1

Dinamika Rotasi dan

Kesetimbangan benda
tegar
 KOMPETENSI INTI KOMPETENSI INTI
 KI-1 dan KI-2:Menghayati dan mengamalkan ajaran agama yang dianutnya.
Menghayati dan mengamalkan perilaku jujur, disiplin, santun, peduli (gotong royong,
kerjasama, toleran, damai), bertanggung jawab, responsif, dan pro-aktif dalam
berinteraksi secara efektif sesuai dengan perkembangan anak di lingkungan, keluarga,
sekolah, masyarakat dan lingkungan alam sekitar, bangsa, negara, kawasan regional,
dan kawasan internasional”.
 KI 3: Memahami, menerapkan, dan menganalisis pengetahuan faktual, konseptual,
prosedural, dan metakognitif berdasarkan rasa ingin tahunya tentang ilmu
pengetahuan, teknologi, seni, budaya, dan humaniora dengan wawasan kemanusiaan,
kebangsaan, kenegaraan, dan peradaban terkait penyebab fenomena dan kejadian,
serta menerapkan pengetahuan prosedural pada bidang kajian yang spesifik sesuai
dengan bakat dan minatnya untuk memecahkan masalah
 KI4: Mengolah, menalar, dan menyaji dalam ranah konkret dan ranah abstrak terkait
dengan pengembangan dari yang dipelajarinya di sekolah secara mandiri, bertindak
secara efektif dan kreatif, serta mampu menggunakan metode sesuai kaidah keilmuan
2
 KOMPETENSI DASAR
3.1 Menerapkan konsep torsi, momen inersia, titik berat, dan momentum sudut
pada benda tegar (statis dan dinamis) dalam kehidupan sehari-hari misalnya dalam
olahraga
4.1 Membuat karya yang menerapkan konsep titik berat dan kesetimbangan
benda tegar

3
 INDIKATOR
3.1.1 Mendefinisikan besaran-besaran dinamika rotasi berdasarkan analogi dinamika
partikel
3.1.2 Menyelidiki pengaruh torsi pada sebuah benda dalam kaitannya dengan gerak
rotasi benda tersebut
3.1.3 Mendefinisikan konsep Momen Inersia, Hukum Kekekalam Momentum dan
Energi Kinetik Rotasi untuk berbagai bentuk benda tegar yang beraturan
3.1.4 Menganalisis konsep Momen Inersia, Hukum Kekekalam Momentum dan Energi
Kinetik Rotasi dalam berbagai permasalahan benda tegar
3.1.5 Memformulasikan konsep dinamika rotasi dalam penerapannya pada berbagai
permasalahan benda tegar
3.1.6 Membedakan ketiga jenis kesetimbangan benda (stabil, labil, indiferen)

4.1.1 Membuat karya yang menerapkan konsep titik berat dan kesetimbangan benda
4
tegar
4.1.2 Mempresentasikan hasil percobaan tentang titik berat
 MATERI POKOK
 Gerak Rotasi
 Torsi
 Momen inersia
 Momentum sudut
 Hukum kekekalam momentum sudut
 Energi kinetik rotasi
 Titik berat
 Pusat massa
 Keseimbangan benda tegar 5
KONSEP ESSENSIAL
 Gerak Rotasi
 Posisi Angular
 Kecepatan Angular
 Percepatan Angular
 Benda Tegar
 Torsi
 Momen inersia
 Energi kinetik translasi
 Energi kinetik rotasi
 Momentum linier
 Momentum sudut
 Kesetimbangan
6
 Titik pusat massa
 Titik pusat berat
 BAGAN MATERI
TORSI

MOMEN INERSIA

DINAMIKA MOMENTUM
ROTASI SUDUT

ENERGI KINETIK
ROTASI

GERAK
MENGGELINDING
DINAMIKA
ROTASI DAN
KESETIMBANGAN
KESETIMBANGAN
PARTIKEL
SISTEM 1
TAK BERATURAN
DIMENSI
TITIK BERAT
BENDA
SISTEM 2
KESETIMBANGAN BERATURAN
DIMENSI
TITIK PUSAT
MASSA
SYARAT SISTEM 3
APLIKASI
KESETIMBANGAN DIMENSI
KESETIMBANGAN 7
BENDA TEGAR
JENIS
KESETIMBANGAN
Gerak Rotasi
Gerak Rotasi adalah gerak sebuah benda yang
berputar terhadap sumbu putar (poros)
tertentu.

8
 Komponen Angular Gerak rotasi
1. Posisi Angular
y

r
Q
θ=
s
 
θ x
  o  P atau

s=θr
9
2. Kecepatan Angular

ω= =
t2 S
 

Δθ
Q Karena θ = maka :
  t1
θ2
ω= = = =
θ1  
x
  o r P

v=ωr

10
3. Percepatan Angular

α= =

Karena ω = maka :

α= = = =

a=αr 11
Tabel Analogi Gerak Translasi dan Gerak Rotasi

12
Benda Tegar
  Plastisin

  Batu

   

   
       

   

Benda tegar dapat diartikan sebagai benda yang bentuknya tidak berubah
apabila mendapat gaya sehingga setiap elemen benda tersebut memiliki 13
hubungan yang tetap satu terhadap yang lainnya.
Dinamika Rotasi
» Dinamika gerak translasi
Penyebabnya: Gaya (F)

» Dinamika gerak rotasi

Penyebabnya : Torsi (𝜏)
14
Torsi (Momen gaya)
Torsi (𝜏): kecenderungan dari sebuah gaya
untuk merotasikan sebuah benda terhadap
sumbu tertentu
⃗
𝐹𝑡 ⃗
𝐹

θ ⃗
𝐹𝑟

r
   τ  rFsin
τ  r F
τ  rF  r F 15
 Arah momen gaya
⃗𝜏

» Arah torsi tegaklurus terhadap bidang ⃗ ⃗𝜏

𝐹

yang memuat lengan dan gaya

» Torsi bertanda positif jika gaya

menyebabkan putaran berlawanan arah

jarum jam

» Torsi bertanda negatif jika gaya

menyebabkan putaran searah jarum jam 16

 Momen Inersia
» Momen Inersia benda tegar yaitu ukuran kelembaman benda untuk
berotasi karena adanya pengaruh dari torsi yang bekerja pada benda
tersebut.

Secara matematis dirumuskan :

I   (mi ri )
2

Secara umum dapat juga dinyatakan:

I   r 2 dm 17
Momen Inersia Partikel
y
⃗
𝐹
m
Momen inersia partikel didefinisikan sebagai hasil
 
kali antara massa partikel dan kuadrat jarak
⃗𝑟 partikel ke poros.
  x
O

2
I =mr

Apabila terdapat lebih dari satu partikel yang masing-masing memiliki massa
m1, m2, m3, ... dan jaraknya ke poros r1, r2, r3, ... maka

18
Momen Inersia benda tegar

Benda tegar bisa kita anggap terdiri dari banyak partikel yang
tersebar di seluruh bagian benda itu.

Dapat juga dinyatakan:

I   r 2 dm
19
 Sumbu rotasi

dm M

dr

L Bagaimana momen inersia

benda tegar terhadap
dm/dr = M/L  dm = M/L dr
sumbu rotasi sembarang??
I =  r2 dm
L
I = M/L  r2 dr
0

L
= M/L[1/3 r3] 0
TABEL 20
= 1/3 M/L[L – 0]
3

= 1/3 ML2
Tabel dibawah memberikan hasil beberapa integrasi untuk sembilan bentuk
benda yang umum dan memperlihatkan sumbu rotasi.
back

Momen Momen
No Benda No Benda
Inersia (I) Inersia (I)
1. 6.

2. 7.

3. 8.

4.
9.
5. a=b
21
 Teorema Sumbu Sejajar

Sumbu rotasi melalui pusat

massa

I  I pm  Md 2
L/2 L/2

M
Ingat!!
d
Sumbu rotasi sembarang harus
sejajar dengan sumbu rotasi yang
Sumbu rotasi
sembarang melalui pusat massa

L
22
 Momentum Sudut
Momentum sudut: Tinjau
momentum yang dimiliki l  rpsin  rmv sin
partikel
oleh benda yang berotasi
   l  rp   rmv 
L  rp
l  r mv  r m(r )

2
l  (mr )ω

Untuk
L   l  (mr )ω
2
benda
tegar

L  Iω 23
 Arah putaran keempat jari menunjukkan arah rotasi,
sedangkan ibu jari menunjukkan arah momentum sudut.
24
Pada gerak translasi Pada gerak rotasi
 
 dp  dL
Fnet   net 
dt Analog dengan dt

Jika Σ𝜏=0 (tidak ada resultan momen gaya yang bekerja pada sistem),

dL 
0 L  Konstan
dt

HUKUM KEKEKALAN
MOMENTUM SUDUT 25
 Hukum Kekekalan
Momentum Sudut

“Jika tidak ada momen gaya luar yang bekerja pada

sistem, momentum sudut sistem adalah kekal/tetap”.

L  konstan

L1  L 2

I11  I 2 2
26
 L  konstan

Berputar lebih lambat Berputar lebih cepat

27

Video
 Energi Kinetik Rotasi
Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi kinetik akibat
rotasi tersebut adalah

1 2
E K  mv
2
1 2 1 2 2
E K  m(r )  (mr )
2 2
1 2
E K  I
2 28
 Contoh 1: Piringan & Tali

 Sebuah tali tak bermassa dililitkan 10 kali pada sebuah piringan

dengan massa M = 40 g dan jari-jari R = 10 cm. Piringan ini
berotasi tanpa gesekan terhadap suatu sumbu tetap yang melalui
pusatnya. Tali ditarik dengan gaya F = 10 N sampai lepas
semuanya dari piringan. (Asumsikan tali tidak slip, dan pada
awalnya piringan tidak berputar).

 Seberapa cepat piringan berputar setelah tali lepas?

M
R

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 29

 Piringan & Tali...

 Kerja yang dilakukan adalah W = 

 Torka = = RF (since  = 90o)
 Perpindahan angular  adalah
2 rad/rev x 10 rev.
M
R
 Sehingga W = (.1 m)(10 N)(20rad) = 62.8 J
         
  F

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 30

 Piringan & Tali...
1 2
WNET = W = 62.8 J = K  I
2
IngatI untuk piringan terhadap
sumbu pusanya diberikan oleh:
1 M
I  MR 2 R
2
1 1 2 2 
sehingga K   MR    W
2 2 

4W 4 62 .8 J 
 2
 2 = 792.5 rad/s
MR .04 kg .1

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 31

 Momentum Angular (Momentum Sudut)

Tool penting yang lain untuk menyelesaikan persoalan

adalah Kekekalan Momentum.

Kita telah mengenal: p = mv dan

F = dp/dt. (1)

Jika kita kalikan kedua sisi dari (1) dengan jari-jari r,

diperoleh (dengan v = wr):
t = r F = r  dp/dt = d(r  p)/dt = dL/dt
Dimana L = r  p, didefinisikan sebagai Momentum
Sudut.

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 32

 Kekekalan Momentum Sudut

St = dL/dt
Sama seperti F = dp/dt yang mengarah kepada kekekalan
momentum jika tidak ada gaya luar,

maka St = dL/dt mengarah kepada kekekalan momentum

angular jika tidak ada torka luar.

Ingat: p = mv, dan

L = r  p = r  mv = r m vq = r m wr = mr2w = Iw

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 33

 Contoh 2: Katrol dan Benda Jatuh

 Sebuah massa m yang dililitkan dengan I


tali pada sebuah katrol dengan jari-jari R
yang menempel pada suatu roda yang R
berat. Momen Inersia dari katrol + roda
adalah I. Tali tidak slip terhadap katrol.
T
Mulai dari saat diam, hitung berapa lama
waktu yang diperlukan oleh massa
m
untuk jatuh sejauh L.
a mg
L

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 34

 Katrol dan Benda Jatuh...

 Untuk massa yang bergantung: F = ma I


mg - T = ma
R
 Untuk katrol + roda:  = I
 = TR = I
 Gunakan: a = R a T
TR  I
R
 Sekarang hitung a dari persamaan di atas: m

a mg
L
 mR 2
a 2
g
 mR  I 

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 35

 Katrol dan Benda Jatuh...

 Gunakan kinematika1-D , kita dapat

menghitung waktu yang diperlukan
oleh massa untuk jatuh sejauh L:  I
R
1 2 2L
L at t
2 a T

 mR 2  m
dimana a 2
g
 mR  I  a mg
L

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 36

 Rotasi di sekitar sumbu yang bergerak
 Tali dililitkan pada suatu piringan dengan massa M dan jari-
jari R. Piringan mula-mula diam pada permukaan
horisontal yang licin. Tali ditarik dengan gaya F dan tidak
slip.

 Tentukan panjang tali L yang terlepas setelah bergerak

sejauh D?

M
R
F

Top view

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 37

 Rotasi di sekitar sumbu yang bergerak...
F
 Pusat massa bergerak mengikuti F = MA A
M
1 2 F 2
 Jarak yg ditempuh pusat massa : D At  t
2 2M
 RF 2F
 Piringan akan berputar = = =
I 1 MR
 terhadap CM mengikuti  = I MR 2
2
1 2 F 2
 Sehingga perpindahan angular:   t  t
2 MR

M A
1 2  R
I  MR
2
F
Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 38
 Rotasi di sekitar sumbu yang bergerak...

 Kita tahu jarak yang ditempuh CM dan sudut rotasi terhadap

CM sebagai fungsi waktu:

F 2 F 2
D t (a)  t (b)
2M MR
 2 Panjang tali yg telah
Bagi (b) dengan (a):  R  2 D
D R ditarik adalah L = R:

L  2D


F F

D L

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 39

 Comments on CM acceleration:

We just used  = I for rotation about an axis through the CM

even though the CM was accelerating!
The CM is not an inertial reference frame! Is this OK??
(After all, we can only use F = ma in an inertial reference
frame).

YES! We can always write  = I for an axis through the CM.

This is true even if the CM is accelerating.
We will prove this when we discuss angular momentum!

M A

R
F
Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 40
 Menggelinding (Rolling)

 Suatu benda dengan massa M, jari-jari R, dan momen

inersia I berputar ke bawah tanpa slip pada bidang miring
dengan kemiringan  terhadap bidang datar. Hitung
percepatannya?

 SARAN: Tinjau gerak pusat massa dan rotasi terhadap

pusat masaa secara terpisah ketika menyelesaikan
persoalan ini
I
M R

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 41

 Menggelinding…

Gesekan static f menyebabkan menggelinding

Ada dua kasus menggelinding:

1. Menggelinding tanpa tergelincir (menggelinding

murni)

 2. Menggelinding dan tergelincir secara

serempak

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 42

 Menggelinding...

 Gesekan static f menyebabkan menggelinding. Besaran ini tidak

diketahui, harus diselesaikan.
 Pertama-tama tinjau dulu diagram benda bebas dari benda dan
gunakan
FNET = MaCM :

Dalam arah x : Mg sin  - f = Ma

M
 Sekarang tinjau rotasi terhadap pusat y R f
massa CM dan gunakan  = I
 = Rf dan a = R x
 Mg
a A
Rf  I f I
R R2

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 43

 Menggelinding...

 Kita punya dua persamaan: Mg sin  - f = ma a

f I 2
R
 Eliminasi untuk f:

 MR 2sin  
a  g 2

 MR I 
I
Untuk bola: A M R
 
 MR 2sin   5
a  g   gsin 
 MR 2  2 MR 2  7 
 
 5 
Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 44
 Contoh 3: Dua silinder menggelinding
Dua bua silinder homogen terbuat dari aluminium. Silinder yang
satu memiliki jari-jari dua kali yang lainnya.
Jika keduanya diletakkan pada puncak bidang miring yang sama
dan dilepaskan, mana yang paling cepat sampai di bawah?

(a) Yang besar

(b) Yang kecil
(c) sama

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 45

 Contoh 3: Dua silinder menggelinding ..

 Tinjau salah satu. Katakan jejari R, massa M dan jatuh dari

ketinggian H.

1 1
Konservasi energi: - DU = DK MgH  I  2  MV 2
2 2
1 V
tetapi I  MR 2 dan 
2 R
2
1 1 2 V 1
MgH   MR  2  MV 2
2 2 R 2

1 1 3
MgH  MV 2  MV 2  MV 2
4 2 4
H

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 46

 Contoh 3: Dua silinder menggelinding…

Sehingga: 3 3
MgH  MV 2 gH  V 2
4 4
4
V gH
3

Jawab, (c) tidak bergantung pada ukuran,

Selama bentuknya sama!!

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 47

 Menggelincir untuk menggelinding

 Sebuah bola bowling bermassa M dan jejari R dipukul

dengan kecepatan awal v0. Mula-mula tidak berputar.
Setelah menggelincir dengan gesekan kinetik sejauh jarak
D, bola akhirnya berputar tanpa slip dan mempunyai
kecepatan baru vf. Koefisien gesekan kinetik antara bola
dan bidang adalah .
Hitung kecepatan akhir, vf, dari bola!


vf= R v0
f = Mg

D
Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 48
 Menggelincir untuk menggelinding...

 Selama tergelincir, gaya gesekan akan mempercepat bola

dalam arah (-x) : F = -Mg = Ma sehingga a = -g
 Laju bola menjadi v = v - gt (a)
0
 Gesekan juga memberikan torka terhadap pusat massa
bola.
Gunakan  = I dan ingat bahwa I = 2/5MR2 untuk bola pejal
terhadap2sumbu yang melalui 5pusat
g massa: 5 g
 = MgR = MR  2
=  = 0 +  t = (b)
t
5 2R 2 R


x v f= R v0
f = Mg

D
Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 49
 Menggelincir untuk menggelinding...
5g
 Kita punya 2 persamaan: v  v 0  gt
(a) = (b)
t
2R
 Pakai (b) untuk menghitung t sebagai fungsi  2 R
t
5 g
 Substitusi ke (a) dan gunakan vf = R (kondisi
menggelinding tanpa slip):
5 Tidak bergantung
vf  v
7 0 pada , M, g!!


x vf= R v0
f = Mg

D
Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 50
 Pesawat Atwood dengan katrol bermassa
 Suatu pasangan massa digantung pada y
sebuah katrol massif ( bermassa)
seperti pada gambar. Hitung
percepatan dari pasangan massa. x
M
 Untuk massa yg digantung: F = ma 
-m1g + T1 = -m1a R
-m2g + T2 = m2a
a T1 T2
 I a
 Untuk katrol  = I
R
a 1 m1 m2
 T1 R - T 2 R  I  MRa
R 2
a
1 2 m2g
(Karena I  MRuntuk piringan) m1g
2

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 51

 Atwoods Machine dengan katrol bermassa...
 Kita punya 3 persamaan dengan 3 yang
tidak diketahui (T1, T2, a). Selesaikan y
untuk a.
x
-m1g + T1 = -m1a (1) M

-m2g + T2 = m2a (2) R

T1 - T 2 1 (3)
 Ma
2 T1 T2
a

m1 m2
 m1  m 2 
a g
 m1  m 2  M 2  a
m2g
m1g

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 52

 Review Persamaan Gerak Rotasi

Pada prinsipnya kita ganti F dengan t, m dengan I, v

dengan w, a dengan a, dan p dengan L (dimana L
adala momentum angular):
S F = ma S t = Ia
Work = = F  ds Work = t  dq
Power = F  v Power = t w
KE = (1/2)mv2 KErotation = (1/2)Iw2
p = mv L = Iw
S F = Dp/Dt S t = DL/Dt .

Fisika Dasar IA FI-1101: Rotasi, hal 53

KESETIMBANGAN

54
 KESETIMBANGAN

KESETIMBANGAN PARTIKEL TITIK BERAT PUSAT MASSA KESETIMBANGAN BENDA TEGAR

55
 KESETIMBANGAN PARTIKEL

Syarat ?
Hukum 1 Newton
“sebuah benda akan tetap diam ∑F = 0
atau bergerak lurus beraturan jika
tidak ada gaya atau resultan gaya
yang bekerja pada benda itu”

56
TITIK BERAT BENDA

w5
w4
w3
w1
w2

57
 TITIK BERAT BENDA

 Titik berat benda yang bentuknya tidak teratur

Atau secara matematis:

Next..

58
 wxo = w1x1 + w2x2 + w3x3 + …

x0 =

x0 = =
x0 =

xo =
berat partikel penyusun benda adalah w1, w2, w3 … wn
xo = =
koordinat (x1, y2), (x2, y2), (x3, y3), … (xn, yn)

koordinat titik berat benda (x0, y0),

yo

= = 59
 Titik berat benda yang bentuknya teratur
 Benda homogen berbentuk garis (1 dimensi)

l1 . y 1  l 2 . y 2  l 3 . y 3  l n . y n
l1 .x1  l 2 .x 2  l 3 .x 3  l n .x n yo 
xo  l1  l 2  l 3  l n
l1  l 2  l 3  l n

 Benda homogen berbentuk luasan (2 dimensi)

A1 .x1  A2 .x 2  A3 .x 3  An .x n A1 . y1  A2 . y 2  A3 . y 3  An . y n
xo  yo 
A1  A2  A3  An A1  A2  A3  An
;

 Benda homogen berbentuk ruang (3 dimensi)

V1 .x1  V 2 .x 2  V3 .x 3  V n .x n V1 . y1  V 2 . y 2  V3 . y 3  V n . y n
xo  yo 
V1  V2  V3  Vn V1  V 2  V3  V n

60
TABEL TITIK BERAT BENDA TERATUR BERBENTUK GARIS
(1 DIMENSI)

61
TABEL TITIK BERAT BENDA TERATUR BERBENTUK LUAS
(2 DIMENSI)

62
 TABEL TITIK BERAT BENDA TERATUR BERBENTUK RUANG
(3 DIMENSI)

bidang ruang (kulit)

Dll .....

63
PUSAT MASSA BENDA

1
 Jika gravitasinya dianggap konstan
2
3 Pusat massa = pusat berat
4
5
6  Jika gravitasi berubah atau tidak konstan

Pusat massa ≠ pusat berat

64
KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

SYARAT
KESETIMBANGAN JENIS KESETIMBANGAN

65
 SYARAT KESETIMBANGAN BENDA TEGAR

Hukum I1 Newton
“percepatan (linear) sebuah benda
tegar besarnya sebanding dengan
besar gaya yang bekerja, searah
Syarat ?
dengan gaya itu dan berbanding
terbalik dengan massa
kelembamannya” ∑F = 0
∑τ = 0

66
Stabil Labil

Netral
67
JENIS KESETIMBANGAN
KESETIMBANG
AN STABIL

KESTABILAN
KESETIMBANG
KESETIMBANG
AN LABIL
AN

KESETIMBANG
AN NETRAL

68
 APLIKASI C

B 30º A
 Sebuah papan nama dipasang pada gambar
disamping ini. Bila massa papan nama itu
15 kg dan titik beratnya terletak 60 cm dari ORIFLAME
Kosmetik Internasional
tembok, panjang AB = 1meter dan g = 10
m/s2,Berapakah tegangan tali BC?

69
Bila papan nama kita anggap homogen, maka titik
berat terletak dititik O seperti pada gambar
disamping. Karena sistem setimbang maka resultan
momen gaya dititik manapun sama dengan nol
T
∑τA = (l xT) + (AOxW)= 0
Atau besarnya adalah
l
lT sin 150º = xw , sehingga : O

T = xmg = (0,6 m) (15 kg) (10m/s2) = 180 N

(1 m) (1/2)
0,6 m
w

70