Dasar Sistem Kontrol

DASAR SISTEM KONTROL
Wibawa Kreshnandi
Politeknik Manufaktur Negeri Bandung

1
Sistem Kontrol
TOPIK BAHASAN
 KONSEP DASAR SISTEM KONTROL
 JENIS SISTEM KONTROL
 CONTOH-CONTOH
 PERANCANGAN SISTEM KONTROL
2
Sistem Kontrol
Dalam istilah ilmu kendali, kedua hal tersebut berhubungan

erat, namun keduanya sangat berbeda hakikatnya.
Pembahasan disiplin ilmu Process Control Instrumentation lebih
kepada pemahaman tentang kerja alat instrumentasi,
sedangkan disiplin ilmu Process Control System mengenai
sistem kerja suatu proses produksi. 3
Sistem Kontrol
Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun

pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel,
parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
suatu rangkuman harga (range) tertentu.
Di dalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja yang
aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk
dengan kualitas dan kuantitas yang baik serta dengan waktu
yang telah ditentukan. Otomatisasi sangat membantu dalam
hal kelancaran operasional, keamanan (investasi, lingkungan),
ekonomi (biaya produksi), mutu produk, dll.
4
Sasaran Sistem Kontrol
TUJUH SASARAN SISTEM KONTROL

(SEVEN CONTROL OBJECTIVES)
 1. Keselamatan (Safety)
 2. Perlindungan Lingkungan (Environmental Protection)
 3. Perlindungan peralatan (Equipment protection)
 4. Tingkat produksi kelancaran (Smooth operation
production rate)
 5. Kualitas produk (Product quality)
 6. Keuntungan yang tinggi (High profit)
 7. Pemantauan & Diagnosis (Monitoring & Diagnosis)
5
Sasaran Sistem Kontrol
 Meningkatkan fleksibilitas :
dengan menambahkan fungsi-fungsi baru yang mayoritas
merupakan kontribusi mikro-prosessor.
 Meningkatkan kehandalan :
dengan menambahkan switch semikonduktor atau
perangkat lain akan mengurangi tenaga kerja dan kausan
karena gesekan atau benturan.
 Meningkatkan presisi dan kecepatan :
dengan menerapkan kendali digital dan teknologi
elektronika tingkat kepresisian dan kecepatan gerak dapat
meningkat secara signifikan.
6
Konsep Dasar Sistem Kontrol
Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk menghasilkan

suatu produk sesuai standar, sehingga terdapat parameter
yang harus dikontrol atau di kendalikan antara lain :
- tekanan (pressure),
- aliran (flow),
- suhu (temperature),
- ketinggian (level),
- kerapatan (intensity), dll.
Masukkan Keluaran
System Kontrol
Diagram Umum Sistem Kontrol

7
BASIC HARDWARE CONFIGURATION OF PROCESS CONTROL
SYSTEM
Energy transformation
Analog Voltage from/to electric
Digital Voltage to/from physical
Electric & Electronic
system
Informatics External External

Energy Energy
Digital to Analog signal Valve Driver

Computer Interfac Isolation
Analog processing Valve
System as System
e Converter
Controller and
data processor Process Plant
D I
-
Set A + P 6
(20,30,80)
Set
Convert 5
(100,60,90)
er 4
Analog Signal Sensor/

Interface Analog to Processing Transducer 3
Isolation Digital
P 2
Converter
1
A F
-
D + L
External
Energy
8
BASIC HARDWARE CONFIGURATION OF PROCESS CONTROL
SYSTEM
GROUP OF GROUP OF SUBJECT 4

SUBJECT 1 GROUP OF SUBJECT GROUP OF SUBJECT 3 (SCOPE ABOUT THE
(SCOPE ABOUT 2 (SCOPE ABOUT (SCOPE ABOUT THE PHYSICAL AND BASIC
THE CONTROLLER) THE DIGITAL ANALOG VOLTAGE SUPPORTING
VOLTAGE HARDWARE) SUBJECT)
HARDWARE)
•PROGRAMMABLE LOGIC •DIGITAL ELECTRONICS •ELECTRICAL MEASUREMENT •BASIC SCIENCE
CONTROL •DATA COMMUNICATION •ELECTRICAL CIRCUIT (ELECTROMAGNETIC, HEAT
•ENGINEERING SOFTWARE •DIGITAL SIGNAL •ELECTRICAL POWER AND TRANSFER, FLUID MECHANICS,
•MICROPROCESSOR/MICR PROCESSING ELECTRICAL MACHINERY THERMODYNAMICS,
MECHANICS&STRENGTH OF
OCONTROL AND •ELECTRONICS DEVICE AND MATERIAL)
INTERFACE CIRCUIT •MATHEMATICS
•NUMERICAL ANALYSIS •ANALOG SIGNAL PROCESSING •PROBABILISTIC &
•CONTROL SYSTEM FOR SENSOR/TRANSDUCER STATISTIC.
(ANALOG & DIGITAL) •ELECTRICAL AND •FLUID POWER (PUMP,
ELECTRONICS DRAWING + CAD COMPRESSOR, PLUMBING,
VALVE & FITTING).
•SENSOR AND
TRANSDUCER.
•SEQUENSIAL CONTROL
FURTHER (PNEUMATIC, HYDRAULIC, AND
DEVELOPMENT: ELECTRICAL INSTALLATION).
INDUSTRIAL AUTOMATION
FOR PROCESS CONTROL/
COULD BE A FINAL
PROJECT EXPLORATION
TOPICS
9
BASIC HARDWARE CONFIGURATION OF SERVO MECHANISM
CONTROL SYSTEM
Energy
Analog Voltage transformation
from/to electric
Digital Voltage Electric & Electronics
to/from mechanics
Informatics External Energy External Energy
Digital to Analog signal Actuator

Computer Interfac Isolation
Analog processing Mechanical
system as e driver
controller and Converter circuit Actuator
data processor Mechanical
D Construction
-
Set (20,30,80) A +
Set
(100,60,90)
Interface Signal processing

Analog to for analog/digital
Isolation Digital Sensor/
sensor
Converter Transducer
A
-
D +
External Energy
10
BASIC HARDWARE CONFIGURATION OF SERVO MECHANISM
CONTROL SYSTEM
GROUP OF GROUP OF SUBJECT 4

SUBJECT 1 GROUP OF SUBJECT GROUP OF SUBJECT 3 (SCOPE ABOUT THE
(SCOPE ABOUT 2 (SCOPE ABOUT (SCOPE ABOUT THE PHYSICAL AND BASIC
THE CONTROLLER) THE DIGITAL ANALOG VOLTAGE SUPPORTING
VOLTAGE HARDWARE) SUBJECT)
HARDWARE)
•PROGRAMMABLE LOGIC •DIGITAL ELECTRONICS •ELECTRICAL MEASUREMENT •BASIC SCIENCE
CONTROL •DATA COMMUNICATION •ELECTRICAL CIRCUIT (ELECTROMAGNETIC, STATIC
•ENGINEERING SOFTWARE •DIGITAL SIGNAL •ELECTRICAL POWER AND MECHANICS & STRENGTH OF
•MICROPROCESSOR/MICR PROCESSING ELECTRICAL MACHINERY MATERIAL, DYNAMICS)
OCONTROL AND •ELECTRONICS DEVICE AND •MATHEMATICS
INTERFACE CIRCUIT •PROBABILISTIC &
•NUMERICAL ANALYSIS •ANALOG SIGNAL PROCESSING STATISTIC.
•CONTROL SYSTEM FOR SENSOR/TRANSDUCER •FLUID POWER (PUMP,
COMPRESSOR, PLUMBING,
(ANALOG & DIGITAL) •POWER ELECTRONICS/ VALVE & FITTING, ACTUATOR).
INDUSTRIAL ELECTRONICS •SENSOR AND
•ELECTRICAL AND TRANSDUCER.
ELECTRONICS DRAWING + CAD •SEQUENSIAL CONTROL
(PNEUMATIC, HYDRAULIC, AND
ELECTRICAL INSTALLATION).
FURTHER
DEVELOPMENT:
INDUSTRIAL AUTOMATION
FOR INDUSTRIAL
MANUFACTURE/ COULD BE
A FINAL PROJECT
EXPLORATION TOPICS
11
Jenis Sistem Kontrol
 Sistem kontrol open loop

 Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.
 Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada
gangguan (lihat gambar a).
 Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.
 Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.

 Sederhana dan murah.
 Sistem kontrol close loop
 Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem
(melalui feedback).
 Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa
memberikan koreksi saat ada gangguan
 Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru
menjadi tidak stabil
 Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
 Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-
pemanas ruangan 12
Sistem kontrol Lup Terbuka / Open Loop
 Sistem yang kelurannya tidak mempunyai

pengaruh terhadap aksi kendali
 Keluaran sistem tidak dapat digunakan sebagai
perbandingan umpan balik dengan masukan.
Masukan Controller Proses Keluaran
13
Karakteristik Sistem Kontrol lup terbuka :

 output tidak diukur maupun di umpanbalikkan
 bergantung pada kalibrasi
 hubungan antara output dan input diketahui
 tidak ada ‘internal disturbance’ maupun

‘eksternal disturbance’
 terkait dengan waktu
14
Kelebihan:
 konstruksinya sederhana dan perawatannya
mudah
 lebih murah
 tidak ada persoalan kestabilan
 cocok untuk keluaran yang sukar diukur /tidak

ekonomis (contoh: untuk mengukur kualitas
keluaran pemanggang roti)
15
Kelemahan:
 gangguan dan perubahan kalibrasi
 untuk menjaga kualitas yang diinginkan

perlu kalibrasi ulang dari waktu ke waktu
Contoh :
- kendali traffic (lalu lintas)
- mesin cuci
16
Sistem Kontrol Lup Tertutup / Closed Loop
Sistem yang memiliki umpan balik untuk

mengurangi kesalahan atau beda antara
masukan acuan dengan keluaran
17
Komponen-Komponen Sistem Kontrol
Sensor dan Transduser
Sensor digunakan sebagai elemen yang langsung

mengadakan kontak dengan yang diukur sedangkan
transduser berfungsi untuk mengubah besaran fisis
yang diukur menjadi besaran fisis lainnya. Pada
umumnya adalah mengubah besaran-besaran fisis
menjadi besaran listrik seperti tekanan, temperatur,
aliran, posisi dan lain-lain
18
Jenis Sensor Berdasar Sensitivitas masukan
 Sensor Cahaya
 Sensor Gerak
 Sensor Suara
 Sensor Air
 Sensor Gas
 Sensor Getar
 Sensor Sentuh
19
Transduser
Transduser mengubah satu bentuk daya menjadi bentuk daya
lainnya untuk berbagai tujuan termasuk pengubahan ukuran
atau informasi. Transduser bias berupa peralatan listrik,
elektronik, elektromekanik, elektromagnetik, fotonik.
Transduser juga didefenisikan sebagai peralatan yang
mengubah suatu bentuk sinyal menjadi bentuk sinyal lainnya.
Pada umumnya adalah mengubah besaran-besaran fisik
tersebut menjadi besaran listrik misalnya : tekanan,
temperatur, aliran, posisi dan lain-lain.
Transduser atau sensor adalah salah satu bagian dari
komponen sistem pengaturan. Sensor yang digunakan sebagai
elemen yang langsung mengadakan kontak dengan yang
diukur, sedang transduser berfungsi untuk mengubah besaran
fisik yang diukur menjadi besaran fisik lainnya. 20
Transmitter
Transmitter mengubah signal dari sensor menjadi signal
standart yang sebanding atau ekivalen, signal dari transmitter
dikirim ke indikator/recorder/controller sesuai dengan
kebutuhan. Kegunaan dari transmitter yang memberikan
signal standart dan besaran proses (proses variable) yang
diukur diantaranya :
 Peralatan lain seperti indikator, recorder, controller yang
bekerja dengan standart signal yang sama agar berfungsi
serbaguna, (multi purpose).
 Memungkinkan pengiriman signal pada jarak jauh dan
cepat dan aman.
 Secara keseluruhan menekan biaya investasi dan
pengoperasian maupun pemeliharaan.
21
Transmitter
Dalam ilmu instrumentasi dikenal dua sistem signal yang
dipergunakan, yaitu sistem signal pneumatik dan sistem
signal elektrik. Berdasarkan kedua sistem tersebut
transmitter dapat digolongkan menjadi dua jenis yaitu :
1. Transmitter Pneumatik
2. Transmitter Elektrik
Pada umumnya transmitter ini adalah merupakan jalur

pengirim signal dari alat-alat perasa (sensor) ke controller
dan dari controller ke pengatur akhir (control valve).
22
Signal Transmitter
Output signal ada 2 macam yaitu signal elektrik dengan
besaran arus atau tegangan, dan signal pneumatik dengan
besaran yang digunakan adalah tekanan.
Sebagai standarisasi signal yang keluar dari transmitter, baik
elektrik atau pneumatik, dibuat hanya bekerja pada standart
skala tertentu.
Untuk signal pneumatik dibuat hanya bekerja pada standart
skala tertentu, yaitu sebesar : 3 – 15 Psi (0-100%) atau 0,2-1
kg/cm2(0-100%), dan untuk signal elektrik bila signalnya
dalam bentuk besaran arus maka skala kerjanya 4-20 mADC
(0-100%) atau 10-50 mADC (0-100%) dan jika menggunakan
signal tegangan skala kerjanya : 13 VDC (0-100%) atau 0-10
VDC (0-100%). Namun pada umumnya signal yang keluar
dari transmitter elektrik hampir selalu lebih banyak dalam
skala 4-20 mADC. 23
Transmitter Pneumatik
Pada dasarnya transmitter pneumatik adalah berfungsi untuk
mengubah signal proses menjadi signal pneumatik serta
mengirimkan signal pneumatik itu ke alat penerima seperti
pencatat, pengatur dan penunjuk. Pokok utama transmitter
adalah udara yang bertekanan dan biasanya sumber udara yang
bertekanan 20 Psi atau 1,4 kg/cm ² . Transmitter pneumatik ini
dapat digunakan sampai jarak sekitar 200 meter.
Transmitter Elektrik
Transmitter elektrik sama halnya seperti transmitter pneumatik.
Transmitter elektrik juga terdiri dari dua bagian pokok yaitu :
 Bagian perasa
 Bagian pengirim
24
Peralatan Pengoperasian Transmitter Elektrik
Kompresor
Kompresor adalah sebuah mesin yang memampatkan udara
atau gas. Kompresor bekerja sebagai penguat, sebaliknya ada
pula kompresor yang menghisap udara atau gas yang
bertekanan lebih rendah dari tekanan atmosfer, dalam hal ini
kompresor lebih disebut pompa vakum (vacum pump).
Klasifikasi Kompresor
Kompresor terdapat dalam berbagai jenis dan model
tergantunr pada volume dan tekanannya. Sebutan kompresor
(pemampat) dipakai untuk tekanan tinggi, blower (peniup)
dipakai untuk tekanan sedang, sedangkan fan (kipas) dipakai
untuk tekanan yang sangat rendah.
25
Pneumatik Control valve

Pneumatic Control valve adalah elemen kendali akhir. Dalam
sistem Kontrol, control valve langsung mengubah besarnya
aliran fluida, dimana dengan mengubah besarnya aliran fluida
dapat mengontrol beberapa variable seperti tekanan, level,
dan temperatur.
Secara umum control valve terbagi menjadi dua bagian yaitu :
1. Elemen kendali akhir untuk pengendali on/off (misalnya
selenoid valve, pneumatik control valve).
2. Elemen kendali akhir untuk pengendali kontinu (misalnya
difragma control valve).
Walaupun ada beberapa sistem pengendali on/off yang
menggunakan pneumatik control valve sebagai elemen
pengendali akhir namun fungsi dipengendali ini tidak lebih
istimewa dari diafragma control valve.
26
Converter
Converter adalah instrument yang dapat menggerakkan suatu
kendali. Peran converter adalah mengubah signal elektrik
menjadi signal pneumatik yang diperlukan untuk
mengoperasikan control valve. Besarnya signal listrik yang
merupakan signal input adalah 4-20 mA. Converter juga
disuplay dengan tekanan udara sebesar 1,4 kg/cm2. Besarnya
signal input ditentukan oleh besarnya signal input yang
berasal dari controller. Signal output dari converter
merupakan signal input bagi control valve, dimana
pengaturan besar persen bukaan control valve diatur oleh
besarnya signal output converter (biasanya dalam persen).
27
Controller
Controller bekerja menerima signal input dari sebuah converter
dan mengirim sinyal output ke converter pada standart 0,2-1,0
kg/cm2pada tekanan pneumatik. Controller ini merupakan alat
pengatur otomatis yang berfungsi untuk mengatur agar
keadaan yang sedang berlangsung dari proses sesuai yang
diinginkan.
Recorder
Recorder dipakai untuk mengetahui perubahan dari waktu
dalam kondisi operasi atau mendapat rekaman dari harga hasil
pengukuran. Diantara recorder ada recorder yang bersambung
yang merekam harga hasil pengukuran terus menerus dengan
pena perekam. Dalam merekam harga hasil pengukuran
digunakan recorder jenis pencatat, recorder ini berganti-ganti
merekam harga hasil pengukuran pada beberapa tempat
dengan menggunakan switch-over otomatis. 28
Contoh Sistem kontrol Lup Terbuka / Open Loop
Pemanggang Roti Motor DC
29
Sistem kontrol Lup Tertutup / Closed Loop
a. Lift yang pertama Sistem Kontrol Elevator

dikendalikan oleh tali
tangan atau operator lift.
Di sini, tali dipotong untuk
menunjukkan rem
keselamatan, sebuah
inovasi pada lift pertama;
b. Modern Duo-lift lift
merupakan alat angkut
untuk menuju ke atas
Grande Arche di Paris,
digerakkan oleh satu
motor, dengan masing-
masing kabin
penyeimbang.
Hari ini Lift sepenuhnya
berjalan secara otomatis
menggunakan sistem
kontrol untuk mengatur
posisi dan kecepatan. 30
Sistem Kontrol Elevator
Feedback path
Catatan : gambar di atas disebut Blok Diagram Sistem Kontrol

31

 Variabel yang dikontrol
 Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu
yang diinginkan di dalam proses.
 Variabel yang diukur
 Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam
pengukuran
 Sensor
 “Mata” sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan
sinyal output yang mewakili statusnya
 Sinyal feedback
 Output dari measurement device.
 Set Point
 Nilai dari controlled variable yang diinginkan
 Error detector
 Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan
menghasilkan sinyal output yang sesuai dengan perbedaan
tersebut 32

 Sinyal error
 Output dari error detector
 Kontroler
 “Otak” dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan
menghasilkan sinyal kontrol yang menyebabkan controlled
variable menajdi sama dengan set point
 Aktuator
 “Otot” dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan
keinginan kontroler dengan suntikan energi tertentu
 Variabel yang dimanipulasi
 Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan
aktuator.
 Plant/proses
 Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem
 Disturbances/gangguan
 Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel
yang dikontrol
33
Sistem Kontrol Antena
Pencarian kehidupan di luar bumi

sedang dilakukan dengan antena
radio seperti yang digambarkan di
sini. Sebuah antena radio adalah
contoh dari sistem dengan kontrol
posisi otomatis, menggunakan
sistem kontrol untuk mengatur
posisi dan kecepatan. 34
35
d. Blok Diagram Fungsional
36
Kontrol Manipulator Robot
37
Sistem Kontrol Temperatur
38
Sistem Kontrol Temperatur
39
Kontrol Elevator Pesawat
40
Kontrol Elevator Pesawat
41
SK Radar Tracking Pesawat
42
Sistem Kontrol Autopilot Kapal Laut
 Gyro-Compas u ngitung actual heading

 Autopilot hit demand rudder anglesteering geer
 Rudder menyebabkan hull(lambung kapal) bergeser
43
Sistem Kontrol Autopilot Kapal Laut
44
Sistem Kontrol pada mesin CNC
45
Perancangan Sistem Kontrol
 Persyaratan umum sistem kontrol.

Setiap sistem kontrol harus bersifat stabil. Ini merupakan
persyaratan utama. Di samping kestabilan mutlak, suatu
sistem kontrol harus mempuyai kestabilan relatif yang layak.
Suatu sistem kontrol juga harus mampumemperkecil
kesalahan sampai nol atau sampai pada suatu harga yang
dapat ditoleransi.
 Persoalan dasar dalam disain sistem kontrol.
Pada kondisi praktis, selalu ada beberapa gangguan yang
bekerja pada plant. Gangguan ini mungkin berasal dari luar
atau dari dalam mungkin bersifat acak dan mungkin pula
dapat diramalkan. Sistem Kontrol harus memperhitungkan
setiap gangguan yang akan mempengaruhi variabel
keluaran.
46
 Analisis
Analisis sistem kontrol adalah penelitian pada kondisi
tertentu dimana performansi sistem yang model
matematiknya diketahui.
 Disain.
Disain sistem kontrol adalah proses pencarian suatu sistem
yang dapat menyelesaikan tugas yang diberikan. Pada
umumnya prosedur disain tidak diperoleh secara langsung
tetapi memerlukan metoda coba-coba
 Sintesis.
Sintesis adalah mencari suatu sistem dengan prosedur
langsung yang akan bekerja menurut cara tertentu. Biasanya
prosedur semacam ini bersifat matematis dari awal sampai
akhir proses disain.
47
 Pendekatan dasar dalam disain sistem kontrol.

Pendekatan dasar dalam disain setiap sistem kontrol
praktis perlu melibatkan metoda coba-coba. Sintesis
sistem kontrol
linier secara teoritis dapat dilakukan dan secara
matematis, desainer dapat menentukan komponen-
komponen yang diperlukan untuk mencapai sasaran yang
diberikan. Meskipun demikian, dalam praktek mungkin
sistem dibatasi oleh beberapa kendala atau sifat nonlinier.
Di samping itu, karakteristik komponen mungkin tidak
dapat diketahui dengan tepat. Jadi selalu diperlukan
prosedur coba-coba.
48
Tahapan Perancangan sistem Kontrol :

• Tahap 1 : Menetapkan tujuan kontrol
• Tahap 2 : Mengidentifikasi variabel untuk mengontrol
• Tahap 3 : Menuliskan spesifikasi untuk variabel
• Tahap 4 : Membuat konfigurasi sistem : sensor , controller,
actuator, dll
• Tahap 5 : Mengembangkan model untuk proses , aktuator,
sensor.
• Tahap 6 : Gambarkan sistem kontrol, pilih parameter kunci
• Tahap 7 : Analisa dan mensimulasikan sistem kontrol
• Tahap 8 : Menguji sistem kontrol pada sistem nyata
49
Tahap 1:
memahami sistem yang akan dikontrol.
Tentukan tujuan dari sistem kontrol ( menetapkan
tujuan sistem kontrol)
Contoh :
mengontrol tujuan : untuk mengontrol kecepatan
motor secara akurat
atau
untuk mengendalikan arah motor
50
Tahap 2:
Mengidentifikasi variabel kontrol ,
membangun model matematika sederhana dari sistem
dan memeriksa perilaku sistem
variabel kontrol : sudut kemudi

model matematika : f ( v , t , P )
variabel kontrol : posisi setiap gerak
model matematika : f ( x , y , z , , v , t )
51
Tahap 3:
Tuliskan spesifikasi :
Contoh :
 rentang nilai variabel kontrol
 akurasi kontrol
 waktu respon dari sistem kontrol
 waktu penyelesaian
 waktu puncak
52
Tahap 4:
Konfigurasi sistem : memilih komponen sistem kontrol , yang
dirakit menjadi sebuah sistem yang layak , berdasarkan
persyaratan
 Sensor : Tachogenerator , encoder optik , dll

 Actuator : AC / DC servo motor dengan gear box reduksi
 Controller: Mikro-komputer untuk kontrol posisi masing-
masing gerak ; PC digunakan sebagai master komputer ,
untuk mengontrol pergerakan kopling beberapa gerakan
 Algoritma kontrol : Proportional, Integral, dan Defferential.
 Bahasa pemrograman komputer : C ++ dan Assembler
53
Tahap 5:
Mengembangkan model proses, aktuator dan sensor .
 model diagram alir proses

 AC / DC Model motor servo
 Encoder dan model sensor lainnya .
54
Tahap 6:
Tentukan strategi kontrol, pilih parameter kunci untuk
disesuaikan .
Contoh 1 :
Kemungkinan hukum kontrol : P kontroler
Throttle = K * ( kecepatan yang diinginkan - kecepatan yang
sebenarnya )
Contoh 2 :
Kemungkinan hukum kontrol : PID
T
V  K P e  K D e  K I  edt
0
55
Tahap 7:
Menganalisis dan mensimulasikan controller , dan pilih
parameter kunci untuk disesuaikan
Karakteristik sistem yang akan dianalisis meliputi :
 Respon sementara
 steady-state error
 stabilitas
 sensitivitas : perilaku sistem berubah dengan perubahan nilai
komponen atau parameter sistem , misalnya suhu, tekanan , dll
( sistem harus dibangun sehingga perubahan yang diharapkan
tidak menurunkan kinerja melampaui batas yang ditentukan )
 evaluasi waktu respon sistem untuk masukan yang diberikan
 Parameter disesuaikan : KP , KD , KI
56
Tahap 8:
Menguji sistem kontrol pada sistem nyata
 Interferensi ( elektromagnetik , kebisingan, dll )

 Hardware dan software
 parameter sistem kontrol
57
Terima kasih
58

Dasar Sistem Kontrol

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Dasar Sistem Kontrol

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

DASAR SISTEM KONTROL

Politeknik Manufaktur Negeri Bandung

Dalam istilah ilmu kendali, kedua hal tersebut berhubungan

Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun

TUJUH SASARAN SISTEM KONTROL

Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk menghasilkan

Diagram Umum Sistem Kontrol

Informatics External External

Digital to Analog signal Valve Driver

Analog Signal Sensor/

GROUP OF GROUP OF SUBJECT 4

Informatics External Energy External Energy

Digital to Analog signal Actuator

Interface Signal processing

GROUP OF GROUP OF SUBJECT 4

 Sistem kontrol open loop

 Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.

 Sistem yang kelurannya tidak mempunyai

Masukan Controller Proses Keluaran

Karakteristik Sistem Kontrol lup terbuka :

 bergantung pada kalibrasi

 hubungan antara output dan input diketahui

 tidak ada ‘internal disturbance’ maupun

 tidak ada persoalan kestabilan

 cocok untuk keluaran yang sukar diukur /tidak

 untuk menjaga kualitas yang diinginkan

Sistem yang memiliki umpan balik untuk

Sensor dan Transduser

Sensor digunakan sebagai elemen yang langsung

Pada umumnya transmitter ini adalah merupakan jalur

Pneumatik Control valve

Pemanggang Roti Motor DC

a. Lift yang pertama Sistem Kontrol Elevator

Sistem Kontrol Elevator

Catatan : gambar di atas disebut Blok Diagram Sistem Kontrol

Sistem Kontrol Elevator

Sistem Kontrol Elevator

Sistem Kontrol Antena

Pencarian kehidupan di luar bumi

Sistem Kontrol Antena

Sistem Kontrol Antena

d. Blok Diagram Fungsional

Kontrol Manipulator Robot

Sistem Kontrol Temperatur

Sistem Kontrol Temperatur

Kontrol Elevator Pesawat

Kontrol Elevator Pesawat

SK Radar Tracking Pesawat

Sistem Kontrol Autopilot Kapal Laut

 Gyro-Compas u ngitung actual heading

Sistem Kontrol Autopilot Kapal Laut

Sistem Kontrol pada mesin CNC

 Persyaratan umum sistem kontrol.

 Pendekatan dasar dalam disain sistem kontrol.

Tahapan Perancangan sistem Kontrol :

variabel kontrol : sudut kemudi

 waktu respon dari sistem kontrol

 Sensor : Tachogenerator , encoder optik , dll

 model diagram alir proses

 Interferensi ( elektromagnetik , kebisingan, dll )

Anda mungkin juga menyukai