawat ruang angkasa.

2.2.6 Desain Rangkaian Sistem Hidrolik

Gambar 2.9 Katup 4/3 pada Rangkaian Hidrolik

Penggambaran komponen hidrolik hampir sama dengan

simbol-simbol pneumatik. Perbedaan yang mendasar adalah pada lubang
pembuangan sistem hidrolik disimbolkan dengan huruf T (Tank). Aturan
penulisan dapat dilihat pada Tabel 2.7. Sedangkan untuk penggambaran

20
salah satu katup yang digunakan pada sistem hidrolik seperti pada
Gambar 2.9.

Tabel 2.7 Aturan Penulisan Simbol pada Rangkaian Hidrolik

Port Sistem Sistem Angka (ISO-
huruf 5599)
Pressure P 1
port
Working A 4
port
Working B 2
port
Exhaust T 3
port
Pilot port Z 14
Pilot port Y 12

2.3 Sistem PHCC

2.3.1 Deskripsi Sistem PHCC
Sistem yang merupakan kombinasi antara pneumatik dan
hidrolik dinamakan PHCC. Sistem ini terdiri dari sebuah silinder
pneumatik-hidrolik, katup solenoid on/off 3/2, beban, sensor posisi, serta
sensor gaya seperti pada Gambar 2.10. Alur kerja sistem ini dimulai
dengan perintah dari pengguna melalui komputer yang diterjemahkan
oleh rangkaian penggerak untuk mengatur katup solenoid. Silinder
pneumatik-hidrolik yang digerakkan oleh katup akan mendorong beban.
Di saat yang bersamaan, sebuah silinder beban pneumatik berfungsi
untuk menahan pergerakan beban akibat dorongan silinder pneumatik-
hidrolik bergerak ke arah yang berlawanan. Gaya yang diberikan pada
silinder untuk mendorong beban berbanding lurus dengan posisi beban
yang bergeser. Pergeseran ini yang akan terbaca oleh sensor posisi[1].
Mekanisme pergeseran beban pada sistem ini disebut juga tracking
posisi, di mana nilai kesalahan yang terbaca merupakan selisih posisi
yang diinginkan dari dorongan silinder pneumatik-hidrolik dan posisi
saat ini setelah silinder beban pneumatik menahan beban. Pembebanan
yang diberikan pada saat menahan

21
 Gambar 2.10. Diagram Fisik Sistem PHCC

2.3.2 Silinder Pneumatik-Hidrolik

Silinder ini merupakan komponen utama pada sistem PHCC.
Silinder ini merupakan kombinasi dari silinder pneumatik dan silinder
hidrolik. Pada, sistem pneumatik berperan sebagai komponen penggerak
utama. Silinder pneumatik akan bergerak sehingga pompa hidrolik
teraktuasi. Setelah pompa hidrolik mendapat gaya penggerak, maka
fluida akan bertindak sebagai media penggerak sistem dan silinder
hidrolik dapat teraktuasi. Gambar 2.11 merupakan bentuk fisik dari
pneumatic-hydraulic cylinder.

Gambar 2.11. Silinder Pneumatik-Hidrolik

2.4 Sliding Mode Control

Sliding Mode Controller (SMC) merupakan sebuah kendali umpan
balik pensaklaran berkecepatan tinggi (high speed switching feedback
control) yang efektif dan kokoh dalam mengendalikan sistem linear

22
maupun non-linear. Konsep Sliding Mode Control menyatakan bahwa
trayektori dari titik sembarang pada bidang fasa akan menuju ke sliding
surface. Trayektori akan meluncur pada sliding surface, menuju origin
pada bidang fasa. Switching line akan terbentuk di sekitar sliding surface
dan hanya memiliki nilai maksimum serta minimum. Kondisi yang
terjadi pada saat trayektori bergerak pada switching line dinamakan
dengan sliding mode. Agar tidak keluar dari sliding surface dan tetap
berada pada rentang switching line , dibutuhkan sebuah fungsi kontrol.

2.4.1 Sliding Surface

Merupakan tempat dimana trayektori yang memiliki nilai
sembarang pada sistem akan bergerak. Setelah berada pada sliding
surface, maka trayektori akan tetap bergerak hingga menuju titik
origin. Sliding surface dinotasikan dengan s. Untuk menentukan
sliding surface pada suatu sistem, dapat dicari dengan menggunakan
Persamaan (2.1),

d
s( x, t )  (   ) n1 ~
x (2.1)
dt

Untuk λ , n, ~ x secara berurutan merupakan konstanta positif, derajat

relatif antara input dan output, dan eror dari sistem. Pemilihan λ
berdasarkan spesifikasi desain yang diinginkan, dengan syarat λ > 0.
Aturan ini mutlak diperlukan sebab. Sementara itu parameter integer n
harus bernilai n – 1. Parameter ~ x untuk sistem tracking posisi
merupakan selisih dari posisi yang diinginkan dengan posisi yang
terukur. Penggambaran sliding surface dapat menggunakan analisa
bidang fasa. Pada keadaan ideal, titik kesetimbangan sistem dianggap
berada pada titik (0,0) dan s = 0 yang disebutkan dalam Persamaan
(2.2).

s = x2 + λx1,

0 = x2 + λx1,

x2 = -λx1
atau,
-x2 = λx1 (2.2)

23
 Dimana x1, melambangkan kesalahan dari posisi silinder, dan x2,
melambangkan kesalahan dari kecepatan silinder. Pergerakan silinder
dengan nilai posisi yang bervariasi akan menuju ke referensi melalui
sliding surface(s) dapat dilihat pada Gambar 2.12.

Gambar 2.12. Trayektori Bergerak ke Sliding Surface

2.4.2 Control Law

Fungsi kontrol ini menyebabkan trayektori tetap berada pada
sliding surface. Control law terdiri dari dua bagian. Bagian pertama,
ueq(u ekivalen), adalah bagian kontinyu dan bagian kedua, un(u
natural), adalah bagian diskontinyu. Control law dapat dinyatakan
dalam Persamaan (2.3)

u = ueq + un (2.3)

Fungsi u ekivalen menyebabkan trayektori dengan nilai awal

sembarang bergerak menuju sliding surface. Fungsi ini disebut
kontinyu karena nilainya berubah sesuai dengan fungsi waktu. Fungsi
u ekivalen menyebabkan sebuah trayektori tetap berada pada sliding
surface meskipun parameter sistem bervariasi dan diberikan gangguan
eksternal dalam jangka waktu tertentu. Fungsi ini disebut bagian
diskontinyu karena nilainya berubah sesaat setelah mencapai nilai
maksimum atau minimum. Fungsi kontrol natural dapat dinyatakan
dalam Persamaan (2.4)

24
   0
u   k sgn(s) (2.4)
  k sgn(s)  0
Dimana k adalah konstanta dan fungsi sgn(signum) digunakan
sebagai pembatas saat terjadi diskontinuitas pada sliding surface.

2.5 Kestabilan Lyapunov[6]

Pada tahun 1892, Aleksandr Mikhailovich Lyapunov
mengemukakan dua metode untuk menentukan kestabilan dari sistem
dinamik yang dideskripsikan dalam bentuk ODE(ordinary differential
equation). Lyapunov menyatakan konsep kestabilan ini dalam dua
metode, yakni first dan second method. Metode pertama Lyapunov
disebut juga Lyapunov’s indirect method. Metode ini disebut juga
metode linierisasi dimana persamaan differensial dari sistem
diselesaikan dan kestabilan ditentukan dari solusinya

2.5.1 Second Method of Lyapunov[6]

Metode ini disebut juga direct method karena kestabilan sistem
ditentukan tanpa penyelesaian persamaan differensial,tetapi
berdasarkan energi yang tersimpan baik energi kinetik maupun
potensial. Konsep dari metode ini adalah jika sistem memiliki titik
kesetimbangan yang stabil asimptot maka energi yang tersimpan pada
sistem dipindahkan dalam domain seiring berjalannya waktu hingga
diasumsikan nilai minimumnya berada pada titik kesetimbangan.
Secara matematis tidak ada cara untuk mendefinisikan “fungsi energi”
ini. Untuk menyelesaikan permasalahan ini Lyapunov membuat suatu
fungsi yang dinamakan fungsi Lyapunov. Fungsi Lyapunov
begantung kepada state x1, x2,..., xn dan t serta dapat disederhanakan
untuk penulisan matematis dengan menggunakan simbol V(x,t).
Karakteristik dari V(x,t) dan turunan pertamanya dV(x,t)/dt
menunjukkan kestabilan dari sebuah titik kesetimbangan.

25
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

26
 3 BAB III
PERANCANGAN SISTEM

3.1 Sliding Mode Controller

Pada dasarnya SMC adalah kontrol umpan balik peralihan
kecepatan tinggi. Metode ini memiliki aksi kontrol diskontinyu, di mana
perubahan tersebut terjadi pada saat trayektori berada pada sliding
surface. Pada sebagian besar perancangan SMC, penggunaan konstanta
gain tidak dapat diabaikan untuk menjaga stabilitas sistem. Namun, hal
ini menyebabkan masalah baru yakni chattering, di mana pada kondisi
ini sistem akan berubah dalam waktu yang singkat. Problem ini
menyebabkan akurasi kontrol pada sistem menurun. Kontroler ini
memanfaatkan prinsip diskontinuitas agar state trayektori sistem menuju
ke sliding surface sehingga sistem memiliki karakteristik yang
diinginkan, contohnya kestabilan, disturbance rejection capability,
tracking dan sebagainya. Secara umum, perancangan SMC terdiri dari
dua tahap yakni perancangan sliding surface dan pemilihan control law
yang sesuai. Diagram blok untuk sistem PHCC dengan kontroler SMC
dapat dilihat pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1. Diagram Blok Sistem PHCC dengan SMC

3.2 Penentuan Sliding Surface[1]

Untuk melakukan sistem pengaturan posisi pada PHCC
dibutuhkan sliding surface yang sesuai dengan spesifikasi kesalahan
sistem. Tujuan perancangan ini adalah agar state x dapat melakukan
tracking posisi silinder sehingga nilai e ≈ 0. Persamaan kesalahan posisi
dapat dinyatakan,

27
 e~
x  x  xd (3.1)

Dengan melakukan substitusi Persamaan (3.1) pada Persamaan (2.2),

rumus penentuan sliding surface untuk sistem PHCC dinyatakan dalam
Persamaan (3.2)

d
s( x, t )  (   ) n 1 ~
x (3.2)
dt

Di mana λ dan n berurutan adalah parameter sliding mode dan derajat

relatif sistem. Derajat relatif pada sistem adalah 2, yang menunjukkan
orde dari sistem. Diketahui orde sistem adalah 2 seperti ditunjukkan
pada Persamaan (3.7), maka

d
s( x, t )  (   ) 21 ~
x
dt

d
s( x, t )  (  ) ~
x (3.3)
dt

Persamaan (3.1) disubstitusi ke Persamaan (3.3), sehingga didapatkan

d
s( x, t )  (   )( x  xd )
dt

d d
s( x, t )  ( ( x)  ( xd )  x  xd )
dt dt

s( x, t )  ( x  xd )   ( x  xd ) (3.4)

Dengan mendefinisikan x2 = ẋ1 , x2d = ẋ1d dan x1 , x1d secara berurutan

adalah posisi yang terukur serta posisi yang diinginkan. Didapat sliding
surface untuk sistem PHCC pada penelitian ini dengan melakukan
substitusi ke Persamaan (3.4) yang dinyatakan dalam Persamaan (3.5)

s( x, t )  ( x2  x2 d )   ( x1  x1d ) (3.5)

28
3.3 Penentuan Control Law[2]
Persamaan sistem dapat dinyatakan pada Persamaan (3.6)

x  f ( x)  B( x)u (3.6)

Persamaan state silinder pneumatik-hidrolik untuk posisi dan kecepatan

dapat ditulis dalam persamaan matematis seperti pada Persamaan (3.7)

x1  x2
( K h  bL ) x2  ( K L ) x1  FL (3.7)
x 2  x3 
m

Untuk menentukan control law maka harus mempertimbangkan

pemilihan kandidat fungsi Lyapunov. Berdasarkan dari Persamaan (2.2)
ditentukan untuk kandidat Lyapunov pada Persamaan (3.8),
1 2
V s (3.8)
2
Dimana V fungsi Lyapunov definit positif dan dV/dt merupakan fungsi
definit negatif, sehingga kestabilan asimptot dapat tercapai.

V  ss  0 (3.9)

Dengan menggunakan Persamaan (3.9), maka dapat dirancang sebuah

fungsi kontrol untuk mencapai kestabilan dari sistem.

V  ss
 s(ε  λε)
 s(x  xd  λε) (3.10)
 s(x  (f(x, x)  bu)  λε)
 sx  sf(x,x)  sbu  sλε

Agar dV/dt bernilai negatif, u dapat dibagi menjadi tiga kontroler parsial
yang dijabarkan menjadi seperti pada Persamaan (3.11)

29
 V  sx  sf(x,x)  sb(u1  u2  u3 )  sλε
(3.11)
 ( sx  sbu1 )  ( sf(x,x)  sbu2 )  ( sλε  sbu3 )

Kontroler sliding mode secara keseluruhan dapat diketahui dengan

menjumlahkan u1, u2, dan u3 dalam Persamaan (3.12)

u  sgn (s)b1(x  f(x,x)  λε) (3.12)

Dari Persamaan (3.12) dapat diketahui fungsi kontrol ekivalen pada

Persamaan (3.13),

ueq  b 1[x  f ( x, x )  λε ] (3.13)

Fungsi kontrol u natural merupakan komponen diskontinyu yang dapat

mengkompensasi parameter yang berubah dan efek dari gangguan.
Untuk memenuhi sliding mode condition dan reaching condition, k
dapat bernilai positif dengan nilai berapapun. Karena komponen
diskontinyu inilah, chattering problem tidak dapat dihindari. Fungsi
kontrol ini dapat ditentukan dengan menggunakan Persamaan (2.4).
Dimana k adalah konstanta positif. Sehingga didapatkan fungsi kontrol u
natural seperti pada Persamaan (3.14)

 k sgn (s) ss  0

un   (3.14)
 k sgn (s) ss  0
Berdasarkan dari perancangan control law yang telah dilakukan,
didapatkan control law dengan batasan, pada Persamaan (3.15) dan
Persamaan (3.16)
u  ueq  un (3.15)

1 ( K  bL ) x2  ( K L ) x1
u sgn( s)( x  h  λε) (3.16)
m V20m

30
3.4 Pemodelan Plant[8]
Dasar dari sistem PHCC merupakan sistem pneumatik, sedangkan
sistem hidrolik merupakan bagian kombinasi untuk mengurangi
kelemahan yang terjadi pada sistem hidrolik. Maka pemodelan sistem
ini didasarkan dari sistem pneumatik yang terdiri dari pneumatic supply,
katup solenoid on/off, dan silinder kerja ganda. Untuk melakukan
pemodelan berdasarkan hukum Newton II, maka perlu dicari gaya yang
bekerja pada sistem. Gaya yang bekerja adalah posisi, kecepatan, dan
percepatan. Pada silinder kerja ganda, terdapat pegas sebagai
mekanisme agar batang silinder dapat kembali secara otomatis. Peredam
berfungsi untuk mengurangi guncangan dan getaran pada silinder.
Didapatkan komponen penyusun gaya-gaya yang bekerja pada sistem
pneumatik. Hubungan antara komponen pegas, peredam, dan massa
silinder terhadap posisi, kecepatan, serta massa beban ditunjukkan pada
Persamaan (3.22)
Dalam melakukan pemodelan, parameter yang ada pada sistem
ditentukan berdasarkan standar industri ataupun standar internasional
jika berhubungan dengan variabel natural. Parameter yang digunakan
sebagai acuan untuk pemodelan dan simulasi sistem PHCC disebutkan
dalam Tabel 3.1.

Tabel 3.1. Parameter pada Sistem PHCC[2]

Simbol Keterangan Besaran
Kh Konstanta damping cairan 1
KL Koefisien elastisitas 1
FL Gaya beban berubah
bL Koefisien kekentalan 1
k Rasio panas 1,4
R Konstanta gas universal 287 J/Kg K-1
T Temperatur pada silinder 298 K
qm1 Aliran massa ke ruang 1 1
qm2 Aliran massa ke ruang 2 1
V10 Volume ruang 1 150 cm3
V20 Volume ruang 2 100 cm3
A1 Luas kerja efektif ruang 1 50 cm2
A2 Luas kerja efektif ruang 2 40 cm2

31
Gambar 3.2. Free Body Diagram Sistem Pneumatik[9]

Pemodelan dilakukan berdasarkan dinamika pada silinder pneumatik.

Dalam melakukan pemodelan plant, terdapat tiga hukum fisik yang
digunakan sebagai acuan. Hukum pertama adalah hukum Pascal, yang
menyebutkan bahwa tekanan (P) pada suatu bidang kerja sama dengan
gaya (F) dibagi dengan luas bidang (A). Hukum Pascal dinyatakan
dalam Persamaan (3.17)

P=F/A (3.17)

Hukum kedua adalah hukum gas ideal yang dinyatakan dalam

Persamaan (3.18). Hukum gas ideal adalah keadaan beberapa gas pada
kondisi tertentu yang direpresentasikan sebagai kombinasi dari Hukum
Boyle dan Hukum Charles

PV=nRT (3.18)

Di mana P adalah tekanan mutlak gas, V adalah Volume, n adalah

jumlah partikel pada gas (dalam mol), T adalah temperatur dalam satuan
Kelvin, dan R adalah konstanta gas ideal, yaitu 0,08205 L atm/mol K.
Hukum ketiga adalah hukum Newton II yang menyebutkan bahwa
jumlah gaya yang bekerja pada sistem (ΣF) sama dengan massa benda
(m) dikali dengan percepatan benda (a). Hukum Newton II dinyatakan
dalam Persamaan (3.19)

32
 ΣF = m a (3.19)

Pada penelitian sebelumnya mengenai sistem pneumatik[9], state vector

dirancang seperti pada Persamaan (3.20)

x 
 x 
X   (3.20)
 P1 
 
 P2 

Dimana x, ẋ, P1, dan P2 secara berurutan adalah posisi silinder,

kecepatan silinder, tekanan di ruang 1 serta tekanan di ruang 2.
Persamaan (3.20) dapat dikembangkan sehingga menjadi Persamaan
(3.21)
 x 
 
 z1   
z   x

Z     P A  P A  (3.21)
2

 z3   1 1 2 2 
   m 
z4   
P2
 

State z3 merupakan penjabaran nilai percepatan pada silinder. Dengan

menggunakan Persamaan (3.19) , diketahui a = F / m. Sementara F bisa
didapatkan dari Persamaan (3.17). Pada Persamaan (3.21) diketahui
bahwa ż1 = z2, ż2 = z3-ż1, ż3 = P1, dan ż4 = P2. Untuk mendapatkan z3, maka
dilakukan penjabaran dari Free Body Diagram silinder pneumatik pada
Gambar 2.5 menggunakan Persamaan (3.19),

ΣF  m a

ΣF  kx + bx + mx

Fc  FL  kx + bx + mx

33
 mx  Fc  FL  kx  bx

Fc  FL  kx  bx
x  (3.22)
m

Dimana k, b, ẍ, dan FL secara berurutan adalah konstanta pegas,

koefisien redaman, percepatan silinder serta gaya yang dihasilkan antara
beban dan massa. Fc adalah gaya pada silinder yang ditunjukkan oleh
state z3 pada Persamaan (3.21). Sedangkan untuk mendapatkan z4
dengan menggunakan Persamaan (3.18) diperoleh

PV  nRT

P1V1  P1V1k  nRT

P1V1  nRT  P1V1

RTq m1  P1V1
P1  k (3.23)
V1

P2V2  P2V2 k  nRT

P2V2  nRT  P2V2

RTq m 2  P2V2
P2  k (2.24)
V2

Maka, setelah didapatkan keseluruhan variabel state, model plant dalam

bentuk persamaan matematis ditunjukkan seperti pada Persamaan (3.25).
Terdapat empat state variabel yang menunjukkan karakteristik dari
sistem.

34
 z1  z2
z2  z3
k(A 22z 4 z 2  A 2RTqm2 ) k(A1 z 2z3  A1RTqm1 )
z3  - -
m(V20 - A 2z1 ) m(V10 + A1 z1 )
k(A 22 z 4z 2 - A 2RTqm2 ) (3.25)
z4 
m(V10 - A 2z1 )

Persamaan (3.25) dapat dibentuk dalam persamaan state Z seperti pada

Persamaan (3.26). State z1 menunjukkan kecepatan silinder, sementara z2
adalah posisi silinder, kemudian state z3 menunjukkan tekanan pada
ruang 1 yakni ruangan silinder pneumatik dan z4 adalah tekanan pada
ruang 2 yakni ruangan silinder hidrolik. State z1 dan z2 digunakan untuk
menentukan control law.

 z2 
 
 
 z1   ( (K h  b L ) z 2  K L z 1 )  F L 
z3 -
   m 
z2
Z      k ( A z z  A R T q ) k(A z z  A R T q )  (3.26)
 z3   - 2 4 2 2 m2
- 1 2 3 1 m1 
   m ( V - A z ) m ( V + A z ) 
 z4   20 2 1 10 1 1

2
 k(A 2 z 4 z 2 - A 2 R T q m 2 ) 
 
 m ( V 20 - A 2 z 1 ) 

35
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

36
 4 BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA
Pengujian dari hasil perancangan kontroler dengan cara
membandingkan respon sistem saat simulasi, yaitu plant dengan SMC
melakukan tracking terhadap sinyal referensi. Analisa dilakukan setelah
dilakukan pengujian.

4.1 Respon Open Loop Sistem PHCC Tanpa Kontroler

Dari respon open loop pada Gambar 4.1 terlihat bahwa keadaan
tunak untuk respon pada silinder yaitu sebesar 0,5 dan memiliki nilai
kesalahan sebesar 50% dengan diberikan sinyal referensi sebesar 1.
Diperlukan suatu kontroler yang mampu menjaga kestabilan dan
performasi sistem. Kriteria performasi yang diharapkan dalam penelitian
ini diantaranya rise time yang cepat <11,3 detik, kesalahan waktu tunak
0, serta tidak muncul chaterring, agar diperoleh respon yang stabil.

Gambar 4.1. Respon Open Loop Sistem PHCC

4.2 Pengujian dengan Perubahan Parameter Sliding Mode

4.2.1 Performansi Tracking
Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan sinyal sinus. Hal
yang harus diperhatikan dalam pengujian adalah parameter yang akan
diubah meliputi λ (parameter sliding mode). Pengujian yang dilakukan
melalui simulasi ini dilakukan melalui perubahan untuk parameter

37
sliding mode yakni 0, 5, 20, 35 dan 50 lalu menganalisa perubahan
kecepatan serta tracking posisi silinder terhadap sinyal referensi.
Pengujian dihentikan saat didapatkan data mengenai parameter yang
dapat mempengaruhi tracking posisi.

Gambar 4.2. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 50

Dengan melakukan pengaturan nilai referensi 0 mm, jarak maksimal

silinder untuk aktuasi adalah 2 mm dan minimal silinder adalah -2 mm.
Artinya, keadaan awal silinder berada di tengah posisi aktuasi kemudian
bergerak maju sejauh 2 mm dan mundur sejauh 2 mm dari titik awal.
Dapat diketahui juga untuk rentang jarak dari silinder ditentukan sebesar
4 mm. Pergerakan ini akan terus berulang dan kontinyu. Trayektori yang
memiliki nilai awal atau berada pada titik 1 mm akan bergerak dan
melakukan tracking terhadap sinyal referensi. Dengan diberikan posisi
awal 1, pada detik ke 10 trayektori yang berupa respon plant dapat
melakukan tracking terhadap sinyal referensi, waktu inilah yang
dinamakan rise time pada sistem. Sementara respon tanpa kontroler
memiliki rise time sebesar 11,3 detik.

38
Gambar 4.3. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 35

Pengujian berikutnya dengan mengubah parameter sliding mode

menjadi sebesar 35 sehingga didapatkan respon seperti tampak pada
Gambar 4.3. Tujuan dari pengujian ini adalah melihat apakah
pengurangan dari nilai parameter kontroler mempengaruhi kepresisian
dari sistem saat melakukan tracking terhadap referensi sinyal. Parameter
sliding mode dapat mempengaruhi kepresisian pada sistem. Dibuktikan
pada detik ke 80 respon mengalami kesalahan pembacaan sebesar 0,08
mm. Rise time menjadi sebesar 10,2 detik dengan diberikan posisi awal
pada 1 mm. Sesuai dengan teori dari SMC bahwa semakin kecil nilai
parameter sliding mode maka kepresisian akan berkurang karena
pengaruhnya terhadap penentuan sliding surface. Sehingga nilai
kesalahan yang terjadi semakin besar. Pada Gambar 4.4, parameter
sliding mode diubah menjadi sebesar 20. Kecepatan silinder untuk
melakukan tracking posisi lebih lambat dan pengurangan parameter juga
mengurangi kepresisian dari silinder. Tujuan dari pengujian ini adalah
membandingkan dan menganalisa apakah pengurangan dari nilai
parameter mempengaruhi kepresisian dari sistem saat melakukan
tracking. Parameter sliding mode ternyata dapat mempengaruhi
kepresisian pada sistem.

39
Gambar 4.4. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 20

Dibuktikan pada detik ke 80 atau waktu pada keadaan sebelumnya

respon mengalami kesalahan pembacaan sebesar 0,14 mm. Settling time
menjadi sebesar 10,3 detik dengan diberikan posisi awal pada 1 mm.

Gambar 4.5. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 5

40
 Pada pengujian selanjutnya, dengan parameter sliding mode
diubah menjadi 5 didapatkan respon seperti tampak pada Gambar 4.5.
Plant tidak mampu lagi untuk melakukan tracking posisi terhadap
referensi secara sempurna pada detik 80 seperti pada percobaan
sebelumnya. Pada saat respon dalam keadaan peralihan respon masih
mampu menjaga posisinya terhadap referensi namun sudah tampak
kesalahan pembacaan pada saat tahap ini.

Gambar 4.6. Tracking Sinyal Referensi saat λ = 0

Pengujian saat parameter Sliding Mode bernilai sama dengan 0

ditunjukkan pada Gambar 4.6, plant tidak mampu untuk melakukan
tracking posisi terhadap sinyal referensi secara sempurna. Respon tidak
mengikuti bentuk sinyal referensi dan memiliki nilai yang terus
meningkat. Pada keadaan peralihan maupun saat keadaan switching nilai
maksimum dan minimumnya nilai kesalahan cukup besar. Sesuai
dengan teori yang disebutkan pada sliding mode bahwa semakin nilai
parameter sliding mode mendekati 0, maka tracking posisi juga tidak
lebih baik. Sesuai dengan teori pada penentuan sliding surface, bahwa
parameter sliding mode harus dipilih lebih dari nol. Dibuktikan dari
pengujian pertama hingga pengujian keempat bahwa semakin besar nilai
parameter kontroler maka tracking posisi semakin presisi dan waktu
yang dibutuhkan menjadi lebih cepat.

41
4.2.2 Sinyal Kesalahan
Pada sinyal kesalahan diketahui terjadi chattering pada saat Perlu
diperhatikan bahwa sinyal kesalahan ini terjadi saat perubahan dari
mode charge dan discharge pada silinder. Pada kondisi riil besarnya
sinyal kesalahan ini mempengaruhi pergerakan silinder seperti
ditunjukkan pada Gambar 4.7. Plant tidak dapat melakukan tracking
posisi terhadap referensi secara keseluruhan akibat dari pembacaan state
posisi menjadi negatif dan menyebabkan nilainya akan terus naik atau
silinder akan bergerak maju. Jika nilai kontroler kurang dari sama
dengan 0, maka tracking posisi tidak dapat dilakukan.

Gambar 4.7. Sinyal Kesalahan untuk λ = 50

Pada Gambar 4.8 ditunjukkan sinyal kesalahan untuk λ = 35.

Terlihat bahwa sinyal kesalahan memiliki chattering yang lebih kecil
dibandingkan dengan saat nilai λ = 50. Hal ini terjadi akibat dalam teori
penentuan sliding surface , parameter λ mempengaruhi posisi. Sinyal
kesalahan ini menunjukkan perbedaan dari keluaran sistem dalam hal ini
perubahan posisi silinder. Sementara kecepatan dari silinder tidak
ditampilkan dalam bentuk grafik meskipun memiliki pengaruh pada
sistem. Dalam riil sistem, meskipun silinder dapat melakukan tracking
sinyal referensi yang diberikan karena terjadi kesalahan yang besar saat
parameter λ diperbesar pula akan berkurangnya efektifitas dari sistem.
Dengan merubah persamaan control law yang tepat, maka masalah ini
dapat teratasi.

42
 Gambar 4.8. Sinyal Kesalahan untuk λ = 35

Gambar 4.9. Sinyal Kesalahan untuk λ = 20

Pada Gambar 4.9 secara berururatn ditunjukkan sinyal kesalahan

untuk λ = 20. Sesuai dengan teori yang telah dibahas pada Bab III
semakin berkurang nilai pada parameter λ juga dapat mengurangi sinyal
kesalahan yang terjadi, sehingga lebih efektif saat silinder melakukan
tracking terhadap sinyal referensi

43
 Gambar 4.10. Sinyal Kesalahan untuk λ = 5

Tabel 4.1 Perbandingan Parameter Sliding dengan Nilai Kesalahan

No. Parameter Nilai Kesalahan(mm)
1 50 0,04
2 45 0,06
3 40 0,08
4 35 0,10
5 30 0,12
6 25 0,14
7 20 0,16
8 15 0,18
9 10 0,20
10 5 0,22

Efek penambahan parameter pada sistem tracking posisi silinder

adalah dapat menambah kesalahan pembacaan posisi silinder sebesar
0,02 mm. Penambahan parameter mampu mengurangi kesalahan
pembacaan posisi, tetapi efek yang terjadi adalah chattering menjadi
semakin besar. Jika parameter sliding mode diberikan nilai kurang dari
sama dengan 0, maka aturan diatas tidak dapat diterapkan karena saat
parameter bernilai nol maka kesalahan posisi akan bernilai nol, sesuai
pada persamaan sliding surface.

44
4.2.3 Sliding Surface

Gambar 4.11. Sliding Surface untuk λ = 50

Gambar 4.12. Sliding Surface untuk λ = 35

Pada Gambar 4.11 dan Gambar 4.12 secara berururatn ditunjukkan

sliding surface untuk λ = 50 dan λ = 35. Terbukti bahwa sliding variable
tidak memiliki nilai yang stabil jika semakin besar parameter λ.

45
 Gambar 4.13. Sliding Surface untuk λ = 20

Gambar 4.14. Sliding Surface untuk λ = 5

Pada Gambar 4.13, Gambar 4.14, dan Gambar 4.15 secara

berururatn ditunjukkan sliding surface untuk λ = 20, λ = 5, dan λ = 0.
Terbukti bahwa sliding variable tidak memiliki nilai yang stabil jika
semakin besar parameter λ. Saat nilainya kurang dari sama dengan 0
maka sliding variabel tidak memiliki nilai tunak.

46
 Gambar 4.15. Sliding Surface untuk λ = 0

4.2.4 Control law

Gambar 4.16. Control Law untuk λ = 50

Pada Gambar 4.16 dan Gambar 4.17 secara berururatn ditunjukkan

control law untuk λ = 50 dan λ = 35. Terbukti bahwa control input
memiliki nilai yang berubah semaki besar parameter λ. Perubahan ini
menunjukkan nilai dari sinyal signumnya.

47
 Gambar 4.17. Control Law untuk λ = 35

Gambar 4.18. Control Law untuk λ = 20

Pada Gambar 4.18, Gambar 4.19, dan Gambar 4.20. Secara

berururatn ditunjukkan control law untuk λ = 20, λ = 5, dan λ = 0.
Terbukti bahwa control input memiliki nilai yang berubah semakin
besar parameter λ. Perubahan ini menunjukkan nilai dari sinyal
signumnya. Saat λ = 0 respon tidak lagi dalam keadaan tunak dan naik.

48
 Gambar 4.19. Control Law untuk λ = 5

Gambar 4.20. Control Law untuk λ = 0

Perubahan yang terjadi sekitar 0,030. Perubahan posisi yang terjadi

sangat kecil sehingga tidak mempengaruhi sistem. Sistem tetap dalam
sliding mode. Hal ini berarti kontroler dapat mengatasi gangguan. Sinyal
kontrol u sedikit berosilasi karena adanya pengaruh gangguan., namun
sistem dapat mencapai keadaan tunaknya.

49
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

50
LAMPIRAN A

57
LAMPIRAN B

58
 5 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Penelitian ini bertujuan merancang model sistem Pneumatic-
Hydraulic Combination Control (PHCC), di mana sistem ini
menggunakan katup solenoid on/off yang menyebabkan sifat nonlinier
pada sistem dan silinder pneumatik-hidrolik yang merupakan kombinasi
antara silinder pada sistem pneumatik dan sistem hidrolik. Terlihat saat
sistem melakukan tracking posisi terhadap sinyal referensi, semakin
besar perubahan parameter sliding mode atau semakin positif, maka
kemampuan plant untuk tracking terhadap sinyal referensi semakin baik.
Sinyal kesalahan juga semakin berkurang. Efek dari perubahan
parameter kontroler adalah dapat memperbesar atau memperkecil.
kecepatan dan kepresisian dari silinder pneumatik-hidrolik. Rise time
sistem tanpa kontroler sebesar 11,3 detik menjadi 10 detik untuk
tracking posisi silinder di mana parameter sliding mode bernilai positif.
Kesalahan pembacaan posisi silinder yang semula 0,5 mm menjadi 0,3
mm.

5.2 Saran
Dari hasil penelitian, diketahui bahwa chattering tetap terjadi pada
sistem meskipun kontroler telah diimplementasikan. Untuk penelitian
selanjutnya, dengan mengubah fungsi kontrol signum dengan saturasi
atau dengan kata lain merubah switching control (un) dengan fungsi
boundary layer dapat menghilangkan chaterring sehingga sistem
menjadi stabil dan performa silinder dapat meningkat. Selain itu,
problem ini dapat diatasi dengan mempertimbangkan pemilihan katup
dan sensor yang sesuai.

51
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

52
 1 DAFTAR PUSTAKA

[1] Hongyan Wang, Kheding Zhao, Xianghua Cui, “Sliding Control

approach to Pneumatic Hydraulic Combination Control(PHCC)
Servo System,” Proceedings of the World Congress on Intelligent
Control and Automation(WCICA), Piscataway, USA:IEEE, pp.
2156-2159, 2006.
[2] H.Xu, “Theory analysis and study of control method of PHCC
position system,” Dissertation for the doctoral degree in
engineering, Harbin Institute of Technology, 2001.
[3] Hongyan Wang, Kheding Zhao, and Xiufen Xu, ”Pneumatic
Hydraulic Combination Compliant Force Control System with
Adaptive Experiments,” Journal of Xi’an Jiaotong University,
pp.1106-1109, 2007.
[4] Z.Wu, ”Drive and control of the pneumatic system,”
Heilongjiang: Harbin Institute of Technology Press, pp.2-12,
1998.
[5] Y.Cao, ”Drive and control of the hydraulic system,” Tianjin:
Tianjin university Press, pp.1-5, 2003.
[6] Ogata, K., "Modern Control Engineering 3rd. Edition", Prentice-
Hall, Minnesota, 1997.
[7] M.A.Flores-Rangle and R.Castro-linares, ”Position control of a
pneumatic actuator using sliding mode,” In Proc. In SIAM conf.
Control and it’s Appl., 1992.
[8] J.-J. E. Slotine and W.Li, “Applied Nonlinear Control,” Prentice
Hall, 1991.
[9] X.Xu, K.Zhao and L.Yuan, ”Performance analysis and
experimental investigation to pneumatic-hydraulic combination
control system,” Journal of Xi’an Jiaotong University, vol.39,
no.3, pp.266-269, 2005.
[10] Jeremy, G., Antwerp, V., dan D. Braatz, R., "A Tutorial on
Linear and Bilinear Matrix Inequalities," Journal of Process
Control, vol. 10, pp. 363-385, 2000.

53
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

54
 2 RIWAYAT PENULIS

Denny Ferdian lahir di Semarang, 25 Februari

1994. Ia merupakan anak ketiga dari pasangan
Frena Aryani dan Edy Purwanto. Ia menempuh
pendidikan Sekolah Dasar di SDN Sawojajar IV
sejak tahun 2000 hingga 2006, melanjutkan
pendidikan menengah pertama di SMPN 5
Malang pada tahun 2006 hingga 2009, dan
pendidikan menengah atas di SMAN 5 Malang
sejak tahun 2009 hingga 2012. Sejak tahun 2012
hingga saat ini, penulis menempuh pendidikan
sarjana dan berada pada tahun terakhir di jurusan Teknik Elektro,
Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya bidang studi Teknik Sistem Pengaturan.

55
-----Halaman ini sengaja dikosongkan-----

56