6.

6 Analisis dan Pembahasan

6.6.1 Kontrol ON/OFF pada Plant Suhu Orde 1
Pada percobaan pertama, dapat diketahui terdapat enam variasi nilai gain
pada heater, yakni 0,5 ; 1 ; 1,5 ; 2 ; 2,5 ; dan 3. Dalam simulasi percobaan matlab
ini, sistem akan menggunakan konfigurasi ON/OFF saja untuk mengontrol
aktifnya heater atau pemanas. Sementara itu, heater digunakan untuk mengatur
suhu pada plant (sistem) yang dianalisis. Gain pada heater digunakan untuk
mengatur seberapa besar daya yang dipasok ke sistem. Secara teori, semakin
tinggi nilai gain yang diberikan pada heater, maka akan semakin besar daya yang
dipasok ke sistem.
Hal ini kemudian akan meningkatkan kecepatan respon sistem terhadap
perubahan set point. Adanya variasi gain yang diberikan pada heater
menyebabkan munculnya variasi nilai rise time, frekuensi, dan overshoot pada
sistem tersebut. Nilai gain yang diberikan pada percobaan ini digunakan untuk
mengukur seberapa besar respon sistem terhadap kesalahan antara set point dan
variabel pengendalian pada sistem tersebut. Pada percobaan ini akan dikaji
pengaruh dari variasi nilai gain pada heater terhadap rise time, frekuensi, dan
overshoot pada sistem tersebut. Parameter yang diperoleh tersebutlah yang akan
menjadi tolak ukur bagaimana respon pengendalian sistem pada variabel gain
tertentu yang sudah diberikan.

A. Variasi 1
Pada variasi pertama, nilai gain pada heater diatur pada nilai 0,5. Untuk
melakukan variasi pertama, maka blok gain dimasukkan dengan nilai 0,5. Variasi
ini dilakukan untuk mengetahui kecenderungan sistem pada kondisi dasar, di mana
respon sistem yang dihasilkan cenderung paling lambat dibandingkan dengan
variasi lainnya, tetapi stabilitas sistem kontrol berada pada kondisi yang paling
bagus.
 Gambar 6. Respon transien on/off pada plant suhu orde 1 dengan nilai gain 0,5

Pada Gambar 6. dapat dilihat rangkaian sistem kontrol plant suhu diberi
nilai gain yaitu 0,5 yang mengakibatkan respon plant pada sistem kontrol suhu
menghasilkan nilai rise time 36,776 detik, frekuensi 54,678 Hz, dan overshoot
sebesar 0,36 %.

B. Variasi 2
Pada variasi kedua, nilai gain pada heater diatur pada nilai 1. Dalam variasi
ini , blok gain dimasukkan nilai 1. Bertujuan untuk menguji respons dari sistem
Ketika nilai daya pada heater ditingkatkan dari variasi pertama, sehingga respon
menjadi lebih cepat dalam menanggapi kesalahan antara set point dan variabel
pengendalian.
 Gambar 6. Respon transien on/off pada plant suhu orde 1 dengan nilai gain 1

Pada Gambar 6. dapat dilihat rangkaian sistem kontrol plant suhu diberi
gain dengan nilai 1. Nilai gain tersebut mengakibatkan respon plant pada sistem
kontrol suhu , sehingga menghasilkan nilai rise time 15,853 detik, frekuensi
93,826 Hz , dan overshoot 0,321 %. Respon transien pada variasi kedua memiliki
nilai rise time yang lebih kecil dibandingkan dengan variasi gain pertama yang
berarti pada variasi gain kedua kemampuan sistem kontrol semakin cepat dalam
mencapai set point yang diinginkan. Nilai frekuensi pada variasi kedua memiliki
nilai yang lebih tinggi jika dibandingkan dengan variasi gain pertama yang berarti
pada variasi gain kedua kemampuan sistem kontrol semakin cepat dalam
merespon perubahan input yang berupa suhu . Nilai overshoot pada variasi kedua
memiliki nilai yang lebih kecil jika dibandingkan dengan variasi gain pertama
yang berarti pada variasi gain kedua memiliki perbedaan nilai yang semakin
sedikit antara nilai maksimum output sistem kontrol dengan nilai set point yang
diinginkan.

C. Variasi 3
Pada variasi ketiga , nilai gain pada heater diatur pada nilai 1,5. Pada
variasi ini, blok gain dimasukkan nilai 1,5. Variasi ini bertujuan untuk menguji
respons sistem saat nilai daya pada heater ditingkatkan dari variai kedua. Pada
variasi ketiga ini diharapkan respons sistem menjadi lebih cepat dalam
menanggapi kesalahan antara set point dan variabel pengendalian.

Gambar 6. Respon transien on/off pada plant suhu orde 1 dengan nilai gain 1,5

Pada Gambar 6. dapat dilihat bahwa rangkaian sistem kontrol plant suhu
diberi variasi ketiga nilai gain, yakni 1,5. Nilai gain tersebut mengakibatkan
respon plant pada sistem kontrol suhu menghasilkan nilai rise time 48,033 detik,
frekuensi 137,279 Hz, dan overshoot 0,505%. Respon transien pada variasi ketiga
memiliki nilai rise time yang lebih besar dibandingkan dengan variasi gain
pertama dan kedua yang berarti pada variasi gain ketiga kemampuan sistem
kontrol semakin lambat dalam mencapai set point yang diinginkan. Nilai frekuensi
pada variasi ketiga memiliki nilai yang lebih tinggi jika dibandingkan dengan
variasi gain pertama dan kedua yang berarti pada variasi gain ketiga kemampuan
sistem kontrol semakin cepat dalam merespon perubahan input yang berupa suhu.
Nilai overshoot pada variasi ketiga memiliki nilai yang lebih besar jika
dibandingkan dengan variasi gain kedua yang berarti pada variasi gain ketiga
memiliki perbedaan nilai yang semakin besar antara nilai maksimum output sistem
kontrol dengan nilai set point yang diinginkan.
 D. Variasi 4
Pada variasi keempat, nilai gain pada heater diatur pada nilai 2. Untuk
melakukan variasi ini, blok gain perlu diatur dengan memasukkan nilai 2.
Variasi keempat ini bertujuan untuk menguji respons sistem saat nilai daya pada
heater ditingkatkan dari variasi ketiga. Pada variasi ini diharapkan respons
sistem menjadi lebih cepat dalam menanggapi kesalahan antara set point dan
variabel pengendalian.

Gambar 6. Respon transien on/off pada plant suhu orde 1 dengan nilai gain 2

Pada Gambar 6. dapat dilihat bahwa rangkaian sistem kontrol plant suhu
diberi variasi keempat nilai gain, yakni 2. Nilai gain tersebut mengakibatkan
respon plant pada sistem kontrol suhu menghasilkan nilai rise time 15,281 detik,
frekuensi 183,265 Hz, dan overshoot 1,531 %. Respon transien pada variasi
keempat memiliki nilai rise time yang lebih kecil dibandingkan dengan variasi
gain pertama, kedua, dan ketiga yang berarti pada variasi gain keempat
kemampuan sistem kontrol semakin cepat dalam mencapai set point yang
diinginkan. Nilai frekuensi pada variasi keempat memiliki nilai yang lebih tinggi
jika dibandingkan dengan variasi gain pertama, kedua, dan ketiga yang berarti
pada variasi gain keempat kemampuan sistem kontrol semakin cepat dalam
merespon perubahan input yang berupa suhu. Nilai overshoot pada variasi keempat
memiliki nilai yang lebih besar jika dibandingkan dengan variasi gain pertama,
kedua, dan ketiga yang berarti pada variasi gain keempat memiliki perbedaan nilai
yang semakin besar antara nilai maksimum output sistem kontrol dengan nilai set
point yang diinginkan.

E. Variasi 5
Pada variasi kelima, nilai gain pada heater diatur pada nilai 2,5. Pada
variasi ini, blok gain perlu diatur dengan memasukkan nilai 2,5. Adapun variasi ini
bertujuan untuk menguji respons sistem saat nilai daya pada heater ditingkatkan
dari variasi keempat. Pada variasi kelima ini diharapkan respons sistem menjadi
lebih cepat dalam menanggapi kesalahan antara set point dan variabel
pengendalian.

Gambar 6. Respon transien on/off pada plant suhu orde 1 dengan nilai gain 2,5

Pada Gambar 6. dapat dilihat bahwa rangkaian sistem kontrol plant suhu
diberi variasi kelima nilai gain, yakni 2,5. Nilai gain tersebut mengakibatkan
respon plant pada sistem kontrol suhu menghasilkan nilai rise time 27,785 detik,
frekuensi 97,293 Hz, dan overshoot 0,505 %. Respon transien pada variasi kelima
memiliki nilai rise time yang lebih besar dibandingkan dengan variasi sebelumnya
atau keempat yang berarti pada variasi gain kelima kemampuan sistem kontrol
semakin lambat dalam mencapai set point yang diinginkan. Nilai frekuensi pada
variasi kelima memiliki nilai yang lebih kecil jika dibandingkan dengan variasi
gain sebelumnya atau keempat yang berarti pada variasi gain kelima kemampuan
sistem kontrol semakin lambat dalam merespon perubahan input yang berupa
suhu. Nilai overshoot pada variasi kelima memiliki nilai yang lebih kecil jika
dibandingkan dengan variasi gain keempat yang berarti pada variasi gain kelima
memiliki perbedaan nilai yang semakin sedikit antara nilai maksimum output
sistem kontrol dengan nilai set point yang diinginkan.

F. Variasi 6
Pada variasi keenam, nilai gain pada heater diatur pada nilai maksimalnya
dalam rangkaian percobaan ini, yakni 3. Dalam variasi ini, blok gain perlu diatur
dengan memasukkan nilai 3. Adapun variasi ini bertujuan untuk menguji respons
sistem saat nilai daya pada heater saat gain berada pada nilai tertinggi. Pada
variasi keenam ini diharapkan respons sistem menjadi yang paling cepat dalam
menanggapi kesalahan antara set point dan variabel pengendalian.

Gambar 6. Respon transien on/off pada plant suhu orde 1 dengan nilai gain 3

Pada Gambar 6. dapat dilihat bahwa rangkaian sistem kontrol plant suhu
diberi variasi keenam nilai gain, yakni 3. Nilai gain tersebut mengakibatkan
respon plant pada sistem kontrol suhu menghasilkan nilai rise time 22,405 detik,
frekuensi 317,762 Hz, dan overshoot 0,505 %. Respon transien pada variasi
keenam memiliki nilai rise time yang lebih kecil dibandingkan dengan variasi
gain kelima yang berarti pada variasi gain keenam kemampuan sistem kontrol
semakin cepat dalam mencapai set point yang diinginkan. Nilai frekuensi pada
variasi keenam memiliki nilai yang lebih tinggi jika dibandingkan dengan variasi
gain pertama, kedua, ketiga, keempat, dan kelima yang berarti pada variasi gain
keempat kemampuan sistem kontrol semakin cepat dalam merespon perubahan
input yang berupa suhu. Nilai overshoot pada variasi keenam memiliki nilai yang
sama besarnya jika dibandingkan dengan variasi gain kelima yang berarti pada
variasi gain keenam memiliki perbedaan nilai yang sedikit antara nilai maksimum
output sistem kontrol dengan nilai set point yang diinginkan.

Tabel 6. Kontrol on/off pada plant suhu orde 1

Gain Rise time Frekuensi Overshoot
(s) (Hz) (%)
0,5 36,776 54,678 0,360
1 15,853 92,826 0,321
1,5 48,033 137,279 0,505
2 15,281 183,265 1,531
2,5 27,785 97,293 0,505
3 22,405 317,762 0,505

Seiring dengan bertambahnya variabel gain yang diberikan pada plant,

ketiga parameter pengukuran mengalami adanya perubahan yang cukup besar.
Adapun perubahan yang dialami oleh parameter rise time, frekuensi, dan
overshoot adalah perubahan secara fluktuatif. Perubahan tersebut dapat diketahui
melalui visualisasi dalam bentuk grafik berikut.
 Perbandingan Nilai Rise Time,
Frekuensi, dan Overshoot dengan
Variasi Gain pada Kontrol ON/OFF
350
300
250
200
150
100
50
0
Gain 0,5 Gain 1 Gain 1,5 Gain 2 Gain 2,5 Gain 3

Rise time (s) Frekuensi (Hz) Over shoot (%)

Gambar 6. Perbandingan nilai rise time, frekuensi, dan overshoot dengan variasi gain pada kontrol
on/off

Pada perbandingan visualisasi grafik di atas, terlihat bahwa nilai rise time,
frekuensi, dan overshoot pada sistem bervariasi tergantung pada nilai gain yang
diberikan pada plant. Semakin tinggi nilai gain, maka nilai rise time dan
overshoot semakin kecil walaupun sempat terjadi penaikan pada beberapa variasi,
dan untuk nilai frekuensi akan semakin tinggi sebanding dengan nilai gain
walaupun sempat terjadi penurunan nilai frekuensi pada variasi kelima. Oleh
karena itu, pada kontrol On/Off, sistem akan semakin baik jika nilai gain memiliki
nilai yang besar karena nilai rise time dan overshoot yang kecil, meskipun nilai
frekuensi semakin besar.