Gerak Sepanjang Kurva

Misalkan terdapat suatu vektor r⃗(𝑡) yang dapat dinyatakan sebagai:

r⃗ 𝑡 = 𝑓 𝑡 ⃗ı + 𝑔 𝑡 ⃗ȷ
maka r⃗(𝑡) bergerak dalam selang waktu ℎ, maka kedudukan yang baru adalah
r⃗(𝑡 + ℎ) sebagaimana ditunjukkan pada gambar berikut:
r⃗ 𝑡 + ℎ − r⃗ 𝑡

𝑑⃗r 𝑡 = lim r⃗ 𝑡 + ℎ − r⃗ 𝑡
1→3

r⃗ 𝑡 + ℎ − r⃗ 𝑡 56 7
Kecepatan sesaat untuk r⃗(𝑡) : v 𝑡 = lim =
1→3 ℎ 57
Kelengkungan Kurva
Kelengkungan kurva mengukur seberapa tajam suatu kurva
melengkung/berbelok.
Misalkan titip P bergerak sepanjang busur kurva S dalam selang
waktu 𝑎 ≤ 𝑡 ≤ 𝑏.
Vektor posisi untuk titik P dapat dinyatakan sebagai
𝑟⃗ 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝚤⃗ + 𝑔 𝑡 𝚥⃗

𝑑𝑠

𝑑𝑔

𝑑𝑓
𝑟⃗ 𝑡
 𝑑𝑠 > > >
𝑑𝑠 = 𝑑𝑓 + 𝑑𝑔
𝑑𝑔
𝑑𝑠 > 𝑑𝑓 > 𝑑𝑔 >
> = > + 𝑑𝑢 >
𝑑𝑢 𝑑𝑢
𝑑𝑓
5< > 5? >
𝑑𝑠 = + 𝑑𝑢
5= 5=

Panjang lintasan titik P dinyatakan sebagai

7 5< > 5? >
𝑠 = 𝑠(𝑡) = ∫; 5=
+ 5=
𝑑𝑢
Panjang lintasan titik P dapat dinyatakan sebagai
7 5< > 5? >
𝑠 = 𝑠(𝑡) = ∫; + 𝑑𝑢
5= 5=

5A⃗ 5< 7 5? 7
Jika = 𝚤⃗ + 𝚥⃗
57 57 57

5A⃗ 5< > 5? >

Maka 4 57 4 = 57
+ 57
𝑟⃗ 𝑡
7 5A⃗
sehingga 𝑠 = ∫; 4 57 4 . 𝑑𝑡

5B
Laju pergerakan titik s adalah
57

5B 5A⃗
dimana = 4 4
57 57
Jika r⃗(𝑡) bergerak dalam selang waktu ∆𝑡 ke r⃗(𝑡 + ∆𝑡) maka
vektor kecepatan sepanjang S adalah:
Δ⃗r(𝑡)
V 𝑡 = lim
∆7→3 Δ𝑡

r⃗ 𝑡 + ∆𝑡 − r⃗ 𝑡 𝑑⃗r 𝑡
= lim =
∆7→3 ∆𝑡 𝑑𝑡

Vektor satuan untuk kecepatan singgung adalah T(𝑡), dimana

V 𝑡
T 𝑡 =
V 𝑡

Vektor satuan ini akan berubah sepanjang s dan kelengkungan

didefinisikan sebagai besar perubahan vektor satuan untuk
kecepatan singgung sepanjang s, atau
𝑑T 𝑡
κ=
𝑑𝑠
, dimana κ = besar kelengkungan kurva
Dengan menggunakan aturan rantai didapat

𝑑T 𝑡 𝑑T 𝑡 ⁄𝑑𝑡
=
𝑑𝑠 𝑑𝑠⁄𝑑𝑡

Sehingga :

5I 7 5I 7 ⁄57 I! 7
κ= = =
5B 5B ⁄57 J 7
Contoh 1:
Hitunglah nilai kelengkungan suatu garis lurus!

Penyelesaian

Misalkan suatu garis lurus

diwakili oleh vektor posisi:
𝑟⃗ = 𝑟(𝑡)
⃗ = 𝑎⃗ + 𝑡𝑏

dimana
5A⃗
57
= 𝑏 dan
5A⃗ 5B
; 4 = <𝑏 < =
57 57
Vektor satuan untuk vektor kecepatan singgung adalah:
K ⃗
5A/57
𝑇 𝑡 = =
LKL LKL

5A⃗ N
karena 57 = 𝑏 maka 𝑇 𝑡 =
LNL

Kelengkungan didefinisikan sebagai

5I 7 ⁄57
κ=
5B ⁄57
dimana
5O
=0
57
Sehingga κ = 0
Contoh 2:
Perlihatkanlah bahwa di setiap titik, kelengkungan lingkaran yang
berjari-jari a adalah 1
κ=
𝑎
𝑎

Penyelesaian

Misalkan terdapat lingkaran dengan persamaan:

𝑟⃗ 𝑡 = 𝑎 cos 𝑡 𝚤⃗ + 𝑎 sin 𝑡 𝚥⃗
Vektor kecepatan sesaatnya adalah
𝑑𝑟⃗
𝑉= = −𝑎 sin 𝑡 𝚤⃗ + 𝑎 cos 𝑡 𝚥⃗
𝑑𝑡
Besar vektor kecepatan sesaatnya adalah
𝑑𝑟⃗
<𝑉 < = G G = 𝑎> sin> 𝑡 + 𝑎> cos > 𝑡 = 𝑎
𝑑𝑡
Besar vektor kecepatan sesaatnya adalah
𝑑 𝑟⃗
L𝑉 L = Y Y = 𝑎> sin> 𝑡 + 𝑎> cos > 𝑡 = 𝑎
𝑑𝑡

Vektor satuan kecepatan sesaat, 𝑇 𝑡 adalah

𝑉 −𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝚤⃗ + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝚥⃗
𝑇 𝑡 = = = − 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝚤⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝚥⃗
L𝑉 L 𝑎

5I 7 ⁄57
Kelengkungan kurva κ didefinisikan sebagai: κ= 5B⁄57

5O 7 5O 7
= − 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝚤⃗ − 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝚥⃗ , 4 4 = cos > 𝑡 + sin> 𝑡 = 1
57 57
5B
dan = <𝑉 < = a
57
1
maka κ =
𝑎
Persamaan Kelengkungan
Misalkan 𝜙 adalah sudut yang diukur berlawanan terhadap arah putaran jarum jam.
Untuk suatu lingkaran dengan persamaan vektor posisi 𝑟⃗ 𝑡 , maka:
𝑟⃗ 𝑡 = 𝑎 cos 𝑡 𝚤⃗ + 𝑎 sin 𝑡 𝚥⃗
Kecepatan sesaat sepanjang lingaran 𝑉 𝑡 adalah:
𝑑𝑟⃗
𝑉 𝑡 = = −𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝚤⃗ + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝚥⃗
𝑑𝑡
Besar kecepatan sesaat L𝑉 𝑡 L adalah

𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗
L𝑉 𝑡 L = b =𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Vektor satuan kecepatan sesaat, 𝑇 , adalah

𝑉 𝑡 −𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝚤⃗ + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝚥⃗
𝑇= = = − 𝑠𝑖𝑛 𝑡 𝚤⃗ + 𝑐𝑜𝑠 𝑡 𝚥⃗
L𝑉 𝑡 L 𝑎
Persamaan Kelengkungan
Perhatikan sketsa disamping:
𝑦
Misalkan 𝜙 adalah sudut yang diukur
𝑇
berlawanan terhadap arah putaran jarum jam
dari 𝚤⃗ ke 𝑇. Vektor 𝑇 dapat dituliskan dalam
bentuk: 𝑑𝑇 𝜙
𝑇 = cos 𝜙 𝚤⃗ + sin 𝜙 𝚥⃗ 𝑑𝜙 𝚤⃗
𝑑𝑇
= −sin 𝜙 𝚤⃗ + cos 𝜙 𝚥⃗ 𝑥
𝑑𝜙

5O 5O 5O 5O 5O
Besar adalah d d = b = 1 , sehingga adalah suatu vektor satuan.
5c 5c 5c 5c 5c

Selanjutnya didapatkan
5O
𝑇. = (cos 𝜙 𝚤⃗ + sin 𝜙 𝚥⃗). −sin 𝜙 𝚤⃗ + cos 𝜙 𝚥⃗ = 0
5c
5O
sehingga 𝑇 dan saling tegak lurus.
5c
Kelengkungan κ didefinisikan sebagai

𝑑𝑇 𝑑𝑇 𝑑𝜙 𝑑𝑇 𝑑𝑠
κ = Y Y =j . Y = Y Y/k k
𝑑𝑠 𝑑𝜙 𝑑𝑠 𝑑𝜙 𝑑𝜙
5O
Diketahui d d = 1 sehingga
5c
l 5c
κ= !" =$ $
d d 5B
!#

Secara intuitif persamaan ini memberi pemahaman pada kita bahwa kelengkungan
κ adalah ukuran perubahan 𝜙 terhadap 𝑠.
 𝑦
Perhatikan lagi gambar disamping
𝑇
5m 5m/57 m"
tan 𝜙 = = =
5n 5n/57 no
Jika kedua ruas diturunkan terhadap t maka 𝑑𝑇 𝜙
5pqrc 5pqrc 5c m $$ n $ −noomo 𝑑𝜙 𝚤⃗
= . =
57 5c 57 n$ % 𝑥
𝑟⃗ 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝚤⃗ + 𝑔 𝑡 𝚥⃗
5pqrc
Diketahui = sec > 𝜙 , sehingga dimana x =𝑓 𝑡 dan y = 𝑔 𝑡
5c
5pqrc > 5c m $$ n $ −noomo
= sec 𝜙. =
57 57 n$ %

5c m $$ n $ −noomo m $$ n $ −noomo
57
= n $ % stu% c
= n $ % [lwpqr% c]

𝑦 oo 𝑥 o −𝑥′′𝑦′ 𝑦 oo 𝑥 o −𝑥′′𝑦′
= =
𝑦 o> 𝑥 o> + 𝑦 o>
𝑥 o >[1 + ]
𝑥 o>
Kelengkungan κ dinyatakan sebagai
5c 5c 57 5c 5B
κ= 4 5B 4 = 4 57 U 5B4 = 4 57 4/ 4574

5B(7)
Jika adalah laju sesaat dan 𝑟⃗ 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝚤⃗ + 𝑦 𝑡 𝚥⃗
57
maka
5B 5 A⃗ 5 A⃗
= ' = 𝑥 o> + 𝑦 o> = (𝑥 o> +𝑦 o> )1/2
57 57 57
sehingga
!"
κ = d d / (𝑥 $% +𝑦 $% )1/2
!#
5c m"" n " −noomo
dan diketahui = # #
57 n " wm"

Kelengkungan κ akhirnya adalah

m $$ n $ − noomo
κ= -
[n $% wm $% ]%
Contoh 3:
Tentukan kelengkungan elips dengan persamaan parametris
𝑥 𝑡 = 3 cos 𝑡 𝑦 𝑡 = 2 sin 𝑡
y
di titik dengan 𝑡 = 0 dan 𝑡 =
>

Penyelesaian
𝑥 o 𝑡 = −3 sin 𝑡 𝑦′ 𝑡 = 2 cos 𝑡
𝑥 oo 𝑡 = −3 cos 𝑡 𝑦 oo 𝑡 = −2 sin 𝑡

𝑦 oo 𝑥 o −𝑥′′𝑦′ 6 𝑠𝑖𝑛> 𝑡 + 6 𝑐𝑜𝑠 > 𝑡 6

κ= { = { = {
[𝑥 o > + 𝑦 o > ]> [9 𝑠𝑖𝑛> 𝑡 + 4 𝑐𝑜𝑠 > 𝑡]> [5 𝑠𝑖𝑛> 𝑡 + 4]>

{
Untuk 𝑡 = 0, maka κ 0 =
€
y y >
Untuk 𝑡 = , maka κ =
> > •
Percepatan Normal dan Tangensial
Misalkan P=P(t) adalah titik yang terletak pada sebuah kurva mulus. Didefinisikan
sebuah vektor normal satuan di P, yaitu 𝑁 sebagai:
𝑑𝑇/𝑑𝑆
𝑁=
𝑑𝑇/𝑑𝑆
5O l 5O 5O
dimana κ = sehingga 𝑁 = . atau = κ 𝑁.
5„ … 5„ 5„
Diketahui 𝑇 = cos 𝜙 𝚤⃗ + sin 𝜙 𝚥⃗.
Dengan menggunakan aturan rantai, maka didapatkan
5O 5O 5c 5c
= . = (−sin 𝜙 𝚤⃗ + cos 𝜙 𝚥⃗) .
5„ 5c 5„ 5„
Substitutsi pada persamaan 𝑁 didapatkan
! !"
𝑁 = & (−sin 𝜙 𝚤⃗ + cos 𝜙 𝚥⃗)
!'

Hubungan 𝑇 dan 𝑁 dapat diperiksa sebagai berikut

! !"
𝑇. 𝑁 = (cos 𝜙 𝚤⃗ + sin 𝜙 𝚥⃗). & (−sin 𝜙 𝚤⃗ + cos 𝜙 𝚥⃗) =0
!'

sehingga 𝑇 dan 𝑁 saling tegak lurus

Vektor kecepatan sepanjang kurva adalah 𝑉(𝑡) dimana
𝑑𝑠
𝑉= 𝑉𝑇= 𝑇
𝑑𝑡
Percepatan 𝑎⃗ adalah
5K 5 5B 5# B 5B 5O 5B 5# B 5B > 5O
𝑎⃗ = 57
= 57 57
𝑇 = 57 #
𝑇 + 57 5B 57 = 57 #
𝑇+ 57 5B

5O
substitusikan = κ 𝑁 maka didapatkan
5B
5# B 5B >
𝑎⃗ = 𝑇+ κ𝑁
57 # 57
Kedua komponen dapat digambarkan sebagai berikut
Contoh 4:
Tentukan percepatan tangensial dan percepatan normal dari suatu
partikel yang bergerak dalam lintasan berbentuk lingkaran.
Contoh 4:
Tentukan percepatan tangensial dan percepatan normal dari suatu
partikel yang bergerak dalam lintasan berbentuk lingkaran.

Penyelesaian
Persamaan parameteris untuk lingkaran adalah
𝑟(𝑡)
⃗ = 𝑅 cos 𝑡 𝚤⃗ + 𝑅 sin 𝑡 𝚥⃗
5B 5 A⃗ 5 A⃗
= *
57 57 57

= −𝑅 sin 𝑡 𝚤⃗ + 𝑅 cos 𝑡 𝚥⃗ ' −𝑅 sin 𝑡 𝚤⃗ + 𝑅 cos 𝑡 𝚥⃗

= 𝑅2 sin2 𝑡 + 𝑅2 cos 2𝑡 = 𝑅2 = 𝑅

X!Y X ! [⃗ X ! [⃗
= # =𝑅
XZ ! XZ ! XZ !
 ⃗
5A/57
𝑇= ⃗
5A/57
= − sin 𝑡 𝚤⃗ + cos 𝑡 𝚥⃗
l 5O l
𝑁= . = (− cos 𝑡 𝚤⃗ − sin 𝑡 𝚥⃗)
… 5B ‡#

Didapatkan 𝑎⃗ adalah
5# „ 5„ >
𝑎⃗ = 57 #
𝑇+ 57
κ𝑁

Dapat pula dituliskan dalam bentuk

𝑎⃗ = 𝑎 O 𝑇 + 𝑎ˆ 𝑁

sehingga 𝑎⃗ = 𝑅𝑇 + 𝑅𝑁