PID DIGITAL DAN ANALOG

BESERTA APLIKASINYA

Disusun oleh :

Javan Aristianto P. ( 7311030036 )

Abel Ichsan A. ( 7311030043 )

Mohamad Yanuri ( 7311030058 )

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

DEPARTEMEN ELEKTRONIKA

POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA

2013
 KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur ke hadirat Allah SWT, karena atas segalah rahmat
dan karunia Nya kepada kami sehingga makalah ini dapat kami selesaikan sesuai yang
diharapkan. Dalam makalah ini kami membahas Kontrol PID Analog dan Digital beserta
Aplikasinya. Sholawat serta salam semoga selalu tercurah kepada Rasulullah Muhammad
SAW.
Makalah ini merupakan salah satu tugas mata kuliah Dasar Kontrol Cerdas di program
studi teknik Elektro Industri PENS. Selanjutnya penulis mengucapkan terima kasih yang
sebesar-besarnya kepada Bapak Ardik Wijayanto ST.MT selaku dosen mata kuliah Dasar
Kontrol Cerdas dan kepada segenap pihak yang telah memberikan bimbingan serta arahan
selama penulisan makalah ini.
Akhirnya penulis menyadari banyak terdapat kekurangan-kekurangan dalam
penulisan makalah ini, maka dari itu penulis mengharapkan kritik dan saran dari para
pembaca demi kesempurnaan makalah ini.

Surabaya, 16 Oktober 2013

Penyusun
 PENDAHULUAN

Dalam era globalisasi, sektor industri memegang peranan yang sangat penting
khususnya di Indonesia. Banyak industri-industri yang ber- kembang dengan pesat. Di dalam
industri, sangat dibutuhkan sistem kontrol yang baik untuk dapat menunjang proses
berjalannya industri tersebut dan untuk meningkatkan efisiensi dalam proses produksi.
Karena itu dalam makalah ini dipaparkan suatu penjelasan mengenai kontrol PID (
Proportional, Integral, dan Derivative ).
Dalam makalah ini akan dipaparkan tentang sistem kontrol proporsional integral
derivatif (PID). Sistem kontrol PID itu sendiri akan dibahas pada bagian kedua dari makalah
ini. Sedangkan bagian ketiga dari makalah ini akan memaparkan aplikasi sistem kontrol PID.
Bagian terakhir dari makalah ini akan ditutup dengan beberapa kesimpulan yang telah
didapatkan.
 Kontrol Proporsional, Integral dan Derivative

Kontrol PID merupakan salah satu teknologi yang paling banyak diadopsi pada
pengontrolan proses industri. Berdasarkan survey, 97% industri yang bergerak dalam bidang
proses ( seperti industri kimia, pulp, makanan, minyak dan gas) menggunakan PID sebagai
komponen utama dalam pengontrolannya (sumber:Honeywell,2000).
Popularitas PID sebagai komponen kontrol proses dilatarbelakangi terutama oleh
kesederhanaan struktur serta kemudahan dalam melakukan tuning parameter kontrolnya.
Selain itu kepopuleran PID disebabkan juga oleh alasan historis, yaitu dimulai sekitar
1930an dimana saat itu strategi kontrol PID diimplementasikan dengan menggunakan
rangkaian elektronika analog bahkan banyak diantaranya menggunakan komponen mekanik
dan pneumatik murni. Seiring dengan perkembangan teknologi digital dan solid state, produk
PID komersil muncul di pasaran dalam beragam model dan bentuk, yaitu dari sekedar modul
jenis special purpose process controller (seperti temperatur controller,pressure controller,
dan sebagainya) sampai modul kontrol jenis general purpose process controller.
Ada beberapa alasan yang menyebabkab kontrol PID ini banyak dipakai dalam dunia
industri, antara lain :

1. Strukturnya yang relatif sederhana

Hanya ada tiga parameter utama yang perlu diatur dan dituning (P,I,D) dan
pengaruh perubahan setiap parameternya terhadap keadaan pengontrolan relatif
mudah dipahami oleh operator.
2. Dapat dipakai dalam bermacam-macam sistem pengaturan
Pengendali PID mampu bekerja dalam berbagai macam sistem pengaturan, seperti
pengaturan temperatur, kecepatan fluida/gas dalam pipa, ketinggian level zat cair,
konsentrasi zat kimia dan lain-lain.
3. Sejarah
Memegang peranan penting dalam dunia industri, terbukti sudah sejak tahun
1930-an digunakan sampai saat ini. Hali ini membuktikan bahwa pengendali PID
dapat diandalkan.

Dewasa ini hampir dapat dipastikan modul kontrol PID yang terinstal di industri atau
modul komersil yang beredar di pasaran telah didominasi oleh modul digital dengan basis
sistem microprocessor. Dibandingkan modul analog, modul PID digital ini memiliki
beberapa kelebihan, diantaranya yaitu:
Dapat diintegrasikan secara mudah dengan sistem lain membentuk sebuah jaringan
kontrol.
 Banyak fungsi dan fitur tambahan yang tidak dapat ditemukan dalam modul PID
analog.
Kepresisian sinyal kontrol PID digital tidak tergantung komponen yang digunakan.
Berbeda dengan kontrol PID analog yang pengolahannya bersifat kontinyu, Di dalam
sistem microprocessor, pengolahan sinyal kontrol oleh PID digital pada dasarnya dilakukan
pada waktu-waktu diskret. Dalam hal ini konversi sinyal dari analog ke digital, pengolahan
sinyal error, sampai konversi balik digital ke analog dilakukan pada interval atau waktu
cuplik (sampling) Tc tertentu. Lebar waktu cuplik yang dipilih/digunakan pada kontrol
digital harus jauh lebih kecil dari konstanta waktu proses yang dikontrol, hal ini dimaksudkan
untuk meminimalkan hilangnya sebagian informasi yang dikandung oleh sinyal aslinya
(sinyal analog).

Berikut adalah penjelasan mengenai kontrol PID.

1. Kontrol Proporsional
Pengendali proporsional mempunyai keluaran yang sebanding dengan harga dengan
besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga
aktualnya). Dalam kalimat lain, keluaran pengendali proporsional merupakan perkalian
antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan
segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya. Dalam kontroler tipe P ini, hubungan antara sinyal masukan dan sinyal
keluaran adalah :
u(t) = Kp e(t)
Fungsi alihnya adalah
()
=
()
dimana Kp adalah konstanta proporsional.

E(s)
Kp U(s)
K

Gambar 1.
Diagram Blok Pengendali Proporsional
 Pengendali proporsional mempunyai 2 parameter, yaitu konstanta proporsional (Kp)
yang merupakan nilai faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan dan pita proporsional atau
proporsional band (PB) yang mencerminkan daerah kerja pengendali efektif. Hubungan
antara keduanya ditunjukkan oleh :

1
PB = 100%

Dalam perancangan sistem pengendali dengan kendali proporsional, harus memperhatikan

karakteristik dari pengendali tipe-P ini agar mrnghasilkan sitem kontrol yang baik, yaitu:

1. Mengurangi waktu naik dan kesalahan keadaan tunak

2. Overshoot tinggi yang sebanding dengan kenaikan nilai parameter Kp
3. Mengurangi Error Steady State (beda antara setpoint dengan control point)
4. Jika nilai Kp kecil, pengendali proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil dan menyebabkan respon sistem yang lambat
5. Jika nilai Kp besar, akan menghasilkan respon sistem yang cepat mencapai keadaan
mantapnya. Namun jika harga Kp terlalu besar akan menghasilkan sistem yang tidak
stabil atau berosilasi

2. Kontrol Integral
Suatu pengendali integral akan menghasilkan respon sitem yang memiliki kesalahan
keadaan mantapnya (Ess) nol. Penggendali integral, sesua dengan namanya mempunyai
karakteristik seperti integral dimana keluarannya sangat dipengaruhi oleh perubahan yang
sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Dalam pengendali integral, nilai masukan
diubah pada laju proporsional dari sinyal pembangkit kesalahan. Sehingga :

()
= ()

atau dalam bentuk lain

() = ()
0

Dengan Ki adalah konstanta integral

 E(s)

U(s)

Gambar 2.
Diagram Blok Pengendali Integral

Fungsi alih dari kontroler integral adalah

()
=
()

Atau

1
1+

Dimana Ti adalah waktu integral.

Karakteristik pengendali integral adalah :

1. Menghilangkan offset
2. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga akan
memperlambat respon
3. Saat sinyal kesalahan nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya
4. Saat sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menghasilkan perubahan yang
dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
5. Overshoot tinggi
6. Mengurangi rise time

3. Kontrol Derivatif
Kontrol derivatif dapat disebut pengendali laju, karena output kontroler sebanding
dengan laju perubahan sinyal error. Hubungan antara output kontrol derivatif u(t) dengan
sinyal error e(t) terlihat pada persamaan 3.
Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 3. Kontrol derivatif tidak akan pernah
digunakan sendirian, karena kontroler ini hanya akan aktif pada periode peralihan. Pada
periode peralihan, kontrol derivatif menyebabkan adanya redaman pada sistem sehingga lebih
memperkecil lonjakan. Seperti pada kontrol proporsional, kontrol derivatif juga tidak dapat
menghilangkan offset.

Gambar 3
Diagram Blok Kontrol Derivatif
 APLIKASI KONTROL PID

1. Pengaturan Suhu sebuah tangki

2. Pengaturan Kelembaban Udara dalam sebuah ruangan
3. Pengaturan Kecepatan Motor DC
4. Pengendalian Ketinggian Level Cairan
5. Kecepatan Fluida/Gas dalam pipa
6. Konsentrasi Zat Kimia
7. Pengontrolan pada industri kimia, pulp, makanan, minyak dan gas dll
 KESIMPULAN

Kontrol PID merupakan salah satu teknologi yang paling banyak diadopsi pada
pengontrolan proses industri pada jaman sekarang ini. Ada beberapa alasan yang
menyebabkab kontrol PID ini banyak dipakai dalam dunia industri yaitu strukturnya yang
relatif sederhana dan dapat dipakai dalam bermacam-macam sistem pengaturan. Terdapat dua
jenis kontrol PID yaitu analog dan digital. Pada saat ini kontrol PID yang digunakan di
industri atau yang beredar di pasaran telah didominasi oleh modul digital dengan basis
sistem microprocessor. Dibandingkan modul analog, modul PID digital ini memiliki
beberapa kelebihan yaitu dapat diintegrasikan secara mudah dengan sistem lain membentuk
sebuah jaringan control, banyak fungsi dan fitur tambahan yang tidak dapat ditemukan dalam
modul PID analog, dan kepresisian sinyal kontrol PID digital tidak tergantung komponen
yang digunakan. Berbeda dengan kontrol PID analog yang pengolahannya bersifat kontinyu,
pengolahan sinyal kontrol oleh PID digital pada dasarnya dilakukan pada waktu-waktu
diskret.