8.6.

3 Pengaruh gain pada sistem motor servo posisi

Dalam mengoptimalkan kinerja motor servo posisi, pengaruh gain menjadi
faktor yang sangat penting. Dengan menganalisis waktu dan nilai akhir pada
sistem motor servo posisi yang menggunakan pengaturan gain yang berbeda,
maka akan diperoleh gambaran mengenai kinerja motor servo tersebut.

Tabel 8.1 Data sistem kontrol close loop dengan input tetap
Gain Nilai Awal Input (mV) Final Value Waktu (s)
(mV) (mV)
Min 120 540 480 51

Setengah 120 512 496 14

Max 128 512 504 13

Perbandingan Nilai Final value Input Tetap Terhadap

Variasi Gain
550 540
540
530
520 512 512
510 504
mV

500 496
490 480
480
470
460
450
Gain Min Gain Mid Gain Max

Final Value Input

Gambar 8.1 Perbandingan nilai final value input tetap terhadap variasi gain
 Perbandingan Nilai Waktu Input Tetap Terhadap
Variasi Gain
60
51
50

40
Waktu (s)

30

20
14 13
10

0
Gain Min Gain Mid Gain Max

Gambar 8.2 Perbandingan nilai waktu input tetap terhadap variasi gain

Dalam percobaan di atas di mana nilai final value dan waktu input tetap,
variasi gain diuji dengan menggunakan input sebesar 540 mV. Didapatkan bahwa
pada nilai gain minimal, nilai final adalah 480 mV yang membutuhkan waktu 51
detik. Pada saat gain setengah, nilai input sedikit lebih rendah sebesar 512 mV
dan memerlukan waktu 14 detik untuk menghasilkan nilai final 496 mV. Ketika
gain mencapai maksimum, nilai input nya 512 mV untuk menghasilkan nilai final
504 mV, dengan waktu respons yang lebih cepat yaitu hanya 13 detik.
Dari data tersebut dapat disimpulkan bahwa semakin tinggi nilai gain,
maka semakin cepat sistem merespons perubahan input dan menghasilkan output
yang lebih akurat. Hal ini juga menyebabkan selisih antara nilai input dan nilai
final value menjadi lebih kecil. Namun, saat gain mencapai level maksimum,
waktu respons menjadi lebih lama karena kemungkinan terjadinya overshoot yang
menyebabkan gerakan motor servo melebihi posisi yang diinginkan. Oleh karena
itu, penting untuk melakukan pengaturan yang tepat pada nilai gain untuk
mencapai respons optimal dan mencegah terjadinya overshoot pada sistem kontrol
close loop.
Tabel 8.2 Data sistem kontrol close loop dengan input variasi
Gain Nilai Awal Input (mV) Final value Waktu (s)
(mV) (mV)
Min 408 1020 960 55

Setengah 400 1020 1020 21

Max 400 1000 980 19,64

Perbandingan Nilai Final value Input Variasi Terhadap

Variasi Gain
1030 1020 1020
1020
1010 1000
1000
990 980
mV

980
970 960
960
950
940
930
Gain Min Gain Mid Gain Max

Final Value Input

Gambar 8.3 Perbandingan nilai final value input variasi terhadap variasi gain
 Perbandingan Nilai Waktu Input Variasi Terhadap Variasi
Gain
60 55

50

40
Waktu (s)

30
21 19.64
20

10

0
Gain Min Gain Mid Gain Max

Gambar 8.4 Perbandingan nilai waktu input variasi terhadap variasi gain

Dalam percobaan kali ini, ketika nilai awal gain minimum adalah 200 mV
dan inputnya adalah 1020 mV, motor servo menghasilkan nilai akhir sebesar 960
mV setelah 55 detik. Namun, waktu respons yang relatif lambat dan nilai akhir
yang tidak tepat menunjukkan bahwa pengaturan gain yang terlalu kecil tidak
dapat mengoptimalkan kinerja motor servo.
Namun, ketika nilai gain ditingkatkan menjadi setengah dari nilai awalnya,
yaitu 400 mV, dan inputnya adalah 1020 mV, motor servo menghasilkan nilai
akhir sebesar 1020 mV dalam waktu 21 detik. Hal ini menunjukkan bahwa
pengaturan gain yang optimal dapat mempercepat waktu respons dan
menghasilkan nilai akhir yang lebih tepat.
Namun, ketika gain diatur pada nilai maksimum, yaitu pada nilai awal 400
mV dan input 1000 mV, motor servo menghasilkan nilai akhir 980 mV dengan
waktu yang lebih cepat 19,64 detik. Sehingga semakin besar nilai gain dapat
mempengaruhi kecepatan dalam sistem merespon set point yang diberikan.
Dengan demikian, dapat disimpulkan bahwa waktu dan nilai akhir pada
sistem motor servo posisi dipengaruhi oleh pengaturan gain yang optimal.
Namun, nilai gain yang terlalu kecil atau terlalu besar dapat mempengaruhi
kinerja motor servo dan menyebabkan respons yang tidak stabil. Oleh karena itu,
perlu dilakukan pengaturan gain yang tepat untuk memaksimalkan kinerja motor
servo pada sistem posisi servo.
 Pada sistem motor servo posisi, gain memiliki pengaruh besar terhadap
performa sistem. Gain merupakan faktor pengali yang menentukan respons sistem
terhadap sinyal input. Pengaturan gain yang tepat dapat meningkatkan kinerja
sistem motor servo posisi dalam mencapai nilai akhir yang diinginkan dengan
cepat dan akurat.
Jika gain terlalu kecil, sistem akan lambat merespons dan mencapai nilai
akhirnya. Hal ini dapat dilihat dari grafik respons sistem yang mengalami
overshoot dan settling time yang lama. Sementara itu, jika gain terlalu besar,
sistem akan merespons dengan cepat namun cenderung tidak stabil. Hal ini terlihat
dari grafik respons sistem yang mengalami overshoot yang tinggi, dan osilasi pada
settling time.
Pengaturan gain yang optimal dapat mempercepat waktu respons sistem
dan menghasilkan nilai akhir yang lebih tepat. Pada grafik respons sistem dengan
pengaturan gain optimal, dapat dilihat bahwa sistem merespons dengan cepat dan
stabil, dengan settling time yang singkat dan overshoot yang minimal.
Perbandingan grafik respons sistem pada pengaturan gain minimum, gain
setengah, dan gain maksimum juga menunjukkan perbedaan yang signifikan
dalam waktu respons dan nilai akhir yang dihasilkan. Dalam kasus yang
dijelaskan sebelumnya, ketika gain setengah dari nilai awalnya, sistem motor
servo posisi dapat mencapai nilai akhir dengan waktu respons yang lebih cepat
dan overshoot yang minimal, dibandingkan dengan pengaturan gain minimum dan
gain maksimum.
Dalam kesimpulannya, pengaturan gain pada sistem motor servo posisi
memiliki pengaruh besar pada kinerja sistem. Pengaturan gain yang optimal dapat
mempercepat waktu respons sistem dan menghasilkan nilai akhir yang tepat dan
stabil. Oleh karena itu, penting untuk melakukan pengaturan gain yang tepat pada
sistem motor servo posisi untuk mencapai performa sistem yang optimal.