DINAMIKA BENDA TEGAR

Secara umum, gerakan benda besar

merupakan kombinasi gerak translasi
dan gerak rotasi.
Benda tegar mempunyai ciri utama :
bentuk benda tidak berubah
meskipun benda dikenai gaya,
seperti gaya tekan, gaya gesek dll.
Hampir semua benda padat
termasuk ke dalam benda tegar,
kecuali plastisin.
1. Momen Inersia
Tinjau sebuah benda sederhana bermassa m yang
ditempatkan di ujung sebuah tongkat. Massa tongkat
dianggap nol. Panjang tongkat adalah r.
Salah satu ujung tongkat dikaitkan dengan poros
sehingga benda m dapat berputardengan bebas
terhadap poros tersebut.
Jika benda berotasi terhadap sumbu dengan
kecepatan sudut
Kecepatan translasi v =  r
Energi kinetiknya K =1/2m v2 = 1/2m(𝑟)2
= ½(m𝑟 2 ) 
2
Bandingkan
 Energi kinetik gerak translasi murni
K = 1/2m v2
Energi kinetik gerak rotasi murni
K == ½(m𝑟 2 ) 2
 Pada gerak rotasi besaran m𝑟 2 memiliki fungsi yang
mirip dengan m pada gerak translasi.
 Pada gerak translasi , m disebut massa (inersia). Pada
gerak rotasi m𝑟 2 sebagai momen inersia.
 Untuk benda titik yang berotasi terhadap sumbu yang
berjarak r dari sumbu rotasinya.Momen inersia
memenuhi I = m𝑟 2 .
 Energi kinetik rotasi = energi gerak translasi K= ½ I
2
Contoh 1:
Sebuah benda kecil massa 1,5 kg ditempatkan pada ujung
batang tak bermassa ketika berputar dengan kecepatan
sudut 10 rad/s, energi kinetik yang dimiliki benda
tersebut adalah 300 J. Hitung a).Momen inersia benda b).
Jarak benda ke sumbu rotasi dan c).kecepatan translasi
Pembahasan :
a). Momen inersia benda
2𝐾
I =2 = 6 kg 𝑚2
Jarak benda ke sumbu rotasi
𝐼
r= =2m
𝑚
Kecepatan translasi benda v=  r = 20 m/s
2. Momen Inersia Sejumlah Partikel
Momen inersia total sistem = jumlah momen
inersia masing-masing partikel.
Penjumlahan dapat dilakukan secara aljabar
biasa karena momen inersia merupakan
besaran skalar
I = 𝐼1 +𝐼2 +𝐼3 = 𝑚1 𝑟1 2 + 𝑚2 𝑟2 2 +... + 𝑚𝑁 𝑟𝑁 2
𝑁
= 𝑖=1 𝑚1 𝑟1 2
σ
3. Momen Inersia Benda Kontinu
Momen inersia benda-benda kontinu seperti
tongkat, bola dan selinder tidak dapat
dilakukan dengan penjumlahan sederhana.
Momen inersia benda seperti ini dihitung
dengan cara integral.
Sebuah benda kontinu (benda besar) dapat
dibagi atas titik-titik dengan jumlah terhingga.
Persamaan dasar untuk menghitung momen
inersia benda kontinu I =‫ 𝑟 ׬‬2 dm
Contoh 2 :
Sebuah batang yang panjangnya L memiliki
kerapatan massa persatuan luas µ= a 𝑥 3/2
dengan x adalah jarak dari salah satu ujung.
Berapa momen inersia terhadap salah satu
ujung yang mempunyai rapat massa kecil!
Pembahasan :
Massa persatuan panjang = µ, massa elemen
sepanjang dx=
dm = µ dx = a𝑥 3/2 dx
Momen inersia batang menjadi :
𝐿 2 𝐿 2 𝐿 7/2
I =‫׬‬0 𝑟 dm = ‫׬‬0 𝑥 (𝑎𝑥 3/2 dx) = a‫׬‬0 𝑥 dx

Perhitungan massa batang M:

𝐿 𝐿 𝐿
M = ‫׬‬0 𝑑𝑚 = ‫׬‬0 𝑎𝑥 3/2 𝑑𝑥 = 𝑎 ‫׬‬0 𝑥 3/2 𝑑𝑥

I dalam M seperti berikut

5
I = ML2
9
Dalil Sumbu Sejajar
Digunakan untuk menentukan momen inersia
benda yang sumbunya tidak melalui pusat
massa.
Asalkan momen inersia terhadap sumbu pusat
massa dapat diketahui.
Jika momen inersia terhadap sumbu pusat
massa I𝑃𝑀 , massa benda M pada sembarang
sumbu berjarak d dari sumbu massa dan
sejajar dengan sumbu pusat massa
I = I𝑃𝑀 + M𝑑 2
Contoh 3:
Sebuah bola memiliki jari-jari R dan massa M.
Momen inersia terhadap pusat massa 𝐼𝑃𝑀 = (2/5)
M𝑅2 . Berapakah momen inersia bola terhadap
sumbu yang menyinggung permukaan bola.
Pembahasan :
Jarak antara 2 sumbu adalah d = R
I = I𝑃𝑀 + M𝑑 2 = (2/5) M𝑅2 + M𝑅2 = 7/5 M𝑅2
Jari-jari Girasi
Misalkan momen inersia benda terhadap
pusat massa 𝐼𝑃𝑀 , massa benda M. Jika benda
diperas menjadi sebuah titik massa dan
ditempatkan pada jarak r dari pusat massa.
Momen inersia benda 𝐼 = 𝑀𝑟 2 dan momen
inersia dinyatakan dengan 𝐼𝑝𝑚 , dan r= jari-jari
girasi 𝐼𝑔 . Jadi 𝑀𝑟𝑔 2 = 𝐼𝑝𝑚
𝐼𝑝𝑚
atau 𝑟𝑔 =
𝑀
Contoh 4
Tentukan jari-jari girasi bola dan selinder pejal
Pembahasan :
Momen inersia terhadap pusat massa untuk bola
pejal : 𝐼𝑝𝑚 = (2/5) M𝑅2
2
𝐼𝑝𝑚 𝑀𝑅 2 2
5
Jari-jari girasi : 𝑟𝑔 = = = R
𝑀 𝑀 5
Momen inersia terhadap pusat massa selinder pejal
𝐼𝑝𝑚 = (1/2) M𝑅2
1
𝐼𝑝𝑚 𝑀𝑅 2 𝑅
2
Jari-jari girasi : 𝑟𝑔 = = =
𝑀 𝑀 2
Momen Gaya
Benda yang diam akan berotasi jika pada
benda tersebut bekerja suatu besaran yang
disebut momen gaya atau torka.
Benda yang sedang berotasi akan mengalami
perubahan kecepatan sudut jika pada benda
tersebut juga bekerja momen gaya.
Momen gaya didefinisikan sebagai τ = r x F
τ = r F sin ϴ
ϴ = sudut antara vektor r dan F
Momen gaya total
Jika pada sebuah benda bekerja sejumlah gaya
secara bersamaan, maka momen gaya total
merupakan jumlah vektor dari momen gaya
yang dihasilkan oleh masing-masing gaya.
τ1 =r1 x F1 , τ2 =r2 x F2 , τ3 =r3 x F3
Jika gaya yang bekerja ada N buah momen
gaya total σ𝑁 τ
𝑖=1 1 = σ 𝑁
𝑖=1 r𝑖 x F𝑖
Contoh 5:
Tentukan momen gaya yang bekerja pada benda
berbentuk bujur sangkar
𝑟1= 0,5 𝑚
𝑟2 = 0,52 + 0,52 =0,71 m
𝑟3 = 0,52 + 0,52 =0,71 m
ϴ 1 =0𝑜 , ϴ 2 =−45𝑜 , ϴ 3 =225𝑜
Besar masing-masing momen gaya
τ1 =r1 x F1 sin ϴ 1 = 0
τ2 =r2 x F2 sin ϴ 2 = -2,0 Nm
τ3 =r3 x F3 sin ϴ 3 = -2,5 Nm
Momen gaya total yang bekerja pada benda
τ = -4,5 Nm
Hukum II Newton untuk Rotasi Benda Tegar
 Hukum II Newton gerak rotasi
r𝑖 F1 sin ϴ 𝑖 = r𝑖 m𝑖 a𝑖 sin ϴ 𝑖
sehingga τ𝑖 = r𝑖 F𝑖 sin ϴ 𝑖
Jika , a𝑖 sin ϴ 𝑖 = a𝑖𝑇 yaitu komponen
percepatan tangensial (tegak lurus) r𝑖
maka τ𝑖 = r𝑖 m𝑖 a𝑖𝑇
 Hubungan percepatan translasi dan rotasi :
a𝑖𝑇 = r𝑖 α
τ 𝑖 = m𝑖 r𝑖 2 α
Torka total yang bekerja pada sistem benda
menjadi : τ = σ𝑖 τ 𝑖
τ = σ𝑖 m𝑖 r𝑖 2 α = ( σ𝑖 m𝑖 r𝑖 2 )α = 𝐼α

Contoh 6 :
Sebuah batang homogen memiliki massa0,6 kg
dan panjang 50cm memiliki poros pada
ujungnya. Ditengah-tengah batang dilakukan
gaya 8 N dengan membentuk arah30𝑜 terhadap
garis hubung dari poros ke titik kerja gaya.
Berapa percepatan sudut rotasi batang saat gaya
bekerja ?
Pembahasan :
Gambar
Karena sumbu rotasi berada di ujung batang,
maka momen inersia terhadap sumbu rotasi
adalah :
I = 1/3 M𝐿2 = 1/3 .0,6 . (0,5)2 = 0,05 kg 𝑚2
Besar momen gaya yang bekerja pada batang
τ =r F sin ϴ = 1, 0 Nm
τ
Percepatan rotasi : α = = 20 rad/ 𝑠 2
𝐼
Rotasi Murni
 Dua gaya sama besar dan berlawan bekerja pada
benda spt gambar
 Gaya total yang bekerja pada = 0 sehingga tidak ada
perpindahan pusat massa.
 Kedua gaya menghasilkan momen gaya yang saling
menguatkan.
 Momen gaya total ≠ 0, benda melakukan gerak rotasi
terhadap pusat massa tanpa disertai translasi pusat
massa.
 Gerak rotasi tanpa translasi pusat massa disebut rotasi
bumi.
 Misalkan sejumlah gaya yang bekerja pada benda 𝐹1 ,
𝐹2 pada posisi 𝑟1 , 𝑟2 diukur dari pusat massa.
Gaya total yang bekerja pada benda adalah :
𝐹 = σ𝑖 𝐹𝑖
Torka total yang bekerja pada sistem benda :
τ=σ𝑖 τ𝑖 = σ𝑖 𝑟𝑖 X 𝐹𝑖
 Syarat terjadinya rotasi murni
σ𝑖 𝐹𝑖 = 0 dan σ𝑖 𝐹𝑖 ≠ 0
Percepatan rotasi terhadap pusat massa untuk
τ
rotasi bumi α =
𝐼𝑝𝑚
Contoh 7 :
Sebuah batang homogen memiliki massa 2kg
dan panjang 80 cm. Pada batang bekerja gaya
yang sama besar tetapi berlawanan arah. Satu
gaya bekerja pada ujung batang dan gaya yang
lain bekerja di titik tengah batang. Jika besar
masing-masing gaya10 N dan arah tegak lurus
batang.Tentukan percepatan rotasi benda
terhadap pusat massa yang bekerja ?
Gambar
Pembahasan ;
𝑟1 = L/2 = 0,4 m dan 𝑟2 =0
Momen gaya total yang bekerja pada benda :
τ=σ𝑖 τ𝑖 = 𝑟1 . 𝐹1 + 𝑟2 . 𝐹2 = 4 Nm
𝐼
𝐼𝑝𝑚 = M𝐿2 = 0,11 kg 𝑚2
12
Percepatan rotasi batang terhadap pusat massa
τ
α= = 36,4 rad/ 𝑠 2
𝐼𝑝𝑚
Energi Kinetik Benda Tegar
Gerakan benda tegar umumnya merupakan
kombinasi antara gerak translasi dan gerak rotasi
pusat massa
Energi kinetik benda tegar yang sedang bergerak
merupakan gabungan dari energi kinetik dua
macam gerakan tersebut
i. Energi kinetik translasi pusat massa :
1 2
𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 = M𝑉𝑝𝑚
2
ii. Energi kinetik rotasi terhadap pusat massa
𝐾𝑟𝑜𝑡 =
1
𝐼𝑝𝑚𝑝𝑚 2
2
𝐼𝑝𝑚 = Momen inersia terhadap pusat massa
𝑝𝑚 2 = Laju rotasi terhadap pusat massa
Energi kinetik total benda tegar yang sedang
bergerak
𝐾𝑡𝑜𝑡 = 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + 𝐾𝑟𝑜𝑡
=
1 2
M𝑉𝑝𝑚 +
1
𝐼𝑝𝑚 
𝑝𝑚
2
2 2
Contoh 8 :
Bola pejal massa 25 kg dan jari-jari 12 cm
menggelinding murni dengan laju translasi 3
m/s. Berapakah energi kinetik total benda
tersebut ?
Pembahasan :
Karena bola menggelinding murni maka berlaku
hubungan 𝑉𝑝𝑚 = 𝑝𝑚 R atau kecepatan sudut
terhadap pusat massa  𝑝𝑚 = 𝑉𝑝𝑚 /R
= 3/0,12= 25 rad/s
Momen Inersia bola terhadap pusat massa
3
𝐼 𝑝𝑚 = M𝑅2 = 0,216 kg 𝑚2
5
1
𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 = M𝑉𝑝𝑚 2 = 112, 5 J
2
𝐾𝑟𝑜𝑡 = 𝐼𝑝𝑚  = 67,5 J
1 2
2
1 2 1
𝐾𝑡𝑜𝑡 = M𝑉𝑝𝑚 + 𝐼𝑝𝑚 2 = 180 J
2 2
Usaha oleh Momen Gaya
Usaha oleh momen gaya dinyatakan dengan ;
𝑊𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 = τ ∆ ϴ
 Untuk kasus umum dimana momen gaya dapat
berubah-ubah selama benda berotasi
ϴ2
𝑊𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 = ‫׬‬ϴ τ d ϴ
1
Contoh 9 :
Untuk katrol pada gambar ,berapa usaha yang
dilakukan oleh momen gaya ketika benda turun
sejauh 1,6 meter ?
Pembahasan :
Jari-jari katrol 10 cm= 0, 1 m, m = 5 kg, berat
beban W = 50 N, momen gaya τ = RW = 5 Nm
Keliling tepi katrol s = 2 Ꙥ R =0, 628 m
Ketika turun sejauh 1, 6 m, sudut putran katrol
1,6
∆ϴ = = 2,5 rad
𝑠
Usaha yang dilakukan momen gaya
𝑊𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 = τ ∆ ϴ
= τ ∆ ϴ = 12, 5 J
Teorema Usaha Energi Gerak Rotasi
 Usaha yang dilakukan oleh momen gaya luar
sama dengan energi kinetik rotasi benda tegar
Pernyataan diatas diungkapkan dalam rumus :
𝑊𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 = ∆ 𝐾𝑟𝑜𝑡
Contoh 10:
Untuk katrol pada gambar, berapa laju rotasi
setelah benda turun sejauh 3 m?
Pembahasan :
Jari-jari katrol R = 10 cm = 0,1 m, massa katrol M =
0,5 kg, Momen inersia terhadap pusat massa .
𝐼𝑝𝑚 = 1/2 M𝑅2 = 0,0025 kg/ 𝑚2
Massa beban m = 5 kg, berat beban W = 50 N
Besar momen gaya τ = R W = 5 Nm
Keliling tepi katrol s = 2 Ꙥ R = 0,628 m
Ketika beban turun sejauh 3 m, sudut putran
3,0
katrol adalah : ∆ ϴ = = 4,8 rad
0,628
𝑊𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 = τ ∆ ϴ = 24, 0 J
𝐾𝑟𝑜𝑡,1 = 0 J (benda tidak berotasi )
𝐾𝑟𝑜𝑡,2 =
1
𝐼𝑝𝑚 2
2
Perubahan energi kinetik
1
∆ K = 𝐾𝑟𝑜𝑡,2 - 𝐾𝑟𝑜𝑡,1 =𝐼𝑝𝑚  2
2
1
𝑊𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 = 𝐼𝑝𝑚  2
atau 2 2𝑊𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛
= = 19200
2 𝐼
𝑝𝑚
Atau  = 19200= 139 rad/s
Teorema Usaha Energi Umum
Usaha yang dilakukan gaya luar sama dengan
perubahan energi kinetik translasi dan rotasi
benda tegar
Pernyataan diatas diungkapkan dalam persamaan
umum
𝑊𝑔𝑎𝑦𝑎 + 𝑊𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛 = ∆𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + ∆𝐾𝑟𝑜𝑡
Contoh 11 :
Sebuah selinder pejal dengan massa 20 kg dan jari-
jari 15 cm dilepaskan dari bidang yang memiliki
kemiringan 30𝑜 . Tinggi ujung atas bidang miring
dari dasar adalah 3 m. Berapakah kecepatan rotasi
dan translasi selinder saat mencapai dasar bidang
miring ?
∆K=
1 2
M𝑉𝑝𝑚 +
1
𝐼𝑝𝑚  2
2 2
𝑉𝑝𝑚 = 𝑝𝑚 R
Sehingga ∆ K = M( 𝑝𝑚 R ) + 𝐼𝑝𝑚
1 2 1
2
2 2
1 2 1
= M 𝑅 𝑝𝑚 + 𝐼𝑝𝑚 
2 2
2 2
𝑊𝑔𝑟𝑎𝑣 = Mgh
𝑊𝑔𝑟𝑎𝑣 = ∆ K atau
Mgh =
1
M 2 2
𝑅 𝑝𝑚 +
1
𝐼𝑝𝑚 2
2 2
Untuk selinder pejal momen inersia terhadap pusat
1
massa 𝐼𝑝𝑚 = M𝑅2
2
Mgh =
1
M 2
𝑅 𝑝𝑚
2
+
1 1
( 2
M𝑅 ) 2
2 2 2
3 2 2
Mgh = M 𝑅 𝑝𝑚
4

𝑝𝑚 = 4 𝑔ℎ
= 42 rad/s
3𝑅2
Kecepatan translasi pusat massa 𝑉𝑝𝑚 = 𝑝𝑚 R
Contoh 12 :
Sebuah batang yang bermassa 4 kg dan panjang 1,6
m memiliki poros pada salah satu ujungnya. Mula-
mula batang diam dalam posisi horizontal.
Berapakah kecepatan sudut batang saat tepat
dalam posisi vertikal setelah jatuh.
Gambar :
Momen inersia batang terhadap sumbu ujung
1
I= M𝐿2 = 3,4 kg 𝑚2
3
Energi kinetik mula-mula batang = 0
I
1 2
Energi kinetik rotasi 𝐾𝑟𝑜𝑡 =
2
∆K= I
1
2 1
-0 = I 2
2 2
Gaya luar yang bekerja pada batang yang
melakukan kerja hanya gaya gravitasi
Ketika benda berada dalam posisi vertikal,
pusat massa bendaturun sejauh L/2.
𝑊𝑔𝑟𝑎𝑣 = Mg(L/2)
Mg(L/2) =
1
I  2
2

Atau  2
=
𝑀𝑔𝐿
= 9,4
𝐼
 = 9,4 = 3,1 rad/s
Momentum Sudut Benda Tegar
Momentum adalah perkalian antara momen
inersia dengan kecepatan sudut
L =I 
Contoh 13 :
Sebuah bola pejal yang bermassa 10 kg
menggelinding tanpa slip diatas bidang datar
dengan kecepatan translasi 2,0 m/s. Jari-jari bola
8,0 cm. Berapakah ?
a. Momentum sudut terhadap pusat massa
b. Energi kinetik translasi
c. Energi kinetik rotasi
Karena benda menggelinding sempurna, maka
kecepatan sudut  = = 25 rad/s
𝑉
𝑅
Momen inersia terhadap pusat massa
2
𝐼𝑝𝑚 = M𝑅2 = 0,0256 kg 𝑚2
5
Momentum linier bola p = m v = 20kg m/s
a. Momentum sudut terhadap pusat massa
L = I  = 0,64 kg 𝑚2 /s
1
b. Energi kinetik translasi bola 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 = M𝑣 2 =20J
2
c. Energi kinetik rotasi terhadap pusat massa
1
𝐾𝑟𝑜𝑡 = I 2
= 8,0 J
2
Hubungan Antara Momentum Sudut dan
Momen Gaya
 Momen gaya yang bekerja pada sebuah
benda = laju perubahan momentum sudut
𝑑𝐿
benda τ =
𝑑𝑇
Contoh 14 :
Selama 0,1 s bola pejal yang menggelinding
mengalami perubahan kecepatan dari 1 m/s
menjadi 2,0 m/s. Massa bola adalah 8, 0 kg dan
jari-jarinya 7,0 cm. Berapakah momen gaya yang
bekerja pada bola selama selang waktu
tersebut?
Pembahasan :
Kecepatan sudut bola awal 1 =𝑣1 /R=14,3 rad/s
Kecepatan sudut akhir 2 =𝑣2 /R=28,6 rad/s
Momen inersia terhadap pusat massa
2
𝐼𝑝𝑚 = M𝑅2 = 0, 016 kg 𝑚2
5
𝐿1 = 𝐼𝑝𝑚 1 = 0,23 kg 𝑚2 /s
𝐿2 = 𝐼𝑝𝑚 2 = 0,46 kg 𝑚2 /s
Perubahan momentum ∆ L = 𝐿2 - 𝐿1 =0,23 kg 𝑚2 /s
∆𝐿
Momen gaya yang bekerja τ = = 2,3 Nm
∆𝑇
Hubungan antara momentum sudut dan
momentum linier
Untuk benda titik yang bergerak dengan
momentum p dan berjarak r dari sumbu rotasi,
maka momentum sudut dinyatakan :
L = r p sin ϴ
ϴ = sudut antara vektor jari-jari dan momentum
Momentum sudut terbesar terjadi jika arah gerak
benda tegak lurus vektor jari-jari ϴ = 90𝑜 atau sin
ϴ = 1 sehingga L = r p
Sebaliknya, jika arah gerak benda menuju atau
menjauhi sumbu rotasi (ϴ = 0 atau ϴ = 180𝑜 ,
sin ϴ = 0 sehingga L = 0
𝑎. 𝐸𝑀1 = 𝐸𝑀2
𝐾1 + 𝑈1 = 𝐾2 + 𝑈2
1
0 + mgR = M𝑣 2 + mg (R-y)
2
1
0 + mgR = M𝑣 2 + mg R – mgy atau
2
1
M𝑣 2 = mgy
2
V = 2 𝑔𝑦 = 3,2 m/s
L = r m v = 0,12 kg 𝑚2 /s
b. Laju kelereng di dasar lintasan
𝑣 = 2𝑔𝑅 = 3,9 m/s
L = r m v = 0,15 kg 𝑚2 /s
Contoh 15
Sebuah kelereng bermassa 50 g dilepas dari
ujung atas lintasan yang berbentuk setengah
lingkaran dengan jari-jari 0,75 m.Kecepatan awal
kelereng adalah nol
a. Tentukan momentum sudut kelereng setelah
turun sejauh y = 0,5 m dari tempat pelepasan
b. Berapa pula momentum sudut kelereng saat
berada didasar lintasan ?
Gambar
Hukum Kekekalan Momentum sudut
Jika momen gaya yang bekerja pada benda
𝑑𝐿
nol, diperoleh : =0
𝑑𝑡
Persamaan diatas menyatakan bahwa
momentum sudut bukan merupakan fungsi
waktu , artinya momentum sudut bersifat
kekal.
Jadi jika tidak ada momen gaya luar yang
bekerja maka momentum sudut bersifat kekal