PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052

BAB I
TUJUAN

1. Mengetahui dan mampu menjelaskan sistem kendali loop tertutup secara

umum.
2. Mengetahui dan mampu menjelaskan karakteristik sistem kendali loop
tertutup.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB II
DASAR TEORI

Sistem kendali loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan, sistem ini juga merupakan
sistem kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan
selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal
keluaran) atau suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya, diumpankan ke
kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem
mendekati nilai yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah “loop tertutup” berarti
menggunakan aksi umpan-balik (feedback) untuk memperkecil kesalahan sistem.
Karakteristik utama dari sistem kendali loop terbuka meliputi:
1. Umpan Balik: Sistem menggunakan informasi umpan balik dari output
untuk mengatur inputnya, sehingga dapat mengoreksi kesalahan dan
mempertahankan kinerja yang diinginkan.
2. Stabilitas: Sistem cenderung stabil karena umpan balik memastikan bahwa
perubahan atau gangguan yang terjadi di dalam sistem dapat dikompensasi
secara otomatis.
3. Akurasi: Dengan adanya umpan balik, sistem cenderung memiliki akurasi
yang tinggi dalam mencapai nilai target atau referensi yang diinginkan.
4. Responsif: Sistem kendali loop tertutup biasanya lebih responsif terhadap
perubahan input atau kondisi lingkungan karena dapat menyesuaikan diri
secara dinamis.
5. Robustness: Kemampuan sistem untuk tetap berfungsi secara efektif dalam
berbagai kondisi operasional atau lingkungan yang berbeda.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB III
ALAT DAN BAHAN

1. PC/Komputer

Komputer adalah perangkat elektronik yang dirancang untuk menerima,

menyimpan, memproses, dan mengeluarkan data sesuai dengan perintah yang
diberikan oleh pengguna atau program komputer. Fungsinya meliputi pemrosesan
data, penyimpanan informasi, komunikasi, pemrosesan grafis, dan banyak lagi.
Pada praktikum ini, komputer digunakan untuk dapat membuka com3lab
yang sudah terkoneksi dengan computer itu sendiri. Com3lab dalam computer ini
dapat membantu output atau hasil percobaan yang kita lakukan.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
2. Adaptor

Adaptor adalah sebuah perangkat berupa rangkaian elektronika untuk

mengubah tegangan Listrik yang besar ke tegangan yang lebih kecil, atau
rangkaian untuk mengubah arus bolak-balik (AC) menjadi arus searah (DC).
Pada praktikum ini, adaptor digunakan untuk memberikan tegangan
Listrik kepada com3lab agar dapat bekerja dan melakukan suatu percobaan.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
3. Kabel USB

Kabel USB merupakan media transmisi yang memudahkan antara dua

buah alat elektronik agar dapat saling terhubung dan terkoneksi.
Dalam praktikum ini, kabel USB digunakan untuk menghubungkan
com3lab dengan komputer agar komputer dapat membaca dan menampilkan
percobaan yang dilakukan oleh com3lab.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
4. Kabel Jumper

Kabel jumper adalah kabel elektrik yang memiliki pin konektor

disetiap ujungnya. Biasanya kabel jumper digunakan pada breadboard atau
alat prototyping lain agar lebih mudah untuk mengutak-atik rangkaian.
Konektor yang ada pada ujung kabel terdiri atas 2 jenis, yaitu konektor
Jantan (male connector) dan konektor betina (female connector).
Jenis-jenis kabel jumper:
- Male to Male connector: Kedua ujung kabel adalah konektor jantan
- Female to Female connector: Kedua ujung kabel adalah konektor betina
- Male to female connector: salah satu ujung kabel adalah konektor jantan
dan ujung lainnya adalah konektor betina

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
5. Master unit COM3LAB

Master unit dalam COM3LAB adalah pusat kontrol utama yang

bertanggung jawab untuk mengatur dan mengkoordinasikan operasi semua
komponen di laboratorium, termasuk mikrokontroler, sensor, aktuator, dan
perangkat keras terintegrasi lainnya. Master unit ini biasanya dilengkapi dengan
antarmuka pengguna yang memungkinkan pengguna untuk mengatur eksperimen,
memantau data, dan mengendalikan sistem secara keseluruhan. Fungsi utama
master unit adalah menyediakan lingkungan yang terorganisir dan terpusat untuk
pengguna dalam menjalankan percobaan dan penelitian dalam bidang kontrol
sistem, mekatronika, dan teknologi terbenam.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
6. Papan Modul COM3LAB

Papan modul COM3LAB adalah komponen utama dalam sistem yang

memungkinkan pengguna untuk melakukan eksperimen dan pengujian dalam
bidang kontrol sistem, mekatronika, dan teknologi terbenam. Papan modul biasanya
dilengkapi dengan berbagai komponen elektronik seperti sensor, aktuator, dan
mikrokontroler yang dapat dihubungkan dan dikontrol melalui antarmuka yang
disediakan.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
1. Software COM3LAB

Software COM3LAB merupakan program yang digunakan untuk

mengontrol dan mengatur operasi sistem dalam laboratorium COM3LAB.
Software ini memungkinkan pengguna untuk melakukan konfigurasi,
pemrograman, dan pemantauan berbagai komponen elektronik seperti
mikrokontroler, sensor, dan aktuator yang terhubung ke dalam sistem.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB IV
PROSEDUR PERCOBAAN

1. Persiapkan alat.
2. Pasang papan modul ke master unit com3lab.
3. Hubungkan adaptor dari stop kontak ke master unit.
4. Hubungkan kabel USB dari PC ke master unit.
5. Buka software com3lab di PC kemudian login dan mulai modul
percobaan.
6. Baca dan pelajari setiap halaman pada modul percobaan.
7. Menjawab pertanyaan yang muncul di sela-sela modul agar dapat
melanjutkan ke halaman berikutnya.
8. Selesaikan modul sampai pada tahap pengaturan percobaan
(gambar manual)

9. Dengan menggunakan kabel jumper, sambungkan pin V di Multimeter 1

(MM1) dari master unit menuju ke pin XT pengontrol suhu di papan modul
dan pin XT ke pin X kontroler analog. Lalu pin COM di MM1 ke Ground
di master unit.
10. Hubungkan pin W kontroler analog ke pin OUT Function Generator,
kemudian ke Ground FG.
11. Hubungkan pin YT kontrol suhu ke pin Y kontroler analog.
12. Atur posisi saklar Kp di angka 10, saklar P di posisi ON, serta saklar I dan
D di posisi OFF.
13. Lakukan percobaan gangguan menggunakan pengontrol P.
14. Hubungkan pin Ys pada motor kontrol kecepatan ke pin tegangan 5V
seperti gambar berikut.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052

(gambar manual)

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB V
DATA HASIL PENGAMATAN

ϑ = 60° W = 6,2 V
z=0 X = 6,2 V
z=5 X = 5,49 V

e=W–X di mana: e = Error

W = Variabel referensi
X = Variabel kontrol
Untuk z = 0 6,2 – 6,2 = 0
Untuk z = 5 6,2 – 5,49 = 0,71 (mendekati nol)
Keterangan:
Jika disturbance bernilai nol atau dalam artian tidak ada gangguan, maka nilai
setpoint sama dengan nilai keluaran atau nilai yang dikontrol. Dan jika
disturbance 5 volt, maka nilai error didapat dari selisih nilai setpoint dan nilai
yang dikontrol, dalam hal ini nilai error mendekati nol.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB VI
TUGAS MODUL

Soal:
Jelaskan apa itu close loop, dan berikan contoh penerapan sistem close loop.

Jawaban:
Close loop merupakan sistem kontrol yang menggunakan umpan balik sebagai
perbaikan kinerja sistem sehingga mendekati nilai yang diinginkan.
Contoh penerapan:
Thermostat pada sistem pendingin ruangan. Ketika suhu ruangan naik di atas suhu
yang diinginkan, sensor suhu akan mendeteksi perbedaan ini dan memberikan
umpan balik kepada thermostat. Thermostat kemudian menggunakan informasi ini
untuk mengontrol pemutaran unit pendingin udara agar suhu kembali turun ke
level yang diinginkan. Proses ini terus berlangsung secara otomatis, dengan
thermostat menggunakan umpan balik untuk memastikan suhu ruangan tetap
konstan pada nilai yang diinginkan.

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052

BAB VII
KESIMPULAN DAN SARAN

VII.I. Kesimpulan
Sistem kendali loop tertutup adalah sistem kontrol yang menggunakan
sinyal keluaran untuk mengatur aksi pengontrolan, dengan memperhitungkan
umpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal
masukan dan umpan balik, diumpankan ke kontroler untuk mengurangi kesalahan
dan mendekati nilai yang diinginkan. Dengan demikian, istilah "loop tertutup"
mengacu pada penggunaan umpan balik untuk memperbaiki kinerja sistem.

VII.II. Saran

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
BAB VIII
KESAN DAN PESAN

VIII.I. Kesan

VIII.II. Pesan

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
DAFTAR PUSTAKA

Modul Praktikum Sistem Kendali

Marchel, Waworundeng (2022), Modul I Open Loop Control, Laporan Praktikum
Sistem Kendali, Laboratorium Teknik Kendali, Jurusan Teknik Elektro,
Universitas Sam Ratulangi, Manado
https://lib.ui.ac.id

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052
LAMPIRAN

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI | ELK-2052

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 2024 MIKHA L. C. SAHID

220211030011