TUGAS GABUNGAN 3 MATA KULIAH

SISTEM KENDALI TEMPERATUR RUANGAN

DENGAN METODE PID MENGGUNAKAN
LM35 SEBAGAI SENSOR DAN DRIVER

MOSFET BERBASIS ARDUINO

DIAJUKAN UNTUK MEMENUHI SALAH SATU

TUGAS MATA KULIAH SKD,ELIND 2, DAN INSTRUMENT

Penyusun :

Nama : Nurdien Bayu Aji

NIM : (151311022)
Kelas : 2A

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2O17

1
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT atas limpahan rahmat dan anugrah dari-Nya kami dapat
menyelesaikan tugas tentang pengendalian otomatis, penguat dan sensor sebagai feedback.
Penulis sangat bersyukur karena dapat menyelesaikan makalah yang menjadi tugas gabungan
3 mata kuliah (SKD, Elind 2, dan instrumentasi) dengan judul Sistem Kendali Temperatur
Ruangan dengan Metode Pid Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet
Berbasis Arduino.

Dalam penyusunan tugas atau materi ini, tidak sedikit hambatan yang penulis hadapi. Namun
penulis menyadari bahwa kelancaran dalam penyusunan materi ini tidak lain berkat bantuan,
dorongan, dan bimbingan orang tua, sehingga kendala-kendala yang penulis hadapi teratasi.
Tugas ini disusun agar pembaca dapat memperluas ilmu tentang pengendalian temperature
ruangan berbasis Arduino. Tugas ini di susun oleh penyusun dengan berbagai rintangan. Baik
itu yang datang dari diri penyusun maupun yang datang dari luar. Namun dengan penuh
kesabaran dan terutama pertolongan dari Allah akhirnya makalah ini dapat terselesaikan.

Demikian yang dapat saya sampaikan, semoga tugas ini dapat bermanfaat bagi para pembaca.
Kami mengharapkan kritik dan saran terhadap tugas ini agar kedepannya dapat saya perbaiki.
Karena saya sadar, tugas yang saya buat ini masih banyak terdapat kekurangannya.

Bandung,19 Juni 2017

Penyusun

1
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR...........................................................................................................................i
DAFTAR ISI........................................................................................................................................ii
Lembar Sampul Dokumen B100........................................................................................................1
I Pengantar...........................................................................................................................................2
1.1 Ringkasan isi dokumen................................................................................................................2
1.2 Tujuan penulisan dari dokumen ini yaitu :...................................................................................2
II Proposal Pengembangan.................................................................................................................3
2.1 Pendahuluan................................................................................................................................3
2.2 Latar Belakang.............................................................................................................................3
2.3 Desain Sistem Kendali temperatur...............................................................................................4
2.4 Konsep.........................................................................................................................................4
Lembar Sampul Dokumen B200........................................................................................................5
I Pengantar...........................................................................................................................................6
1.1 Ringkasan Isi Dokumen...............................................................................................................6
1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen...................................................................6
II Spesifikasi Sistem............................................................................................................................7
2.1 Controller (Arduino Uno)............................................................................................................7
2.2 Driver..........................................................................................................................................8
2.3 Actuator......................................................................................................................................9
2.4 Feedback....................................................................................................................................10
III Penutup.........................................................................................................................................11
Lembar Sampul Dokumen B300......................................................................................................12
I Pengantar.........................................................................................................................................13
1.1 Ringkasan Isi Dokumen.............................................................................................................13
1.2 Tujuan Penulisan........................................................................................................................13
II. Proposal Pengembangan Produk Sistem Elektronik dan Mekanik..........................................14
2.1 Pendahuluan..............................................................................................................................14
2.2 Perancangan Sistem Elektronik.................................................................................................14
2.2.1 Blok Input...............................................................................................................................14
2.2.2 Blok Kontroller.......................................................................................................................14
2.2.3 Blok Driver.............................................................................................................................15
2.2.4 Blok Aktuator.........................................................................................................................15
2.2.5 Blok Feedback........................................................................................................................15
2.3 Perancangan Perangkat Lunak...................................................................................................15
2.4 Perancangan Mekanik................................................................................................................17
2.5 Perancangan Kendali.................................................................................................................17

2
III Penutup.........................................................................................................................................18
Lembar Sampul Dokumen B400......................................................................................................19
I Pengantar.........................................................................................................................................21
1.1 Ringkasan Isi Dokumen.............................................................................................................21
1.2 Tujuan Penulisan........................................................................................................................21
II Pengujian Sub Sistem....................................................................................................................22
2.1 Sasaran Pengujian......................................................................................................................22
2.2 Pengujian dan Analisa...............................................................................................................22
2.2.1 Pengujian dan Analisa Sistem Arduino Uno.......................................................................22
2.2.2 Pengujian dan Analisa Driver Mosfet...........................................................................22
2.2.3 Pengujian dan Analisa Sensor LM35..................................................................................23
2.2.4 Pengujian dan Analisa LCD (Visual Data)..........................................................................24
2.2.5 Pengujian dan Analisa Potensiometer untuk Set Point........................................................25
III Hasil Pengujian............................................................................................................................27
PENUTUP..........................................................................................................................................28
Lembar Sampul Dokumen B500......................................................................................................29
I PENGANTAR.................................................................................................................................30
1.1 Ringkasan Isi Dokumen.............................................................................................................30
1.2 Tujuan Penulisan........................................................................................................................30
II SENSOR.........................................................................................................................................31
2.1 Linearisasi Sensor......................................................................................................................31
III DESAIN KENDALI.....................................................................................................................32
3.1 Metode Ziegler Nichols.............................................................................................................32
3.2 Proses Desain.............................................................................................................................33
3.3 Hasil Desain...............................................................................................................................34
Lembar Sampul Dokumen B600......................................................................................................36
I PENGANTAR.................................................................................................................................37
1.1 Ringkasan Isi Dokumen.............................................................................................................37
1.2 Tujuan Penulisan........................................................................................................................37
II TUNNING......................................................................................................................................38
2.1 Backward Difference.................................................................................................................38
2.2 Direct Descritization..................................................................................................................40
2.3 Advance PID Tipe C..................................................................................................................41
III TUNNING AKHIR DAN ANALISA AKHIR.............................................................................44
3.1 Backward Difference.................................................................................................................44
3.2 Direct Descritization..................................................................................................................44
3.3 Advance PID Tipe C..................................................................................................................45

3
 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email :
polban@polban.ac.id

Lembar Sampul Dokumen B100

Dokumen B100: Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan

Judul Dokumen Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet
Berbasis Arduino
Jenis Dokumen B100
Nomor Dokumen B100 01
Nomor Revisi 03
Nama File 2A_Nurdien.B.A_SKDB100
Tanggal Penerbitan 20 Mei 2017
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 5

Data Pengusul
Mahasiswa D III
Nama Jabatan
Pengusul Teknik Elektronika
Nurdien Bayu Aji 151311022

20 - 05
Tanggal Tanda Tangan
2017

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

I Pengantar

1
1.1 Ringkasan isi dokumen
Dokumen B100 berisi tentang gagasan atau ide proyek gabungan pada sebuah
sistem kompas yang berfungsi sebagai penunjuk arah mata angin yang ditujukan
sebagai tugas proyek mata kuliah praktek Sistem Kendali Digital, Elektronika Industri
2, dan Instrument program studi D3 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung.
Penulisan dokumen berdasar pada ide pengembangan yang berisi antara lain : konsep,
desain dan, perangkat/tools yang akan digunakan.

1.2 Tujuan penulisan dari dokumen ini yaitu :

1. Sebagai bahan pembelajaran untuk sistem kendali digital,Elektronika Industri
2, dan Instrumen secara langsung yang di implementasikan pada sebuah alat.
2. Untuk mengetahui lebih lanjut penguat daya dan sensor yang digunakan.

3. Dapat mempelajari pendekatan dan parameter-paramater kendali dari alat yang

dibuat.

II Proposal Pengembangan

2
2.1 Pendahuluan
Sebuah komputer dapat mengendalikan sebuah rangkaian/alat elektronika
menggunakan sebuah chip IC yang dapat diisi program dan logika yang disebut
teknologi Mikroprosesor .Pada Sistem Kendali Temperatur ini memanfaatkan
mikrokontroller sebagai controller dimana algoritma sistem dipusatkan pada satu
mikrokontroller.
Mikrokontroler Arduino saat ini menjadi salah satu development board yang
banyak digunakan untuk mendukung pembelajaran dan pengembangat alat-alat
sederhana. Arduino digunakan sebagai salah satu controller dalam mengaplikasikan
sistem kendali digital dengan metode PID.
Berdasarkan perencanaan, perancangan, dan pengoperasian diharapkan Sistem
Kendali Temperatur Ruangan dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan dan sesuai
dengan fungsinya. Semoga alat ini dapat di implementasikan untuk Kendali
temperature ruangan yang berfanmaat bagi manusia.

2.2 Latar Belakang

Temperatur merupakan besaran yang menyatakan nilai suhu bisa dalam
Celcius Fahrenheit atau Kelvin. Kebutuhan Temperatur ruangan bervariasi tergantung
kegiatan yang dilakukan. Seiring dengan berkembangnya teknologi, suhu dapat
dikendalikan oleh perangkat elektronika untuk mendapatkan besaran suhu yang
diinginkan. Sistem kendali merupakan suatu cara untuk melakukan hal tersebut.
Sistem pengendalian otomatis sangat menguntungkan bagi manusia. Selain
bisa membuat pekerjaan menjadi lebih mudah, pengendalian otomatis juga dapat
mengurangi kesalahan yang dilakukan oleh manusia (human error) dan meningkatkan
efektifitas kerja.
Berdasarkan topik tersebut, penulis membuat suatu alat berbasis teknologi
dengan kendali PID yang diberi judul Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan
Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet Berbasis
Arduino. Alat yang terdiri dari komponen elektronika, sensor, penguat, actuator, dan
sebuah embedded system yang dikoordinasikan dengan Bahasa C pemrograman pada
Arduino dengan menggunakan kendali digital PID.

3
2.3 Desain Sistem Kendali temperatur

Gambar 1. Blok Diagram Sistem Kendali

Berdasarkan blok diagram pada gambar 1 maka rancangan komponen yang
akan dibuat ialah :
Set Point = Potensiometer
Controller = Arduino UNO
Penguat Daya = Mosfet
Aktuator = Lampu
Sensor = LM35

2.4 Konsep
Sistem plant yang terdiri dari penguat daya,actuator dan Manipulator
(optional). Aktuator yang digunakan pada sistem ini adalah sebuah lampu yang akan
berfungsi sebagai pemanas.
Hasil pembacaan Potensiometer dikonversi menjadi Setpoint dalam bentuk
derajat Celcius untuk menentukan temperatrur. Simpangan dari nilai temperatur
terhadap nilai setpoint disebut sebagai Error. Nilai error inilah yang akan diolah oleh
sistem kendali PID temperatur sesuai dengan nilai setpoint serta mempertahankan
kondisi tersebut. Dan untuk feedback menggunakan sensor suhu LM35

4
 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email :
polban@polban.ac.id

Lembar Sampul Dokumen B200

Dokumen B200: Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan

Judul Dokumen Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet
Berbasis Arduino
Jenis Dokumen B200
Nomor Dokumen B200 01
Nomor Revisi 02
Nama File 2A_Nurdien.B.A_SKDB200
Tanggal Penerbitan 20 Mei 2017
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 8

Data Pengusul
Mahasiswa D III
Nama Jabatan
Pengusul Teknik Elektronika
Nurdien Bayu Aji 151311022

20 - 05
Tanggal Tanda Tangan
2017

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

I Pengantar

5
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B200 yang dibuat berisi tentang spesifikasi sistem dari alat yang dibuat
sebagai tugas akhir mata kuliah Sistem Kendali Terdistribusi. Dokumen B200 berisi tentang
spesifikasi sensor, range tegangan, aktuator, penguat daya dan spesifikasi controller.

1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen

Pembuatan dokumen B200 ditujukan sebagai salah satu bagian dari rangkaian
dokumentasi dalam pengembangan proyek. Dokumen B200 dapat menjadi acuan apabila
terjadi ketidaksesuaian terhadap alat dan komponen yang akan dirancang. Sehingga
memudahkan tindak lanjut/troubleshooting dari kekurangan sistem bila terjadi saat
pengerjaan.

II Spesifikasi Sistem

6
 Dengan menggunakan Power Supply 12 volt, akan digunakan 4 buah
perangkat/komponen elektronik utama yang akan mendukung sistem pengendali
temperature ruangan yang akan dibuat. Yakni Arduino Uno sebagai controller, sensor
LM35 sebagai feedback untuk sistem, modul MOSFET IRF530 sebagai penguat daya
dan lampu halogen sebagai aktuator dari sistem. Berikut dekripsi dan spesifikasi dari
4 perangkat tersebut :

2.1 Controller (Arduino Uno)

Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328. Uno memiliki 14

pin digital input / output (dimana 6 dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input
analog, resonator keramik 16 MHz, koneksi USB, jack listrik, header ICSP, dan tombol
reset. Uno dibangun berdasarkan apa yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler,
sumber daya bisa menggunakan power USB (jika terhubung ke komputer dengan kabel
USB) dan juga dengan adaptor atau baterai.

Gambar 2.1 Konfiguran port I/O Arduino Uno

Spesifikasi Arduino Uno:

7
2.2 Driver

Gambar 2.2 Driver Mosfet

Driver menggunakan IRF 530 P-Channel Power MOSFET. MOSFET Daya

generasi ketiga dari Vishay dengan kombinasi terbaik dari fast switching, Desain
perangkat ruggedized, low on-resistance dan efektivitas biaya.Paket TO-220AB
secara universal disukai untuk semua Aplikasi komersial-industri pada disipasi daya
Level sampai sekitar 50 W. Resistansi termal rendah

8
 Tabel 2.1 Spesifikasi Mosfet IRF530

2.3 Actuator

Gambar 2.4 Lampu Halogen

Lampu Tungsten Halogen yang digunakan memiliki tegangan maksimal sebesar 12V
DC dan Lampu yang digunakan memliki daya 5 Watt sehingga lampu tungsten cocok
digunakan sebagai heater pada sistem kendali suhu.

9
2.4 Feedback
Feedback menggunakan sensor LM35 yitu sensor suhu yang dapat
digunakan untuk mengukur besaran suhu dari heater . Konfigurasi pin dan
tampilan sensor LM35

Gambar 2.4 Sensor LM35

Berikut adala spesifikasi dari sensor LM35.

III Penutup
Demikian dokumen B200 ini dibuat untuk selanjutnya dapat dijadikan acuan
untuk pengembangan-pengembangan bagi tahapan dan dokumentasi berikutnya

10
KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email :
polban@polban.ac.id

11
 Lembar Sampul Dokumen B300

Dokumen B300: Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan

Judul Dokumen Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet
Berbasis Arduino
Jenis Dokumen B300
Nomor Dokumen B300 01
Nomor Revisi 01
Nama File 2A_Nurdien.B.A_SKDB300
Tanggal Penerbitan 5-20-2017
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Data Pengusul
Mahasiswa D III
Nama Jabatan
Pengusul Teknik Elektronika
Nurdien Bayu Aji 151311022

Tanggal 5 - 20 - 2017 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

12
 I Pengantar
Dokumen ini merupakan tugas proyek mata kuliah praktek Sistem Kendali Digital, Elektronika
Industri 2, dan Instrument yang berjudul Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan Metode
PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet Berbasis Arduino yang akan
dikembangkan dengan menggunakan Arduino Uno sebagai langkah awal mencoba simulasinya.

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen ini terdiri dari dua bab sebagai berikut :

1. Bab Pengantar
Pada bab ini menjelaskan mengenai ringkasan isi dokumen, tujuan penulisan, dan
referensi.

2. Bab Pengembangan produk sistem elektronik, kendali, dan Komputer.

Pada bab ini akan dijelaskan mengenai pendahuluan, perancangan sistem
elektronika yang terdiri dari blok blok rangkaian elektronika yang dipakai,
perancangan perangkat lunak, dan perancangan mekanik.
3. Bab Penutup
Pada Bab ini menjelaskan fungsi document B300 untuk kedepannya.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah memberikan gambaran berupa
sistem yang dipakai berkaitan dengan elektronik, mekanik, kendali, dan komputer dalam
hal pengembangan dari sebuah konsep dan ide pada dokumen sebelumnya, sehingga
proyek ini bisa terealisasikan.

Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini adalah:

1. Untuk memudahkan proses pengembangan tugas proyek gabungan.

2. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan tugas proyek gabungan.

3. Sebagai dokumentasi tahapan dalam pengembangan sebuah tugas proyek gabungan.

13
 II. Proposal Pengembangan Produk Sistem Elektronik dan Mekanik
2.1 Pendahuluan
Pada pengembangan proyek mandiri sistem kendali digital ini, membahas tentang
rancangan elektronik dan mekanik sebagai acuan dalam mengembangkan proyek mandiri
ini terealisasi sehingga dalam setiap tahap pengerjaannya bisa menjadi lebih mudah. Dan
tidak menutup kemungkinan apabila saat proses pengerjaannya dapat mengalami beberapa
perubahan dan modifikasi dalam hal sistem elektronik maupun mekanik.

2.2 Perancangan Sistem Elektronik

Berikut gambar 2.1 blok diagram dari sistem elektronika kendali suhu ruangan

Plant System

Set Point Controller Driver Actuator Output

(Potensiometer) (Arduino) (Mosfet) (Lampu ) Suhu Ruangan

Feedback
LM35

Gambar 2.1 Blok diagram sistem elektronika

2.2.1 Blok Input

Pada blok masukan berupa potensiometer yang dikonversikan kedalam nilai
derajat Celcius untuk menentukan Temperatur ruangan . Potensiometer tersebut sebagai
SV pada sistem tersebut.

2.2.2 Blok Kontroller

Pada blok ini menggunakan kontroller Arduino uno R3 yang akan memproses program
kendali dari input sampai dengan output. Pada Arduino uno akan memproses nilai input
potensiometer berupa tegangan analog dikonversikan kedalam temperatur, maka Arduino akan
merubah input analog menjadi output digital.

14
2.2.3 Blok Driver
Driver yang digunakan pada system ini adalah komponen MOSFET yang akan
mendrive tegangan yang dihasilkan dari Arduino untuk bisa menyalakan Aktuator.

2.2.4 Blok Aktuator

Aktuator yang digunakan pada sistem ini adalah lampu halogen dengan tegangan
maksimum sebesar 12V dengan daya sebesar 5 Watt.

2.2.5 Blok Feedback

Sistem ini menggunakan feedback berupa Sensor LM35 yang akan membaca
output sehingga Arduino uno dapat mengolah proses respon menuju set point.

2.3 Perancangan Perangkat Lunak

Ketika potensiometer diputar maka data akan dikonversi kedalam bentuk digital sehingga
memberi masukan kepada Arduino uno sebagai setpoint, dimana Arduino uno R3 akan memproses
kendalinya dan akan memberi output yang dikuatkan atau di drive oleh MOSFET untuk bisa
menggerakan actuator berupa lampu sehingga panas dari lampu akan membuat suhu ruangan
memanas dan mencapai temperatur yang sama dengan set point.

15
 Masukan Data
a.Parameter PID
b. Display
c. Setup Pin IO

ya
Start==1

Tidak

Gambar 2.2 Flowchart perangkat Lunak

16
2.4 Perancangan Mekanik
Dari perangkat lunak yang di rancang maka berikut ini adalah gambar
perancangan mekanik yang di desain.

SENSOR

POWER SUPPLY DRIVER LCD

ARDUINO UNO R3

Gambar 2.3 Desain Mekanik

2.5 Perancangan Kendali

Kendali yang akan digunakan adalah kendali PID dengan metode Ziegler Nichols yang
algoritma dari kendali tersebut di terjemahkan kedalam bentuk program sehingga dapat
bekerja pada mikrokontroller berupa Arduino uno.

17
 III Penutup
Demikian dokumen B300 ini dibuat untuk selanjutnya dapat dijadikan acuan untuk
pengembangan-pengembangan bagi tahapan dan dokumentasi berikutnya.

18
 KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon
(022) 2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email :
polban@polban.ac.id

Lembar Sampul Dokumen B400

Dokumen B400: Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan

Judul Dokumen Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet
Berbasis Arduino
Jenis Dokumen B400
Nomor Dokumen B400 01
Nomor Revisi 01
Nama File 2A_Nurdien.B.A_SKDB400
Tanggal Penerbitan 18 Mei 2017
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Data Pengusul
Mahasiswa D III
Nama Jabatan
Pengusul Teknik Elektronika
Nurdien Bayu Aji 151311022

18 - 05
Tanggal Tanda Tangan
2017

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

19
 I Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Secara spesifik, dokumen ini menjelaskan berbagai macam test yang akan dilakukan
untuk mengetahui performa suatu sistem yang digunakan, penilaian ini berupa bekerja atau
tidaknya suatu fitur. Sistem yang dibahas pada dokumen ini adalah sistem kendali temperature
ruangan.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses perancangan dan
realisasi dari perencanaan sistem secara teknis dari Sistem Kendali. Temperatur ruangan
menggunakan sensor LM35 yang akan dirancang dan dikembangkan dalam hal realisasi dan
implementasi hardware serta sistem elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep dan
ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bisa terelalisasikan

20
 II Pengujian Sub Sistem

2.1 Sasaran Pengujian

Pengujian dilakukan untuk menguji hasil realisasi perancangan yang telah dibuat sesuai dan
memenuhi sasaran yang telah ditentukan. Berikut sasaran dari pengujian yang akan dilakukan
sebagai berikut.

1. Arduino Uno dapat mengendalikan suhu sesuai dengan set point yang telah di
diatur
2. Sensor LM35 dapat membaca suhu ruangan saat dilakukan pengukuran
3. Driver MOSFET dapat menguatkan tegangan yang akan disalurkan ke beban
4. Potensiometer dapat memberikan nilai set point yang sesuai
5. LCD dapat menampilkan data dengan sesuai

2.2 Pengujian dan Analisa

2.2.1 Pengujian dan Analisa Sistem Arduino Uno

Pengujian sub sistem Arduino Uno ini dilakukan untuk mengecek setiap port dapat
bekerja sesuai dengan fungsinya. Berikut langkah yang dilakukan untuk melakukan
pengujian ini sebagai berikut.
1. Membuat seluruh digital pin digital berlogika 1 dan menghubungkannya ke
LED (LED berfungsi untuk indicator logic high)
2. Melakukan pengukuran setiap tegangan pada port PWM

Pengujian sub sitem ini dilakukan dengan cara mendownload porgram untuk
mengecek sesuai dengan langkah-langkah diatas pada Arduino Uno. Dengan begitu hasil
dari pengukuran akan menunjukkan bahwa setiap port I/O berfungsi dengan baik.

2.2.2 Pengujian dan Analisa Driver Mosfet

Pengujian sub sistem ini dilakukan dengan cara menghubungkan output
analog(PWM) dari arduino ke kaki GATE pada MOSFET dan mengukur
tegangan pada Gate-Source dan arus pada Drain-Source

21
 GAMBAR 4.1 PENGECEKAN TEGANGAN DAN ARUS PADA DRIVER MOSFET

TABEL 4.1 TEGANGAN DAN ARUS PADA MOSFET

INPUT PWM VGS(V) VDS(V) ID(mA)

12V 0 0 12 0
12V 100 3.6 7.9 25
12V 175 8.4 3.1 65
12V 255 12 0 75

Dari tabel hasi pengamatan dapat dilihat bahwa MOSFET bekerja dengan baik

2.2.3 Pengujian dan Analisa Sensor LM35

Pengujian sub sistem Sensor LM35 dilakukan dengan cara menghubungkan sensor
pada input analog read yang terdapat pada Arduino.

22
 GAMBAR 4.2 HASIL PEMBACAAN SENSOR LM35 PADA TEMPERATUR RUANGAN

Dari gambar diatas telah diberikan filter digital untuk menghilangkan noise yang terbaca oleh sensor
dengan Frekuensi cut off 2 dekade sebesar 2,198.

2.2.4 Pengujian dan Analisa LCD (Visual Data)

Pengujian sub sistem LCD sebagai visual data dilakukan dengan menggunakan
program push button yang sudah terpasang pada shield LCD. Pengujian menunjukkan bahwa
LCD dapat menampilkan push button yang ditekan.

23
 GAMBAR 4.3 HASIL PEMBACAAN PADA LCD DISPLAY

Setelah dilakukan pengujian pada LCD dengan menekan tombol yang ada pada
SHIELD LCD Display dan mengupload program pada aruduino LCD berhasil menampilkan
data yang sesuai

2.2.5 Pengujian dan Analisa Potensiometer untuk Set Point

Pengujian pada potensiometer diolah sebagai set point dan ditampilkan pada LCD.
Berikut hasil yang ditunjukkan dengan mengubah-ubah nilai potensiometer secara acak.

24
 GAMBAR 4.4 PENGUJIAN DAN ANALISA POTENSIOMETER

GAMBAR 4.5 RESPON SET POINT SAAT DI UBAH NILAINYA SECARA ACAK

Tabel 4.2 Tabel Pembacaan Potensiometer

Potensiometer Minimum Maksimum

Set Point 0 1023

25
 III Hasil Pengujian

Berikut adalah tabel yang menunjukkan hasil dari pengujian seluruh sitem yang telah
di realisasikan.
Tabel 4.3 Hasil Keseluruhan Sistem
No Hasil yang diharapkan Hasil Keterangan
Pengujian
1 Arduino dapat berfungsi Baik
dengan baik
2 Driver dapat men-drive Baik
lampu

3 Sensor LM35 dapat Baik

membaca suhu ruangan

4 Potensiometer dapat Baik

memberikan nilai set
point yang sesuai
5 LCD dapat menampilkan Baik
data dengan sesuai
 PENUTUP
Dilihat dari tabel pada hasil pengujian didapat bahwa hasil pengujian seluruh sistem dan sub sistem
berjalan dan bekerja dengan baik serta sesuai dengan yang diharpakan.

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

27
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email :
polban@polban.ac.id

Lembar Sampul Dokumen B500

Dokumen B500: Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan

Judul Dokumen Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet
Berbasis Arduino
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500 01
Nomor Revisi 00
Nama File 2A_Nurdien.B.A_SKDB500
Tanggal Penerbitan 11 06 2017
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Data Pengusul
Mahasiswa D III
Nama Jabatan
Pengusul Teknik Elektronika
Nurdien Bayu Aji 151311022

Tanda
Tanggal 11 06 2017
Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

I PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi desain kendali dari proyek yang berjudul Sistem Kendali Temperatur
Ruangan dengan Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet Berbasis

28
 Arduino. Pada dokumen ini akan dijelaskan linearisasi sensor dan proses desain kendali
dari sistem.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dokumen ini adalah untuk mendokumentasikan persamaan
linearisasi sensor,proses desain kendali untuk mendapatkan nilai parameter kendali
sebagai acuan agar tidak terjebak dalam tunning kendali dan membandingkan hasil desain
menggunakan 3 macam tipe PID yang berbeda.

II SENSOR
2.1 Linearisasi Sensor
Linearisasi sensor menggunakan persamaan y = mx + b dan untuk

29
mendapatkan persamaan tersebut dilakukan dengan cara mengambil 2 data yaitu data
pertama adalah dari thermometer dan data kedua dari sensor suhu LM3 yang terlihat pada
Serial Monitor.
Awal Akhir
Thermometer 31 43
Serial Monitor 31.75 44.10
Tabel 5.1 Nilai yang Didapat Dari Pembacaaan Sensor (Serial Monitor) dan Thermometer
Dari data di atas didapat 2 persamaan dan bisa dicari nilai variable m dan b yaitu :
43 = m44.10 + b
31 = m31.75 + b -
12 = m12.35
m = 12 : 12.35
m = 0.97166
Ambil salah satu data dan masukan nilai variable m
31 = 0.97165*31.75 + b
31 = 30.85 + b
b = 31 30.85
b = 0.149795
Thermometer

Sehingga didapat persamaan y = 0.97166x + 0.149795

(C)

43

31
Monitor

0 31.75 44.10
Serial

Gravik 5.1 Linearisasi Sensor

30
 III DESAIN KENDALI
3.1 Metode Ziegler Nichols
Terdapat dua cara untuk mendesain sistem kendali dari suatu plant atau alat. Pertama
adalah dengan menggunakan metode ZN-1 dan metode ZN-2 . Pada desain kendali dari alat
ini menggunakan metode ZN-1. Dan step-step menggunakan ZN-1 sebagai berikut :
1. Plant diberi input step (Sinyal DC) dan responnya dilihat dengan simulink
pada matlab menggunakan arduino uno.

Gambar 5.1 Input Step Masuk Ke Plant dan Keluar Menjadi Sinyal Respon[2]
Sumber : Buku Modern Control Engineering Fifth Edition halaman 569

2. Menentukan parameter T & L berdasarkan gambar respon yang didapat.

Gambar 5.2 Proses Desain Dari Respon yang Sudah Didapat[3]

Sumber : Buku Modern Control Engineering Fifth Edition halaman 569

3. Menentukan parameter PID

Gambar 5.3 Ziegler-Nichols Tuning Rule Berdasarkan Langkah Response Plant[4]

Sumber : Buku Modern Control Engineering Fifth Edition halaman 570

3.2 Proses Desain

Dalam proses desain kendali PID dengan metoda ziegler nichols 1
sistem di buat open loop dan tunggu hingga steady staty agar dapat
menentukan parameter-parameter awal.

31
 L T

Gambar 5.4 Hasil Proses Desain

Hal pertama dalam melakukan proses desain adalah menentukan titik 1,2, dan 3 yang
terdapat pada gambar 5.4. Dan hasilnya sebagai berikut
Titik 1 = 4.8
Titik 2 = 5.6
Titik 3 = 13.7

Lalu konversi waktu serial monitor menjadi waktu real dengan cara membagi panjang respon
pada gambar dengan waktu real yang sudah di hitung menggunakan stop watch.

Waktu Real dari awal respon hingga akhir respon = 4.3 menit = 270 detik

Panjang respon = 33-4.8=31 cm

Persamaan waktu = 31/270 detik =0.1148

Setelah Mendapatkan persamaan waktu, kalikan dengan titik 1,2 dan 3. Setelah itu hitung
nilai L dan T untuk mendapatkan parameter Kp,Ti dan Td.

Titik 1 = 4.8*0.1148 = 0.5514 Kp = 1.2*(T/L) = 12.15

Titik 2 = 5.6*0.1148 = 0.64288 Ti = 2*L = 0.18368
Titik 3 = 13.7*0.1148= 1.57276 Td = 0.5*L = 0.04592
L = Titik 2 Titik 1 = 0.01984 Ki = Kp/Ti = 66.1476
T = Titik 3 Titik 2 = 0.92988 Kd = Kp*Td = 0.557928
titik 1 titik 2 titik 3 L T Kp Ti Td Ki Kd
0.5514 0.6428 1.5727 0.0918 0.9298 12.15 0.1836 0.0459 66.1476 0.557928
Tabel 5.2 Parameter-Parameter Dari Proses Desain

3.3 Hasil Desain

Hasil parameter dari proses desain akan digunakan untuk
mendapatkan respon hasil desain dengan menggunakan 3 tipe PID yaitu :

32
Backward Difference,Direct Descritization, dan Advance PID type C lalu
dibandingkan, dan hasilnya seperti gambar di bawah ini.

Gambar 5.5 Hasil Desain Backward Difference (Interval Limit = 40)

Gambar 5.6 Hasil Desain Direct Descritization (Interval Limit = 25)

Gambar 5.7 Hasil Desain Advance PID type C (Interval Limit = 15)

Dari hasil gambar di atas dapat dilihat bahwa semua hasil desain mengalami over
shoot dan terjadi osilasi setelah keadaan overshoot tetapi hanya hasil desain menggunakan
PID Backward Difference yang terdapat error steady state (osilasi terus menerus). Interval

33
limit pada setiap program berbeda-beda dikarenakan perbedaan kecepatan respon sehingga
harus disesuaikan.

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

34
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email :
polban@polban.ac.id

Lembar Sampul Dokumen B600

Dokumen B600: Sistem Kendali Temperatur Ruangan dengan

Judul Dokumen Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet
Berbasis Arduino
Jenis Dokumen B600
Nomor Dokumen B600 01
Nomor Revisi 00
Nama File 2A_Nurdien.B.A_SKDB600
Tanggal Penerbitan 11 06 2017
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Data Pengusul
Mahasiswa D III
Nama Jabatan
Pengusul Teknik Elektronika
Nurdien Bayu Aji 151311022

Tanda
Tanggal 11 06 2017
Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

I PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi desain kendali dari proyek yang berjudul Sistem Kendali Temperatur

35
 Ruangan dengan Metode PID Menggunakan LM35 Sebagai Sensor dan Driver Mosfet Berbasis
Arduino. Pada dokumen ini akan dijelaskan tunning 1,2,3 dst hingga mendapatkan respon
yang stabil dan diberi gangguan untuk menguji keandalan sistem.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dokumen ini adalah untuk mendokumentasikan proses tunning
untuk mendapatkan respon yang stabil. Setelah mendapatkan hasil tunning yang
maksimal program diberi filter dan di test keandalannya dengan diberikan ganguan. Lalu
hasil akhir akan dibandingkan menggunakan 3 macam tipe PID yang berbeda.

36
 II TUNNING
2.1 Backward Difference

Gambar 6.1 Tunning 1

Respon pada hasil desain sebelumnya memiliki overshoot yang tinggi dan terjadi
error steady state maka pada tunning 1 nilai Kp diturunkan untuk mengurangi overshoot
dan nilai Ti dinaikkan untuk menghilangkan error steady state. Dan dapat dilihat pada
gambar 6.1 overshoot menjadi berkurang dan Sudah tidak terjadi error steady state.
Parameter PID : Kp=5,Ti=1,Td=0.045

Gambar 6.2 Tunning 2

Pada tunning ke 2 nilai Kp kembali dikurangi untuk mengurangi overshoot tetapi

overshoot masih ada, yang berubah hanya nilai settling time menjadi lebih kecil.
Parameter PID : Kp=0.1,Ti=1,Td=0.045

37
 Gambar 6.3 Tunning 3

Sesudah tunning ke 3 gambar respon menjadi lebih bagus dengan menambahkan nilai
Ti untuk mengurangi overshoot dan menambahkan nilai Td untuk mengurangi settling time.
Parameter PID : Kp=0.1,Ti=5,Td=0.5

Gambar 6.4 Tunning 4

Sudah tidak ada overshoot dan settling time sangat kecil tetapi masih ada noise
Karena belum diberi filter.
Parameter PID : Kp=0.1,Ti=9,Td=1

38
2.2 Direct Descritization

Gambar 6.5 Tunning 1

Respon pada hasil desain sebelumnya memiliki overshoot yang tinggi dan terjadi
osilasi sehingga settling time menjadi besar maka pada tunning 1 nilai Kp diturunkan untuk
mengurangi overshoot dan nilai Ti dinaikkan untuk menghilangkan osilasi. Dan dapat
dilihat pada gambar 6.5 overshoot menjadi berkurang tetapi osilasi hanya berkurang sedikit.
Parameter PID : Kp=8, Ti=0.18, Td=0.045

Gambar 6.6 Tunning 2

Pada tunning ke 2 nilai Kp kembali dikurangi untuk mengurangi overshoot tetapi

overshoot masih sama, osilasi menjadi lebih sedikit yang membuat settling time menjadi
lebih kecil.
Parameter PID : Kp=5, Ti=3, Td=0.045

39
 Gambar 6.7 Tunning 3

Sesudah tunning ke 3 gambar respon menjadi lebih bagus dengan mengurangi

kembali nilai Kp agar overshoot berkurang,menambahkan nilai Ti menjadikan osilasi
menghilang dan menambahkan nilai Td untuk mengurangi settling time.
Parameter PID : Kp=0.08, Ti=8, Td=0.1

2.3 Advance PID Tipe C

Gambar 6.8 Tunning 1

Respon pada hasil desain sebelumnya memiliki overshoot yang tinggi dan terjadi
osilasi sehingga settling time menjadi besar maka pada tunning 1 nilai Kp diturunkan untuk
mengurangi overshoot dan nilai Ti dinaikkan untuk menghilangkan osilasi. Dan dapat
dilihat pada gambar 6.5 overshoot menjadi berkurang tetapi osilasi hanya berkurang sedikit.
Parameter PID : Kp=5.5, Ti=1, Td=0.045

40
 Gambar 6.9 Tunning 2

Pada tunning ke 2 dikarenakan blok diagram Advance PID Tipe C berbeda dengan 2
tipe sebelumnya maka untuk mengurangi overshoot dan menghilangkan osilasi hanya nilai
Ti yang ditambahkan dan hasilnya dapat dilihat pada gambar 6.9 .
Parameter PID : Kp=5.5, Ti=10, Td=0.045

Gambar 6.10 Tunning 3

Sesudah tunning ke 3 gambar respon menjadi lebih bagus dengan menambahkan

kembali nilai Ti untuk menghilangkan overshoot dan menambahkan nilai Td untuk
mengurangi settling time.
Parameter PID : Kp=5.5, Ti=20, Td=0.5

41
 Gambar 6.11 Tunning 4

Sudah tidak ada overshoot dan settling time sangat kecil hal ini Karena nilai Kp
dikurangi untuk menyeimbangkan nilai Td yang ditambahkan, tetapi masih ada noise
Karena belum diberi filter.
Parameter PID : Kp=0.1, Ti=20, Td=1

42
 III TUNNING AKHIR DAN ANALISA AKHIR
3.1 Backward Difference

Gangguan

Sensor membaca suhu

ruangan Awal Mulai
Respon

Gambar 6.12 Hasil Akhir Respon Menggunakan Metode Backward Difference

Setelah ditambahkan filter sistem di tunning kembali dan parameter akhir yang
didapat adalah : Kp=0.3, Ti=9, Td=13. Dapat dilihat pada gambar di atas respon sudah tidak
memiliki noise Karena sudah di filter, overshoot tidak ada, settling time kecil dan saat
diberi gangguan respon kembali ke keadaan steady state dengan cepat/rise time cepat.

3.2 Direct Descritization

Gangguan

Sensor Membaca
Temperatur Ruangan Respon Awal

Gambar 6.13 Hasil Akhir Respon Menggunakan Metode Backward Difference

Setelah ditambahkan filter sistem di tunning kembali dan parameter akhir yang
didapat adalah : Kp=0.01, Ti=45, Td=0.001. Ditambahkannya nilai Ti menjadi 45 dan nilai
Kp dikurangi menjadi 0.01 adalah untuk menurunkan overshoot sehingga hasil yang

43
 didapat tidak ada overshoot. Sedangkan nilai Td diturunkan bertujuan agar respon lebih
stabil.

3.3 Advance PID Tipe C

Gangguan

Respon Awal

Gambar 6.13 Hasil Akhir Respon Menggunakan Metode Backward Difference

Tetap tidak memakai filter dan sistem di tunning kembali untuk mendapatkan
parameter akhir sebagai berikut : Kp=0.1, Ti=20, Td=5. Hanya menaikkan nilai Td menjadi
5 untuk membuat overshoot berkurang. Dari gambar 6.13 diatas dapat dilihat masih
terdapat noise karena tidak menggunakan filter digital didalam program. Dan setelah diberi
gangguan respon langsung menuju steady state dengan cepat

Setelah mendapatkan hasil akhir dari 3 metode yang berbeda terlihat respon yang
paling baik dalam semua aspek (overshot, Setling Time, Rise time) menggunakan metode
Backward Difference karena metode Backward Difference menghilangkan bagian integral
jadi hasil yang didapat menjadi lebih stabil.

44