LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
IV. PROSEDUR PERCOBAAN
4.1. Percobaan Satu
i. Objek: Kontrol PWM motor Sistem Tertutup Proporsional Integral
Derivative
ii. Peralatan :
1. Modul Trainer IT-4406
2. Jumper
3. Osiloskop
4. Multimeter Digital

iii. Rangkaian pada Modul Trainer IT-4406:

Gambar 1.1. Rangakaian Motor PWM pada Modul Trainer IT-4406

 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
iv. Prosedur:
1. Buatlah rangkaian seperti gambar 1.1
2. Sambungkan Osiloskop pada keluaran block TP52
3. Atur tegangan 2,5volt pada keluaran Setpoint 1
4. Motor DC akan menyala, jika tidak putar kendali proportional pot
menjadi 25%
5. Ubah juga kendali Integral dan Derifatif menjadi 25%
6. Tekan tombol reset pada modul
7. Amati gelombang pada dari kontrol PID tersebut pada osiloskop
8. Akan ada beberapa osilasi pada gelombang. Coba untuk menghilangkan
gelombang-gelombang kecil ini dari gelombang utama dengan
menyesuaikan pot proporsional;
9. Ketika sistem dalam kondisi stabil, pada osiloskop akan ditampilkan
garis yang lurus. Cobalah untuk membuat sistem dalam kondisi tidak
stabil dengan memberikan gangguan yang diberikan dari modul IT-
4406 tersebut. Hal tersebut akan membuatsystem tidak stabil untuk
beberapa waktu, tetapi kontroler PID akan mengembalikan kestabilan
system tersebut;
10. Catat waktu yang dibutuhkan untuk membuat sistem menjadi stabil
kembali;
11. Sekarang, atur tegangan menjadi 5 Volt pada keluaran di TP43; dan
12. Ulangi langkah-langkah serta dicatat.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
4.2. Percobaan Dua
i. Objek: Kontrol Cahaya dengan Sistem Tertutup Proporsional Integral
Derivatif
ii. Peralatan:
1. Modul Trainer IT-4406
2. Jumper
3. Osiloskop
4. Multimeter Digital
iii. Rangkaian pada Modul Trainer IT-4406:

Gambar 2.1. Rangkaian Kontrol PID, PWM Driver dan Kontrol Cahaya
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
iv. Prosedur :
1. Buat sambungan rangkaian seperti Gambar 2.1. ;
2. Sambungkan osiloskop pada keluaran PID di blok TP52 ;
3. Atur tegangan menjadi 2.5 Volt pada keluaran Setpoint 1 TP54;
4. Lampu akan mulai menyala. Jika belum, putar pot Proporsional
menjadi 25%;
5. Atur juga pot Integral dan Derivatif menjadi 25% ;
6. Tekan tombol RESET pada modul IT-4406 ;
7. Amati gelombang dari kontrol PID tersebut pada osiloskop ;
8. Akan ada beberapa osilasi pada gelombang. Coba untuk
menghilangkan gelombang-gelombang kecil ini dari gelombang
utama dengan menyesuaikan pot proporsional ;
9. Ketika sistem dalam kondisi stabil, pada osiloskop akan ditampilkan
garis yang lurus. Cobalah untuk membuat sistem dalam kondisi tidak
stabil dengan memberikan gangguan yang diberikan dari modul IT-
4406 tersebut. Hal tersebut akan membuatsystem tidak stabil untuk
beberapa waktu, tetapi kontroler PID akan mengembalikan kestabilan
system tersebut;
10. Catat waktu yang dibutuhkan untuk membuat sistem menjadi stabil
kembali;
11. Sekarang, atur tegangan menjadi 5 Volt pada keluaran di TP43; dan
12. Ulangi langkah-langkah serta dicatat.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
V. DATA HASIL PERCOBAAN
5.1 Percobaan Satu
a. Gambar gelombang yang muncul pada osiloskop saat ADJ1 dan ADJ2
diatur. Gambarkan di buku Milimeter Block.
b. Mengukur Tegangan Pada Motor dari Bergerak sampai Berhenti setelah
diberikan Tegangan Input (Tegangan pdari Setpoint 1 atau TP54).

5.1.1 Kontrol Proportional, Integral, dan Derivative

TEGANGAN
PADA Waktu Rise
Kontrol Kontrol Kontrol Keterangan
SETPOINT Time
P I D
1 (TP54) (detik)
(Volt)

10 0% 0% 0% ∞ Tidak Stabil

10 25% 25% 25% ∞ Tidak Stabil

10 50% 50% 50% ∞ Tidak Stabil

10 75% 75% 75% ∞ Tidak Stabil

10 100% 100% 100% 48.855 Stabil

 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
5.2 Percobaan Dua
a. Melihat lama waktu cahaya lampu dari kondisi tidak stabil sampai
kondisi stabil ketika diberikan gangguan atau disturbance dengan
mengatur Tegangan Input (Tegangan dari Setpoint 1 atau TP54):
b. Gambar gelombang yang muncul pada osiloskop pada kondisi
pertanyaan (a). Gambarkan di buku Milimeter Block.

5.2.1 Kontrol Proportional dan Integral

TEGANGAN
PADA
Waktu Rise Time
SETPOINT 1 Kontrol P Kontrol I
(detik)
(TP54)
(Volt)

5 0% 0% 11.72

5 25% 25% 7.79

5 50% 50% 7.27

5 75% 75% 5.6

5 100% 100% 4.02

 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
5.2.2 Kontrol Tegangan Proportional dan Derivative

TEGANGAN
PADA Waktu Rise
SETPOINT 1 Kontrol P Kontrol D Time
(TP54) (detik)
(Volt)

5 0% 0% 11.75

5 25% 25% 10.08

5 50% 50% 5.25

5 75% 75% 4.66

5 100% 100% ∞
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
V. ANALISA HASIL PERCOBAAN
Pada praktikum kali ini kami melakukan percobaan tentang PID atau disebut
juga dengan Proportional Integral Derrivative. Percobaan ini bertujuan untuk
mengetahui pengertian dan cara kerja dari PID. Alat yang digunakan pada
percobaan ini yaitu Modul Trainer IT-4406, kabel jumper, osiloskop, dan
multimeter digital. Disini kami melakukan 2 percobaan yaitu mengukur tegangan
pada motor dari bergerak sampai berhenti saat diberikan tegangan input dan melihat
lama waktu cahaya lampu dari kondisi tidak stabil sampai kondisi stabil ketika
diberikan gangguan dengan mengatur tegangan input. Pada percobaan pertama
yaitu mengukur tegangan pada motor, diberikan tegangan setpoint sebesar 10 V.
Saat menggunakan Kp 0%, Ki 0%, dan Kd 0% didapatkan hasil waktu rise time tak
hingga atau tidak mencapai set point. Selanjutnya menggunakan Kp 25%, Ki 25%,
dan Kd 25% didapatkan hasil waktu rise time tak hingga atau tidak mencapai set
point. Saat menggunakan Kp 50%, Ki 50%, dan Kd 50% didapatkan hasil waktu
rise time tak hingga atau tidak mencapai set point. Ketika diberikan Kp 75%, Ki
75%, dan Kd 75% didapatkan hasil waktu rise time tak hingga atau tidak mencapai
set point. Uji coba terakhir menggunakan Kp 100%, Ki 100%, dan Kd 100%
didapatkan hasil waktu rise time 48.855 detik dan stabil, sehingga pada uji coba
menggunakan Kp, Ki, Kd 100% dapat mencapai setpoint nya. Selanjutnya kita
melakukan percobaan kedua yaitu tentang melihat lama waktu cahaya lampu dari
tidak stabil menuju stabil dengan mengatur tegangan inputnya. Percobaan ini
dilakukan dengan 2 cara yaitu dengan Proportional Integral dan Proportional
Derrivative. Uji coba cara pertama ini yaitu Proportional Integral menggunakan
tegangan sebesar 5 V, pada uji coba menggunakan Kp 0% dan Ki 0%, didapatkan
hasil waktu rise time 11,72 detik. Ketika menggunakan Kp 25% dan Ki 25%,
didapatkan hasil waktu rise time 7,79 detik. Saat menggunakan Kp 50% dan Ki
50% didapatkan hasil waktu rise time 7,27 detik. Selanjutnya saat menggunakan
Kp 75% dan Ki 75% didapatkan hasil waktu rise time 5,6 detik. Pada uji coba
terakhir saat menggunakan Kp 100% dan Ki 100% didapatkan hasil waktu rise time
4,02 detik. Selanjutnya uji coba dengan cara kedua yaitu Proportional Derrivative
ini menggunakan tegangan sebesar 5 V. Pada saat Kp 0% dan Kd 0% didapatkan
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
hasil waktu rise time 11,75 detik. Selanjutnya saat menggunakan Kp 25% dan Kd
25% didapatkan hasil 10,08 detik. Ketika menggunakan Kp 50% dan Kd 50%
didapatkan hasil waktu rise time 5,25 detik. Saat menggunakan Kp 75% dan Kd
75% didapatkan hasil waktu rise time 4,66 detik. Uji coba terakhir yaitu saat
menggunakan Kp 100% dan Kd 100% didapatkan hasil waktu rise time tak hingga
atau tidak mencapai set point.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
VII. TUGAS DAN JAWABAN
1. Review materi minimal 1 halaman penuh ! (tidak termasuk soal)
2. Jelaskan contoh implementasian PID pada kehidupan sehari-hari !
3. Jelaskan metode tunning PID untuk mendapatkan nilai Kp, Ki, dan Kd
yang optimal !
4. Foto sama kating yang tidak disukai beserta alasannya !

JAWABAN :

1. Pada praktikum kali ini kami melakukan percobaan tentang PID trainer
atau disebut juga dengan Proportional Integral Derrivative. PID sendiri
digunakan sebagai pengontrol sistem kendali dengan karakteristik umpan
balik atau feedback. Percobaan ini bertujuan untuk mengukur tegangan
pada motor dari bergerak sampai berhenti saat diberikan tegangan input
dan melihat lama waktu cahaya lampu dari kondisi tidak stabil sampai
kondisi stabil ketika diberikan gangguan dengan mengatur tegangan
inputnya. Alat yang digunakan pada percobaan yaitu Modul trainer IT-
4406, kabel jumper, Osiloskop, dan multimeter diigital. Percobaan ini
dilakukan sebanyak 5 kali pada masing masing cara uji coba nya.
Percobaan ini menggunakan 3 cara yaitu Proportional Integral Derrivative
dengan Kp, Ki, dan Kd nya lalu Proportional integral dengan Kp dan Ki
nya, dan Proportional Derrivative dengan Kp dan Kd nya. Kp sendiri
berarti kontrol proportional dimana difungsikan untuk mengurangi nilai
rise time atau waktu yang dibutuhkan untuk mencapai setpoint. Rise time
disini adalah lama waktu untuk mencapai nilai setpointnya. Selanjutnya
ada Ki yaitu kontrol integral yang digunakan untuk mengurangi over shoot
pada penggunaan kp sebelumnya dalam mencapai set point. Overshoot
disini adalah ketika gelombang melewati nilai setpoint. Yang terakhir
terdapat Kd yang digunakan untuk menstabilkan osilasi dan steady state
pada penggunaaan Kp dan Ki sebelumnya dimana masih terjadi osilasi.
Osilasi dan Steady state berarti ketika gelombang sudah mencapai nilai
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
setpoint namun kembali turun kebawah setpointnya, sedangkan steady
state yaitu selisih error antara error awal dengan error sesudahnya.
Penggunaan Kp, Ki, dan Kd ini dapat dikombinasikan untuk mencapai
setpoint dengan rise time yang cepat, Overshoot tidak terlalu tinggi, dan
osilasi stabil. Percobaan pertama yaitu untuk mengukur tegangan pada
motor, percobaan ini menggunakan cara Proportional Integral Derivative
dimana cara ini mengkombinasikam ke 3 bagiannya yaitu Kp, Ki, dan Kd.
Selanjutnya pada percobaan kedua yaitu untuk melihat lama waktu cahaya
lampu dari kondisi tidak stabil sampai kondisi stabil ketika diberikan
tegangan inputnya. Percobaan ini menggunakan 2 cara yaitu Proportional
Integral dengan mengkombinasikan antara Kp dan Ki nya. Cara kedua
yaitu Proportional Derrivative dimana cara ini mengkombinasikam Kp dan
Kd nya. PID sangat berguna untuk mencapai nilai setpoint dengan presisi
yang baik.
2. Pengaturan suhu pada Oven :
Oven menggunakan PID untuk menjaga suhu di dalamnya tetap pada nilai
yang diinginkan. Proporsional (P) mengontrol sejauh mana perbedaan
suhu aktual dengan suhu yang diinginkan. Integral (I) menyesuaikan untuk
perubahan suhu dalam jangka waktu tertentu. Derivatif (D) membantu
mencegah overshoot dan menyesuaikan suhu saat oven mulai memanas
atau mendingin.
3. Metode Tuning pada PID merupakan suatu metode yang berfungsi untuk
mengoptimalkan kinerja kontrol PID pada sistem. Tujuannya adalah untuk
mendapatkan parameter kontrol yang sesuai sehingga sistem responsif,
stabil, dan dapat mencapai setpoint yang diinginkan tanpa adanya
overshoot atau undershoot yang berlebihan.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
4. Foto bersama Kating yang tidak disukai :

(Foto random, karena tidak ada yang tidak disukai)

 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051
VIII. KESIMPULAN
1. Penggunaan Proportional Integral atau kombinasi dari Kp dan Ki dapat
mengurangi overshoot pada penggunaan proportional sebelumnya.
2. Semakin besar Kp dan Ki yang diberikan, maka semakin cepat waktu rise
time nya.
3. Penggunaan kombinasi Kp dan Kd waktu rise time nya lebih cepat
dibandingkan penggunaan dari kombinasi Kp dan Ki.
4. Semakin besar Kp dan Kd nya, maka semakin cepat waktu rise time nya.
5. Kombinasi dari ketiga Kp, Ki, dan Kd akan menyebabkan waktu rise time
yang cepat, overshoot yang rendah, dan osilasi yang stabil.
6. Penggunaan dari kombinasi Kp dan Kd dapat mengurangi terjadinya osilasi.