JURNAL TEKNIK ITS Vol. X, No.

Y, (2022) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) 1

Modelling Static Exolegs Berbasis Mekanisme

Jansen untuk Rehabilitasi Pasien Pasca Stroke
Abelovsky Ginting, Kafka K. Luqman, dan Yabes B. Hutajulu
Departemen Teknik Mesin
Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Surabaya, Jawa Timur, Indonesia
e-mail: yabesbolas@gmail.com

Abstrak—Exolegs adalah sebuah alat bantu yang bertujuan Dalam proyek ini, kami menyajikan simulasi modelling
untuk mengembangkan mobilitas eksoskeleton tubuh bagian static exolegs. Dari gaya reaksi yang diberikan dan kecepatan
bawah untuk membantu seseorang bergerak dalam melakukan sudut crank, model ini membantu menentukan profil torsi
kegiatan sehari-hari yang normal. Exolegs banyak digunakan
motor serta tegangan link dan joint. Oleh karena itu, model
dalam rehabilitasi terutama rehabilitasi pasca stroke. Exolegs
yang dirancang pada simulasi ini menggunakan mekanisme ini dapat digunakan untuk mendapatkan spesifikasi motor dan
Jansen. Mekanisme Jansen adalah mekanisme satu derajat desain perangkat keras pada exolegs.
kebebasan, planar, 8-link, yang dapat digunakan untuk
menghasilkan gerakan berjalan yang mulus. Untuk publikasi
ilmiah, model ini berisi simulasi modelling static exolegs. Dari II. DASAR TEORI
gaya reaksi yang diberikan dan kecepatan sudut crank, model A. Pasca Stroke
ini membantu menentukan profil torsi motor. Oleh karena itu,
model ini dapat digunakan untuk mendapatkan spesifikasi Stroke iskemik terjadi ketika suplai darah ke bagian otak
motor dan desain perangkat keras pada exolegs. terganggu atau berkurang, mencegah jaringan otak
mendapatkan oksigen dan nutrisi. Sel-sel otak mulai mati
Kata Kunci—Exolegs, Stroke, Mekanisme Jansen, Torsi dalam hitungan menit. Stroke adalah keadaan darurat medis,
dan perawatan segera sangat penting. Tindakan dini dapat
I. PENDAHULUAN mengurangi kerusakan otak dan komplikasi lainnya. Gejala-
gejala stroke meliputi kesulitan berbicara dan memahami
S TROKE adalah penyakit pada pembuluh darah otak yang
menyebabkan kerusakan pada bagian otak yang
disebabkan oleh terganggunya aliran darah. Stroke terjadi
apa yang dikatakan orang lain, kelumpuhan atau mati rasa
pada wajah, lengan atau kaki, masalah melihat di satu atau
kedua mata, sakit kepala, dan kesulitan berjalan.
ketika suplai darah ke bagian otak berkurang karena B. Rehabilitasi
penyumbatan atau ketika pembuluh darah di otak pecah.
Rehabilitasi pasca stroke memiliki tujuan menghubungkan
Serangan stroke bisa terjadi secara tiba-tiba dan harus segera
kembali jaringan sel saraf otak yang terputus akibat
ditangani karena bisa menjadi kondisi yang berbahaya.
tersumbatnya suplai darah menuju otak. Jaringan ini dapat
Ketika stroke terjadi, sel-sel otak bisa mati hanya dalam
diperbaiki dengan cara “mempelajari” kembali aktivitas
hitungan menit. Akibatnya, bagian tubuh yang dikendalikan
sehari-hari dengan repetitive sehingga otak dapat mengingat
oleh bagian otak yang rusak akan kehilangan fungsinya.
kembali untuk melakukan sebuah aktivitas tertentu. Pada
Selain itu, stroke juga dapat menghilangkan kemampuan
laporan ini kami berfokus pada rehabilitasi aktivitas berjalan.
motorik seseorang, salah satunya kemampuan motorik
C. Pola Berjalan
bawah.
Untuk mengembalikan kemampuan motorik seseorang, Menurut penelitian yang dilakukan oleh Afzal et.al.
dibutuhkan rehabilitasi pasca stroke. Rehabilitasi pasca (2019), pada saat berjalan manusia memiliki pola atau
stroke dilakukan untuk menghubungkan kembali jaringan sel trajektori yang dapat dilihat pada Gambar 1.
otak yang terdisrupsi dengan cara melakukan aktivitas sehari-
hari. Rehabilitasi pasca stroke berperan penting dalam
mengatasi masalah fisik agar seseorang dapat kembali
beraktivitas sehari-hari. Pada simulasi ini, kami berfokus
pada rehabilitasi aktivitas berjalan.
Dalam rehabilitasi pasca stroke, dibutuhkan alat bantu
seperti salah satunya adalah exolegs. Exolegs adalah sebuah
alat bantu yang bertujuan untuk mengembangkan mobilitas
eksoskeleton tubuh bagian bawah untuk membantu seseorang
bergerak dalam melakukan kegiatan sehari-hari yang normal.
Mekanisme yang digunakan pada exolegs ini adalah
mekanisme Jansen. Mekanisme Jansen terdiri dari 8 atau 12
link yang bergerak dengan menggerakkan crank. Mekanisme Gambar 1. Lintasan yang dibuat oleh mata kaki pada pola berjalan
tersebut dapat menghasilan gerakan berjalan yang mulus. manusia yang sehat.
JURNAL TEKNIK ITS Vol. X, No. Y, (2022) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print)
Penelitian juga dilakukan untuk mengetahui bahwa
manusia memiliki kecepatan natural dalam berjalan seperti
yang bisa dilihat pada Gambar (2). (David A. Winter, 1992)
Dalam rehabilitasi berjalan, kecepatan motor diperhitungkan
agar pasien rehabilitasi berjalan tidak terlalu lambat maupun
terlalu cepat.Kecepatan horizontal maksimum adalah 4.6 m/s.
Gambar 2. Perpindahan rata-rata ensemble dan kecepatan jari kaki
selama satu langkah dari 22 subjek berjalan dengan irama alami
mereka. Kontak tumit berada pada 0% dan 100% dari langkah, dan
toe-off (TO) berada pada 60% langkah. Perpindahan vertikal jari
kaki minimum untuk setiap subjek disetel ke 0 pada minimum yang
dicapai saat jari kaki ditekan kebawah ke lantai tepat sebelum TO.
(CV = coefficient of variation)
D. Mekanisme
Mekanisme yang digunakan pada exolegs ini adalah
mekanisme Jansen. Mekanisme Jansen terdiri dari 8 atau 12
link yang bergerak dengan menggerakkan crank. Mekanisme
ini dapat menghasilan gerakan berjalan yang mulus. Untuk
menghasilkan pola jalan yang serupa dengan manusia sehari-
hari, pengaturan dimensi dari link mekanisme jansen harus
dilakukan. Menurut Afzal et.al. (2019) mekanisme Jansen
dengan konfigurasi link berikut dapat menghasilkan jalur
untuk mata kaki pada pola berjalan manusia pada umumnya.
Gambar 3. Konfigurasi link mekanisme Jansen
E. Aktuator
Agar mekanisme jansen dapat bergerak diperlukan
actuator untuk menggerakkan link crank. Aktuator yang kami
gunakan disini adalah DC motor yang profil torsinya akan
kami cari melalui simulasi.
2
Tabel 1.
Nilai parameter pada exolegs
III. METODE PENELITIAN
A. Studi Literatur
Studi literatur merupakan suatu cara untuk memecahkan
masalah dengan menelusuri sumber-sumber tulisan yang
telah dibuat sebelumnya. Teori-teori yang mendasari masalah
dan bidang yang akan diteliti dapat ditemukan dengan
melakukan studi literatur. Topik-topik yang dikaji berkaitan
dengan exolegs, mekanisme Jansen, pola berjalan manusia
dan dokumentasi-dokumentasi menggunakan software
Simscape untuk melakukan simulasi.
B. Multibody Modelling
Multibody modelling bertujuan untuk membuat model
body dari suatu sistem dan menggabungkan body-body
tersebut menggunakan sambungan dengan batasan tertentu.
Multibody modelling dari mekanisme Jansen menggunakan
SIMSCAPE MULTIBODY. Mekanisme jansen yang telah
tersusun kemudian kami berikan massa 30 kg pada pijakan
kaki exolegs untuk mensimulasikan pijakan seseorang
dengan berat badan 60 kg. Kemudian, kami mensimulasikan
gerakan pada link crank dengan kecepatan sudut 10 rad/s
untuk memeriksa gerakan yang dihasilkan mekanisme. Selain
itu, kami juga dapat memperoleh torsi yang dibutuhkan untuk
menggerakkan link crank dengan kecepatan sudut tersebut
dengan memasang sensor pada joint crank.
C. Electrical Modelling
Electrical Modelling adalah sebuah model berupa
deskripsi matematis atau rangkaian ekivalen kelistrikan yang
merepresentasikan perilaku suatu perangkat atau sistem
kelistrikan. Electrical modelling pada proyek ini
menggunakan SIMSCAPE ELECTRICAL karena dapat
membantu dalam mengembangkan sistem kontrol dan
menguji kinerja tingkat sistem. Parameter model juga dapat
dibuat menggunakan variabel dan ekspresi MATLAB.
Setelah diketahui torsi yang dibutuhkan untuk menjalankan
link crank kami menyusun rangkaian dc motor dengan skema
sebagai berikut,
D. Penulisan Laporan Akhir
Laporan Akhir adalah karya ilmiah untuk menunjukkan
proses-proses dalam memecahkan suatu masalah dan
merancang atau mengembangkan suatu sistem. Laporan akhir
berisi uraian lengkap yang meliputi pendahuluan, metode
penelitian, hasil dan diskusi, dan kesimpulan/ringkasan.
Laporan akhir ini menyajikan modelling mekanisme Jansen,
spesifikasi motor, dan simulasi exolegs.
JURNAL TEKNIK ITS Vol. X, No. Y, (2022) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print)
IV. PEMBAHASAN
A. Simulasi Mekanisme Jansen
Pada simulasi ini, Simscape Multibody kaki kanan
memiliki fitur yang sama dengan kaki kiri. Setelah skema
Simscape Multibody disusun sesuai dengan skema pada
Gambar 1 Lampiran, tampilan berikut muncul setelah Run
ditekan.
Gambar 4. Hasil simulasi Simscape Multibody mekanisme Jansen
B. Jalur Mata Kaki
Berdasarkan simulasi yang telah dilakukan, diperoleh jalur
mata kaki sebagai berikut.
Gambar 5. Hasil simulasi jalur mata kaki (m)
C. Kecepatan Kaki
Berdasarkan simulasi kecepatan kaki dari simscape
multibody diperoleh kecepatan vertikal dari horizontal secara
berturut-turut sebagai berikut.
Gambar 6. Hasil simulasi kecepatan vertikal kaki (m/s)
Gambar 7. Hasil simulasi kecepatan horizontal kaki (m/s)
Terlihat bahwa grafik kecepatan pun tampak berbeda
karena jalur dari mata kaki terbalik. Berdasarkan hasil
3
simulasi, diperoleh kecepatan horizontal maksimum dari kaki
adalah 3.5 m/s.
D. Torsi Aktuator
Simscape Multibody kaki kiri disimulasikan dengan DC
Motor sebesar 10 rad/s karena grafik kecepatan pedal kaki
menyerupai grafik kecepatan kaki manusia. Berdasarkan
hasil simulasi, diperoleh kecepatan sudut motor dan torsi
aktuator yang diperlukan sebagai berikut.
Gambar 8. Hasil simulasi kecepatan sudut motor (rad/s)
Gambar 9. Hasil simulasi torsi aktuator (N.m)
Diperoleh torsi aktuator untuk sebesar 1000 N.m yang
beroperasi secara stabil. Untuk memenuhi torsi tersebut,
motor DC dengan kecepatan sudut 10 rad/s dilengkapi
dengan gearbox dengan rasio 20.9 sehingga diperoleh
kecepatan sudut 10 rad/s.
V. KESIMPULAN/RINGKASAN
Dalam makalah ini, didapatkan modelling exolegs dengan
mekanisme Jansen menggunakan SIMSCAPE. Kami
menggunakan metode penutupan loop untuk analisis
kinematik mekanisme Jansen. Setiap kaki dari mekanisme ini
dibagi menjadi empat hubungan, yang disebut atas, bawah,
paralel-seperti dan kinematika dipelajari untuk enam titik
kaki untuk satu titik penuh putaran engkol. Dari simulasi
modelling static exolegs dapat ditentukan profil torsi motor
yang dibutuhkan yaitu 1000 N.m dengan kecepatan sudut
crank 10 rad/s.
DAFTAR PUSTAKA
[1] B. Y. Tsuge and J. M. McCarthy "An Adjustable Single-Degree-of-
Freedom System to Guide Natural Walking Movement for
Rehabilitation," Journal of Medical Devices, vol. 10, no. 4, pp. 044501,
2016.
[2] D. Winter, "Foot Trajectory in Human Gait: A Precise and
Multifactorial Motor Control Task," Journal of Physical Therapy, vol.
72, no. 1, pp. 45-56, 1992.
JURNAL TEKNIK ITS Vol. X, No. Y, (2022) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) 4

[3] L. Patnaik and L. Umanand, "Kinematics and Dynamics of Jansen Leg

Mechanism: A Bond Graph Approach," Journal Simulation Modelling
Practice and Theory, no. 60, pp. 160-169, 2016.
[4] M. Mohsenidazeh and J. Zhou "Kinematic Analysis and Simulation of
Theo Jansen Mechanism," Journal of Fifteenth Annual Early Career
Technical Conference, vol. 14, 2015.
[5] M. R. Sabaapour, H. Lee, M. R. Afzal, A. Eizad, and J. Yoon,
"Development of a Novel Gait Rehabilitation Device with Hip
Interaction and a Single DOF Mechanism," Journal of International
Conference on Robotics and Automation, akan dipublikasikan.
[6] S. Nansai, M. R. Elara, and M. Iwase, "Dynamic Analysis and
Modelling of Jansen Mechanism," Journal of International Conference
on Design and Manufacturing, no. 64, pp. 1562-1567, 201
JURNAL TEKNIK ITS Vol. X, No. Y, (2022) ISSN: 2337-3539 (2301-9271 Print) 5

LAMPIRAN

Gambar 1. Skema Simscape Multibody Exolegs

Gambar 2. Skema Simscape Electrical Exolegs