ROBOTIKA

DINAMIKA ROBOT

Chaeriah Bin Ali Wael ST, MT

chaeriah.wael10@gmail.com
UNRIKA - Batam
 Dinamika Robot

 Persamaan dinamika : Formulasi matematis yang menggambarkan

tingkah laku dinamis dari manipulator dengan memperhatikan gaya
yang menyebabkan pergerakan tersebut.
 Beberapa pendekatan untuk menentukan persamaan dinamika :
 Lagrange-Euler Formulation (LE): Menghasilkan persamaan

diferensial orde dua non-linier. Sangat baik untuk kebutuhan

simulasi
 Newton-Euler Formulation (NE) : Menghasilkan persamaan

linier rekursif. Sangat baik untuk komputasi real-time (inverse

dynamic problem)
 Dinamika Robot
 Terdapat dua permasalahan dinamika robot :
 Inverse Dynamic Problem : Persamaan dinamika digunakan
untuk menghitung nilai posisi, kecepatan dan percepatan dari
setiap joint apabila diberikan gaya/torsi pada setiap joint.
 Forward Dynamic Problem : Persamaan dinamika
digunakan untuk menghitung nilai gaya/torsi setiap joint apabila
diberikan posisi, kecepatan dan percepatan dari setiap joint.
 Dinamika Robot

Dinamika
Invers
H-1(s)

Torsi τ q (θ , θ, θ)

Dinamika
Maju
H(s)
 Sistem Kontrol Robotik

Kontroler kinematik
Pref ep Transformasi I τref eτ Dinamik θ 1 θ 1 θ
+- koordinat G(s) Ktn +- Invers
P ke θ H-1(s) s s

Kinematik
Dinamik
invers Kinematik Maju
maju H(s)

Paktual, Pakt Transformasi θ

koordinat θ
P ke θ
Dinamika Robot Lengan 1Sendi
 Metode Newton-Euler (NE)
 Metode NE berdasarkan pada Hukum
Newton untuk komponen translasi
digabung dengan sistem sudut Euler untuk
komponen rotasi.
 Komponen translasi :

F = m.a
 Komponen rotasi :

τ = I θ
1 2
I = m
3
 Metode Newton-Euler (NE)
 Persamaan dinamik maju (forward dynamic)
robot lengan 1 sendi dengan metode NE :

1 2 
τ = m θ
3
 Persamaan dinamiki invers robot lengan 1
sendi dengan metode NE :

 3τ
θ= 2
m
 Metode Lagrange-Euler (LE)
 Persamaan LE untuk gerakan translasi : Ket :
L : fungsi Lagrange
d  ∂L  ∂L EK : energi kinetik
 −
 ∂q = τ i
dt  ∂q i
i = 1, 2, ..., n EP : energi potensial
 i qi : koordinat umum robot
L = EK − EP sendi ke-i
q i : turunan pertama
 Persamaan LE untuk gerakan rotasi : koordinat umum sensi
ke-i
d  ∂L  ∂L
 −
 ∂θ = τ i i = 1, 2, ..., n τi : torsi pada sendi ke-i
dt  ∂θi  i θ : sudut sendi ke-i
θi : turunan pertama sudut
sendi ke-i
 Metode Lagrange-Euler (LE)
 Untuk robot lengan 1 sendi, energi kinetik diperoleh dari :
1 1 2
EK = m v + I θ
2
2 2
1  
I = m  ; v = rθ ; r =
2
12 2
Maka diperoleh :
1  m  2  2
2
1    θ
EK = m  θ  +
2 2  2  12 

1
E K = m  2 θ 2
6
 Metode Lagrange-Euler (LE)
 Persamaan LE untuk robot lengan 1 sendi menjadi :
L = EK – EP = EK – 0 = EK
Dimasukkan dalam bentuk umum LE untuk gerak rotasi diperoleh :

d  ∂L  ∂L d  ∂E K  ∂E K
τ =   −  
dt  ∂θ i ∂θ = dt  ∂θ  − ∂θ
 i  i  i

 1 2 2 
∂ m θ 
∂L ∂E K  6  1 2
= = = m θ
∂θ ∂θ  ∂θ 3
d  1 2   1 2 
τ =  m θ  = m θ
dt  3  3
 Metode Lagrange-Euler (LE)
 Persamaan dinamik maju (forward dynamic) robot lengan 1 sendi
dengan metode LE diperoleh :

1 2 
τ = m θ
3
 Persamaan dinamik invers robot lengan 1 sendi metode LE
diperoleh :

 3τ
θ= 2
m