DESAIN SISTEM KENDALI

Desain Sistem Kendali

• Dosen :
Isa Rachman, ST. MT

• Penilaian :
- Presensi : 10 %
- Tugas : 25 %
- UTS : 30 %
- UAS : 35 %

• Daftar Pustaka :
- Teknik Kontrol Automatik, Jilid I : Katsuhiko Ogata
- Teknik Kontrol Automatik, Jilid II : Katsuhiko Ogata
- Kontrol Otomatik : Ir. Sahat Pakpahan
- Control System Design : Graham C. G, Stefan F. G dan Mario E. S
 Desain Sistem Kendali

• Desain sistem kendali adalah mencari suatu proses pengaturan terhadap satu
atau beberapa besaran (variabel atau parameter) sehingga berada pada suatu
harga atau range tertentu.
Besaran (variabel atau parameter) tersebut antara lain yaitu :
- Viskositas - Kecepatan
- Tekanan - Temperatur
- Aliran - Level dll.

• Persyaratan umum sistem kendali :

- Harus stabil baik stabil relatif maupun stabil mutlak (stabil mantap)
- Kecepatan respon yang cepat dan menunjukkan peredaman yang layak
- Mampu memperkecil kesalahan sampai nol atau sampai pada suatu harga
atau range yang dapat toleransi.
 Persoalan Dasar Desain Sistem Kendali

Gangguan

Masukan Error +/- Keluaran

+ Kontroler Aktuator Plant +
Input - Output
(Setpoint)

Feedback

Sensor
 Persoalan Dasar Desain Sistem Kendali

• Sistem kendali harus mampu memperhitungkan atau mengantisipasi setiap

gangguan yang muncul baik yang berasal dari dalam maupun luar sistem selama
waktu operasi. Hal tersebut disebut sebagai Hukum Kontrol Optimal.

• Persoalan dasar desain sistem kendali adalah menentukan hukum kontrol optimal
melalui berbagai kendala dengan meminimalkan indeks performansi yang diberikan.

• Indeks performansi adalah ukuran kuantitatif deviasi dari performansi ideal.

• Untuk sistem yang relatif sederhana, hukum kontrol optimal dapat diperoleh
secara analitis. Sedangkan untuk sistem yang kompleks, hukum kontrol optimal
dapat diperoleh secara simulasi dengan menggunakan komputer digital.
 Pendekatan Dasar Desain Sistem Kendali

• Pendekatan dasar desain sistem kendali praktis perlu melibatkan metode coba–
coba (trial and error).

• Desain sistem kendali dilakukan dengan tahap – tahap sebagai berikut :

1. Inisialisasi sistem kendali
2. Prosedur desain sistem kendali meliputi :
a. Spesifikasi atau indeks performansi
b. Dinamika plant dan komponen penyusun
c. Parameter-parameter
3. Desain model sistem kendali
4. Desain matematis sistem kendali
5. Simulasi sistem kendali
6. Pembuatan prototipe
 Integrasi Desain Sistem Kendali

Sensors Communications
Pengukur Actuator Hubungan
Penggerak

Objectives Computing
Tujuan Komputerisasi

Plant System Architectures & Interfacing

Fisik Integration Desain

Cost Benefit Analysis Algoritma

Ekonomis Koordinasi

Homogeneity Disturbance & Uncertainty

Kelemahan Performasi
Siklus Hidup Insinyur Kontrol

Initial Grass Roots Design

Inisialisasi Sistem

Commissioning & Tuning

Spesifikasi Performasi

Refinement & Upgrades

Perawatan & Perbaikan

Forensic Studies
Observasi Permasalahan
 Sistem Kendali

• Implementasi sistem kendali (system control engineering) diperlukan keahlian atau

keilmuan seperti :
- Teknologi mekanik (mechanical engineering)
- Teknik elektrik (electrical engineering)
- Elektronik (electronics)
- Sistem hidrolik & pneumatik (pneumatic & hydraulic systems).

• Secara umum sistem kendali dapat dibagi atas :

a. Manual dan otomatis
b. Jaringan tertutup (closed loop) dan jaringan terbuka (open loop)
c. Kontiniu (analog) dan diskontiniu (digital atau diskrit)
d. Servomekanisme dan regulator
e. Menurut sumber penggeraknya (elektris, pneumatis, hidraulis dan mekanis).
 Sistem Kendali Manual dan Otomatis

• Sistem kendali manual adalah,

Pengendalian yang dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai operator.
Contoh : penyetelan suara radio, pengendalian aliran air melalui kran, penyetelan
suara dan cahaya layar televisi, pengendalian kecepatan kendaraan dll.
Kelemahan : manusia sebagai pengendali (operator) adalah tidak efektif misalnya
di tempat yang sulit dicapai, pengendalian simultan (bersamaan),
pengendalian jarak jauh, pada peralatan kecil atau pengendalian ya
membutuhkan kecepatan dan presisi tinggi.

• Sistem kendali otomatis adalah,

Pengendalian yang dilakukan oleh mesin / peralatan yang bekerja secara otomatis
dan operasinya dibawah pengawasan manusia.
Contoh : pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik, AC (Air Conditioner),
setrika, rice cooker dll.
Sistem Kendali Manual dan Otomatis

Sistem Kendali Manual Sistem Kendali Otomatis

Sistem Kendali Jaringan Tertutup (Close Loop) dan
Jaringan Terbuka (Open Loop)

• Sistem kendali jaringan tertutup (close loop) adalah,

Sistem pengendalian dimana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran
masukan sehingga besaran yang dikendalikan dapat dibandingkan terhadap harga
yang diinginkan melalui alat pencatat (indikator atau recorder).
Contoh : AC (Air Conditioner), lemari es, pemanas air dll.

• Sistem kendali jaringan terbuka (open loop) adalah,

Sistem kendali dimana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan
sehingga variabel yang dikendalikan tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang
diinginkan.
Contoh : mesin cuci, traffic light dll.
Sistem Kendali Jaringan Tertutup (Close Loop) dan
Jaringan Terbuka (Open Loop)

Masukan Keluaran
+ Kontroler Aktuator Plant
-

Elemen Ukur

Diagram blok sistem kendali jaringan tertutup (close loop)

Masukan Keluaran
Kontroler Aktuator Plant

Diagram blok sistem kendali jaringan terbuka (open loop)

 Sistem Kendali Kontiniu (Analog) dan Diskontiniu
(Digital atau Diskrit)

• Sistem kendali kontiniu (analog) dapat dibagi atas :

a. Sistem kendali P (proporsional)
b. Sistem kendali I (integral)
c. Sistem kendali D (derifative atau diferensial)
d. Sistem kendali kombinasi P, I dan D
Contoh : pengendalian uap melalui katub, pengendalian level air dalam tangki dll.

• Sistem kendali diskontiniu (digital atau diskrit) dapat dibagi atas :

a. Sistem kendali 2 (dua) posisi (on-off)
b. Sistem kendali posisi ganda
c. Sistem kendali posisi tidak terbatas (floating)
Contoh : saklar, selector switch, relay, termostat dll.
Sistem Kendali Kontiniu (Analog) dan Diskontiniu
(Digital atau Diskrit)

Sistem kendali kontiniu (analog) Sistem kendali diskontiniu

(digital atau diskrit)
 Sistem Kendali Servomekanisme dan Regulator

• Sistem kendali servomekanisime adalah,

Sistem kendali berumpan balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan atau
percepatan mekanik.
r t   ct  1
Contoh : mesin perkakas, motor servo dll.

• Sistem kendali regulator adalah,

Sistem kendali berumpan balik dengan masukan acuan atau keluaran yang
diinginkan konstan atau berubah terhadap waktu dengan lambat dan tugas
utamanya adalah menjaga keluaran sebenarnya pada harga yang diinginkan
dengan adanya gangguan.
r t   ct   0
ut 
Contoh : pemanas ruangan dll.
Sistem Kendali Servomekanisme dan Regulator
u(t)

r(t) c(t) r(t) c(t)

Servomekanisme Regulator

Sistem kendali servomekanisme Sistem kendali regulator

Sistem kendali servomekanisme dan regulator

 Sistem Kendali Otomatis

• Sistem kendali adalah otomatis (automatic control system) jika sistem itu adalah
jaringan tertutup (closed loop) dan cara pengendalian variabelnya dilakukan oleh
peralatan otomatis (elektris, pneumatis, hidraulis, mekanis atau kombinasinya).

• Karakteristik sistem kendali otomatis adalah,

a. Sistem dinamis (berubah terhadap waktu) yang dapat berbentuk linear maupun
nonlinear
b. Bersifat menerima informasi, memprosesnya, mengolahnya dan kemudian
mengembangkannya.
c. Komponen (unit) yang membentuknya akan saling mempengaruhi (berinteraksi)
d. Bersifat mengembalikan sinyal keluaran ke bagian masukan (feedback) dan ini
digunakan untuk memperbaiki sifat sistem
e. Adanya feedback akan selalu menyebabkan terjadinya masalah stabilisasi.
 Sistem Kendali Otomatis

• 3 (tiga) alasan utama pemakaian sistem kendali otomatis adalah,

1. Keamanan (safety)
Pada kondisi kompleksitas yang tinggi untuk suatu proses yang berbahaya
dibutuhkan sistem kontrol automatik dan protokol untuk menjaga keamanan.
2. Stabilitas (stability)
Plant atau proses harus bekerja secara mantap (steadily), dapat diprediksi
(predictably) dan keterulangan (repeatably) tanpa fluktuasi atau kegagalan
yang tidak terencana.
3. Ketelitian (accuracy)
Hal ini utamanya diperlukan dalam industri dan ini adalah suatu kebutuhan
utama dalam pabrik-pabrik dan bangunan untuk mencegah cacat produksi,
menaikkan mutu dan tingkat produksi serta memelihara kenyamanan yang
merupakan pokok dari efisiensi secara ekonomis.
 Elemen Sistem Kendali

• Setiap proses kendali terdiri dari unit yang membentuknya disebut elemen sistem
kendali.

• Elemen sistem kendali terdiri atas beberapa komponen-komponen pokok seperti

terlihat pada gambar berikut ini.

v r e m + c
Gv +
-
G1 G2 G3 +

b Feedback

Elemen sistem kendali jaringan tertutup (closed loop) secara umum

 Elemen Sistem Kendali

• Secara umum elemen sistem kendali jaringan tertutup (closed loop) terdiri atas :
a. Masukan (reference input element, Gv)
Mengubah besaran yang dikendalikan menjadi sinyal masukkan acuan, r.
b. Pengendali (controller, G1)
Memproses kesalahan (error, e) yang terjadi dan akan dihasilkan sinyal yang berfungs
sebagai pengendali proses.
c. Aktuator (actuator, G2)
Elemen yang menyetel perangkat terkendali dalam hal merespon sinyal dari pengend
d. Sistem (plant atau proses, G3)
Berupa proses mekanis, elektris, hidraulis, pneumatis atau kombinasinya.
e. Jalur umpan balik (feedback element, H)
Mengukur keluaran yang dikendalikan dan mengubahnya menjadi sinyal umpan balik.
f. Jalur maju (forward gain)
Bagian sistem kendali tanpa elemen umpan balik.
 Variabel Sistem Kendali

• Variabel sistem kendali terdiri atas :

a. Setpoint (command input, v) : harga yang diinginkan bagi variabel yang dikendalikan
selama pengendalian.
b. Masukan acuan (reference input, r) : sinyal aktual yang masuk ke dalam sistem kendali.
c. Keluaran yang dikendalikan (controlled output, c) : harga yang akan dipertahankan bagi
variabel yang dikendalikan dan merupakan harga yang ditunjukkan oleh alat pencatat
d. Variabel yang dimanipulasi (manipulated variable, m) : sinyal yang keluar dari elemen
pengendali (controller) dan berfungsi sebagai sinyal pengendali tanpa adanya ganggu
e. Kesalahan (error, actuating signal, e) : selisih antara sinyal acuan, r dan sinyal umpan
balik, b yang harganya diinginkan sekecil mungkin atau sama dengan nol.
f. Sinyal umpan balik (feedback signal, b) : sinyal yang merupakan fungsi dari keluaran yang
dicatat oleh alat pencatat / ukur.
g. Sinyal gangguan (disturbance, u) : sinyal tambahan yang tidak diinginkan yang disebabkan
karena perubahan beban pada sistem misalnya derau (noise), getaran, perubahan ko
lingkungan dll.
 Contoh Aplikasi
PID

R r

Q q
i
Valve In Pelampung

H  h1 C R

Tangki Air Valve Out

Q q
o
Sistem pengendalian ketinggian air.
Kontroller Aktuator Plant

h1 error H
+ PID Valve In Tangki Air
-

Pelampung

Sensor

Diagram blok sistem pengendalian ketinggian air.

 Diagram Blok

• Diagram blok menunjukkan urutan operasi secara fungsional melalui elemen

yang membangunnya dan dinyatakan dengan kotak.

x y
A

• Simbol A menyatakan suatu sistem (proses). Sistem dinyatakan dengan huruf

besar.

• Tanda panah menunjukkan arah proses yang dinyatakan oleh variabel x (masukan)
dan y (keluaran). Variabel dinyatakan dengan huruf kecil.

• Hubungan antara keluaran dan masukan :

y  Ax
 Operasi Matematis & Percabangan

• Dalam teknik kontrol, sering dibutuhkan operasi penjumlahan dan pengurangan

yang dinyatakan oleh simbol lingkaran kecil yang dilengkapi dengan tanda panah
menyatakan arah proses.
v
x z x z x -
+ + +
+ - +
z
y z=x+y y z=x-y y z=x+y-v

• Dalam teknik kontrol, suatu titik percabangan diperlukan untuk mengembalikan

keluaran ke masukan atau ke bagian lain di dalam sistem.
a X1 a

a
 Diagram Aliran (Flow Graph)

• Diagram aliran menyatakan suatu pasangan persamaan simultan berbentuk

jaringan (network) yang terdiri dari simpul (node) dan percabangan (branch).

• Simpul menyatakan variabel dan berfungsi untuk melakukan 2 (dua) hal :

a. Sebagai titik penjumlahan
b. Sebagai titik permulaan atau tujuan.

• Percabangan menyatakan proses (garis) yang menghubungkan 2 (dua) variabel.

X2 X3
a b
Simpul : X1, X2, X3, X4
X1
c Percabangan : a, b, c

X4
 Diagram Aliran (Flow Graph)

• Aturan-aturan diagram aliran :

a. Jalur berderet (simpul bertingkat)
a b ab

x y z x z

b. Jalur paralel
a
x y a+b

x y
b
c. Absorbsi cabang
x a x ac
c
z
z y
y b bc
 Fungsi Alih (Transfer Function, TF)

• Fungsi alih adalah perbandingan antara besaran keluaran terhadap besaran

masukan.
Contoh :

r c
G Fungsi alih : c G
r

Contoh :

Fungsi alih : b  cH
e  r  b  e  r  cH
c  eG  c   r  cH G
c G
r 1 GH
 Penyederhanaan Diagram Blok

• Rangkaian seri :

R (s) M (s) C (s) R (s) C (s)

G1 (s) G2 (s) G1 (s).G2 (s)

• Rangkaian paralel :

G2 (s)

R (s) + C (s) R (s) C (s)

G1 (s) + G1 (s) + G2 (s)
 Penyederhanaan Diagram Blok

• Memindahkan titik penjumlahan berdekatan :

C (s) C (s)

A (s) E (s) + D (s) A (s) + D (s)

+ + +
- -

B (s) B (s)

• Memindahkan titik penjumlahan melewati blok ke kanan atau ke kiri :

Ke kanan
B (s) B (s)
G2 (s) G2 (s) * G3 (s)

A (s) + C (s) A (s) + C (s)

G1 (s) + G3 (s) G1 (s) * G3 (s) +
 Penyederhanaan Diagram Blok

Ke kiri
B (s) B (s)
G2 (s) G2 (s) / G1 (s)

A (s) + C (s) A (s) + C (s)

G1 (s) + G3 (s) + G1 (s) * G3 (s)

• Memindahkan titik percabangan melewati blok ke kanan atau ke kiri :

Ke kanan

A (s) C (s) A (s) C (s)

G1 (s) G2 (s) G1 (s) * G2 (s)

B (s) B (s)
H1 (s) H1 (s) / G2 (s)
 Penyederhanaan Diagram Blok

Ke kiri

A (s) C (s) A (s) C (s)

G1 (s) G2 (s) G1 (s) * G2 (s)

B (s) B (s)
H1 (s) G1 (s) * H1 (s)

Contoh :
Sederhanakan dan dapatkan TF diagram blok berikut ini :
 Aplikasi Fungsi Alih (Transfer Function, TF)

• Potensiometer digunakan sebagai sensor posisi yang dirancang pada putaran 0˚

menimbulkan 0 V dan 300˚ menimbulkan 10 V. Tentukan TF potensiometer !

TF  10 V  0.0333 V/
300
Nilai TF tersebut dapat digunakan untuk menghitung keluaran potensiometer jika
masukannya diketahui.
Aplikasi Fungsi Alih (Transfer Function, TF)
 Grafik Aliran Sinyal

• Pendekatan grafik aliran sinyal yang kembangkan oleh S.J Mason adalah
pendekatan lain selain penyederhanaan diagram blok untuk mencari hubungan
antar variabel sistem kontrol yang kompleks.

• Grafik aliran sinyal adalah suatu diagram yang menggambarkan seperangkat

persamaan diferensial linear simultan.

• Grafik aliran sinyal terdiri dari suatu jaringan cabang-cabang berarah yang
menghubungkan simpul-simpul. Tiap simpul menyatakan suatu variabel sistem
dan tiap cabang yang menghubungkan 2 simpul berfungsi sebagai pengali sinyal.

• Sinyal mengalir hanya pada 1 arah saja. Arah aliran sinyal ditunjukkan dengan
anak panah yang ditempatkan pada cabang tersebut dan faktor pengali
ditunjukkan pada sepanjang cabang tersebut.
 Grafik Aliran Sinyal

• Istilah- istilah grafik aliran sinyal :

• Simpul (node) : suatu titik yang menyatakan suatu variabel (sinyal).
• Transmitansi : penguatan real (kompleks) antara 2 simpul.
• Cabang (branch) : segmen garis berarah untuk menghubungkan 2 simpul.
• Simpul masukan (sumber) : simpul yang hanya mempunyai cabang berarah
keluar yang melambangkan variabel bebas.
• Simpul keluar (sink) : simpul yang hanya mempunyai cabang berarah masuk
yang melambangkan variabel yang bergantungan.
• Simpul campur : simpul yang mempunyai baik cabang yang berarah masuk
maupun keluar.
• Lup : lintasan tertutup.
• Penguatan lup : hasil kali transmitansi-transmitansi cabang pada lup tersebut.
• Lup-lup tidak bersentuhan : lup yang tidak mempunyai simpul bersama.
 Grafik Aliran Sinyal

• Lintasan : jalan yang menghubungkan cabang-cabang dalam arah panah

cabang.
• Lintasan maju : lintasan dari simpul masukan (sumber) ke simpul keluaran (sink)
yang melewati setiap simpul hanya sekali.
• Penguatan lintasan maju : hasil kali transmitansi-transmitansi cabang lintasan
maju.

• Sifat-sifat grafik aliran sinyal :

• Suatu cabang menunjukkan ketergantungan fungsional suatu sinyal terhadap
sinyal lain. Sinyal yang melaluinya hanya ditunjukkan oleh anak panah pada
cabang.
• Simpul menjumlah sinyal dari semua cabang masuk dan mentransmisi hasil
penjumlahan ke seluruh cabang keluar.
 Grafik Aliran Sinyal

• Suatu simpul campuran yang mempunyai cabang masuk dan cabang keluar
dapat dianggap sebagai simpul keluaran (sink) dengan menambahkan 1 (satu)
cabang keluaran yang mempunyai transmitansi 1.
• Untuk sistem yang diberikan grafik aliran sinyal tidak unik. Beberapa grafik aliran
sinyal yang berbeda dapat digambar untuk sistem yang diberikan dengan
menulis persamaan diferensial sistem.
 Grafik Aliran Sinyal

• Penyederhanaan grafik aliran sinyal :

a. Jalur grafik aliran sinyal

b. Jalur berderet (simpul bertingkat)

a b ab

x y z x z

c. Jalur paralel
a
x y a+b

x y
b
 Grafik Aliran Sinyal

d. Absorbsi cabang
x a x ac
c
z
z y
y b bc

e. Penghilangan lup
 Grafik Aliran Sinyal

• Contoh :
Gambar grafik aliran sinyal sistem berikut ini :
a. x1  a11x1  a12x2  a13x3  b1u1
b. x2  a21x1  a22x2  a23x3  b2u2
c. x3  a31x1  a32x2  a33x3

(a) (b)
 Grafik Aliran Sinyal

(c)

(d)
 Grafik Aliran Sinyal

• Hubungan antara diagram blok dengan grafik aliran sinyal :

 Grafik Aliran Sinyal

• Rumus penguatan Mason :

1
P  P 
k k k

dimana,
P : penguatan lintasan maju ke k
k
∆ : 1-(jumlah semua penguatan lup yang berbeda) + (jumlah hasil kali penguatan
dari semua kombinasi 2 lup yang tidak bersentuhan) - (jumlah hasil kali
penguatan dari semua kombinasi 3 lup yang tidak bersentuhan) + …
: 1  La   L Lc   L Le L ...
a b, c b d ,e, f d f

k : Kofaktor yang diperoleh dari ∆ yang tidak menyentuh penguatan lintasan
maju ke k.
 Grafik Aliran Sinyal

• Contoh :
Carilah TF diagram blok berikut dengan menggunakan rumus penguatan Mason :

Grafik aliran sinyal :

Penguatan lintasan maju :

P  G s 
1
 Grafik Aliran Sinyal

Penguatan lintasan balik :

L  G s  H  s 
1
Determinan :
 1 L
1
1 G s H  s
Kofaktor :
 1
1
Sehingga,
1
P  P 
k k k
1 G s 
 G s  
1 G s H  s 1 G s H  s
 Grafik Aliran Sinyal

• Contoh :
Carilah TF diagram blok berikut dengan menggunakan rumus penguatan Mason :

Grafik aliran sinyal :

 Grafik Aliran Sinyal

Penguatan lintasan maju :

P  G  s P  G  s
1 1 2 2
Penguatan lintasan balik :
L  G  s  H  s  L  G  s  H  s 
1 1 2 2
Determinan :
 1  L  L 
 1 2
1 G  s  H  s   G  s  H  s 
1 2
1  G  s   G  s   H  s 
 1 2 
Kofaktor :
 1  1
1 2
 Grafik Aliran Sinyal

Sehingga,
1 1
P   P    P   P  
 k k k  1 1 2 2
1 G  s  G  s
  
G  s  G  s   1 2
 
1  G  s  G  s  H  s   1 2  1 G  s  G  s  H  s

 1 2   1 2 
• Contoh :
Carilah TF diagram blok berikut dengan menggunakan rumus penguatan Mason
 Grafik Aliran Sinyal

• Kerjakan :
Carilah TF diagram blok berikut dengan menggunakan rumus penguatan Mason
 Sistem MIMO

• Sistem MIMO adalah sistem dengan masukan dan keluaran lebih dari 1 (satu).
Contoh : Sistem kontrol penyiraman taman secara otomatis.

• Pada sistem MIMO berlaku prinsip superposisi : “Pengaruh sistem terhadap salah
satu masukan dapat diperoleh dengan menganggap nol pada masukan lain dan
keluaran total sistem terhadap pengaruh serentak seluruh masukan dapat diperoleh
dengan menjumlahkan keluaran yang disebabkan oleh masing-masing masukan”.
 Sistem MIMO

• Contoh :

Pilih R (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap N (s) adalah nol.

Maka,
C  s G  s  G  s 
R  1 2
R s 1 G  s G  s  .H  s
1 2
 Sistem MIMO
• Pilih N (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap R (s) adalah nol.

Maka,
C  s G  s
N  2
N  s 1 G  s G  s .H  s 
1 2
Sehingga keluaran total adalah,

R s  G  s  G  s  N  s  G  s 
C  s  C  s  C  s  1 2  2
R N 1 G  s G  s .H  s  1 G  s G  s  .H  s 
1 2 1 2
G  s
 2  
 R  s  G  s   N  s  
 
1 G  s G  s  .H  s   1 
1 2
 Sistem MIMO

• Selain menggunakan prinsip superposisi, fungsi alih sistem MIMO dapat diperoleh
dengan menggunakan matriks alih.
• Masukan dan keluaran pada sistem MIMO dapat dianggap sebagai komponen-
komponen vektor.
• Matriks alih adalah matriks yang merelasikan transformasi Laplace vektor keluaran
dengan transformasi Laplace vektor masukan.
• Contoh :
 Sistem MIMO

Hubungan antara keluaran dan masukan adalah,

C  s  G  s R  s  G  s R  s
1 11 1 12 2
C  s  G  s R  s  G  s R  s
2 21 1 22 2
Maka matriks alihnya adalah,


C  s    G  s  G  s    R  s  
 1    11 12   1 
C  s   G  s  G  s    R  s  
2   21 22   2 
Diagram bloknya adalah,
 Sistem MIMO

• Contoh :

Hubungan antara keluaran dan masukan adalah,

  1

C  s    R s  H  s  C s  G  s   N  s  G  s 
 2
 R sG  s G  s  G  s G  sC  s  H  s  N  s G  s
1 2 1 2 2
C  s 1 G  sG  s  H  s   R sG  s G  s  N  s G  s
 1 2  1 2 2
R s  G  s  G  s  N  s G  s 
1 2 2
C  s 
 1 G  s G  s H  s 
1 2

 Sistem MIMO

• Matriks alihnya adalah,

 
 G  s  G  s  G  s   R s  
C  s 
 1 2 2  
  
 1 G  s G  s .H  s  1 G  s  G  s  .H  s    N  s  
 1 2 1 2 

• Kerjakan :
Carilah matriks alih, diagram blok dan simulasi sistem MIMO berikut ini !

(a) (b)
 Transformasi Laplace

• Model matematis suatu sistem umumnya dalam keadaan dinamis baik karena
adanya gangguan atau perubahan masukannya. Persamaan yang melukiskan
kelakuan sistem tersebut biasanya dalam bentuk Persamaan Diferensial.
• Solusi dari persamaan diferensial terdiri atas :
a. Keadaan tunak / mantap (steady state)
Didapatkan jika semua kondisi awal adalah nol.
b. Keadaan transien
Mewakili pengaruh dari kondisi awal.
• Apabila persamaan diferensial yang diperoleh adalah linear atau nonlinear yang
dilinearkan pada daerah kerja tertentu, maka untuk mempermudah penyelesaian-
nya dapat digunakan Transformasi Laplace.
 Transformasi Laplace

• Keuntungan Transformasi Laplace :

- Mengubah persamaan diferensial dalam domain t menjadi persamaan aljabar
dalam domain s yang penyelesaiannya dilakukan dengan operasi aljabar biasa.
- Memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk meramalkan performansi sistem
tanpa menyelesaikan persamaan diferensial.
- Penyelesaian keadaan transien dan keadaan tunak diperoleh secara serentak.
• Bentuk umum transformasi Laplace :

• Bentuk umum transformasi Laplace balik :

 Transformasi Laplace

• Sifat-sifat transformasi Laplace :

Sifat x(t) X(s)

Kelinearan a x(t) + b y(t) a X(s) + b Y(s)

1 s
Penskalaan x(at) X 
a a

Geseran waktu x(t-a) e-sa X(s)

Geseran frekuensi e-at x(t) X(s+a)

Konvolusi waktu x(t) * y(t) X(s) Y(s)

 Transformasi Laplace

• Sifat-sifat transformasi Laplace :

Sifat x(t) X(s)

Konvolusi frekuensi 1
x(t) y(t) X ( s) * Y (s)
(modulasi) 2j
Diferensiasi dn
(-t)n x(t) X (s )
frekuensi ds n

dn n 1
Diferensiasi waktu n
x(t ) s X ( s)   s n 1 k x((0k) )
n
dt k 0

s n X (s)
Untuk TL dua sisi
 Transformasi Laplace

• Sifat-sifat transformasi Laplace :

Sifat x(t) X(s)


X (s)
Integrasi waktu  x(t )dt
0 s
 0
X (s) 1
 x(t )dt   x(t )dt
 s s 
Teorema nilai awal lim x(t ) lim sX ( s)
t 0 s 
Teorema nilai
akhir lim x(t ) lim sX ( s )
t  s0
 Tabel Transformasi Laplace
x(t) X(s) ROC
δ(t) 1 Semua s
u(t) 1 Re(s)>0
s
n! Re(s)>0
t u(t)
n

s n 1
e-at u(t) 1 Re(s)+Re(a)>0
sa Re(s)>0
u(t) Cos ω0t
s
s 2   02 Re(s)>0
u(t) Sin ω0t
0
s 2   02
 Pemodelan Sistem

• Pemodelan sistem dinamik secara matematika dengan persamaan diferensial

dilakukan untuk mengetahui/meramalkan karakteristik/kinerja dari sistem dinamik
yang akan dibuat.
• Umumnya, hasil akhir dari pemodelan sistem dinamik berupa pendekatan
konvensional yaitu fungsi alih (transfer function) atau pendekatan modern yaitu
ruang keadaan (state space) yang dapat disimulasikan/diaplikasikan dengan
menggunakan perangkat lunak (software) untuk mengetahui/meramalkan kinerja
dari sistem dinamik.
• Pendekatan konvensioanl (fungsi alih) lebih mudah digunakan pada sistem SISO,
sedangkan pendekatan modern (ruang keadaan) lebih mudah digunakan pada
sistem MIMO.
• Fungsi alih menggunakan solusi umum dari persamaan diferensial, sedangkan
ruang keadaan merubah persamaan diferensial dalam bentuk matriks.
 Pemodelan Sistem dengan Fungsi Alih

• Langkah-langkah pemodelan sistem dengan menggunakan fungsi alih adalah,

a. Persamaan diferensial sistem (domain t)
b. Transformasi Laplace dari persamaan diferensial sistem dengan menganggap
syarat awal adalah nol (domain s)
c. Fungsi alih dari transformasi Laplace sistem (domain s).
• Contoh :
Carilah fungsi alih sistem translasi mekanik berikut ini,
Keterangan :
x : gaya masukan (N)
y : jarak perpindahan (m)
f : konstanta peredam (N/m)
k : konstanta pegas (N/m)
m : massa (kg)
 Pemodelan Sistem dengan Fungsi Alih

Hk. Newton :
F  ma

 fv  ky  x  ma
d2y dy
xm  f  ky
dt 2 dt
Transformasi Laplace :
ms 2  fs  k Y  s   X  s 
 


 

Fungsi alih :
Y  s 1

X  s ms 2  fs  k
Diagram blok :
 Pemodelan Sistem dengan Fungsi Alih

• Contoh :
Carilah fungsi alih sistem rotasi mekanik berikut ini,
Keterangan :
J : momen inersia beban (kgm2)
b : koefisien gesekan viskos (Nm/rad/s)
ω : kecepatan sudut (rad/s)
T : torsi pada sistem (Nm)
α : percepatan sudut (rad/s2)
Hk. Newton :
T  J
d
T  b  J
dt
d
T J  b
dt
 Pemodelan Sistem dengan Fungsi Alih

Transformasi Laplace :
T  s  Js s   b s 
  s  Js  b 

Fungsi alih :
 s  1

T  s Js  b
Diagram blok :

T (s) 1 Ω (s)

Js  b
 Pemodelan Sistem dengan Fungsi Alih

• Contoh :
Carilah fungsi alih sistem listrik berikut ini,

Hk. Kirchoof Tegangan :

v  v  v  vs
L R C
di 1
L  Ri   idt  vs
dt C
1
 idt  v
C C
 Pemodelan Sistem dengan Fungsi Alih

Transformasi Laplace :
 1 

Ls  R   I  s  Vs  s 

 Cs 
1
I  s  V  s   I  s   CsV  s 
Cs C C
 1   CLs 2  CRs 1V  s   V  s 
 

 Ls  R  CsV  s   V s  s   s

 Cs 

C 

 C


Fungsi
V alih
 s :
C  1
Vs  s  CLs 2  CRs 1

Diagram blok :
 Pemodelan Sistem dengan Ruang Keadaan

• Untuk sistem linier tak bergantung waktu/LTI (Linear Time Invariant), bentuk
persamaan ruang keadaan (state space) adalah,
x  Ax  Bu
y  Cx  Du
dengan,
A : matriks keadaan (state matrix) atau matriks sistem
B : matriks masukan (input)
C : matriks keluaran (output)
D : matriks transmisi langsung (direct transmission matrix)
D (t)

u (t) X (t) X (t) y (t)

+
B (t) + dt C (t) +
+

A (t)
 Pemodelan Sistem dengan Ruang Keadaan

• Contoh :
Carilah fungsi alih sistem translasi mekanik berikut ini,
Keterangan :
u : gaya masukan (N)
y : jarak perpindahan (m)
f : konstanta peredam (N/m)
k : konstanta pegas (N/m)
m : massa (kg)

Hk. Newton :
F  ma
 fv  ky  u  ma
d2y dy
u m  f  ky
dt 2 dt
 Pemodelan Sistem dengan Ruang Keadaan

Persamaan diferensial :
x  my  fy  ky
x  f  k
 y y y
m m m

Metode reduksi :
x  y  x  x
1 1 2
x  y  x  y
2 2
Persamaan diferensial reduksi :
x  f k
x  x  x
m 2 m 2 m 1
x f k
 x  x  x
m m 2 m 1 2
 Pemodelan Sistem dengan Ruang Keadaan

Persamaan ruang keadaan :

 x   0 1   x   0  x 
f      1 u  dan  y   1 0  1   0u 
1
 1   k  

 x    x    x 
 2   m m  2   m 
    2

x  B x  C u y  C x D u

Realisasi Persamaan ruang keadaan :

x2 y
u 1 + x2 x1
m -

b
+
+ m

k
m
 Pemodelan Sistem dengan Ruang Keadaan

• Contoh :
Carilah fungsi alih sistem rotasi mekanik berikut ini,
Keterangan :
J : momen inersia beban (kgm2)
b : koefisien gesekan viskos (Nm/rad/s)
ω : kecepatan sudut (rad/s)
T : torsi pada sistem (Nm)
α : percepatan sudut (rad/s2)
Hk. Newton :
T  J
d
T  b  J
dt
d
T J  b
dt
 Pemodelan Sistem dengan Ruang Keadaan

Persamaan diferensial :
T  J  b
T  b
  
J J
Metode reduksi :
x    x  
1 1
Persamaan ruang keadaan :
 b    1 

 x     x     T  dan    1  x   0 T 

 
 1 J   1  J 

  1

x  B x  C u y  C x D u
Realisasi Persamaan ruang keadaan ??
 Aksi Dasar Pengontrolan dan Kontrol
Automatik di Industri
• Kontrol automatik membandingkan harga sebenarnya keluaran sistem dengan
harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan sinyal kontrol yang
akan memperkecil deviasi sampai nol atau sampai suatu harga yang kecil.
• Cara kontrol automatik menghasilkan sinyal kontrol disebut aksi pengontrolan
(control action).
• Kontrol automatik di industri dapat diklasifikasikan sesuai aksi pengontrolannya
yaitu,
1. Kontrol dua posisi “On-Off”
2. Kontrol P (Proportional)
3. Kontrol I (Integral)
4. Kontrol D (Derivatif atau Diferensial)
5. Kontrol kombinasi P, I dan D
 Aksi Dasar Pengontrolan dan Kontrol
Automatik di Industri
• Sebagian besar kontrol automatik di industri menggunakan listrik atau fluida tekan
seperti minyak atau udara sebagai sumber daya.
• Jenis kontrol automatik yang digunakan harus berdasarkan sifat “sistem” dan
kondisi kerja yang mencakup beberapa pertimbangan yaitu,
a. Keamanan e. Ketelitian
b. Biaya f. Berat
c. Ketersediaan g. Ukuran.
d. Keandalan
• Elemen-elemen kontrol automatik di industri adalah,
a. Detektor kesalahan atau elemen ukur
Suatu perangkat yang merubah variabel keluaran menjadi besaran lain yang
sesuai untuk dibandingkan dengan sinyal masukan acuan.
 Aksi Dasar Pengontrolan dan Kontrol
Automatik di Industri

b. Penguat
Sinyal kesalahan penggerak biasanya mempunyai tingkat daya yang sangat
kecil. Penguat berfungsi untuk memperkuat daya sinyal kesalahan penggerak
sehingga mempunyai tingkat daya yang cukup tinggi untuk menggerakkan
aktuator (peralatan daya) seperti motor pneumatik, hidrolik atau listrik.
• Diagram blok kontrol automatik di industri :
 Kontrol Dua Posisi “On-Off”

• Kontrol dua posisi, elemen penggeraknya hanya mempunyai dua posisi tetap yaitu
“On” dan “Off”.
• Kontrol dua posisi relatif sederhana dan murah oleh karena itu banyak digunakan
di industri maupun di rumah.
• Bentuk umum :
mt   M ,untuk et   0
1
 M ,untuk et   0
2
dimana,
m (t) : Sinyal keluaran kontroler
e (t) : Sinyal kesalahan penggerak.
• Sinyal m (t) akan tetap pada harga maksimum, M1 atau minimum, M2 tergantung
pada tanda sinyal kesalahan penggerak,positif atau negatif. M1 atau M2 adalah
konstanta. Harga minimum M2 biasanya nol atau - M1.
 Kontrol Dua Posisi “On-Off”

• Kontrol dua posisi biasanya berupa perangkat listrik yaitu katup dengan penggerak
selenoid listrik (selenoid valve) melalui saklar, relai atau. switch
• Diagram blok kontrol dua posisi :

Daerah harga sinyal kesalahan penggerak antara posisi “On” dan “Off” disebut
celah diferensial (differential gap). Celah diferensial menyebabkan sinyal m (t)
tetap pada harga saat ini sampai sinyal e (t) bergeser sedikit dari harga nol. Celah
diferensial berfungsi untuk mencegah operasi mekanisme “On – Off” yang terlalu
sering sehingga akan dapat menyebabkan kelelahan bahan.
 Kontrol Dua Posisi “On-Off”

Kontrol Dua Posisi “On-Off” Respon Kontrol Dua Posisi “On-Off”

Selenoid Valve
 Kontrol PID

• Secara umum tentang kontrol PID adalah,

a. Telah dipakai sejak tahun 1930-an
b. Sangat baik dipelajari dan dipahami
c. Struktur optimal pada proses orde satu dan orde dua (melalui asumsi)
d. Selalu menjadi pilihan pertama saat mendesain sistem kontrol (90 %)
e. Terdapat banyak variasi kontrol PID
f. Mudah diterapkan dalam simulasi
g. Setiap mode (aksi) kontrol PID lebih baik dipelajari secara tersendiri.
• Kontrol PID dapat dibagi menjadi :
a. Kontrol P (Proportional) d. Kontrol PI (Proportional + Integral)
b. Kontrol I (Integral)e. Kontrol PD (Proportional + Derivatif)
c. Kontrol D (Derivatif atau Diferensial)f. Kontrol PID (Proportional + Integral +
Derivatif).
 Kontrol P (Proportional)

• Hubungan antara sinyal keluaran kontroler, m (t) dan sinyal kesalahan penggerak,
e (t) adalah,
mt   K p et 
Dalam bentuk transformasi Laplace adalah,
M  s  K p  E  s
dimana Kp adalah penguatan proportional.
• Selain Kp, umumnya istilah lainnya disebut sebagai PB (Proportional Band) yaitu,
100%
PB 
Kp
• Diagram blok kontrol P adalah,
 Kontrol P (Proportional)

• Karakteristik kontrol P adalah,

a. Menambah atau mengurangi kestabilan
b. Dapat memperbaiki respon transien, khususnya waktu naik (rise time) dan waktu
stabil (settling time)
c. Mengurangi (bukan menghilangkan) kesalahan (error) keadaan tunak (steady
state)
d. Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan kesalahan (error).
• Respon kontrol P adalah,
 Kontrol I (Integral)

• Hubungan antara sinyal keluaran kontroler, m (t) dan sinyal kesalahan penggerak,
e (t) adalah,
t Kp t
mt   K  e t  dt   e t  dt
i T 0
0 i
Dalam bentuk transformasi Laplace adalah,
K Kp
i
M  s  E s  E s
s Ts
i
dimana Ki adalah penguatan integral dan Ti adalah waktu integral.
• Diagram blok kontrol I adalah,
 Kontrol I (Integral)

• Karakteristik kontrol I adalah,

a. Menghilangkan kesalahan (error) keadaan tunak (steady state)
b. Respon lebih lambat (dibanding kontrol P)
c. Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)
d. Disebut sebagai kontrol “reset”
e. Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan kesalahan (error).
• Respon kontrol I adalah,
 Kontrol D (Derivatif atau Diferensial)

• Hubungan antara sinyal keluaran kontroler, m (t) dan sinyal kesalahan penggerak,
e (t) adalah,
det  det 
mt   K  K pT
d dt d dt

Dalam bentuk transformasi Laplace adalah,

M  s   K sE s  K pT sE s 
d d
dimana Kd adalah penguatan derivatif dan Td adalah waktu derivatif.
• Diagram blok kontrol D adalah,
 Kontrol D (Derivatif atau Diferensial)

• Karakteristik kontrol D adalah,

a. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi
b. Memperbaiki respon transien karena memberikan aksi hanya pada saat ada
c. Perubahan kesalahan (error)
d. Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan kesalahan (error)
e. Disebut sebagai kontrol antisipatif atau kontrol prediktif.
• Respon kontrol I adalah,
 Kontrol PI

• Hubungan antara sinyal keluaran kontroler, m (t) dan sinyal kesalahan penggerak,
e (t) adalah,
t Kp t
mt   K pet   K  et dt  K pet    et d t
i T 0
0 i
Dalam bentuk transformasi Laplace adalah,
K Kp
M  s   K E  s   i E  s   KpE s   E  s
d s Ts
i
• Diagram blok kontrol PI adalah,
 Kontrol PI

• Karakteristik kontrol PI adalah,

a. Menghilangkan kesalahan (error) keadaan tunak (steady state)
b. Respon lebih lambat (dibanding kontrol P)
c. Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)
d. Disebut sebagai kontrol “reset”
e. Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan kesalahan (error).
• Respon kontrol PI adalah,
 Kontrol PD

• Hubungan antara sinyal keluaran kontroler, m (t) dan sinyal kesalahan penggerak,
e (t) adalah,
det  det 
mt   K pet   K  K pet   K pT
d dt d dt
Dalam bentuk transformasi Laplace adalah,
M  s  K E  s  K sE s   KpE s   K pT sE s
d d d
• Diagram blok kontrol PD adalah,
 Kontrol PD

• Karakteristik kontrol PD adalah,

a. Menambah atau mengurangi kestabilan
b. Dapat memperbaiki respon transien, khususnya waktu naik (rise time) dan
waktu stabil (settling time)
c. Mengurangi (bukan menghilangkan) kesalahan (error) keadaan tunak (steady
state)
d. Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan kesalahan (error).
• Respon kontrol PD adalah,
 Kontrol PID

• Hubungan antara sinyal keluaran kontroler, m (t) dan sinyal kesalahan penggerak,
e (t) adalah,
t det  KpT det 
mt   K pet   K  et dt  K  K pet    et dt K pT
i d dt T 0 d dt
0 i
Dalam bentuk transformasi Laplace adalah,
K Kp
M  s   K E  s   i E  s   K sE s   KpE s   E  s   K pT sE s 
d s d Ts d
i
• Diagram blok kontrol PID adalah,
 Kontrol PID

• Karakteristik kontrol PID adalah,

a. Menghilangkan kesalahan (error) keadaan tunak (steady state)
b. Respon lebih lambat (dibanding kontrol P)
c. Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)
d. Disebut sebagai kontrol “reset”
e. Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan kesalahan (error).
• Respon kontrol PID adalah,
 Kontrol PID

• Karakteristik kontrol PID secara umum adalah,

Close loop Kp Ki Kd
response

Rise time Menurun Menurun Perubahan kecil

Overshoot Meningkat Meningkat Menurun

Settling time Perubahan kecil Meningkat Menurun

Error steady
Menurun Hilang Perubahan kecil
state
 Desain Kontrol PID Lainnya

• Selain menggunakan diagram blok yang dapat disimulasikan dengan simulink pada
Matlab, desain kontrol PID dapat dibuat dengan menggunakan program m-file pada
Matlab.
• Contoh :
Sistem kontrol kapal yang dapat diasumsikan sebagai sistem massa dan damper
(peredam) dengan TF sebagai berikut,
Y  s 1

U  s  ms  b

dimana,
u (t) : gaya yang dihasilkan mesin kapal (N) = 10 N
y (t) : kecepatan kapal (m/s)
m : massa kapal (kg) = 1000 kg
b : konstanta gesekan (Ns/m) = 50 Ns/m
 Desain Kontrol PID Lainnya

Desain kontrol PID adalah,

K K s2  K ps  K
Kp i K s d i
s d s
Desain kontrol P pada sistem kontrol kapal adalah,
Y  s Kp

U  s  ms   b  K 
 p 
Desain kontrol PI pada sistem kontrol kapal adalah,
Y  s K ps K
 i
U  s  ms 2  b  K s  K

 p  i
Desain kontrol PD pada sistem kontrol kapal adalah,
Y  s K s K p
 d
U  s   m  K s   b  K 


 d   p
 Desain Kontrol PID Lainnya

Desain kontrol PID pada sistem kontrol kapal adalah,

K s 2 K sK
Y  s d p i

U  s   m  K s 2  b  K s  K

 d  
 p  i
Contoh desain kontrol PI pada sistem kontrol kapal dengan program m-file pada
Matlab adalah,
Kp=600; Ki=1;
m=1000; b=50; u=10;
num=[Kp Ki];
den=[m b+Kp Ki];
t=0:0.1:20;
step(u*num,den,t);
grid on
 Desain Kontrol PID Lainnya

Respon desain kontrol PID pada sistem kontrol kapal adalah,

 Tuning Kontrol PID

• Permasalahan terbesar dalam kontrol PID adalah pemilihan (tuning) parameter

kontrol PID yaitu menentukan nilai parameter Kp, Ki dan Kd .
• Metode – metode tuning dilakukan berdasarkan :
a. Model matematika sistem / plant
b. Eksperimen sistem (jika model matematika sistem / plant tidak diketahui).
• Cara tuning kontrol PID yang paling populer adalah metode Ziegler-Nichols yang
ditemukan oleh John G. Ziegler dan Nathaniel B. Nichols.
• Metode tuning Ziegler-Nichols :
a. Mempunyai 2 (dua) yaitu metode 1 dan metode 2
b. Dilakukan dengan eksperimen (asumsi model matematik sistem / plant belum
diketahui)
c. Bertujuan untuk pencapaian max. overshoot 25 % terhadap masukan step.
 Metode 1 Ziegler-Nichols
• Metode 1 Ziegler-Nichols disebut sebagai metode reaksi proses.
• Metode 1 Ziegler-Nichols dilakukan berdasarkan eksperimen dengan memberikan
input step pada sistem dan mengamati respon yang dihasilkannya.
• Persyaratan tuning kontrol PID dengan metode 1 Ziegler-Nichols adalah,
a. Sistem harus mempunyai step response berbentuk kurva S
b. Sistem tidak mempunyai integrator
c. Sistem tidak mempunyai pasangan pole kompleks dominan (misal : j dan – j,
2j dan - 2j) yang muncul dari persamaan karakteristik  s2+1, s2+4
d. Respon sistem tidak berosilasi.
 Metode 1 Ziegler-Nichols

• Step response pada Metode 1 Ziegler-Nichols

• Tabel Metode 1 Ziegler-Nichols

Tipe KP Ti Td
Kontrol
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
 Metode 1 Ziegler-Nichols

• Prosedur praktis penyelesaian dengan menggunakan Metode 1 Ziegler-Nichols

adalah,
1. Berikan input step pada sistem / plant
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S dan tentukan nilai L dan T
3. Berdasarkan Tabel Metode 1 Ziegler-Nichols, tentukan nilai Kp, Ti dan Td
• Contoh :
Tentukan pengaturan Kp, Ki dan Kd kurva reaksi proses berikut ini,
 Metode 2 Ziegler-Nichols

• Metode 2 Ziegler-Nichols disebut sebagai metode ultimate cycle.

• Metode 2 Ziegler-Nichols dilakukan melalui eksperimen dengan memberikan
kontrol P pada suatu rangkaian tertutup / close loop dengan sistem / plant yang
terpasang. Kemudian nilai Kp ditambahkan sampai sistem berosilasi terus menerus
dengan teratur. Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr) dan periode saat itu
disebut periode kritis (Pcr).
• Persyaratan tuning kontrol PID dengan metode 2 Ziegler-Nichols adalah,
a. Untuk sistem yang mungkin mempunyai step response berosilasi terus menerus
dengan teratur
b. Sistem dengan integrator
 Metode 2 Ziegler-Nichols

• Step response pada Metode 2 Ziegler-Nichols

• Tabel Metode 2 Ziegler-Nichols

Tipe KP Ti Td
Kontrol
P 0.5 Kcr 0 0

PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

 Metode 2 Ziegler-Nichols

• Prosedur praktis penyelesaian dengan menggunakan Metode 2 Ziegler-Nichols

adalah,
1. Buat suatu rangkaian tertutup / close loop dengan kontrol P dengan sistem /
plant yang terpasang
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan
3. Dapatkan responnya dan tentukan nilai Kcr dan Pcr
4. Berdasarkan Tabel Metode 2 Ziegler-Nichols Tentukan nilai Kp, Ti dan Td.
• Contoh :
Penalaan dilakukan terhadap sebuah plant dengan sistem kontrol PID melalui
metode ultimate cycle dan ditemukan osilasi mulai terjadi ketika gain proporsional
ditambah hingga 3.3. Osilasi tersebut memiliki periode sebesar 5 detik. Tentukan
nilai Kp, Ki dan Kd ?
Karakteristik Masukan (Input)
Karakteristik Tanggapan (Respon)
 Analisis Transient

• Parameter-parameter analisis respon transien adalah,

a. Waktu tunda (delay time), td : Waktu yang diperlukan respon untuk mencapai
setengah dari harga akhir.
b. Waktu naik (rise time), tr : Waktu yang diperlukan respon untuk naik 10 – 90 %
(teredam lebih), 5 – 95 % (teredam kritis) atau 0 – 100 % (teredam kurang) dari
harga akhir.
 
1   
tan1 d  

tr 
   
 

d d

c. Waktu puncak (peak time), tp : Waktu yang diperlukan respon untuk mencapai
puncak lewatan
 maksimum.
tp 

d
 Analisis Transient

d. Waktu penetapan (settling time), ts : Waktu yang diperlukan respon untuk

mencapai dan menetap dalam daerah sekitar harga akhir yang ukurannya
ditentukan dengan persentase mutlak (2 – 5 %).
Untuk 2 % :
4 4
ts  4T    2%
 n

Untuk 5 % :
3 3
ts  3T    5%
 n

e. Lewatan maksimum (maximum overshoot), Mp : Harga puncak maksimum

respon yang diukur dari harga akhir (dalam bentuk persentase)
 
    2
1 
  





 
M p e  d 100%  e
   100%
 Analisis Kestabilan

• Kestabilan adalah hal terpenting dalam sistem kontrol linear.

• Sistem kontrol dikatakan stabil apabila pole-pole close loop terletak di sebelah kiri
bidang s sumbu imajiner (pole-pole yang terletak pada bidang s dan sumbu imajiner
akan membuat sistem berosilasi dengan amplitudo tetap sehingga harus dihindari).
• Kestabilan sistem tidak dipengaruhi oleh input sistem tetapi oleh sifat sistem itu
sendiri.
 Analisis Kestabilan

• Kestabilan dibagi menjadi 2 (dua) jenis yaitu,

a. Kestabilan mutlak
Sistem stabil apabila keluarannya dapat kembali ke nilai semula setelah dikenai
suatu gangguan.
b. Kestabilan relatif (respon waktu alih)
Sistem harus cukup cepat tanggapannya terhadap perubahan masukan dan
kembali pada keadaan mantap.
• Kriteria kestabilan Routh merupakan salah metode yang digunakan untuk analisis
kestabilan. Dengan kriteria kestabilan Routh memungkinkan untuk menentukan
jumlah pole close loop (akar-akar positif) yang terletak di sebelah kanan bidang s
tanpa menguraikan polinomial atas faktor-faktornya.
• Kriteria kestabilan Routh hanya dapat diterapkan pada polinomial dengan sejumlah
terhingga suku-suku.
 Analisis Kestabilan

• Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, maka informasi tentang kestabilan

mutlak dapat diperoleh secara langsung dari koefisien-koefisien polinomial.
• Fungsi alih loop tertutup :

• Prosedur kriteria kestabilan Routh adalah,

1. Tulis persamaan orde-n dalam bentuk berikut :
a sn  a sn 1 ... a s  an  0
0 1 n 1
2. Dengan koefisien-koefisien adalah besaran nyata dan tidak bernilai nol
sehingga tidak ada akar nol.
3. Jika ada koefisien-koefisien yang bernilai 0 atau negatif dimana paling tidak ada
satu koefisien yang bernilai positif, maka terdapat satu atau lebih akar atau
bagian nyata positif. Untuk kestabilan mutlak, maka semua koefisien harus
 Analisis Kestabilan

bernilai positif, ini adalah syarat perlu. Jika semua koefisien bernilai negatif,
maka koefisien-koefisien tersebut dapat menjadi positif dengan mengalikan
kedua ruas polinomial dengan -1.
3. Jika semua koefisien bernilai positif, maka susunlah koefisien-koefisien
polinomial tersebut dalam baris dan kolom sesuai pola berikut :
 Analisis Kestabilan

dengan koefisien-koefisien sebagai berikut,

 Analisis Kestabilan

4. Banyaknya akar-akar polinomial yang mempunyai bagian nyata positif sama

dengan banyaknya perubahan tanda dari koefisien pada kolom pertama.
5. Syarat perlu dan cukup bahwa semua akar-akar polinomial berada di sebelah
kiri bidang s atau stabil adalah bahwa semua koefisien polinomial harus positif
dan semua suku pada kolom pertama dari susunan harus bertanda positif.
• Contoh :
Sistem dinamik
a s3  a s2  a s  a  0
0 1 2 3
Tabel Routh
 Analisis Kestabilan

Sistem stabil apabila,

a a  a a
1 2 0 3
• Contoh :
Sistem dinamik
s4  2s3  3s2  4s  5  0
Tabel Routh

Sistem tidak stabil karena terjadi 2 (dua) kali perubahan tanda pada kolom pertama
sehingga ada 2 pole yang bagian realnya positif.
 Analisis Kestabilan

• Kasus khusus 1 :
Bila ada suku pada kolom pertama bernilai 0 dengan suku-suku lain tidak 0 atau
tak ada lagi suku tersisa, maka suku 0 diganti dengan bilangan positif sangat kecil
dan baris berikutnya dihitung.
• Contoh :
Sistem dinamik
s3  2s2  s  2  0
Tabel Routh

Mengingat koefisien di atas dan di bawah 0 sama, maka hal ini menunjukkan ada
sepasang akar yang terletak disumbu imajiner s = ± j. Bila koefisien di atas dan
 Analisis Kestabilan

di bawah 0 berbeda, maka hal ini menunjukkan ada satu perubahan tanda.
• Contoh :
Sistem dinamik
2
s3  3s  2   s 1  s  2   0
Tabel Routh

Terlihat ada 2 akar tak stabil di s = 1.

• Kasus khusus 2 :
Bila ada baris di tabel Routh bernilai 0 semua, maka hal ini menunjukkan adanya
pasangan akar yang bermagnitude sama tetapi berbeda tanda (akar real) atau akar
 Analisis Kestabilan

imajiner sekawan.
• Contoh :
Sistem dinamik
s5  2s4  24s3  48s2  25s  50  0
Tabel Routh

Semua baris ke-2 dari tabel Routh adalah 0. P (s) dibentuk dari koefisien baris ke-2.
P s   2s4  48s2  50
Menunjukkan ada 2 (dua) akar berbeda tanda tapi bermagnitude sama yang dapat
diselesaikan dengan P (s) = 0. Koefisien baris ke-3 diperoleh dari turunan P (s).
dP s 
 8s3  96s
ds
 Analisis Kestabilan

Sehingga tabel Routh

Terlihat ada 1 akar tak stabil di s = 0.

• Contoh :
Sistem dinamik
 Analisis Kestabilan

Fungsi alih
C  s K

R s  s s 2  s 1 s  2  K
  
 

Persamaan karakteristik
s4  3s3  3s2  2s  K  0
Tabel Routh

Agar stabil, maka K > 0 dan semua koefisien dalam kolom pertama harus positif.
14
 K 0
9
 Analisis Kestabilan

• Contoh :
Suatu sistem kontrol PID
 
 
1
Gc  s   Kp 1

 T s 


 Ts d 

 i 

Gunakan metode Ziegler – Nichols untuk menentukan nilai parameter Kp, Ti dan
Td !
Solusi :
Karena sistem mengandung integrator, maka digunakan metode 2 Ziegler Nichols.
C s  Kp

R s s3  6s 2  5s  K
p
 Analisis Kestabilan

Menentukan nilai Kcr

Persamaan karakteristik :
s3  6s2  5s  K p  0
Tabel Routh :

Kestabilan dan osilasi akan terjadi jika Kp = 30, maka penguatan kritis Kcr = 30.
Persamaan karakteristik :
s3  6s2  5s  30  0
 Analisis Kestabilan

Frekuensi osilasi
 j 3  6 j 2  5 j   30  0
6 5  2   j  5  2   0
   

   

Frekuensi keadaan osilasi

 2  5   5 rad/s
Periode osilasi
2
Pcr   2.8099 detik
5
Sesuai dengan tabel metode 2 Ziegler Nichols
K p  0.6Kcr  0.630 18
T  0.5Pcr  0.5 2.8099 1.405
i
T  0.125Pcr  0.125 2.8099  0.35154
d
 Analisis Kestabilan

• Kriteria kestabilan Hurwitzh ditentukan dengan determinan sehingga persamaan

karakteristiknya dilihat dalam bentuk determinan.
• Bentuk umum :

dengan,
n = pangkat tertinggi persamaan karakteristik.
 Analisis Kestabilan

Misalkan jika n = 3

• Sistem dikatakan stabil jika semua determinan bernilai positif.

• Contoh :
Persamaan karakteristik
s3  8s2 14s  24  0
 Analisis Kestabilan

Kriteria kestabilan Hurwitzh untuk n = 3,

Karena semua determinan bernilai positif, maka sistem dikatakan stabil.

• Kestabilan sistem dapat ditentukan melalui persamaan karakteristik sistem loop
tertutup.
 Analisis Kestabilan

Fungsi alihnya,
C  s G s 

R s  1 G s H  s
Persamaan karakteristiknya,
1 G s  H  s   0
Sistem dikatakan stabil jika akar-akar persamaan karakteristik bernilai negatif.
• Contoh :
Sistem loop tertutup
 Analisis Kestabilan

Persamaan karakteristiknya,
 
2 
 s s  3  2
1  1 0  0
s s  3 
 
 
 
s s 3






s2  3s  2  0
 s  2  s 1  s  2; s  1
  

Karena akar-akar persamaan karakteristik bernilai negatif, maka sistem dikatakan

stabil.
• Contoh :
Sistem loop tertutup
 Desain Kendali PID Elektronik

Kendali PID
 Desain Kendali PID Elektronik

Kendali P

Eo  s R4 R2
 
E  s R R
i 3 1

Kendali I

Eo  s R4 1
 
E  s  R R C s
i 3 1 2
 Desain Kendali PID Elektronik

Kendali PI

Eo  s  R4 R2 R2C2 s 1
  
E  s R R R C s
i 3 1 2 2

Kendali PD

Eo  s R4 R2 
   R C s 1
E  s R R  1 1 
i 3 1
 Teknik Kompensasi

• Spesifikasi performansi adalah persyaratan yang harus dipenuhi sistem kontrol

yang biasanya berkaitan dengan ketelitian, kestabilan relatif dan kecepatan respon.
• Pada umumnya, spesifikasi performansi performansi diselesaikan dengan metode
coba-coba (trial and error) yang didasarkan pada metode tempat kedudukan akar
(root locus) atau metode respon frekuensi.
• Metode coba-coba terbatas hanya pada sistem linear, parameter konstan atau
sistem SISO.
• Penyetelan penguat merupakan langkah pertama dalam mengatur sistem agar
memenuhi spesifikasi performansi yang diinginkan. Tetapi penyetelan penguat saja
mungkin belum cukup mengubah perilaku sistem dalam penyesuaian spesifikasi
performansi yang diinginkan.
Misalnya : kenaikan penguat akan memperbaiki perilaku keadaan steady state,
tetapi akan menyebabkan kestabilan jelek.
Teknik Kompensasi
 Teknik Kompensasi

• Sistem perlu didesain ulang dengan memodifikasi struktur atau dengan menyisipkan
perangkat (komponen) untuk mengubah semua perilaku sistem sedemikian rupa
sehingga sesuai dengan spesifikasi performansi yang diinginkan, hal inilah yang
disebut sebagai kompensasi.
• Perangkat (komponen) tambahan yang disisipkan ke dalam sistem untuk tujuan
kompensasi disebut sebagai kompensator.
• Konfigurasi kompensasi terbagi atas 2 (dua) jenis yaitu,
a. Kompensasi seri
Jika kompensator dipasang secara seri dengan plant (sistem).
b. Kompensasi paralel
Jika kompensator dipasang dalam lintasan umpan balik dari satu atau beberapa
elemen.
• Kompensasi seri lebih sederhana tetapi memerlukan penguat-penguat tambahan.
Teknik Kompensasi

Kompensasi Seri

Kompensasi Paralel
 Teknik Kompensasi

• Pemilihan konfigurasi kompensasi tergantung pada beberapa hal yaitu,

a. Sifat sinyal dalam sistem
b. Level daya beberapa titik
c. Komponen yang tersedia
d. Pengalaman desainer
e. Pertimbangan ekonomi.
• Kompensator terbagi atas 3 (tiga) jenis yaitu,
a. Kompensator lead
Fase keluaran mendahului fase masukan
b. Kompensator lag
Fase keluaran terbelakang dari fase masukan
c. Kompensator lead – lag
Fase lag terjadi pada frekuensi rendah dan fase lead terjadi pada fruensi tinggi
Kompensasi Lag dan Kompensasi Lead
Kompensasi Lag dan Kompensasi Lead
Kompensasi Lead - Lag
Kompensasi Lead - Lag
Akar Kedudukan (Root Locus)