Sensor

Sensor
Posisi

Sensor
Aliran Sensor
kecepatan

Jenis Didalam sistem kendali,

Sensor sensor sebagai bagian dari
Sensor komponen umpan balik
Level- Sensor
Cairan beban

Sensor
Tekanan
1. Sensor Posisi
(Potensiometer; optical rotary encoder; linear varible differential transformer)

• Potensiometer • Potensiometer(pot) bisa

digunakan untuk konversi
perpindahan posisi putar atau
linier terhadap tegangan.
• Material resistif spt plastik
konduktif memiliki resistansi
(ohm/inchi) seragam

(a) Potensiometer rotary

Slider/wiper

(b) Potensiometer linier (c) Simbol Potensiometer

 Hubungan antara Posisi dg Tegangan
• Relasi antara Posisi
dengan tegangan pada
potensiometer
dinyatakan dengan :
Tegangan

Teg (V) = K ∙ posisi

Posisi linier atau posisi anguler(rotary)

Contoh rangkaian dalam aplikasi
 Potensiometer : sbg pembagi Tegangan
• Potensiometer sebagai pembagi
tegangan, untuk berfungsi secara
layak maka arus listrik melalui
resistansi harus sama sepanjang
resistansi.

• Kesalahan akibat pembebanan,

terjadi jika wiper/slider terhubung
ke rangkaian dgn resistansi input
<< resistansi potesiometer.
– Arus akan mengalir keluar melalui
wiper/slider, arus kuras dari bagian
resistor lebih rendah, sehingga
Rangkaian dgn Resistansi beban
menyebabkan tegangan terbaca
penyebab kesalahan (penurunan tegangan) lebih rendah.
– Solusi, disisipkan buffer impedansi
Kesalahan akibat pembebanan = VNL – VL tinggi (rangk. pengikut tegangan,
antara potensiometer dan
VNL = keluaran tanpa beban rangkaian penggerak).
VL = Keluaran dengan beban
• Dalam beberapa
penerapan, total
gerakan rotasi untuk
diukur kurang dari
putaran penuh.
Misalkan gerakan
melewati sudut hanya
90o.
• Solusi, dengan
kombinasi gear seperti
pada gambar
Kesalahan linieritas
• Kesalahan linieritas :
perbedaan antara sudut riil
terhadap nilai resistansi
yang diberikan oleh
potensiometer.
• Dampaknya kesalahan
tegangan keluaran
potensiometer.

R 100%
ErrorLinieritas 
Rtot

Kesalahan linieritas dalam pembacaan sudut ΔR = maksimum error resistansi

Rtot = total resistansi potensiometer
 100%
ErrorLinieritas 
tot
Δϴ = maksimum error posisi sudut
ϴtot = total sudut putaran potensiometer
 Resolusi sensor • Kesalahan linearitas
menentukan akurasi sensor.

• Resolusi, didasarkan pada

kenaikan data terkecil yang
Rmin bisa terdeteksi, ditunjukkan
%resolusi  100%
Rtot dengan,

• Pada sistem digital, resolusi

didasarkan pada nilai least
siginifaicant bit (LSB), sebagai
nilai perubahan bit terkecil
yang masih terbaca.
• Optical Rotary Encoder(ORE)
• Sensor posisi jenis ORE,
menghasilkan data posisi
anguler langsung bentuk
digit.

• Absolut optical encoder, Encoder

dengan 4 bit output.
• Lingkaran dibagi dalam 16 sektor,
resolusi : 360o/16 = 22,5o
• Untuk meningkatkan resolusi, bisa
ditingkatkan jumlah pembagian
sektor
 • Problem sensor posisi dgn
absolut optical encoder,
kemungkinan bisa terjadi
kesalahan jika sensor sluruh
sensor cahaya yang ada tidak
segaris-lurus betul akibat
gangguan mekanik (lihat
Dgn Absolut encoder gambar).

• Solusi, digunakan code gray,

dengan ini hanya akan ada
perubahan 1 bit antar dua
sektor bersebelahan.

Dgn gray encoder

Code Gray
Bit\Data 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
B0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

B1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0

B2 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0

B3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
• Linear Variable Differential Transformer(LVDT)
• LVDT, adalah sensor posisi resolusi
tinggi, menghasilkan keluaran
tegangan AC dengan magnitude
proporsional terhadap posisi.

• Sistem sensor terdiri dari 3 lilitan dan

1 batang inti besi bisa bergerak(lihat
gambar).

• Jika inti besi tepat berada dipusat,

maka tegangan induksi pada kedua
lilitan luar sama besar dan berlawanan
fasa, sehingga tegangan-net output =
0 Volt.

• Jika inti besi bergeser sedikit saja,

maka tegangan-net ≠ 0 Volt
• Rangkaian sensor LVDT
dalam aplikasi.
2. Sensor Kecepatan(sensor kecepatan angular)
• Data kecepatan bisa
diturunkan dari rotary
• Kecepatan :
encoder.
• Prinsipnya jika data setiap
posisi dari perubahan posisi
dicatat waktunya, data
• Jenis sensor kecepatan : kecepatan bisa diturunkan
• Tachometer
Direct Current Tachometer
• DC tachometer, adalah
generator DC yang
menghasilkan tegangan
output DC proporsional
dengan kecepatan .
Contoh rangkaian dlm implementasi
3. Sensor Beban
• Sensor beban mengukur gaya
mekanik.
• Prinsip Hk Hook  pegas

F = KX
K = konstanta pegas pada material
F = gaya diterapkan
X = perpanjang atau pemampatan oleh gaya

Tegangan(Volt)

Beban( kg )
• Sensor beban dgn. Strain – Tegangan v1 dan V2
Gauge.
– Prinsip perubahan Resistansi
akibat perubahan panjang
material resistansi – Selisih tegangan V1 dan V2

Atau
• Jika RG dan RD sama dgn R, saat
kondisi setimbang.
• Ketika gauge diregangkan, maka RG
menjadi R+ΔR
• Dgn. Dmk persamaan menjadi
• Jika R >> > ΔR, maka nilai penyebut
(4R + 2ΔR) ≈ 4R
• Perubahan resistansi (ΔR)
dinyatakan,
ΔR = perubahan resistansi strain gauge
R = nilai resistansi R nominal
Vs = tegangan sumber diterapkan
pada bridge
ΔV = tegangan terdeteksi pada bridge
• Hubungan antara pertambahan
panjang resistansi dan
resistansi berdasarkan gauge
faktor(GF), dinyatakan,
• ε = strain (rasio pertambahan
panjang dgn panjang nominal =
ΔL/L ).
• R = resistansi strain-gauge
• ΔR = perubahan resistansi akibat
gaya beban
• GF = = faktor gauge.
• Untuk menyelesaikan masalah
strain-gauge, diperlukan relasi
antara Stress dan Strain disebut
modulus Young (modulus
Elastisitas), yaitu
•

– E = modulus Young(konstanta tiap

material)
– ρ = Stress (gaya per bagian area)
– ε = strain (perpanjang per satuan
panjang).
4. Sensor Tekanan
• Tekanan : gaya persatuan
luas.
– P = F/A (psi) atau (N/m2)
• Jenis sensor tekanan:
1. Tabung Bourdon
Tegangan(volt)
– Prinsip kerja tabung
Bourdon, ketika tabung
mendapat tekanan oleh gas
(udara), maka cenderung
bergeser lurus.
– Gerakan bisa linier atau
anguler, yang kmd gerakan
ini dikonversi dengan LVDT
atau potensiometer.
Tekanan(psi)
2. Sensor tekanan jenis • Secara prinsip, kerja sensor
Bellow( menggunakan tekanan jenis bellow bisa dilihat
bah metal) pada gambar.
– Jika tekanan gas(udara)
masuk ke ruang bellow, maka
akan terjadi pertambahan
panjang melawan sifat pegas.
– Pada ujungnya, dipasang
potensiometer atau LVDT.
 – Prinsip kerja, bahan
piezoresistive akan mengubah
variasi tekanan menjadi
3. Jenis sensor tekanan, perubahan resistansi.
Selanjutnya perubahan
berbahan semikonduktor. resistansi yang terhubung ke
sumber arus dikonversikan
mejadi perubahan tegangan
atau arus.

P ==== R === V

– Range kerja sensor 0.0 s/d

5000 psi
5. Sensor level Cairan
6. Sensor Suhu(Temperatur)
• Sensor temperatur
bimetal,
• Digunakan untuk
kontrol on-off pada
sistem elektrik
Thermocouple
• Termocouple, berbasis efek
seebeck. Tegangan terjadi
sebanding dg temperatur
dihasilkan rangkain tersusun dari
kawat-metal tdk sama.
• Diperlukan temperatur referensi (
air es).

• Untuk eliminasi temperatur

referensi( air es), digunakan diode
sensitif temperatur.
• Thermocouple, dengan diode
sesnistif temperatur
• Sambungan dingin, dijaga pada
temperatur sama sebagi diode
dengan memasang semua pada
blok isothermal.
• Diode tegangan maju(0,6 Volt)
menurun dengan laju 1.1 mV/oF .
• Skala tegangan turun ( dengan R2
dan R3) ke 28 µ V /oF .
• Dengan rangkaian tsb, bisa
digunakan temocouple tunggal
dgn voltage sebandung lgs dgn
suhu.
• Resistansi sbg detektor
temperatur

• Thermistor,
• IC LM 35 ,sensor
temperatur
• Karakteristik Vout = 10 m Volt/oC
 Sensor Aliran
• Sensor aliran berbasis tekanan. • Aliran sebanding dengan
perbedaan tekanan antara dua
saluran.

• Q = volum-aliran (m3)
• C = koefisien pengosongan
• A = luas penampang saluran
• d = densitas fluida ( kg/m3)
• P2-P1 = perbedaan tekanan
• g = grafitasi (m/det2)