Penerapan Transformasi Laplace pada Persamaan Diferensial

Salah satu penerapan yang cukup penting dari Transformasi Laplace adalah
menentukan penyelesaian Persamaan Diferensial Linier dengan Koefisien Konstan dan
Sistem Persamaan Diferensial.

d2y dy
Perhatikan PD linier Dengan Koefisien Konstan a 2  b  cy  r (t ) (1)
dt dt
atau ay"by'cy  r (t ) , dengan konstanta a, b, dan , c dan memenuhi syarat awal untuk
t  0, maka y(0)  A dan y' (0)  B , jika A dan B konstanta yang diketahui. Persamaan (1)
dapat diselesaikan dengan menentukan transformasi Laplace kedua ruasnya untuk
memperoleh L { y(t )}  Y (s) . Jika kemudian ditentukan invers tansformasi Laplace dari F (s)
maka diperoleh penyelesaian Persamaan Diferensial itu.
Langkah Penyelesaian :
1. Menentukan persamaan fungsi pembantu Y (s)
Andaikan bahwa L { y(t )}  Y (s) dan L {r (t )}  R(s) . Dengan menerapkan

 d2y dy 
menerapkan transformasi Laplace pada (1) diperoleh L a 2  b  cy   L {r (t )}
 dt dt 

 d2y  dy 
L a 2  + L b  + L{ cy } = L {r (t )}
 dt   dt 

as 2Y (s)  asy(0)  ay ' (0)  bsY (s)  by(0)  cY (s)  R(s)

as 2Y (s)  bsY (s)  cY (s)  asy(0)  by(0)  ay ' (0)  R(s)

(as 2  bs  c)Y (s)  (as  b) y(0)  ay ' (0)  R(s)

(as 2  bs  c)Y (s)  (as  b) y(0)  ay ' (0)  R(s) sehingga diperoleh persamaan fungsi

R( s)  (as  b) y(0)  ay' (0)

pembantu Y (s) yaitu Y ( s) 
as 2  by  c
R( s ) (as  b)Y (0)  aY ' (0)
Y ( s)   dari persamaand fungsi pembantu Y (s)
as  by  c
2
as 2  by  c

dipilih H (s)  a 2 s  bs  c dan G(s)  (as  b) y(0)  ay' (0) ; . Akibatnya persamaan
R( s) G( s))
fungsi pembantu Y (s) dapat ditulis Y ( s)   . Fungsi H (s) disebut fungsi
H ( s) H ( s)
transfer sistem.
2. Penyelesaian PD Karena y(t )  L 1{Y ( s)} maka penyelesaian PD adalah

 Y (s)   G(s) 
y(t )  L 1  +L
1
 .
 H (s)   H (s) 
Permasalahan yang timbul dalam penerapan ini adalah menentukan fungsi- fungsi
G(s) dan H (s) . Misal untuk PDL ordo tiga dengan konstan non homogen

d3y d2y dy
a3 3
 a 2 2
 a1  a0 y  r (t ) . Dengan metode yang sama seperti di atas, fungsi-
dy dt dt
fungsi G(s) dan H (s) untuk membentuk persamaan fungsi pembantu adalah

H (s)  a3 s 3  a2 s 2  a1 s  a0 s dan

G(s)  (a3 s 2  a2 s  a1 s) y(0)  (a3 s  a2 ) y' (0)  a3 y" (0)

Sedangkan untuk PDL ordo empat dengan konstan non homogen, yaitu
d4y d3y d2y dy
a 4 4  a3 3  a 2 2  a1  a0 y  r (t ) . Fungsi- fungsi G(s) dan H (s) untuk
dx dy dt dt
membentuk persamaan fungsi pembantu adalah
H (s)  a4 s 4  a3 s 3  a2 s 2  a1 s  a0 s

G(s)  (a4 s 3  a3 s 2  a2 s  a1 s) y(0)  (a4 s 2  a3 s  a2 ) y' (0)  (a4 s  a3 ) y" (0)  a4 y'" (0)
Contoh :
d2y dy
1. Selesaikan 2
 3  2 y  0 . Syarat awal y(0)  4 dan y' (0)  5
dt dt
Penyelesaian:
Langkah Pertama. Menentukan Y (s) . Andaikan bahwa L { y(t )}  Y (s) dan

L 1{Y ( s)} . Dengan menerapkan transformasi Laplace dihasilkan

L { y"3 y'2 y} = L{0}  L{y”} - 3L{y’}+ L{y}= 0

s 2Y (s)  sy(0)  y ' (0)  3sY (s)  3 y(0)  2Y (s)  0

s 2Y (s)  3sY (s)  2Y (s)  sy(0)  3 y(0)  y' (0)  0

(s 2  3s  2)Y (s)  (s  3) y(0)  5  0  (s 2  3s  2)Y (s)  4(s  3)  5

4s  7
(s 2  3s  2)Y (s)  4s  12  5  Y ( s) 
( s  3s  2)
2

Pendekatan lain menentukan Y (s) . Dari PD yang diberikan, diketahui

a  1, b  3, c  2, y(0)  4, y' (0)  5 . Dengan rumus yang dihasilkan
 R(s)  0, H (s)  as 2  bs  c  s 2  3s  2, G(s)  (s  3)(4)  5  4s  7
R( s ) G ( s ) 4s  7
Y ( s)    2
H ( s) H ( s) s  3s  2
Langkah Kedua. Menentukan y (t ) . Untuk menentukan invers transformasi Laplace,
nyatakan Y (s) dalam bentuk jumlah pecahan parsial, yaitu
4s  7 A B A( s  2)  B( s  1)
   Dengan menyamakan pembilang
s  3s  2 ( s  1) ( s  2)
2
s 2  3s  2
kedua ruas, diperoleh
4s  7  A(s  2)  B(s  1) untuk s = 2 diperoleh B=1, untuk s=1 diperoleh A =3. Dengan
3 1
demikian Y ( s)   .
s 1 s  2
Karena y(t )  L 1{Y ( s)} maka penyelesaian PD adalah

 4s  7  1  3  1  1 
y(t )  L 1  2  3L   L 
t 2t
 =3e +e
 s  3s  2   s  1   s  2 

d2y dy
2. Selesaikan 2
 6  13 y  0 . Syarat awal y(0)  2 dan y' (0)  1
dt dt
Penyelesaian:
Langkah Pertama. Menentukan Y (s) . Andaikan bahwa L { y(t )}  Y (s) dan

L 1{Y ( s)} . Dengan menerapkan transformasi Laplace dihasilkan

L { y"6 y'13 y} = L{0}  L{y”} - 6L{y’}+ 13L{y}= 0

s 2Y (s)  sy(0)  y ' (0)  6sY (s)  6 y(0)  13Y (s)  0

s 2Y (s)  6sY (s)  13Y (s)  sy(0)  6 y(0)  y' (0)  0

(s 2  6s  13)Y (s)  (s  6)2  1  0  (s 2  3s  2)Y (s)  2(s  6)  1

2s  13
(s 2  3s  2)Y (s)  2s  12  1  Y ( s) 
s  6s  13
2

Pendekatan lain menentukan Y (s) . Dari PD yang diberikan, diketahui

a  1, b  6, c  13, y(0)  2, y' (0)  1 . Dengan rumus yang dihasilkan

R(s)  0, H (s)  as 2  bs  c  s 2  6s  13, G(s)  (s  6)(2)  1  2s  13

R( s ) G ( s ) 2s  13
Y ( s)    2
H ( s) H ( s) s  6s  13
Langkah Kedua. Menentukan y (t ) . Untuk menentukan invers transformasi Laplace,
nyatakan Y (s) dalam bentuk jumlah pecahan parsial, yaitu
 2s  13 2( s  3)  7 2( s  3) 7
  
s  3s  13 ( s  3)  4 ( s  3)  4 s  3) 2  4
2 2 2

Karena y(t )  L 1{Y ( s)} maka penyelesaian PD adalah

 2s  13  1  2( s  3)  1  1 
y(t )  L 1  2 L    7L  
 s  6s  13   ( s  3)  4   ( s  3)  4 
2 2

 s  3  7 1  2 
y(t )  L 1   L  
 ( s  3)  4  2  ( s  3)  4 
2 2

7
y(t )  2e 3t cos 2t  e 3t sin 2t
2
d3y d2y
3. Selesaikan  3 2  4 y  0 . Syarat awal y(0)  2, y' (0)  3 dan y" (0)  13
dt 3 dt
Penyelesaian:
Langkah Pertama. Menentukan Y (s) . Andaikan bahwa L { y(t )}  Y (s) dan

y(t )  L 1{Y ( s)} . Dengan menerapkan transformasi Laplace dihasilkan

L { y" '3 y"4 y} = L{0}  L{y”’} - 3L{y”}+ 4L{y}= 0

s 3Y (s)  s 2 y(0)  sy' (0)  y " (0)  3s 2Y (s)  3sy(0)  3 y' (0)  4Y (s)  0

{s 3Y (s)  3s 2Y (s)  4Y (s)}  s 2 y(0)  3sy(0)  sy' (0)  3 y' (0)  y" (0)  0

(s 3  3s 2  4)Y (s)  (s 2  3s) y(0)  (s  3) y' (0)  y" (0)  0

(s 3  3s 2  4)Y (s)  (s 2  3s) y(0)  (s  3) y' (0)  y" (0)

2s 2  3s  4
(s 3  3s 2  4)Y (s)  2(s 2  3s)  3(s  3)  13  2s 2  3s  4  Y ( s) 
s 3  3s 2 4
Pendekatan lain menentukan Y (s) . Dari PD yang diberikan, diketahui
a3  1, a2  3, a1  0, a0  4, y(0)  2, y' (0)  3, y" (0)  13 . Dengan rumus yang

dihasilkan R(s)  0, H (s)  a3 s 3  a2 s 2  a1 s  a0  s 3  3s 2  0s  4  s 3  3s 2  4

G(s)  (s 2  3s)(2)  (s  3)3  13  2s 2  3s  4

R( s) G( s) 2s 2  3s  4
Dengan demikian Y ( s)   
H ( s) H ( s) s 3  3s 2  4
Langkah Kedua. Menentukan y (t ) . Untuk menentukan invers transformasi Laplace,
nyatakan Y (s) dalam bentuk jumlah pecahan parsial, yaitu

2s 2  3s  4 2s 2  3s  4 A B C
Y ( s)     
s  3s  4 ( s  2) ( s  1) ( s  2)
3 2 2 2
s  2 s 1
 A( s  1)  B( s  2)(s  1)  C ( s  2) 2

( s  2) 2 ( s  1)

 2s 2  3s  4  A(s  1)  B(s  2)(s  1)  C (s  2) 2 . Ambil s = -1, diperoleh C =1;

ambil s = 2, diperoleh A = 2, ambil s = 0 diperoleh B =1
Karena y(t )  L 1{Y ( s)} maka penyelesaian PD adalah

 2 1 1  1  1   1  1  1 
y(t )  L 1
     2L  2
 L 1  + L  
 ( s  2) s  2 s  1  ( s  2)  s  2  s  1
2

y(t )  te 2t  e 2t  e t

d2y dy
4. Cari penyelesaian 2
 4  4 y  12te 2t  6e 2t dengan syarat awal y(0)  4, y' (0)  6
dt dt
Penyelesaian : Langkah Pertama, menentukan Y (s) . Andaikan L { y(t )}  Y (s) dan

y(t )  L 1{Y ( s)} . Dengan menerapkan transformasi Laplace dihasilkan

L { y"4 y'4 y} = L{ 12te 2t  6e 2t }

L{y”} - 4L{y’}+ 4L{y}= L {12te 2t }  6 L {e 2t }

12 6
s 2Y ( s)  sy(0)  y ' (0)  4sY ( s)  4 y(0)  4Y ( s)  
( s  2) 2
s2

12 6
s 2Y (s)  4sY (s)  4Y (s)  sy(0)  4 y(0)  y' (0)  
( s  2) 2
s2
12 6
( s 2  4s  4)Y ( s)  ( s  4)4  6  
( s  2) 2
s2
12 6 12 6
( s  2) 2 Y ( s)    ( s  4)4  6    4s  10
( s  2) 2
s2 ( s  2) 2
s2
12 6 4s  10
Y ( s)   
( s  2) 4
( s  2) 3
( s  2) 2
Pendekatan lain menentukan Y (s) . Dari PD yang diberikan, diketahui
a  1, b  4, c  4, y(0)  4, y' (0)  6 . Dengan rumus dihasilkan
12 6
R(s)  L {12te 2t }  6 L {e 2t } = 
( s  2) 2
s2

, H (s)  as 2  bs  c  s 2  4s  4  (s  2) 2 , G(s)  (s  4)(4)  6  4s  10

 R( s) G( s)  12 6  1 4s  10
Y ( s)      
H ( s) H ( s)  ( s  2) 2
s  2  ( s  2) 2
( s  2) 2

12 6 4s  10
Y ( s)   
( s  2) 4
( s  2) 3
( s  2) 2
Langkah Kedua. Menentukan y (t ) . Untuk menentukan invers transformasi Laplace,
nyatakan Y (s) dalam bentuk jumlah pecahan parsial, yaitu
12 6 4( s  2)  2 12 6 2 4
Y ( s)    =   
( s  2) 4
( s  2) 3
( s  2) 2
( s  2) 4
( s  2) 3
( s  2) 2
( s  2)

Karena y(t )  L 1{Y ( s)} maka penyelesaian PD adalah

 12 6 2 4 
y(t )  L 1     
 ( s  2)
4
( s  2) 3
( s  2) 2
( s  2) 

 1   1   1   1 
y(t )  12L 1  4 
 6 L 1  3
- 2L 1
 2 
+4 L 1
 
 ( s  2)   ( s  2)   ( s  2)  s  2

12 3 2t 6 2 2t
y(t )  t e  t e  2te 2t  4e 2t  2t 3 e 2t  3t 2 e 2t  2te 2t  4e 2t
3! 2!
d2y
5. Selesaikan  4 y  8 cos 2t dengan syarat awal y(0)  3, dan y' (0)  4
dt 2
Penyelesaian : Langkah Pertama, menentukan Y (s) , Andaikan L { y(t )}  Y (s) dan

y(t )  L 1{Y ( s)} . Jika PD dikenakan transformasi Laplace dihasilkan

L { y"4 y} = L 8 cos t  L{y”} + 4L{y}= 8L {cos t}

8s
s 2Y ( s)  sy(0)  y' (0)  4Y ( s) 
s 4
2

8s 8s
s 2Y ( s)  4Y ( s)  sy(0)  y ' (0)   ( s 2  4)Y ( s)  2  sy(0)  y ' (0)
( s  4)
2
( s  4)

8s 8s 3s  4
( s 2  4)Y ( s)   3s  4 . Dengan demikian Y ( s)  2  2
( s  4)
2
( s  4) 2
( s  4)
8s 3s 4
Y ( s)   2  2
( s  4)
2 2
( s  4) ( s  4)
Pendekatan lain menentukan Y (s) . Dari PD yang diberikan, diketahui
a  1, b  0, c  4, y(0)  3, dan y' (0)  4 . Sehingga dengan rumus dihasilkan
8s
R(s)  L {8 cos t}  ; H (s)  as 2  bs  c  s 2  0s  4  s 2  4,
s 4
2
 G(s)  (s  0)(3)  4  3s  4 . Dengan demikian diperoleh Y (s) yaitu

8s
R( s) G ( s) s  4 3s  4
2 8s 3s 4
Y ( s)    2  2    2
H ( s) H ( s) s  4 s  4 s  4
2
 
2
s 4 s 4
2

Langkah Kedua. Menentukan y (t ) . Karena y(t )  L 1{Y ( s)} , penyelesaian PD


 8s 3s 4 

y(t )  L 1    
 s  4
 s  4 s  4
2 2 2 2


 s   s   1 
y(t )  8L 1    3 L 1  2  + 4L
1
 2 
 
 s 2  4 
2
s  4 s  4

1 1
y(t )  8. t sin 2t  3 cos 2t  4. sin 2t  2t sin 2t  3 cos 2t  2 sin 2t
4 2

d2y dy
6. Cari penyelesaian 2
 4  8 y  8e 2t dengan syarat awal y(0)  4 dan y' (0)  8
dt dt
Penyelesaian. Langkah Pertama, menentukan Y (s) , Andaikan L { y(t )}  Y (s) dan

y(t )  L 1{Y ( s)} . Jika PD dikenakan transformasi Laplace dihasilkan

 
L { y"4 y'8 y} = L 8e 2t  L{y”} - 4L{y’}+ 8L {y} = 8L e 2t  
8
s 2Y ( s)  sy(0)  y' (0)  4sY ( s)  4 y(0)  8Y ( s) 
s2
8
s 2Y ( s)  4sY ( s)  8Y ( s)  sy(0)  4 y(0)  y ' (0) 
( s  2)
8
( s 2  4s  8)Y ( s)  ( s  4) y(0)  y' (0) 
s2
8 8
( s 2  4s  8)Y ( s)   ( s  4) y(0)  y' (0)  ( s 2  4s  8)Y ( s)   4( s  4)  8
s2 s2
8
( s 2  4s  8)Y ( s)   4s  8
s2
Dengan demikian persamaan fungsi pembantu Y (s) diberikan oleh

8 4s  8 8  (4s  8)(s  2) 4s 2  16s  24

Y ( s)     .
( s 2  4s  8)(s  2) ( s 2  4s  8) ( s  2)(s 2  4s  8) ( s  2)(s 2  4s  8)
Pendekatan lain menentukan Y (s) . Dari PD yang diberikan, diketahui
a  1, b  4, c  8, y(0)  4, dan y' (0)  8 . Sehingga dengan rumus dihasilkan
8
R(s)  L {e 2t }  ; H (s)  as 2  bs  c  s 2  4s  8 G(s)  (s  4)(4)  8  4s  8 .
s2
Dengan demikian diperoleh Y (s) yaitu

8
4s  8 4s  8
 2 s2  2
R( s ) G ( s ) 8
Y ( s)    2  2
H ( s) H ( s) s  4s  8 s  4s  8 ( s  4s  8)( s  2) s  4s  8

8  (4s  8)(s  2) 4s 2  16s  24

Y ( s)  2 
( s  4s  8)(s  2) ( s  2)(s 2  4s  8)
Langkah Kedua, menentukan y (t ) . Untuk menentukan invers transformasi Laplace,
nyatakan Y (s) dalam bentuk jumlah pecahan parsial, yaitu

4s 2  16s  24 A Bs  C A( s 2  4s  8)  ( Bs  C )(s  2)
Y ( s)    
( s  2)(s 2  4s  8) s  2 ( s 2  4s  8) ( s  2)(s 2  4s  8)
Dengan menyamakan pembilang yang berlaku untuk semua s dihasilkan
4s 2  16s  24 = A(s 2  4s  8)  ( Bs  C )(s  2) . Dari kesamaan di atas diperoleh
Untuk s =2 maka 4A = 8 atau A =2, untuk s =0, A =2 maka 2(8) - 2C = 24 atau C = -4 ,
untuk s = 1, A =2, dan C = -4 maka 2.5 – B + 4 = 12 atau B = 2
Dengan demikian persaamaan fungsi pembantu Y (s) dapat ditulis sebagai
2 2s  4 2 2( s  2) 2 2( s  2)
Y (s)   2 =  2  
s  2 s  4s  8 s  2 s  4s  8 s  2 ( s  2) 2  4

Karena y(t )  L 1{Y ( s)} , penyelesaian PD

 2 2s  4   2 2( s  2) 
y(t )  L 1   2  = L
1
  
 s  2 s  4s  8   s  2 ( s  2)  4 
2

 1  1  s2 
y(t )  2L 1   2L  
s  2  ( s  2)  4 
2

y(t )  2e 2t  2e 2t cos 2t
Soal Latihan
Selesaikan
 d2y dy
1. 2  4  4 y  0, dengan syarat awal y (0)  2 dan y ' (0)  1
 dt dt
 d y
2
dy
2. 2  4  8 y  8e cos 2t  6e sin 2t , dengan syarat awal y (0)  4 dan y ' (0)  10
2t 2t

 dt dt
 d y2
dy
3. 2
 4  4 y  8t , dengan syarat awal y (0)  0 dan y ' (0)  12
 dt dt