Instrumentasi

Lab. Elektronika dan Instrumentasi, UGM

Bab 1
Pendahuluan
Apakah yang dimaksud dengan instrument medis? Sebagian orang mengatakan EKG,
sebagian yang lain mengatakan biosensor kimia, sebagian yang lain lagi mengatakan sistem
pencitraan medis. Banyak instrumen yang termasuk dalam kategori instrumen medis.
Perkiraan pasar instrumen biomedis saat in adalah $200 milyar. Meskipun instrument medis
sangat bervariasi, hampir semuanya dapat digambarkan oleh diagram pada Gambar 1.1.

Gambar 1.1 Blok diagram sistem instrumentasi medis

Semua instrument harus mempunyai antarmuka dengan materi biologis. Pengantarmukaan
dapat melalui kontak langsung atau kontak tidak langsung.
Hal-hal yang harus dilakukan oleh komponen-komponen instrumen medis adalah
Sensor harus:
mendeteksi parameter biochemical, bioelectrical, atau biophysical
menghasilkan kembali tanggap waktu fisiologis parameter tersebut diatas
memberikan antarmuka yang aman
Actuator harus:
Bab 1 Pendahuluan

Instrumentasi

Lab. Elektronika dan Instrumentasi, UGM

Menyampaikan agen eksternal melalui kontak langsung atau tidak langsung

Mengendalikan parameter biochemical, bioelectrical, atau biophysical
Menyediakan anatarmuka yang aman dengan material biologis
Antarmuka electronik harus:
Menyamakan karakteristik listrik antara sensor/actuator dengan unit komputasi
menjaga signal to noise ratio sinyal dari sensor
menjaga efisiensi actuator
menjaga bandwidth (i.e., tanggap waktu) sensor/actuator
menyediakan antarmuka yang aman dengan sensor/actuator
menyediakan antarmuka yang aman dengan unit komputasi
menyediakan fungsi pemrosesan signal sekunder untuk sistem instrument
Unit Komputasi harus:
Menyediakan antarmuka utama
Menyediakan kendali utama untuk keseluruhan sistem
Menyediakan penyimpanan data untuk sistem
menyediakan fungsi pemrosesan signal utama untuk sistem
mempertahankan pengoperasian yang aman untuk sistem keseluruhan
Pada kuliah ini kita akan mempelajari sistem dengan ujung depan berupan sensor (bukan
aktuator).
1.1 Tipe-tipe Instrumen medis (Biomedical Instruments)
Tipe-tipe instrumen medis adalah
Direct / Indirect: sistem mengukur parameter fisiologis secara langsung, misalnya
volume darah dalam pembuluh nadi, atau mengukur parameter yang berhubungan
dengan parameter fisiologis yang ingin diamati (misalnya EKG yang berhubungan
dengan aktifitas biopotensial jantung)
Invasive / Noninvasive: pengukuran potensial listrik dengan cara menancapkan
elektroda dalam daging adalah contoh sensor invasive. Sistem pencitraan yang
mengukur dinamika aliran darah dalam pembuluh nadi adalah contoh sensor noninvasive.
Contact / Remote: sensor strain gauge yang dipasang pada otot dapat mengukur
deformasi dan gaya pada otot. Sistem MRI dan ultrasonic dapat mengukur
deformasi da gaya internal tanpa sentuhan dengan otot.
Sense / Actuate: Sensor mendeteksi parameter biochemical, bioelectrical, or
biophysical. Aktuator menyampaikan agen eksternal melalui kontak langsung
ataupun tak langsung dan atau mengendalikan parameter biochemical,
bioelectrical, or biophysical. Pemompaan insulin otomatis adalah contoh aktuator
langsung dan kontak. Operasi dengan high intensity, focused ultrasound (HIFU)
adalah contoh aktuator remote dan non-invasive.
Real-time / Static: Instrument Static mengukur parameter fisiologis rata-rata.
Instruments real-time mempunyai waktu tanggap lebih cepat atau sama dengan
konstanta waktu fisiologis parameter yang diukur. Sebagai contoh sistem ultrasonic

Bab 1 Pendahuluan

Instrumentasi

Lab. Elektronika dan Instrumentasi, UGM

Doppler dapat mengukur perubahan kecepatan aliran darah dalam pembuluh nadi
dalam siklus jantung.
1.2 Parameter Umum Kinerja Instrument
Untuk membandingkan berbagai instrumen, diperlukan kriteria kuantitatif. Parameter kinerja
biasanya dibagi menjadi dua kelas berdasar frekuensi sinyal masukan. Karakteristik statis
menggambarkan kinerja untuk masukan dc atau frekuensi sangat rendah. Sifat keluaran untuk
jangkau masukan konstan yang besar menunjukkan kualitas pengukuran. Karakteristik
dinamis memerlukan persamaan diferensial untuk menggambarkannya dengan baik (lihat sub
bab berikut). Karakteristik keseluruhan biasanya didekati dengan jumlahan karakteristik statik
dan dinamik. Beberapa parameter kinerja statik ditunjukkan dibawah ini.
Akurasi (accuracy)
Akurasi kuantitas yang diukur sekali saja adalah beda antara nilai yang sesungguhnya
dengan nilai terukur dibagi dengan nilai sesungguhnya.
Akurasi = (nilai sesungguhnya nilai terukur) / nilai
sesungguhnya

Akurasi sering dinyatakan dengan persentasi. Bila nilai sesungguhnya tidak diketahui
maka nilai seungguhnya tersebut didekati dengan sutatu nilai standar.
Presisi (Precision)
Presisi pengukuran menunjukkan banyaknya alternatif darimana hasil pengukuran
dipilih. Pada kebanyakan instrumen modern presisi ditentukan oleh karakteristik
pengubah analog ke digital.
Resolusi (Resolution)
Resolusi adalah kuantitas terkecil yang dapat diukur. Resolusi menunjukkan derajat
pembedaan antara dua nilai yang hampir sama.
Reprodusibilitas (reproducibility)
Kemampuan sebuah instrumen untuk menghasilkan keluaran yang sama untuk
masukan yang sama pada suatu interval waktu tertentu disebut reprodusibilitas. Drif
adalah faktor utama yang membatasi reprodusibilitas.
Sensitifitas (sensitivity)
Sensitifitas menggambarkan perubahan keluaran sistem bila satu masukannya diubah.
Hal ini dilakukan dengan mempertahankan masukan yang lain tidak berubah. Masukan
yang diubah ini divariasi untuk jangkau operasional umumnya sehingga menghasilkan
perubahan keluaran untuk menghitung sensitivitas.
Nol ofset/drif (Zero (Offset) Drift)
Offset drift adalah satu parameter yang menentukan reprodusibilitas. Parameter ini
diukur dengan mengamati keluaran sistem tanpa mengubah masukan sistem. Setiap
perbahan yang terjadi adalah ofset sistem.
Sensitifitas drif (Sensitivity Drift)
Bab 1 Pendahuluan

Instrumentasi

Lab. Elektronika dan Instrumentasi, UGM

Sensitifitas drift adalah penyumbang kedua terhadap reprodusibilitas. Sensitifitas drift

menyebabkan kesalahan yang sebanding dengan besarnya masukan. Parameter drift ini
ditunjukkan dalam kurva sensitifitas pada gambar 1.2.

Gambar 1.2 (a) Kurva sensitivitas statis yang menghubungkan masukan yang diinginkan xd
dengan keluaran y. Sensitivitas statis dapat konstan hanya untuk jangkau masukan terbatas. (b)
Sensitivitas statis: drift nol dan drift sensitifitas. Garis titik-titik menunjukkan bahwa drift nol
dan drift sensitivitas dapat negatif (dari Webster, 1998).
Lineartas (linearity)
Sistem yang linier memenuhi kondisi:
Jika
x1 y1
x2 y2
maka sistem akan linier jika dan hanya jika:

Bab 1 Pendahuluan

Instrumentasi

Lab. Elektronika dan Instrumentasi, UGM

ax1 + bx2 ay1 + by2

Ini adalah ekspresi sederhana dari prinsip superposisi untuk sistem linier. Ada banyak
cara untuk menyatakan ketidak linieran sistem. Untuk sistem dinamik, tes multitone
banyak dipakai, dimana besarnya frekuensi denyut antar denyut individual dapat
menyatakan besarnya ketidak linieran. Untuk sistem statik, dipakai ukuran
nonlinearitas seperti pada gambar 1.3.

Gambar 1.3 (a) Definisi linearitas sistem atau element. (b) Ilustrasi nonlinieritas independen
A% dari pembacaan atau B% skala penuh, mana yang lebih besar. (Dari Webster, 1998).
Jangkau dinamik (Dynamic Range)
Jangkau dinamik menentukan rasion antara sinyal maksimum tidak terdistorsi dengan
(sinyal yang memenuhi spesifikasi kelinieran sensor) dan sinyal minimum yang masih
terdeteksi. Jangkau dinamik sering dinyatakan dalam skala logaritmik (skala dB).
Impedansi masukan (input Impedance)
Laju transfer energi suatu sistem (power) adalah sebanding dengan hasil perkalian
antara variabel usaha (tegangan, tekanan, gaya) dengan variabel aliran (arus, aliran,
kecepatan). Impedansi dinyatakan sebagai:

Bab 1 Pendahuluan

Instrumentasi

Lab. Elektronika dan Instrumentasi, UGM

Dimana tilde menyatkan variabel phasor (besar dan fase). Fase berhubungan dengan
ketertinggalan tanggap sistem untuk masukan sinusoidal.
1.3 General Dynamic Performance Parameters
Sebagian besar instrument biomedis harus memproses sinyal yang berubah terhadap waktu.
Oleh karena itu maka karakteristik dinamik system tersebut harus dipilih yang sesuai dengan
karakteristik variabel fisiologis yang diukur. Dalam kuliah ini hanya akan dibicarakan time
invariant systems kecuali secara eksplisit disebutkan. Untuk sistem yang demikian, dinamika
system dapat dikarakterstikkan dengan persamaan diferensial dalam bentuk:

dengan x(t) adalah sinyal masukan (biasanya parameter fisiologis yang diamati), y(t) adalah
sinyal keluaran (biasanya sinyal elektronik), ai adlah konstanta yang ditentukan oleh
karakteristik fisis sensor. Kebanyakan sensor dapat digambarkan dengan persamaan
diferensial orde ke nol, pertama atau kedua serta derifatif masukan biasanya tidak ada,
sehingga m = 0.
Sistem linier tak tergantung waktu dikarakterisasikan oleh tanggap mereka terhadap sinyal
masukan dalam bentuk
x(t) = A sin(t),
dimana keluarannya adalah sinusoidal dengan frekuensi yang sama dalam bentuk
y(t) = B() sin(t + f()).
Karakteristik ini terlihat dalam fungsi transfer sistem dengan frekuensi angular =2f :

dengan j = (-1)1/2 and H() ditulis dalam notasi komplek, dimana H() sama dengan rasio
B()/A dan fase H() menyatakan ketertinggalan fase f().
Dengan menggunakan notasi fungsi transfer, tanggap dinamis sistem sederhana dengan orde
nol, satu dan dua adalah sbb.
System orde Nol (Zero Order System)
Potensio linierr dapat dipakai untuk mengukur pergeseran dan merupakan sistem orde nol
sederhana. Persamaan diferensial yang menggambarkannya adalah:
dan fungsi transfernya adalah:

Bab 1 Pendahuluan

Instrumentasi

Lab. Elektronika dan Instrumentasi, UGM

Perhatikan bahwa tidak ada ketertinggalan fase antara keluaran dengan masukan pada semua
frekuensi. Ini menunjukkan bahwa tanggap undaknya adalah seketika, seperti ditunjukkan
pada gambat 1.4.

Gambar 1.4 (a) Potensiometer linier, sebuah contoh sistem orde nol sederhana. (b)
Karakteristik statik linier untuk sistem tsb. (c) Tanggap undak sebanding dengan masukan. (d)
Tanggap frekuensi sinusiodal adalah konstan dengan pergeseran fase nol.

Sistem Orde Satu (First Order System)

Jika instrument memiliki satu elemen peyimpan energi, persamaan diferensial yang
menggambarkan sistem tersebut adalah:

dengan fungsi transfer:

dengan K=b0/a0 dan t=a1/a0. Filter lolos bawah RC berikut dalah contoh sistem order satu.
Perhatikan bahwa ketertinggalan fase merupakan fungsi frequency dan mengakibatkan

Bab 1 Pendahuluan

Instrumentasi

Lab. Elektronika dan Instrumentasi, UGM

tanggap undak tertunda. Sistem tidak meneruskan frekuensi lebih besar dari = 1/t (frekuensi
cutoff). Konsekuensinya, untuk sensor orde satu tidak boleh ada frekuensi lebih tinggi dari
frekuensi cutoff tersebut pada parameter masukan fisiologisnya.

Gambar 1.5 (a) Filter lolos bawah RC, sebuah contoh instrumen orde satu. (b) Sensitivitas
statis untuk masukan konstan. (c) Tanggap undak untuk konstanta waktu besar (L) dan
konstanta waktu kecil (S). (d) Tanggap frekuensi sinusoidal untuk konstanta waktu besar dan
kecil.
Sistem Orde Dua (Second Order System)
Sistem orde dua mempunyai dua tingkatan peyimpan energi dengan dinamika yang
digambarkan oleh persamaan diferensial

dengan fungsi transfer:

Bab 1 Pendahuluan

Instrumentasi

Lab. Elektronika dan Instrumentasi, UGM

dimana sensitifitas statis adalah K=b0/a0, frekuensi natural teredam adalah n = (a0/a2)1/2 ,
dan rasio peredamannya adalah
Sistem pengukur gaya mekasnis berikut menunjukkan sifat-sifat sistem order dua. Perhatikan
tanggap undak untuk kasus underdamped, critically damped, and overdamped. Sekali lagi,
komponen frekuensi pada variabel masukan harus lebih kecil dari natural frequency sistem
order dua. Pre-amp, post-amp, sistem konversi ke digital dan sistem pemrosesan sinyal digital
harus disesuaikan dengan karakteristik sensor.

Gambar 1.6 (a) Sistem pengukur gaya mekanis, sebuah contoh instrument orde dua. (b)
Sensitifitas statis. (c) Tanggap undak untuk kasus overdamped =2, criticallly damped =1,
underdamped =0,5. (d) Tanggap frekuensi steady-state =2; =1, =0,5.

Bab 1 Pendahuluan