Institut Teknologi Sepuluh

Nopember - Surabaya

MATERI
Diagram Nyquist

Pengantar
Pengantar

Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan

tunak sistem terrhadap sinyal masukan sinusoidal.

Materi

Metode tanggapan frekuensi dan metode penempatan akar

adalah dua cara yang berbeda dalam aplikasi prinsip dasar
analisis yang sama.

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Salah satu kelebihan dari metode tanggapan frekuensi adalah

fungsi alih sistem dapat ditentukan secara eksperimen dengan
mengukur tanggapan frekuensi.

Namun demikian, perancangan suatu sistem dalam domain

frekuensi menuntut perancang untuk lebih memperhatikan
bandwidth sistem dan efek nois dan gangguan pada tanggapan
sistem.

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Nyquist

Diagram Nyquist disebut juga Diagram Kutub atau

Diagram Polar
Diagram polar suatu fungsi alih sinusoidal G(j) adalah
suatu diagram besaran G(j) terhadap sudut fase G(j)
pada koordinat polar jika diubah dari nol sampai tak
terhingga.
Jadi diagram polar merupakan tempat kedudukan vektor
jika diubah dari nol sampai tak terhingga. Perhatikan
bahwa pada diagram polar, sudut fase positif (negatif)
diukur berlawanan arah dengan jarum jam (searah jarum
jam) dari sumbu nyata positif.

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Nyquist
Setiap titik pada digram polar dari G(j) merupakan titik
terminal dari vektor untuk harga tertentu.
Proyeksi G(j) pada sumbu nyata dan khayal adalah
komponen nyata dan komponen khayal G(j).

Untuk menggambar diagram

polar, baik besaran maupun
sudut fase harus dihitung
secara langsung untuk setiap
frekuensi , yang pada
gilirannya, untuk kontruksi
diagram kutub.

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan

Diagram Nyquist
1. Faktor integral dan turunan (j)1
Diagram polar dari G(j)=1/j adalah sumbu khayal
negatif karena,

G( j )

1
1 1
j 900
j

Diagram polar dari G(j)=j adalah sumbu khayal positif.

2. Faktor orde pertama (1+ jT)1

Untuk fungsi alih sinusoidal,

Latihan

Asesmen

G( j )

1
1

tan 1 T
1 jT
1 2T 2

harga G(j) pada =0 dan =1/T, masing-masingg

adalah
G( j 0) 10 0

1 1
dan G j
450
2
T

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal

Diagram Nyquist
2. Faktor orde pertama (1+ jT)1
Jika mendekati takberhingga, maka besaran G(j) mendekati
nol dan sudut fase mendekati 90o.
Diagram polar dari fungsi alih ini adalah setengah lingkaran jika
frekuensi diubah dari nol sampai tak terhingga, seperti ditunjukkan
gambar (a). Pusatnya terletak di 0,5 pada sumbu nyata, dan jarijarinya sama dengan 0,5.

Ringkasan
Latihan

Asesmen
Diagram polar fungsi alih (1 + jT) hanya berupa garis lurus diatas
sumbu nyata bidang komplek yang melalui titik (1,0) dan sejajar
sumbu khayal.

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan

Diagram Nyquist
3. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1

Bagian frekuensi rendah dan bagian frekuensi tinggi dari

fungsi alih sinusoidal berikut,

G( j )

1

1 2 j j
n n

Asesmen

( 0)

Masing-masing diberikan oleh

limG( j ) 100

Latihan

dan limG( j ) 0 1800

0

Diagram polar fungsi alih ini dimulai dari 10o dan berakhir
pada 0-180o, jika membesar dari nol ~. Bagian frekuensi
tinggi dari G(j ) menyinggung sumbu nyata negatif. Hargaharga G(j ) pada rentang frekuensi yang diinginkan dapat
dihitung secara langsung atau dengan menggunakan diagram
logaritmik.

Materi
Diagram Nyquist
Pengantar

1. Plot polar dari Integrator

Materi

a. Sistem orde 1 gantikan G(s)

dalam bentuk G( j ) dengan s = j:

Contoh
Soal

b. Magnitude dari G( j )= | G( j) |

Ringkasan
Latihan

Asesmen

Polar Plot

c. Phase dari G( j ) =

Materi
Diagram Nyquist
Pengantar

Materi

2. Plot polar system Orde Satu

a. Sistem orde 1 gantikan G(s)

dalam bentuk G( j ) dengan s = j:

Contoh
Soal
b. Magnitude dari G( j )= | G( j) |

Ringkasan
Latihan

Asesmen

c. Phase dari G( j ) =

Materi
Diagram Nyquist
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Materi
Diagram Nyquist
Pengantar

Materi

2. Plot polar system Orde Dua

a. Sistem orde 2 gantikan G(s) dalam bentuk G( j )

dengan s = j:

Contoh
Soal
Ringkasan

b. Magnitude dari G( j )= | G( j) |

Latihan

Asesmen

c. Phase dari G( j ) =

Materi
Diagram Nyquist
Pengantar

2. Plot polar system Orde Dua

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Polar Plot

Materi
Pengantar

Materi
Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan

Asesmen

Diagram Nyquist
3. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
Digram polar dari fungsi transfer system orde dua. Polanya
bergantung pada harga ratio redaman, tetapi bentuk umum
diagram tersebut adalah sama, baik untuk kasus redaman
kecil (1>>0) maupun kasus redaman besar (>1)

Contoh Soal
Contoh 1
Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Gambarkan diagram polar dari fungsi alih loop terbuka

berikut

K
G( s) H ( s)
s(s 2)(s 50)
Untuk K=1300 dan K=5200 dengan program MATLAB.

Prosedur Diagram Polar

Pengantar

Materi

Berdasarkan G(j) untuk seluruh nilai dari 0 sampai

dengan tak terhingga

Contoh Soal

1) Mulai dari = 0,
Ringkasan

2) Akhir dari plot pada = ,

3) Cari titik potong dengan sumbu real Im(G(j)) = 0, dan

Latihan

Asesmen

4) Cari titik potong dengan sumbu imajiner Re(G(j)) = 0.

Contoh Soal
Contoh 1
Pengantar

Jawab : menggunakan fungsi [Re,Im]=nyquist(num,den,),

program ploting fungsi alih diatas adalah,

Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

clg
k1=1300; k2=5200;
num1=[k1]; num2=[k2];
den=[1 52 100 0];
w=8:1:80;
[Re1,Im1]=Nyquist(num1,den,w);
[Re2,Im2]=Nyquist(num2,den,w);
x1=-.4:.01:-0.005; x2=-2:.02:-.02;
db10=0*x1./x1; db20=0*x2./x2;
y=-0.04:.0005:-.0005; xw1=-0.25*y./y; y2=-.2:.005:-.005;xw2=1*y2./y2;
subplot(221),plot(Re1,Im1, x1, db10, xw1,y,'.'),grid
text(-0.22,-0.009,'wpc=10');title('Nyquist plot, K = 1300')
subplot(222),plot(Re2,Im2, x2,db20, xw2,y2,'.'),grid
text(-.95,-.04,'wpc=10');title('Nyquist plot, K = 5200')
subplot(111)

Contoh Soal
Contoh 1
Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

Jawab : menggunakan fungsi [Re,Im]=nyquist(num,den,),

program ploting fungsi alih diatas adalah,
Plot Diagram Nyquist

Contoh Soal
Pengantar

Gambarkan dalam diagram polar dari system loop tertutup berikut ini

Materi

Contoh
Soal

1. Fungsi transfer loop terbuka

Ringkasan
2. Menggantikan s = jw

Latihan
Asesmen

Contoh Soal
Pengantar

3. Menentukan Respon Magnitude

Materi

Contoh
Soal

4. Menentukan Respon Phase

Ringkasan
Latihan

Ttitik awal: Plot pada = 0

0 (0) =

Asesmen

500
30

0 0 = tan1

= 16.67
0
= 0
30

Contoh Soal
Pengantar
Materi

Contoh
Soal

Titik 2: Titik akhir plot pada =

() =

500
=0

tan1

3
= 3 90 = 270
30

Titik 3: Perpotongan kurva pada sumbu real saat Im(G(j)) = 0

Ringkasan
Latihan
Asesmen

Titik 4: Perpototngan kurva dengan sumbu imajiner, Re(G(j)) = 0

Contoh Soal
Pengantar

Materi

Contoh
Soal
Ringkasan

Latihan

Asesmen

Ringkasan
Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

1. Respon frekuensi dari fungsi transfer loop

tertutup dapat digambarkan dalam diagram
polar
2. Diagram polar merupakan respon dari
besaran Magnitude dan Phase

3. Diagram polar ini disebut juga Plot Nyquist

Latihan
Latihan Soal 1

Pengantar
Materi

Contoh
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen

1. Gambarkan diagram nyquist dari fungsi alih loop terbuka

berikut, dengan perhitungan secara tangan

G( j )

10( j 3)
j ( j 2)[( j ) 2 j 2]

2. Bandingkan hasil sket soal no 1 dengan hasil sketsa dengan

program MATLAB.

Sekian dan Terimakasih